JPH0465197A - 実装方法及び実装システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、複数のワーク保持機構を有するタレットテ
ーブルを備えたターレット式の実装装置における実装方
法及び実装システムに関し、特に、例えばＩＣデバイス
等のワークを回転軌道上の固定的な供給位置において、
１つの保持機構が外部のワーク供給装置等からビックな
どして保持し、また、そのワークを既に保持した１つの
保持機構が回転軌道上の固定的な解除位置において、実
装のために保持を解除するような機構を有したターレッ
ト式実装装置のための実装方法及び実装システムに関す
る。

［従来の技術］ 例えば電子／電気製品を大量に高品質に生産するために
は、高度な実装装置が不可欠となってきている。その電
子／電気製品のプリント回路基板にＩＣや抵抗等の規格
部品を、その基板上の正規の位置に挿入するためには、
実装機単体では不可能で、外部に、この実装機に部品供
給を行なうための供給装置や、プリント回路基板を移動
するための装置が必要となる。この移動のための装置は
通常、例えばＸＹテーブルが使われている。

例えば、特開昭６１−１３６２９８号公報には、回転テ
ーブルの周辺に、複数の吸着ヘッドを配置し、回転テー
ブルの回転によって、ワークの吸着・装着を実行する技
術が開示されている。即ち、この特開昭６１−１３６２
９８号公報には、プリント基板を位置決めするＸ−Ｙテ
ーブルと、このＸ−Ｙテーブルの近傍に配置され横方向
に移動可能な部品棚と、上記部品棚とＸ−Ｙテーブルと
の間に配置され、回転するターンテーブルと、そのター
ンテーブルに等間隔に分割された位置に取りつけられた
、旋回自由な装着ヘッドと、その装着ヘッドの先端に配
置された形状の異なった複数の装着チャックと、上記タ
ーンテーブルの回りに配置された複数のカムからなり、 上記複数の装着チャックの中で、電子部品の種類のデー
タにより駆動される上記複数のカムの中の装着チャフ−
り選択カムで装着ヘッドを駆動して選択された一つの装
着チャックが動作して、電子部品の極性方向のデータに
より駆動される極性選択カムにより、この装着チャック
の方向を変えて、上記部品棚から電子部品を吸着し、タ
ーンテーブルの回転中、同じ（電子部品の種類のデータ
により駆動される装着方向選択カムにより装着チャック
の装着方向を選択し、上記Ｘ−Ｙテーブル上の上記プリ
ント基板に電子部品を装着する事を特徴とする電子部品
自動装着装置」が開示されている。

しかしながら、上述した従来例においては、ヘッド機構
は１ピッチ送られては停止するため、次に述べるような
欠点が指摘されている。

即ち、例えば、１０台のヘッド機構で１０形状２０種類
の部品を実装する場合、ヘッド機構毎に実装する部品の
形状が異なるのが普通である。このため、既に部品を実
装し゛終ったヘッド機構は、ピックアップ位置、インサ
ート位置で停止する必要が無いものである。

しかしながら、１ピツチづつの間欠送りのターレッドテ
ーブルにおいては、必ずヘッド機構をピックアップ位置
・インサート位置で一旦停止させてしまい、必要の無い
停止回数が増える事になる。このようにして、従来のタ
ーレット式実装機においては、タクト時間が延び、作業
性が悪いという問題点が存在する事になる。

また、このような従来のタレット式実装装置においては
、複数のワーク保持機構が回転するようになっており、
上記外部の部品供給装置から部品を受ける位置は固定的
である。また、実装機のタレットテーブルから保持した
部品を回路基板に渡す位置、即ち、インサートする位置
（又は解除位置）も固定的である。これは、部品供給装
置から実装機に渡すべき部品は多種に亙るために、それ
らの部品が待機している位置は空間的に拡がざるを得な
いこと、また、部品をインサートすべき回路基板上の位
置も空間的に拡がっていることに鑑みて、部品供給装置
からタレット実装機に部品を渡すべき供給位置も、タレ
ット実装機から基板に部品をインサートすべき解除位置
も固定的にした方が効率的であることによる。従って、
タレットテーブル上の固定的な供給位置に必要な部品を
転送することは部品供給装置側に任され、また、タレッ
トテーブル上の固定的な解除位置にまで回路基板上のイ
ンサート位置を移動することは、上記ＸＹ子テーブル任
されている。

［発明が解決しようとする問題点］ さて、このようなターレット式の実装装置においては、
部品供給動作とピックアップ動作とインサート動作とが
システマテイックに関連し合って動作されなければなら
ない。上記ユニットからなるシステムにおいて行なわれ
る移動の種類は、部品供給装置におけるワークの供給位
置に向けての動作方向と、ピックアップ位置におけるヘ
ッドによるワークのピックアップ動作の方向と、インサ
ート位置におけるワークのインサート動作方向と、ター
レットテーブルの回転軸の方向とがある。

ここで、回路基板に対するヘッドのインサート動作は、
通常、水平面に対して垂直方向に取られる。従来の実装
システムでは、ターレットテーブルの回転軸方向は垂直
方向に取られていたために、ピックアップ位置に来たヘ
ッドはインサート位置と同じ水平面内にあることになる
。従って、上述したように、ピックアップ位置における
ヘッドのピックアップ動作方向も垂直方向となる。

そのために、ピックアップ位置におけるヘッドがピック
アップ動作を行ない易くするためには、ピックアップ動
作を行なうヘッドの真下にまで、上記部品供給装置はワ
ークを移動させなければならない。そして、このワーク
の移動動作は大体水平面内で行なわれなければならない
ために、供給装置はワークを上記ピックアップ位置まで
積極的に移動する手段を具備しなければならない。換言
すれば、供給装置はワークをピックアップ位置まで移動
する動力及び駆動機構を有しなければならない。このご
とは、実装システムの規模を大きくし、コストを上昇さ
せる要因になっていた。

［問題点を解決する手段］ この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、実装装置に対する外部の部品供給装置から
のワーク供給が、ワークの自然落下を利用してなすこと
が可能であるような実装方法及び実装システムを提案す
るものである。

この課題を達成するための本発明の実装装置の構成は、
複数種類のワークをピックアップし、基準面上に配設さ
れた基板にインサートするための実装方法であって、前
記基準面に対して角度２αで傾斜した傾斜面に沿って、
ピックアップされるワークを滑走させ、ピックアップ位
置まで供給する供給工程と、前記基準面への垂直軸線に
対して角度αだけ傾斜した回転軸線回りに回動駆動され
る回転体に取り付けられたヘッド機構により、前記傾斜
面に対して垂直な軸線に沿って、前記ワークを把持して
ピックアップ位置からピックアップするピックアップ工
程と、前記回転体を回転駆動し、前記ワークを把持した
゛ヘッド機構を、インサート位置まで移動させる移動工
程と、前記ヘッド機構により、これに把持されたワーク
を、前記基準面に対して垂直な軸線に沿って、前記基板
にインサートするインサート工程とを具備したことを特
徴とする。

また、本発明に係る実装システムの構成は、基板上の任
意の位置にワークを装置するための実装システムであっ
て、複数のワークを収納したワーク供給機構であって、
１つのワークが自重で待機位置から落下することにより
、その目的のワークを他のワークと分離して、その分離
したワークをフィンガーヘッドが把持できる把持位置に
置くワーク供給機構と、複数のワークが装着されるべき
基板を保持し、該基板をＸ方向、Ｙ方向及び回転方向に
位置決めするための位置決めテーブルと、複数の前記フ
ィンガーヘッドが装着されたタレットテーブルを回転自
在に備え、任意のフィンガーヘッドを前記把持位置まで
回転移動し、または、任意のフィンガーヘッドをそのワ
ークの把持を解除すべき解除位置まで回転移動するため
のフィンガーヘッド回転機構であって、各フィンガーヘ
ッドは、前記解除位置においてはその動作方向が前記位
置決めテーブルに対して垂直であるように、そして、前
記把持位置においてはフィンガーヘッドの動作方向が垂
直方向に対して角度２αだけ偏倚するように、前記タレ
ットテーブルに装着さ・れ、このタレットテーブルの回
転軸方向は垂直方向に対して角度αだけ偏倚するように
されたフィンガーヘッド回転機構とを具備したことを特
徴とする。

［作用］ 上記構成の実装方法及び実装システムにおいては、把持
位置においてはフィンガーヘッドの動作方向が垂直方向
に対して角度２αだけ偏倚するようになっている、換言
すれば、供給行程においては、基準面に対して角度２α
で傾斜した傾斜面に沿って、ピックアップされるワーク
を滑走させ、ピックアップ位置まで供給することが可能
となる。

以下余白 ［実施例］ 以下に、この発明に係わる電子部品の実装システムを、
添付図面を参照して詳細に説明する。

（全体構成の説明） 第１図乃至第３図に示すように、この一実施例において
、実装システム１０は、例えば１０形状２０部品の電子
部品Ｗの中から１つ部品Ｗをピックアップ位置に選択的
に供給する部品供給装置１００と、この部品供給装置１
００からピックアップ位置に供給された部品Ｗをピック
アップして、インサート位置まで搬送し、このインサー
ト位置において、回路基板２０に挿入するターレットテ
ーブル装置２００と、このターレットテーブル装置２０
０により回路基板２０に挿入された電子部品Ｗをクリン
チするためのクリンチ装置３００と、インサート位置に
おける部品Ｗの回路基板２０に対する位装置、及び回転
姿勢を任意に設定するために、回路基板２０をＸ軸、Ｙ
軸に沿って直線移動すると共に、垂直軸線回りに回転駆
動するための基板回転位置決め装置４００とから、大別
して構成されている。ここで、この一実施例においては
、電子部品Ｗは、例えば、パッケージタイプのＩＣから
構成されている。

（部品供給装置の説明） 上述した部品供給装置１００は、第４図に示す様に、１
０形状２０部品のワークＷを、所定個数毎にスティック
Ｓに収納した状態で、各部品毎のスティックＳを積み重
ねた状態で備えたワーク供給ユニット１２４を、夫々、
矢印Ａで示す方向に沿って一列状に配列した状態で備え
ている。この部品供給装置１００は、各ワーク供給ユニ
ット１２４を、ピックアップ位置Ｑ１を通り、上述した
Ａ方向に沿う直線上を往復動させる移動機構１１４を備
えている。即ち、この部品供給装置１００においては、
この移動機構１１４により、所望の部品種類のワークＷ
がピックアップ位置Ｑ、に選択的にもたらされることに
°なる。

ここで、この実装システム１０における部品供給装置１
００は、第４図に示すように、水平面に対して所定角度
だけ傾斜して前後に配設され、各々が矢印Ａで示す方向
に沿って延出するように取り付けられた架台１２６を、
図示しない基台上に固定した状態で備えている。各架台
１２６上には、矢印Ａ方向に沿って延出するガイドレー
ル１２８が固定されている。各ガイドレール１２８には
、矢印Ａで示す方向に沿って摺動自在に、摺動部材１３
０が矢印Ａ方向に沿って延出した状態で嵌合している。

各摺動部材１３０上には、矢印Ａ方向に沿って所定間隔
毎に、受台１３２が形成されている。

一方、各ワーク供給は、上述した所定角度だけ傾斜する
ように矢印Ｂで示す方向に沿って延出するシュート台１
３４と、このシュート台１３４の下面に固定され、対応
する受台１３２に着脱自在に係止される前後一対の取付
台１３６とを備えている。

また、各ワーク供給は、シュート台１３４の略中央部に
位置し、対応するスティックＳ？複数段積み重ねた状態
で備５えたカセット１３８と、このカセット１３８にお
ける最下段のスティックＳから矢印Ｂで示す方向に沿っ
て滑り落ち、シュート台１３４上に取り出されたワーク
Ｗを一個づつ分離（次に位置するワークと分離）するた
めのワーク分離機構１４０と、空になされたスティック
を排出する空スティック排出機構１４２とを備えている
。

このような構成により、各ワーク供給は、これの取付台
１３６を対応する受台１３２に対して着脱することによ
り、固定部としての架台１２６に対して各々独立した状
態で着脱されることになる。

ここで、上述したシュート台１３４の中間部分には、１
本のスティックＳが挿通されるに十分な大きさの開口１
３４ａが形成されている。そして、この間口１３４ａの
上方に位置した状態で、上述したカセット１３８が取り
付けられている。

このようにして、各ワーク供給のカセット１３８におい
ては、最下段にもたらされたスティックＳから、シュー
ト台１３４の傾斜方向に沿って、矢印Ｂで示すように、
ワークＷが滑り落ちて取り出され、シュート台１３４の
前端部に形成されたストッパ１３４ｂに当接することに
より停止して、その位置を保つように設定されている。

尚、このストッパ１３４ｂに当接した位置において、ワ
ークＷの分離位置Ｐ１が規定されている。

ここで、上述した前後多対の摺動部材１３０の中で、後
方に位置する各摺動部材１３０の後方には、移動機構１
１４を構成するボールねじ１４４が矢印Ａ方向に沿って
延出した状態で配設されている。このボールねじ１４４
には、各後方の摺動部材１３０が螺合しており、このボ
ールねじ１４４が駆動モータ１４５（第３図に示す）に
より回転駆動されることにより、これに螺合する摺動部
材１３０（従って、この摺動部材１３０に受台１３２と
取付台１３６との係合状態を介して取り付けられたワー
ク供給）は、ガイドレール１２８上を矢印Ａ方向に沿っ
て移動することになる。

一方、このシュート台１３４上であって、カセット１３
８よりも矢印Ｂ方向側には、上述したワーク分離機構１
４０が配設されている。このワーク分離機構１４０は、
空圧作動手段として空圧により作動するように構成され
ており、エア供給機構１４６を介して、図示しない電磁
切り換え弁に接続される空圧シリンダ１４ｇを備えてい
る。

この空圧シリンダ１４８は、図示しない空圧源からのエ
アが電磁切り換え弁により上部に供給されることにより
、下方に向けて突出し、下部に供給されることにより、
上方に向けて引き込まれるピストンロッド１５０を備え
ている。

また、このワーク分離機構１４０においては、中央部分
をシュート台１３４に対して支軸１５２を介して回転自
在に軸支された揺動ステイ１５４を備えている。この揺
動ステイ１５４の軸支部より矢印Ｂ側に偏倚した部分に
は、上述した空圧シリンダ１４８の下端がピストンロッ
ドを下方に突出した状態で取り付けられ°ている。また
、この揺動ステイ１５４の矢印Ｂ側の一端部は、９０度
折曲して、ピストンロッド１５０が下方に押し出された
状態で、シュート台１３４の上面に略当接可能になされ
ている。そして、この揺動ステイ１５４の他端には、シ
ュート台１３４上を滑り落ちてくるワークＷの上面を押
え付けて係止する押え機構１５６が取り付けられている
。

この押え機構１５６は、第３図に詳細に示すように、揺
動ステイ１５４の他端に固着され、下面が開放された略
円筒形状のハウジング１５８と、このハウジング１５８
から下方に突出可能に上下動自在に配設された押え部材
１６０と、この押え部材１６０を常時、下方に向けて付
勢するコイルスプリング１６２とから構成されている。

以上のように、このワーク分離機構１４０は構成されて
いるので、空圧シリンダ１４８にエアが供給されてピス
トンロッド１５０が下方に押し出された状態で、第５図
に示すように、揺動ステイ１５４は、支軸１５２回りに
時計方向に回動し、この揺動ステイ１５４の折曲された
一端部において規定される係止部１５４ａは、シュート
台１３４の上面から離間する位置にもたらされることに
なる。この結果、係止位置Ｐ２にあるワークＷは、係止
部１５４ａによる係止状態を解除され、係止部１５４ａ
の下方を通過して、分離位置Ｐ１に滑り落ちることにな
る。

尚、この係止解除状態で、押え機構１５６は、これが取
り付けられている揺動ステイ１５４の他端が下方に偏倚
されることにより、係止位置Ｐ２の直後側に規定される
待機位置Ｐ３に滑り落ちてきたワークＷを押え付け、停
止状態となしている。

この状態から、ワーク分離機構１４０において、空圧シ
リンダ１４８へのエアの供給が停止されることにより、
ピストンロッド１５０は図示しないリターンスプリング
の付勢力により上方に弓き込まれ、揺動ステイ１５４は
、支軸１５４回りに、空圧シリンダ１４８の自重に基づ
き、反時計方向に沿って回動することになる。この結果
、押え機構１５６は、待機位置Ｐ３にいるワークＷを押
え付けない状態となり、待機位置Ｐ３にいたワークＷは
、係止位置Ｐ２に向けて滑り落ちることになる。

一方、揺動ステイ１５４の反時計方向の回動に応じて、
これの係止部１５４ａは、下方に偏倚され、この結果、
係止部１５４ａによる係止状態は達成され、待機位置Ｐ
３から滑り落ちてきたワークＷは、係止位置Ｐ２に係止
されることになる。

尚、待機位置Ｐ、からワークＷが係止位置Ｐ２に向けて
滑り落ちることにより、待機位置Ｐ、には、ワーク供給
位置にあるスティックＳからワークＷが自重により滑り
落ちてきて、係止位置Ｐ２に係止されたワークＷの後端
に当接することにより、待機位置Ｐ、に保持されること
になる。

このようにして、分離位置Ｐ１には、−個のワークＷの
みが分離された状態でもたらされることになる。

このようにして、次のワークＷの分離位置Ｐへの供給が
完了し、一連の分離動作が終了する。

ここで、このように各ワーク供給において、分離位置Ｐ
、に１個のワークＷが分離保持された状態で、上述した
移動機構１１４により、部品供給装置１００が矢印Ａで
示す方向に沿って移動させることにより、所望の部品種
類のワークＷを収納したワーク供給において分離位置Ｐ
１に保持されたワークＷが、ピックアップ位置Ｑ、にも
たらされることになる。

尚、第４図に示すように、待機位置Ｐ３にあるワークＷ
の後部を丁度上下に横切るようにして、待機位置Ｐ、に
ワークＷが存在するか否かを検出するための検出機構１
６４が配設されている。この検出機構１６４は、フォト
カプラから構成され、上方に位置する発光素子１６４ａ
と、下方に位置し、この発光素子１６４ａから発光され
た光を受光する受光素子１６４ｂとを備えている。即ち
、この検出機構１６４においては、受光素子１６４ｂに
おいて発光素子１６４ａからの光を受光する状態におい
て、待機位”置Ｐ３にワークＷが存在しなことを検出し
、発光素子１６４ａからの光を受光しない状態において
、待機位置Ｐ３にワークＷが存在することを検出するよ
うに設定されている。

次に、各ワークＷ供給において、上述したカセット１３
８でのスティックＳの支持構造及び、空スティック排出
機構１４２の構成を、第４図、第６図及び第７図を参照
して、以下に詳細に説明する。

先ず、カセット１３８の下方に位置するシュート台１３
４の範囲には、上述した開口１３４ａが形成されており
、この開口１３４ａの４隅には、スティックＳを上下方
向に多段に積み上げた状態を維持するための、即ち、各
スティックＳの左右両側における前後を夫々規制するた
めの規制板１６６ａ、１６６ｂ、１６６ｃ、１６６ｄが
起立した状態で設けられている。ここで各スティックＳ
は、正面台形状に形成されており、各スティックＳの底
部の左右両端部は下方から係止可能な状態となされてい
る。

そして、このカセット１３８内には、下から２段目以上
のスティックＳ、、Ｓ、・・・を解放可能に係止するた
めのスティック係止機構１６８と、最下段のスティック
Ｓｌを係止すると共に、このスティックＳ１が空になっ
た場合に、この空スティックＳ′を下方に排出するため
の空スティック排出機構１４２とが設けられている。

ここで、このスティック係止機構１６８は、第６図及び
第７図に示すように左右対象形状に構成されており、以
下の説明においては、図中左側（第６図において手前側
）の構成のみを説明し、右側の構成の説明を省略する。

このスティック係止機構１６８は、上下に積み上げられ
たスティックＳの中で、下から２段目のスティックＳ！
の前後の底部を夫々下方から係止する略し字状の第１の
係止片１７０ａ、１７０ｂを上端で回動自在に軸支して
備えている。即ち、第６図に示すように、下から２段目
のスティックＳ２の左側（図中、手前側）における前後
の底部は、第１の係止片１７０ａ、１７０ｂにより夫々
係止されている。

ここで、第１の係止片１７０ａ、１７０ｂの上端は、矢
印Ｂ方向に沿って延出する共通の第１の伝達軸１７２に
共に固定されている。この第１の伝達軸１７２の両端は
、上述した左側に位置する第１及び第２の規制板１６６
ａ、１６６ｂに夫々回転自在に軸支されている。

そして、この第１の伝達軸１７２を回動するために、こ
れの中央部における外側には、これに直交する方向に沿
って延出した状態で第２の伝達軸１７４が配設されてい
る。この第２の伝達軸１７４は、第６図及び第７図に示
すように、シャフトガイド７６を介して、この延出方向
に沿って移動自在に支持されている。この第２の伝達軸
１７４において、第１の伝達軸１７２と交差する部分に
は、連結部材１７８が軸方向に沿って摺動自在に嵌挿さ
れ、この連結部材１７８の先端は、第１の伝達軸１７２
に固定されている。ここで、この第２の伝達軸１７４の
上端は、図示していないが、駆動シリンダのピストンロ
ッドに接続されており、この駆動シリンダの駆動に応じ
て上下動されるように設定されている。

尚、この第２の伝達軸１７４の、連結部材１７８とシャ
フトガイド１７６との間に位置した部分に、ストッパ１
８０が固定されている。そして、このストッパ１８０と
連結部材１７８との間の第２の伝達軸１７４の部分には
、コイルスプリング１８２が環装されている。即ち、第
２の伝達軸１７４が下方に押し下げられるように駆動さ
れた際には、この下方への駆動力は、このコイルスプリ
ング１８２を介して連結部材１７８に伝達されるように
設定されている。

即ち、上述した駆動シリンダが起動していない状態にお
いて、第２の伝達軸１７４は図示しない付勢部材により
上方に偏倚されており、各第１の係止片１７０ａ、１７
０ｂは、下から２番目のスティックＳ２を支持しない状
態に設定されている。そして、駆動シリンダが起動する
と、第２の伝達軸１７４は押し下げられ、この押し下げ
力は、コイルスプリング１８′２を介して、連結部材１
７８そして第１の伝達軸１７２に伝達され、この第１の
伝達軸１７２に固定された各第１の係止片１７０ａ、１
７０ｂは、内方に回動して、下から２番目のスティック
Ｓ２を下方から支持することとなる。

一方、空スティック排出機構１４２は、最下段のスティ
ックＳｌの前後両端部における下面を夫々下方から支持
する第２の係止片１８４ａ、１８４ｂを外方端で回動自
在に軸支した状態で備えている。ここで、同第２の係止
片１８４ａ、１８４ｂは、矢印Ｂ方向に沿って延出する
共通の第３の伝達軸１８６に共に固定されている。この
第３の伝達軸１８６の両端は、上述した圧側に位置する
第１及び第２の規制板１６６ａ、１６６ｂに夫々回転自
在に軸支されている。

ここで、上述した第２の伝達軸１７４の下端は、駆動シ
リンダが起動しない状態において、第７図に示すように
、第３の伝達軸１８６から所定距離だけ上方に離間した
位置で終端している。そして、この第２の伝達軸１７４
の下端には、内方に突出した状態で押圧部材１８８が一
体的に形成されている。また、第３の伝達軸１８６の中
央部であって、第２の伝達軸１７４の直下方に位置する
部分には、上述した押圧部材１８８により下方に押し込
められることにより、第３の伝達軸１８６を回動駆動す
る従動部材１９０が外方に延出し。

た状態で固定されている。この従動部材１９０には、図
示していないが、前後方向に沿って延出した状態で長穴
が形成されている。

一方、押圧部材１８８の下面には、上述した長穴に上方
から挿通されるロッド１８８ａが固定されており、この
ロッド１８８ａの上端部には、長穴よりも径大に形成さ
れた径大部１８８ｂが一体的に形成されている。

尚、この第３の伝達軸１８６は、図示しない捩りスプリ
ングにより、最下段のスティックＳＩを第２の係止片１
８４ａ、１８４ｂが支持する位置に付勢されている。ま
た、第６図に示すように、上述した開口１３４ａの下方
には、ここから排出された空スティックＳ′を図示しな
い廃棄箱に案内するための排出用シュート１９２が配設
されている。

以上のように空スティック排出機構１４２は構成されて
いるので、駆動シリンダが起動して５第１の係止片１７
０ａ、１７０ｂにより下から２番目のスティックＳ２を
支持するように第２の伝達軸１７４を押し下げた後に、
更に、第２の伝達軸１７４を押し下げることにより、こ
れの下端に固定された抑圧部材１８８の径大部１８８ｂ
は、第３の伝達軸１８６の従動部材１９０に当接してこ
れを押し込み回動して、第２の係止片１８４ａ。

１８４ｂによる最下段のスティックＳ、の係止状態を解
除することになる。このようにして、この最下段のステ
ィックＳ、は、空スティックＳ′として、開口１３４ａ
を介して下方に落下し、排出用シュート１９２を介して
、廃棄箱内に導かれることになる。

尚、第２の伝達軸１７４は、各節１の係止片１７０ａ、
１７０ｂを内方に回動して、下から２番目のスティック
Ｓ２を係止した後において、更に下方に押し下げられる
ことになるが、連結部材１７８との関係に着目すれば、
上述した第１の係止片１７０ａ、１７０ｂによる係止動
作の後は、単に、第２の伝達軸１７４の下降に応じてコ
イルスプリング１８２が縮むのみであり、第１の係止片
１７０ａ、１７０ｂの係止状態に影響を与えないもので
ある。

このように空スティックＳ′が排出された後において、
駆動シリンダは第２の伝達軸１７４を持ち上げるように
動作する。この結果、先ず、第２の係止片１８４ａ、１
８４ｂは、最下段のスティックＳ１を係止可能な状態に
復帰する。但し、この時点においては、最下段のスティ
ックＳ１は、空スティックＳ′として排出された後であ
るので、この第２の係止片１８４ａ、１８４ｂの動作は
空動作となる。

そして、更に、第２の伝達軸１７４が上昇することによ
り、縮んでいたコイルスプリング１８２が伸び始め、連
結部材１７８は上方に偏倚される。この結果、第１の伝
達−軸１７２は、第１の係止片１７０ａ、１７０ｂを外
方に向けて回動することとなる。このようにして、第１
の係止片１７０ａ、１７０ｂによる下から２番目のステ
ィックＳ２の係止状態は解除され、今まで第１の係止片
１７０ａ、１７０ｂに係止されていたスティックＳ、　
　Ｓ、・・・は落下して、第２の係止片１８４ａ、１８
４ｂに係止されることとなる。

従って、今まで下から２番目以上であったスティックは
、今度は、最下段からのスティックＳＳ２・・・となり
、最下段のスティックＳ、からは、ワークＷが傾斜面に
沿って自重により落下することにより取り出されること
となる。

このようにして、一連の空スティックＳ′の排出と、最
下段へのスティックＳ１の供給動作が完了することとな
る。

以上詳述したように、この一実施例の実装システム１０
においては、１台の検出機構１６４を待機位置Ｐ、にお
けるワークＷの存在の有無を検出すべく配設することに
より、スティックＳ内のワークＷの空検出と、カセット
１３８内の全てのスティックＳにおける排出（無し）検
出とを、行なうことが出来ることになる。このように、
検出機構（センサ）の数を従来の各色に２個必要であつ
たことと比較して、全体として１個のみで済むこととな
り、その配設個数を大幅に減じることが出来ると共に、
配線をシンプルにし、機能切換え時の配線等の作業を少
なくすることが可能となる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、排出用シュート
１９２は、ピックアップ位置Ｑ、の下方において架台１
２６に固定されるようにして、空スティックＳ′の排出
を、ワークＷのピックアップ動作中に行なうように説明
したが、この発明は、このような構成に限定されること
なく、排出用シュート１９２を各ワーク供給においてシ
ュート台１３４に固定することにより、対応するワーク
供給が移動している間に空スティックＳ′の排出動作を
行なうことが出来ることになる。このようにして、上述
した一実施例の場合には、ピックアップ位置Ｑ１に留っ
ている間に空スティックＳ′の排出を行なわなければな
らず、排出動作の為にタクトタイムが伸びる虞があるが
、ワーク供給が移動している間に空スティックの排出を
行ってタクトを縮めることも可能である。

また、上述した一実施例においては、検出＃１ｌＩＩ１
１６４により検出するワークの位置を待機位置Ｐ、とす
るように構成したが、この発明は、このような構成に限
定されることなく、係止位置Ｐ２におけるワークの存在
の有無を検出するように構成しても良い。

以下余白 （ターレットテーブル装置の説明） 次に、ターレットテーブル装置２００の構成を詳細に説
明するに のターレットテーブル装置２００は、第９図に示すよう
に、ワークＷが実装される回路基板２０の上方に位！す
る基台４０（第２図に示す）の部分に取付スティ５０を
介して取り付けられた回転支持部材２１６と、この回転
支持部材２１６に、垂直軸線に対して角度αだけ傾斜し
た回転軸線Ｃ６回りに回転自在に軸支された第１の回転
テーブル（ヘッドターレットテーブル）２１７と、この
第１の回転テーブル２１７の外周に等間隔に取り付けら
れた複数台、この一実施例においては１０台のヘッドユ
ニット２１８．〜２１８＋１．（時計方向に沿って第１
、第２、・・・、第ｉｏと番号が振られている。）と、
この第１の回転テーブル２１７を一方の回転方向、例・
えば時計方向に沿って３６度づつ間欠回転駆動させるた
めのヘッドターレットモータ２１９とを備えた状態で構
成されている。

ここで、各ヘッドユニット２１８１〜２１８は、基本的
に各々同様に構成されており、以下の説明において、共
通の構成に関する場合には、添字を付さずに参照符合（
２１８）で説明し、各々のヘッドユニットに関する場合
にのみ、添字を付した参照符合（２１８，〜２１８　、
、）で説明することとする。

尚、このヘッドターレットモータ２１９は、第１のモー
タドライバ２２０ａを介して制御ユニット３０により駆
動制御されるように設定されており、この制御ユニット
３０は、ピックアップ位置またはインサート位置の夫々
の次（回転方向上流側、換言すれば、反時計方向側）に
位！するヘッドユニット２１８において、ピックアップ
動作またはインサート動作が実行されない場合には、次
の回転停止をスキップして、ピックアップ位置またはイ
ンサート位置にピックアップ動作またはインサート動作
が実行されるヘッドユニット２１８が位置するまで、回
転動作を継続するように設定されている。

また、上述したワークＷは、ＩＯ形状２０部品から構成
されており、各ヘッドユニット２１８〜２１８．．のワ
ーク把持部は、１０種類の形状のワークＷ１〜Ｗ、。に
各々対応した状態で専用に設定されている。例えば、第
１のヘッドユニット２１８、のワーク把持部は、第１の
種類の形状に形成されたワークＷ１のみを把持すること
が出来るように設定されている。また、第２のヘッドユ
ニット２１８２のワーク把持部は、第２の種類の形状に
形成されたワークＷ２のみを把持することが出来る様に
設定されている。尚、各ヘッドユニット２１８のワーク
把持部は、第１の回転テーブル２１７固着されたヘッド
本体２２５に対して、任意に着脱自在に、即ち、取り替
え可能に固定されている。

ここで、各ヘッドユニット２１８の中心軸線Ｃ１は、図
示するように、ターレットテーブル装置２００の回転軸
線Ｃ０に対して角度ａだけ傾斜するように設定されてい
る。そして、インサート位置に位置するヘッドユニット
（符合２１８Ａで示す。）の中心軸１！　Ｃ、が、丁度
、垂直軸に沿うように設定されており、インサート位置
にあるヘッドユニット２１８Ａの１８０度反折倒に位置
するヘッドユニット（符合２１８Ｅで示す。）は、垂直
軸に対して角度２αだけ傾斜した状態で、部品供給装置
１００におけるピックアップ位置にもたらされるように
設定されている。

即ち、部品供給装置１００でのピックアップ面は、水平
面に対して角度２αだけ傾斜しており、この結果、ピッ
クアップ位置においては、ヘッドユニット２１８Ｂの中
心軸線は、ピックアップ面に対して９０度で交差するこ
ととなり、換言すれば、ヘッドユニット２１８Ｂは、ピ
ックアップ面に対して、垂直にアクセスすることになる
。

そして、各ヘッドユニット２１８は、第１０図に示すよ
うに、第１の回転テーブル２１７の対応する側面に固着
された取付本体２２２を備えている。この取付本体２２
２は、中心軸線に沿って貫通孔２２２ａが形成されてお
り、この貫通孔２２２ａを介しで、中空筒状の太軸２２
３が軸方向に沿って移動可能に挿通されている。また、
この太軸２２３内には、中実の細軸２２４が軸方向に沿
って移動可能に挿通されている。

この太軸２２３の下端には、下面が開放された中空の筒
状のヘッド本体２２５が着脱自在に取り付けられている
。また、細軸２２４の下端は、ヘッド本体２２５の上面
を貫通した状態で、これの上方に突出しており、この細
軸２２４は、太軸２２３内を挿通される大径部２２４ａ
と、この大径部２２４ａの下端に連接され、下方に向か
うにつれて、その直径を減じるように設定されたテーパ
面を有するテーパ部２２４ｂと、このテーバ部２２４ｂ
の下端に連接され、大径部２２４ａよりも小径になされ
た小径部２２４ｃとから一体に形成されている。

ここで、このヘッド本体２２５の下部には、着脱リング
２２６が着脱可能）こ螺着されている。この着脱リング
２２６の両側部には、夫々から下方に延出した状態で、
前後に離間した一対の取付片２２６ａ、２２６ｂが夫々
固定されている。各対の取付片２２６ａ、２２６ｂの下
端には、水平に延出した支軸２２７ａ、２２７ｂが掛は
渡された状態で設けられている。そして、これら支軸２
２７ａ　　２２７ｂには、把持片２２８ａ、２２８ｂが
、夫々の中間を同一垂直面内で回動自在に軸支されてい
る。

そして、両把持片２２８ａ、２２８ｂの下端は、ワーク
Ｗを両側から把持するための把持爪２２８ａ、、２２８
ｂ、として規定されており、上端には、互いに対向する
ように折曲され、細軸２２４の下部の側方を通過して、
相手側の把持片２２８ｂ、２２８ａの上部まで延出した
折曲部２２８　ａｍ　、　２２８　ｂｚが一体的に形成
されている。

また、両把持片２２８ａ、２２８ｂには、互いの上端が
離間する方向に付勢するコイルスプリング２２９が張設
されている。また、各折曲部２２８ａ２．２２８ｂａの
先端には、上述した細軸２２４の外周面に反対側から転
接するローラ２３０ａ、２３０ｂが各々自身の中心軸回
りに回動自在に取り付けられている。

ここで、後述するピックアップ動作またはインサート動
作において、ワークＷを把持する状態においては、細軸
２２４は、これの小径部２２４ｃが両ローラ２３０ａ、
２３０ｂに挾持される状態にヘッド本体２２５から下方
に突出するよう設定されており、ワークＷの把持を解除
する状態においては、細軸２２４は、これの大径部２２
４ａが両ローラ２３０ａ、２３０ｂに挾持される状態に
ヘッド本体２２５から下方に更に突出するように設定さ
れている。

このようにして、コイルスプリング２２９の付勢力によ
り、両ローラ２３０ａ、２３０ｂが細軸２２４の小径部
２２４ｃを互いに反対側から挾持する状態において、両
把持爪２２８ａ、、２２８ｂ１は、対応するワークＷを
両側から挟持するに適切な距離だけ離間するように近接
し、また、細軸２２４が下方に更に突出して、両ローラ
２３０ａ、２３０ｂが大径部２２４ａを互いに反対側か
ら挟持する状態において、コイルスプリング２２９の付
勢力に抗して、両把持片２２８ａ、２２８ｂは両把持爪
２２８ａ、、２２８ｂ、が対応するワークＷの両側から
離間し、把持状態を解除するように設定されている。

即ち、この一実施例においては、各ヘッドユニット２１
８においては、着脱リング２２６より下方の部分が、対
応するワークＷに夫々窓じた形状、サイズとなるように
構成された把持部として設定されており、この着脱リン
グ２２６をヘッド本体２２５の下端から取り外すことに
より、他の形状のワークＷに専用に対応させるべ（、把
持部をヘッド本体２２５に対して交換することが出来る
ものである。

詳細には、ワークＷの形状が異なる場合には、基本的に
は、その把持幅、即ち、両把持片２２８ａ、２２８ｂの
開き幅が異な゛る事になる。ここで、この一実施例にお
いては、この開き幅は、両ローラ２３０ａ、２３０ｂの
細軸２２４への当接位置を一定に保つと共に、把持片２
２８ａ、２２８ｂの長さを一定とすると、支軸２２７ａ
、２２７ｂの配設位置を適宜変更する事により、変化す
る事となる。即ち、この一実施例において、第１０図に
示すヘッドユニット２１８における着脱リング２２６よ
り下方に位置する部分により構成されるワーク把持部が
、例えば、図示していないが、所定形状の第１の種類の
ワークを把持するのに最適する様に設定されている場合
には、第１２図に示すヘッドユニット２１８Ｃは、第１
の種類のワークとは異なる形状の第２の種類のワークを
把持するのに最適となる様に設定されている。

特に、この一実施例においては、各ヘッドユニット２１
８は、対応するワークに夫々窓じて設定されたワーク把
持部を備えているものであるが、その取り付は位置は、
着脱リング２２６のヘッド本体２２５への取り付は位置
により一義的に規定されるものである。ここで、この着
脱リング２２６のヘッド本体２２５への取り付は位置は
、全てのヘッドユニット２１８に放り一定に設定されて
いる。この結果、この一実施例によれば、例え、ワーク
把持部を取り替えたとしても、この取り替えられたワー
ク把持部の位置決めは、着脱リング２２６をヘッド本体
２２５へ取り付ける事により、自動的に実行される事に
なる。

一方、第９図及び第１３図に示すように、上述した太軸
２２３の上端には、これを下方に押し下げるために、後
述する太軸用駆動ローラ２３１ａまたは２３８ａが選択
的に係合する従動部２２３ａが設けられている。また、
細軸２２４の上端は、太軸２２３の上端よりも更に上方
に延出した状態で終端しており、この上端には、これを
下方に押し下げるために、後述する細軸用駆動ローラ２
３１ｂまたば２３８ｂが選択的に係合する従動部２２４
ｄが設けられている。

また、第９図に示すように、インサート位置に回動され
て来たヘッドユニット２１８Ａにおいてのみ、インサー
ト動作を実行させるためのインサート駆動機構２３２が
、このヘッドユニット２１８Ａに隣接して設けられてい
る。

このインサート駆動機構２３２は、インサート位置にあ
るヘッドユニット２１８Ａの太軸２２３及び細軸２２４
に夫々形成された従動部２２３ａ２２４ｄに夫々係合す
る太軸用駆動ローラ２３１ａ及び細軸用駆動ローラ２３
１ｂと、太軸用駆動ローラ２３１ａ及び細軸用駆動ロー
ラ２３１ｂが夫々下端に取り付けられ、支持部材２３３
ａ２３３ｂを介して上下動自在に支持された連接ロッド
２３４ａ、２３４ｂとを備えている。

ここで、これら２本の連接ロッド２３４ａ、２３４ｂに
は、インサート駆動カム機構２３５　ａ　。

２３５ｂが夫々接続されており、これら駆動カム機構２
３５ａ、２３５ｂは、図示しないカム部材を１回転（３
６０度）回転させることにより、連接ロッド２３４ａ、
２３４ｂを介して、ワークＷを把持しつつヘッドユニッ
ト２１８Ａの把持部を全体的に（即ち、両連接ロッド２
３４ａ、２３４ｂの相対距離を変化させずに）垂直軸線
に沿って下降し、回路基板２０にワークＷをインサート
した後に、細軸２２４のみを下方に突出させるように駆
動することにより把持状態を解除し、その後、ヘッドユ
ニット２１８Ａを全体的に少し上昇させてから、再び、
細軸２２４のみを上方に引き上げて把持状態に復帰させ
つつ、全体的に上方待機位置まで上昇させるように構成
されている。

尚、これら駆動カム機構２３５ａ　　２３５ｂは、両者
に共通のインサート用のヘッドインサートモータ２３６
により、互いに同期した状態で駆動されるように設定さ
れている。そして、このヘッドインサートモータ２３６
は可逆転可能に構成されており、反時計方向に正転する
ことにより、上述したインサート動作を実行すると共に
、時計方向に逆転することにより、逆方向に復帰動作す
ることになる。このヘッドインサートモータ２３６は、
第２のモータドライバ２２０ｂを介して制御ユニット３
０により駆動制御されるように設定されている。また、
この制御ユニット３０は、詳細は後述するが、両部動カ
ム機構２３５ａ、２３５ｂを同時に１回転駆動すること
により、１回のインサート動作を終了するように構成さ
れている。

このようにインサート駆動機構２３２は構成されている
ので、インサート位置に回転されてきたヘッドユニット
２１８Ａは、これに把持したワークＷを回路基板２０上
に挿入することができることになる。

また、ピックアップ位置に回動されて来たヘッドユニッ
ト２１８Ｂにおいてのみ、ピックアップ動作を実行させ
るためのピックアップ駆動機構２３７が、このヘッドユ
ニット２１８Ｂに隣接して設けられている。

このピックアップ駆動機構２３７は、ピックアップ位置
にあるヘッドユニット２１８Ｂの太軸２２３及び細軸２
２４に夫々形成された従動部２２３ａ、２２４ｄに夫々
係合する太軸用駆動ローラ２３８ａ及び細軸用駆動ロー
ラ２３８ｂと、太軸用駆動ローラ２３８ａ及び細軸用駆
動ローラ２３８ｂが夫々下端に取り付けられ、支持部材
２３９ａ、２３９ｂを介して上下動自在に支持された連
接ロッド２９０ａ、２９０’ｂとを備えている。

ここで、これら２本の連接ロッド２９０ａ、２９０ｂに
は、駆動カム機構２９１ａ、２９１ｂが夫々接続されて
いる。これら駆動カム機横２９１ａ、２９１ｂは、図示
しないカム部材を１回転（３６０度）回転させることに
より、連接ロッド２９０ａ、２９０ｂを介して、把持状
態を解除された状態でヘッドユニット２１８Ｂの把持部
を全体的に（即ち、両連接ロッド２９０ａ、２９０ｂの
相対距離を変化させずに）、垂直軸線に対して角度２α
だけ傾斜した軸線に沿って下降し、部品供給装置１００
からワークＷを把持してピックアップした後に、把持状
態を維持したままの状態で全体的に上方待機位置まで上
昇させるように構成されている。

尚、これら駆動カム機構２９１ａ、２９１ｂは、両者に
共通のピックアップ用のヘッドピックアップモータ２９
２により、互いに同期した状態で駆動されるように設定
されている。そして、このヘッドピックアップモータ２
９２は可逆転可能に構成されており、時計方向に正転す
ることにより、上述したピックアップ動作を実行すると
共に、反時計方向に逆転することにより、逆方向に復帰
動作することになる。このヘッドピックアップモータ２
９２は、第３のモータドライバ２２０Ｃを介して制御ユ
ニット３０により駆動制御されるように設定されている
。また、この制御ユニット３０は、詳細は後述するが、
両駅動カム機構２９１ａ、２９１ｂを同時に１回転駆動
することにより、１回のピックアップ動作を終了するよ
うに構成されている。

以上のようにピックアップ駆動機構２３７は構成されて
いるので、ピックアップ位置に回転されて来たヘッドユ
ニット２１８Ｂは、このピックアップ駆動機構２３７に
より、ワークＷを部品供給機構１１からピックアップす
ることが出来ることになる。

ここで、各ヘッドユニット２１８においては、対応する
太軸２２３及び細軸２２４は、第１３図に示す様に、上
方付勢機構２９３により、上方待機位置に弾性的に付勢
されるように設定されている。

ここで、第１３図を参照して、この上方付勢機構２９３
の構成を説明する。

先ず、図示する様に、取り付は本体２２２の透孔２２２
ａの周面を規定する内周面の、下部を除く全軸方向に渡
り、凹部２２２ｂが形成されている。一方、この凹部２
２２ｂ内に位置する太軸２２３の部分の外周面面には、
ストッパリング２２３ｂが取り付けられている。そして
、この凹部２２２ｂの底面とストッパリング２２３ｂの
下面とに渡り、第１のコイルスプリング２９８が嵌挿さ
れている。この第１のコイルスプリング２９８は、スト
ッパリング２２３ｂを介して、太軸２２３を上方に付勢
している。ここで、この第１のコイルスプリング２９８
の付勢力により、太軸２２３は上方に付勢される事にな
るが、その上限位置は、太軸２２３の下端に接続された
ヘッド本体２２５の上面が、取り付は本体２２２の下面
に当接する状態で規定されている。即ち、この上限位置
において、太軸２２３の上述した上方待機位置が弾性的
に保持された状態で、規定される事になる。

一方、細軸２２４の上端に形成された従動部２２４ｄの
下面と、太軸２２３の上端に形成された従動部２２３ａ
の上面との間には、第２のコイルスプリング２９９が嵌
挿されている。この第２のコイルスプリング２９９は、
細軸２２４を上方に付勢している。ここで、この第２の
コイルスプリング２２９の付勢力により、細軸２２４は
太軸２２３から更に上方に突出する様に付勢される事に
なるが、その上限位置は、細軸２２４の下部に規定され
た段部２２４ｅの上面が、太軸２２３の下端面に当接す
る状態で規定されている。即ち、この上限位置において
、細軸２２４の上述した上方待機位置が弾性的に保持さ
れた状態で、規定される事になる。

尚、太軸２２３の外周には、これの厚さ方向に貫通し、
軸方向に沿って延出した状態で、回り止め用の貫通溝２
２３０が形成されている。また、細軸の外周には、同様
に軸方向に沿って延出した状態で、回り止め様のブライ
ンド溝２２４ｆが形成されている。そして、取り付は本
体２２２には、これら貫通溝２２３０及びブラインド溝
２２４ｆにともに嵌入した状態で、係止ピン２２２Ｃが
一体的に取り付けられている。このような係止ピン２２
２ｃの嵌入により、太軸２２３及び細軸２２４は、取り
付は本体２２２に対しての中心軸回りの回動を禁止され
た状態、即ち、回り止めされた状態を維持される事にな
る。

この様に、太軸２２３及び細軸２２４は、上方付勢機構
２９３により常に上方に付勢された状態になされている
ので、上述したターレットテーブル装置２００において
、全てのヘッドユニット２１８は、その太軸２２３及び
細軸２２４を上方待機位置に保持された状態で、ヘッド
ターレットモータ２１９により回転駆動され、この回転
によりインサート位置またはピックアップ位置にもたら
されたヘッドユニット２’１８Ａ、２１８Ｅは、対応す
るインサート駆動機構２３２またはピックアップ駆動機
構２３７に夫々係合して、夫々の駆動に応じてインサー
ト動作またはピックアップ動作が実行されるように設定
されている。

ここで、ヘッドターレットモータ２１９による次の３６
度の回転駆動により、インサート位置またはピックアッ
プ位置にもたらされることとなるヘッドユニット２１８
において、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位置に
あるか否かを検出する検出機構２９４，２９５が配設さ
れている。

これら検出機構２９４，２９５は、第１４図に示すよう
に、取付ステイ５０に固定された回転支持部材２１６の
側面であって、インサート位置及びピックアップ位置に
夫々対向する部分から、第１の回転テーブル２１７の回
転方向に対してこれの上流側に３６度だけ夫々偏倚した
位置に配設された一対の支持ステイ２９４ａ、２９５ａ
と、夫々の支持ステイ２９４ａ、２９５ａに取りつけら
れ、上方待機位置にもたらされたヘッドユニット２２５
に連接された太軸２２３の従動部２２３ａを検出する近
接センサ２９４ｂ、２９５ｂとから構成されている。

尚、第１４図においては、第１の回転テーブル２１７の
側面であって、これの回転方向に沿ってピックアップ位
置にあるヘッドユニット２１８Ｂの上流側に３６度だけ
偏倚した位置に配設された検出機構２９５は、図面の都
合上爪されていない。そして、この検出機構２９５は、
第８図に概略的に示されている。

また、インサート駆動機構２３２における駆動カム機構
２３５ａ、２３５ｂが待機状態において、対応する図示
しないカム部材が、零度位置に復帰している事を、換言
すれば、このカム部材により上下駆動される連設ロッド
２３４ａ、２３４ｂが最上位置に待機している事を検出
するインサートカム用の検出機構２９６が設けられてい
る。

また、同様に、ピックアップ駆動機構２３７における駆
動カム機構２９１ａ、２９１ｂが待機状態において、対
応する図示しないカム部材が、零度位置に復帰している
事を、換言すれば、このカム部材により上下駆動される
連設ロッド２９０ａ。

２９０ｂが最上位置に待機している事を検出するインサ
ートカム用の検出機構２９７が設けられている。

ここで、インサート駆動機構２３２及びピックアップ駆
動機構２３７における夫々のカム部材は図示されていな
いが、後述するクリンチ駆動機構３７１におけるカム部
材３８１ａ、３８１ｂと全（同様に構成されているもの
である。そこで、第２０図に示すクリンチ駆動機構３２
１の構成を準用して説明すれば、検出機構２９６，２９
７は、共に、カム部材（３８１ａ、３８１ｂ）の外周面
に突出した状態で形成された検出用のドグ２９６ａ、２
９７ａと、これらカム部材が零度位置のみにある状態に
おいて、対応するドグの存在を検出する事の出来る近接
センサ２９６ｂ、２９７ｂとから構成されている。尚、
インサート駆動機構２３２においては、２つの近接セン
サ２９６ｂが存在する事になるが、このインサート用の
検出機構２９６は、回動角度が零度の検出タイミングで
両センサ２９６ｂが対応するドグ２９６ａを夫々検出し
た場合にのみ、インサ−ト位置 ３１ａ、２３１ｂが最上位置にあると検出し、且つ、両
部動ローラ２３１ａ、２３１ｂが共に、最上位置にある
場合にのみ、検出機構２９６は、全体として、インサー
ト駆動機構２３２が最上位置にあると判断する様に設定
されている。この点に関しては、ピックアップ用の検出
機構２９７においても同様である。

このように、この一実施例においては、検出機構２９４
，２９５，２９６，２９７を備えるように構成したので
、ヘッドユニット２１８がインサート位置またはピック
アップ位置の直前に回転してきた際に、検出機構２９４
，２９５により、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機
位置にあるか否かが、また、検出機構２９６，２９７に
より、インサート用の駆動ローラ２３１ａ、２３１ｂ、
または、ピックアップ用の駆動ローラ２３８ａ２３８ｂ
が、最上位置にあるか否かが、確実に検出されることに
なる。そして、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位
置にあり、且つ、全ての駆動ローラ２３１ａ、２３１ｂ
、２３８ａ、２３８ｂが最上位置にあると検出された場
合にのみ、ヘッドターレットモータ２１９の駆動が許容
され、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位Ｉにある
ことを検出されたヘッドユニット２１８のみがインサー
ト位置またはピックアップ位置まで回動されることにな
る。

一方、仮に何らかの理由により、例えば、上方付勢機構
２９３のコイルスプリングが損なわれて、太軸２２３及
び細軸２２４が上方位置まで上昇し切らない事態が発生
する虞がある。このように、インサート位置またはピッ
クアップ位置以外の回転位置にあるヘッドユニット２１
ｇにおいて、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位置
以外の少なくとも若干でも下方に降下した位置を取る状
態が発生した場合において、このように上方待機位置以
外の位置に降下した太軸２２３及び細軸２２４を有する
ヘッドユニット２１８が、インサート位置またはピック
アップ位置の直前に回転してきた際に、検出機構２９４
，２９５は、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位置
に無いことを検出し、制御ユニット３０は、これに応じ
て、ヘッドターレットモータ２１９の駆動を停止すると
ともに、図示しない警報機構を介して、作業者に、作動
の異常状態が発生したことを報知するように構成されて
いる。

このように、この一実施例においては、検出機構２９４
，２９５，２９６，２９７を備えることにより、何らか
の理由により、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位
置に無い事態、即ち、上方待機位置から下降してしまっ
ている事態が発生したとしても、または、インサート用
の駆動ローラ２３１ａ、２３１ｂ、または、ピックアッ
プ用の駆動ローラ２３８ａ、２３８ｂが、最上位置に無
い事態が発生したとしても、これらの事態は、確実に検
出され、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位置から
下がったままの状態で、または、インサート用の駆動ロ
ーラ２３１ａ、、２３１ｂ、または、ピックアップ用の
駆動ローラ２３８ａ、２３８ｂが、最上位置から下がっ
たままの状態で、ヘッドユニット２１８がインサート位
置またはピックアップ位置まで回動されることが未然に
防止されることになる。

換言すれば、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位置
から下がったままの状態で、または、インサート用の駆
動ローラ２３１ａ、２３１ｂ、または、ピックアップ用
の駆動ローラ２３８ａ、２３８ｂが、最上位置から下が
ったままの状態で、ヘッドユニット２１８がインサート
位置またはピックアップ位置まで回動すると、仮に、太
軸２２３及び細軸２２４が最下位置まで下降していた場
合には、太軸２２３の下端に位置する把持片２２８ａ、
２２８ｂが回路基板２０や部品供給装置１００の部品供
給面に衝突して、ヘッドユニット２１８が破損してしま
うことになるし、また、その下降量が僅かであるとして
も、ヘッドユニット２１８における太軸２２３の従動部
２２３ａと細軸２２４における従動部２２４ｄとに、イ
ンサート駆動機構２３２の太軸用駆動ローラ２３１ａと
細軸用駆動ローラ２３１ｂとが夫々係合しない状態、ま
たは、ピックアップ駆動機構２３７の太軸用駆動ローラ
２３１ａと細軸用駆動ローラ２３１ｂとが夫々係合しな
い状態が達成されることになる。

しかしながら、この一実施例においては、上述した検出
機構２９４，２９５，２９６，２９７を備えているので
、太軸２２３及び細軸２２４が上方待機位置に無い場合
には、または、インサート用の駆動ローラ２３１ａ　　
２３１ｂ、または、ピックアップ用の駆動ローラ２３８
ａ、２３８ｂが、最上位置にない場合には、その下降量
かかわり無く、即座に異常状態と判断して、全ての駆動
モータの駆動を緊急停止するとともに、警報動作を実行
することになる。このようにして、ヘッドユニット２１
８の破損や空インサート動作または空ピックアップ動作
が確実に回避されることになる。

以下余白 （クリンチ装置の説明） 次に、クリンチ装置３００の構成を第１５図乃至第２７
図（Ｅ）を参照して、詳細に説明する。

このクリンチ装置３００は、第１５図に示すように、ワ
ークＷが実装される回路基板２０の下方に配置された図
示しない第２の基台に第２の取付ステイ３４０を介して
取り付けられた第２の回転支持部材３４１と、この第２
の回転支持部材３４１に、垂直軸線に沿って延出した回
転軸線０２回りに回転自在に軸支された第２の回転テー
ブル（クリンチターレットテーブル）３４２と、この第
２の回転テーブル３４２の外周に等間隔に取り付けられ
た複数台、この一実施例においては１０台のクリンチユ
ニット３４３．〜３４３、。（上述したヘッドユニット
２１８の場合とは逆に、時計方向に沿って第１、第２、
・・・、第１０と番号が振られている。）と、この第２
の回転テーブル３４２を上述した一方向、即ち、反時計
方向に沿って、上述した第１の駆動モータ２１９と同期
した状態で、３６度づつ間欠回転駆動させるためのクリ
ンチターレットモータ３４４とを備えた状態で構成され
ている。

ここで、各クリンチユニット３４３１〜３４３１ｏは、
基本的に各々同様に構成されており、以下の説明におい
て、共通の構成に関する場合には、添字を付さない参照
符合で説明し、各々のクリンチユニットに関する場合に
のみ、添字を付した参照符合で説明することとする。そ
して、第１乃至第１０のクリンチユニット３４３．〜３
４３．。は、上述した第１乃至第１ｏのヘッドユニット
２１８、〜２１８．ｏに夫々対応し、第１乃至第１０の
種類のワ〜りＷ１〜ｗ１゜を夫々専用にクリンチするよ
うに構成されている。また、クリンチ位置にあるクリン
チユニットには、符合３４３Ａを付すものとする。

ここで、各ワークＷは、ワーク本体Ｗａと、このワーク
本体Ｗａの両側面から一旦側方に向けて延出し、その後
、下方に向けて折曲された複数のリード線ｗｂとから構
成されている。また、これらリード線ｗｂの中で、４隅
に位置するリード線、即ち、回路基板２０への挿入後に
おいて、このクリンチ装置３００によりクリンチされる
リード線には、特別に、Ｗｂ＋　、Ｗｂｚ　、Ｗｌ）ｓ
　、Ｗｂ４が付されている。

尚、このクリンチターレットモータ３４４は、第４のモ
ータドライバ２２０ｄを介して、上述した制御ユニット
３０により駆動制御されるように設定されている。この
制御ユニット３０は、上述したインサート位置と上下方
向に関して整合した位置に規定されたクリンチ位置に、
常に、対応するクリンチユニット３４３が位置するよう
に、第４のモータドライバ２２０ｄを介して、クリンチ
ターレットモータ３４４を駆動制御するように構成され
ている。

次に、第１６Ａ図乃至第２７図（Ｅ）を参照して、各ク
リンチユニット計４３の構成を詳細に説明する。

第２の回転テーブル３４２の対応する側面に固着された
第２の取付本体３４６を備えている。この第２の取付本
体３４６には、第１６Ａ図に示すように、垂直軸に沿う
ように設定された移動軸線Ｃ３に沿って貫通孔３４６ａ
が形成されており、この貫通孔３４６ａを介して、中空
筒状の第３の太軸３４７が軸線Ｃ３に沿って移動可能に
挿通されている。また、この第３の太軸３４７内には、
中実の第３の細軸３４８が同様に軸線Ｃ３に沿って移動
可能に挿通されている。

この第３の太軸３４７の上部には、第１６Ａ図に示すよ
うに、上下両端が夫々開口された中空円筒状のクリンチ
本体３４９が固着されており、このクリンチ本体３４９
の上端面において全面的に開放された開口の内周面には
、雌ねじ３４９ａが螺刻されている。一方、このクリン
チ本体３４９の上端開口には、円板状の着脱ベース３５
０が着脱自在に取り付けられている。即ち、この着脱ベ
ース３５０は、その外周面に、クリンチ本体３４９の雌
ねじ３４９ａに螺着する雄ねじ３５０ａを備え、中央部
には、上述した第３の細軸３４８の上端及び後述する一
対の押し下げ部材用取付部材３５１ａ、３５１ｂの下端
が夫々遊挿される透孔３５０ｂ　（第１８図に示す。）
が形成されている。

尚、第３の細軸３４８の上端は、透孔３５０ｂを貫通し
た状態で、着脱ベース３５０の上方に突出しており、こ
の第３の細軸３４８は、第１７図及び第１８図に示すよ
うに、第３の太軸３４７内を挿通される大径部３４８ａ
と、この大径部３４８ａの上端に連接され、上方に向か
うにつれて、その直径を減じるように設定された第１の
テーパ面を有する第１のテーバ部３４８ｂと、この第１
のテーパ部３４８ｂの上端に連接され、大径部３４８ａ
よりも小径になされた第１の小径部３４８Ｃと、この第
１の小径部３４８Ｃの中途部に形成され、第１の小径部
３４８Ｃの直径よりも大きく、大径部３４８ａの直径よ
りも小さく設定された第２の小径部３４８ｄと、この第
２の小径部３４８ｄの上端に形成され、上述した第１の
テーパ面と同様なテーパ状態に設定された第２のテーパ
面を有する第２のテーバ部３４８ｅとから一体に形成さ
れている。

上述した着脱ベース３５０の上面には、第１６Ｃ図に示
すように、これに形成された透孔３５０ｂを挟んだ状態
で、一対の支持ブロック３５２ａ、３５２ｂが起立した
状態で一体的に取り付けられている。そして、両支持ブ
ロック３５２ａ。

３５２ｂには、一対の回転支軸３５３ａ、３５３ｂが同
一高さで互いに平行に架は渡されている。

これら回転支軸３５３ａ、３５３ｂには、上述した押し
下げ部材用取付部材３５１ａ、３５１ｂの中間部分が第
１８図に示すように回動自在に夫々軸支されると共に、
後述するクリンチ部材用取付部材３５４ａ、３５４ｂの
中間部分が第１７図に示すように回動自在に夫々軸支さ
れている。即ち、この一実施例においては、両回転支軸
３５３ａ、３５３ｂ’は、押し下げ部材用取付部材３５
１ａ、３５１ｂとクリンチ部材用取付部材３５４ａ、３
５４ｂの共通の支軸として機能するように設定されてい
る。

また、第１９図に示すように、上述した一対の支持ブロ
ック３５２ａ、３５２ｂ上には、これらの水平中心線に
沿って延出した状態で、連結部材３５５が架は渡されて
いる。この連結部材３５５の中央には、垂直軸線に沿っ
て、即ち、上述した移動軸線Ｓ３に沿って第１の案内ロ
ッド３５６が起立した状態で固定されている。この第１
の案内ロッド３５６の上部は、後述する検出ユニット３
５７の中心に上下方向に沿って貫通した状態で形成され
た透孔３５７ａ　（第１７図に示す。）を貫通した状態
で上方に取り出されており、これの上端には、ワークＷ
が上方から挿入された回路基板２ｏの部分の下面を下方
から支持する略平面円形状の支持部材３５８が一体的に
取り付けられている。

即ち、この検出ユニット３５７は、後述する４本の第２
の案内ロッド３５゛９ａ〜３５９ｄを介して、上下動自
在に案内・支持されている。ここで、この検出ユニット
３５７は、第１の案内ロッド３５６により案内される所
の、中央部に位置した略直方体状に形成された検出本体
３５７ｂと、第１６Ｂ図から明かなように、この検出本
体３５７ｂの両側の両端部に夫々一体的に連接された案
内ブロック３５７ｃ〜３５７ｆとから構成されている。

ここで、上述した第２の案内ロッド３５９ａ〜３５９ｄ
は、一対の支持ブロック３５２ａ、３５２ｂに夫々の両
端に起立した状態で固定されており、夫々の上端は、上
述した案内ブロック３５７０〜３５７ｆに形成された透
孔（図示せず）を夫々貫通するように設定されている。

このようにして、上述したように、この検出ユニット３
５７ば、４本の第２の案内ロッド３５９ａ〜３５９ｄに
よって上下動自在に案内・支持されることになる。

尚、容筒２の案内ロッド３５９ａ〜３５９ｂの対応する
案内ブロック３５７０〜３５７ｆと支持ブロック３５２
ａ、３５２ｂとの間には、コイルスプリング３６０８〜
３６０ｄが環装されており、これらコイルスプリング３
６０ａ〜３６０ｄにより、検出ユニット３５７は全体と
して上方に向ける付勢力を常時受けている。そして、第
１７図に示すように、後述する押し下げ部材３６６ａ、
３６６ｂ；３６６ｃ、３６６ｄが係止ロッド３６５ａ、
３６５ｂに下方から夫々当接することにより、その上方
位置が規制されている。

ここで、上述した検出本体３５７ｂは、第１６Ａ図及び
第１７図に示すように、全部で上下３層構造に、具体的
には、上層の第１の導電ブロック３５７ｂ、と、中層の
絶縁ブロック３５７ｂ。

と、下層の第２の導電ブロック３５７ｂ３とから構成さ
れている。この結果、直接には、第１の導電ブロック３
５７ｂ、と第２の導電ブロック３５７ｂ３とは、絶縁ブ
ロック３５７ｂｚを介して、互いに電気的に絶縁された
状態に設定されている。

一方、検出ユニット３５７は、対応するワークＷの全て
のリード線ｗｂに夫々対応した状態で、横２列に並んだ
状態で複数の検出ビン３５７ｇが設けられている。即ち
、これら検出ビン３５７ｇは、回路基板２０に挿入され
た対応するワークＷのリード線ｗｂの直下方に夫々位置
するように配設されている。そして、これら検出ビン３
５７ｇは、第２０図に示すように、検出本体３５７ｂに
上下に貫通した状態で形成された貫通孔３５７ｈを、上
下に夫々突出した状態で挿通されており、この貫通孔３
５７ｈを介して、上下動自在に夫々支持されている。

ここで、各検出ビン３５７ｇは、第２０図に示すように
、貫通孔３５７ｈに挿通されるビン本体３５７　ｇ　＋
　と、このビン本体３５７　ｇ　＋の上端及び下端に、
ビン本体３５７　ｇ　＋より径大に夫々形成された頭部
３５７ｇｚ及び底部３５７　ｇ　３とを有した状態で、
導電性材料から一体的に形成されている。そして、ビン
本体３５７ｇ＋の頭部３５７ｇ、の下面と検出本体３５
７ｂの上面との間の部分には検出ビン３５７ｇを上方に
付勢するコイルスプリング３５７　ｇ　４が環装されて
いる。

また、上述した下層としての第２の導電ブロック３５７
ｂ、における貫通孔３５７ｈｌは、図示するように、ビ
ン本体３５７ｇ＋の直径よりも径大に設定されている。

即ち、検出ビン３５７ｇのビン本体３５’　７　ｇ　＋
の外周面は、第２の導電ブロック３５７ｂ３に接触しな
い状態、換言すれば、電気的に接続されない状態に設定
されている。

このようにして、第２０図に示すように、検出ビン３５
７ｇが上方から対応するリード線ｗｂにより押し込めら
れない状態においては、検出ビン３５７ｇのビン本体３
５７ｇ＋の外周面は、第２の導電ブロック３５７ｂ、に
接触しないものの。

底部３５７　ｇｓの上面と第２の導電ブロック３５７ｂ
、の下面とが接触することにより、この検出ビン３５７
ｇを介して、第１及び第２の導電ブロック３５７ｂｌ　
、３５７ｂ３は、互いに電気的に接続された状、態（導
通状態）に設定されることになる。

一方、第２１図に示すように、検出ビン３５７ｇが上方
から対応するリード！ＩＷｂにより押し込めた状態にお
いては、底部３５７ｇｚの上面と第２の導電ブロック３
５７ｂ、の下面とが離間することにより、この検出ピン
３５７ｇを介して、第１及び第２の導電ブロック３５７
ｂｌ　、３５７ｂ３は、互いに電気的に接続されない状
態（非導通状態）に設定されることになる。

このようにして、ワークＷの回路基板２０への挿入状態
において、このワークＷのリード線ｗｂが回路基板２０
を貫通してこれの下方に突出したか否かが、検出ユニッ
ト３５７における第１及び第２の導電ブロック３５７ｂ
、、３５７ｂ、の導通・非導通状態に基づき、電気的に
検出されることになる。詳細には、少な（とも１本のリ
ード線ｗｂが回路基板２０を貫通しておらず、対応する
検出ピン３５７ｇを下方に押し込んでいなければ、第２
０図の状態が達成され、第１及び第２の導電ブロック３
５７ｂｌ　、３５７ｂｚは導通状態に維持されることに
なる。

一方、全てのリード！Ｉ　Ｗ　ｂが回路基板２０を良好
に貫通して、全ての検出ピン３５７ｇを下方に押し込む
状態で、第２１図に示す状態が達成され、第１及び第２
の導電ブロック３５７ｂｌ　、３５７ｂ３は非導通状態
にもたらされることになる。

このようにして、この検出ユニット３５７の検出ピン３
５７ｇは、リード線ｗｂにより開閉駆動される一種の検
出スイッチＤＳとして機能することになる。ここで、こ
の検出スイッチＤＳは、上述した説明から明かなように
、少なくとも１本のリード線ｗｂの挿入不良により閉成
され、全てのリード線ｗｂの挿入完了により開成される
ように設定されている。尚、この検出スイッチＤＳの両
端子ＤＳ、、ＤＳ、は、第１６Ａ図に示すように、第１
及び第２の導電ブロック３５７ｂ、、３５７ｂ３の夫々
の表面に起立して取り付けられた接続端子３５７ｂ４，
３５７ｂ、から夫々構成されている。

ここで、再び、第１５図に示すように、容筒２の取付本
体３４６の外周面には、外方に露出した状態で発光素子
、例えば、ＬＥＤ３６１が取り付けられており、クリン
チ位置にあるクリンチユニット３４３のＬＥＤ３６１の
みに対向する状態で、１個の受光素子、例えば、フォト
トランジスタ３６２が配設されている。このＬＥＤ３６
１は、第９図に示すように、一方の端子が上述した検出
スイッチＤＳを介して接地されると共に、所定の抵抗Ｒ
１を介して電源Ｖ。Ｃに接続されており、これの他端は
、接地されている。このようにして、検出スイッチＤＳ
が全てのリード線ｗｂの挿入完了により開成されること
により、ＬＥＤ３６１は点灯し、少なくとも１本のリー
ドＩＩＷｂの挿入不良により閉成されることにより消灯
するように設定されている。

一方、フォトトランジスタ３６２側においては、第９図
に示すように、これのベースは、ＬＥＤ３６１に対向す
るように配設され、これのエミッタは電源ｖｃｃに接続
され、コレクタはラッチ回路３６３に接続されると共に
、所定の抵抗Ｒ２を介して、接地されている。このよう
にして、ＬＥＤ３６１で発光られると、これからの光を
受けてフォトトランジスタ３６２は導通状態となり、ラ
ッチ回路３６３への入力電位は高められ、ラッチ回路３
６３においては、入力電位が所定の閾値を越えた時点で
、その値をラッチするように構成されている。このラッ
チ信号は、制御ユニット３０に送られ、後述する検出ユ
ニット３５７の下方への押し込み動作開始及び、この押
し込み動作後に引き続き実行されるクリンチ動作の許可
信号（起動信号）となるように設定されている。

尚、このラッチ状態は、クリンチ動作後に実行されるク
リンチユニット３４３Ａのクリンチ本体３４９の下降動
作に伴ない解除されるように設定されている。

このように、この一実施例においては、検出ユニット３
５７における検出結果は、ＬＥＤ３６１とこれに離間し
た状態で対向するように配設されたフォトトランジスタ
３６２とを介して、制御ユニット３０に伝達されること
になる。この結果、第２の回転テーブル３４２が回転し
て、クリンチ位置に順次クリンチユニット３４３１〜３
４３が位置することになるとしても、制御ユニット３０
と検出ユニット３５７とは直接に接続ケーブルで接続さ
れていないので、この接続ケーブルを引き回すこともな
く、第２の回転テーブル３４２は自由に回転することが
出来ることになり、配線状態が非常に簡素化されること
になる。

また、この一実施例においては、上述したフォトトラン
ジスタ３６２はクリンチ位置にあるクリンチユニット３
４３ＡにおけるＬＥＤ３６１のみに対向するように配設
されているので、ＬＥＤ３６１は、１台のクリンチ装置
３００につき、夫々のクリンチユニット３４３に取り付
ける必要はあるものの、フォトトランジスタ３６２は、
１台のクリンチ装置３００につき、１個で済み、また、
フォトトランジスタ３６２から制御ユニット３０への伝
達経路は１本で済むことになるので、コストの低廉化を
達成することが出来ることになる。

次に、上述した検出ユニット３５７を、検出動作終了後
、クリンチ動作が実行される前の時点で、下方へ押し込
み、クリンチ動作により検出ビン３５７ｇが折れ曲らな
いように押し込み動作を実行する押し込み機構３６４の
構成を説明する。

この押し込み機構３６４は、第１６Ａ図及び第１７図に
示すように、両側に夫々位置する一対の案内ブロック３
５７ｃ、３５７ｃ；３５７ｄ、３５７ｃ同士に夫々互い
に平行に且つ水平に架は渡された一対の係止ロッド３６
５ａ、３６５ｂを備えている。ここで、第１７図に示す
ように、上述した押し下げ部材用取付部材３５１ａ、３
５１ｂは、夫々外方上方に向けて２回折曲するようにク
ランク状に形成され、その下方の折曲部（上下方向長さ
に関しては上述した通り、略中間部）において、上述し
た回動支軸３５３ａ、３５３ｂを夫々介して、回転自在
に軸支されている。そして、各押し下げ部材用取付部材
３５１ａ、３５１ｂの両側には、第１６Ｃ図に示すよう
に、一対の押し下げ部材３６６ａ、３６６ｂ；３６６ｃ
、３６６ｄが各々上下一対のボルト３６７ａ、３６７ｂ
を介して固着されている。

即ち、各側における両押し下げ部材３６６ａ。

３６６ｂ；３６６ｃ、３６６ｄの間には、第１９図から
明らかなように、間隙が形成されており、この間隙内に
は、上述したクリンチ部材用爪（１部材３５４ａ、３５
４ｂに上下一対のボルト３６８ａ　　３６８ｂを介して
各々固着されたクリンチ部材３６９ａ、３６９ｂが各々
嵌入されるように設定されている。

ここで、各押し下げ部材３６６ａ、３６６ｂ；３６６ｃ
、３６６ｄは、第１８図に示すように、左右両側におい
て対応する係止ロッド３６５ａ。

３６５ｂに夫々係合する内面を斜面から規定されるよう
に設定されている。また、これら押し下げ部材３６６ａ
、３６６ｂ；３６６ｃ、３６６ｄが取り付けられた押し
下げ部材用取付部材３５１ａ、３５１ｂの夫々の下端に
は、上述した第３の細軸３３４８の上端部の外周面に転
接する第１の転接ローラ３７０ａ、３７０ｂが回転自在
に取り付けられている。これら第１の転接ローラ３７０
ａ、３７０ｂの第３の細軸３４８への転接位置は、第３
の細軸３４８の第１の太軸３４７からの非突出状態にお
いて、第１の小径部３４８ｃの下端、換言すれば、第１
のテーパ部３４８ｂの直上方に位置する第１の小径部３
４８Ｃの部分に規定されている。

この結果、後述するクリンチ駆動機構３７１が起動して
、第３の細軸３４８が第３の太軸３４７から第１の突出
量だけ突出することにより、第１の転接ローラ３７０ａ
、３７０ｂの第３の細軸３４８への転接位置は、第１の
小径部３４８Ｃから第１のテーパ部３４８ｂを介して、
大径部３４８ａに移ることになる。このようにして、上
述した４本の押し下げ部材３６６ａ、３６６ｂ　；　３
６６ｃ、３６６ｄは、対応する回転支軸３５３ａ、３５
３ｂ回りに内方に倒れ込むように回動し、対応する係止
ロッド３６５ａ　；　３６５ｂを介して、４個の案内ブ
ロック３５７０〜３５７ｆ、即ち、検出ユニット３５７
全体は、コイルスプリング３６０ａ〜３６０ｄの付勢力
に抗して、下方に押し下げられることになる。

尚、この検出ユニット３５７の下降に伴ない、検出ピン
３５７ｇも下降することになり、回路基板２０に挿入さ
れたワークＷのリード！！Ｗｂによる押し込み状態が相
対的に解除されることになる。このようにして、上述し
た検出スイッチＤＳは開成されることになるが、フォト
トランジスタ３６２における検出電位（即ち、ＬＥＤ３
６１の発光により上昇した入力電位）は、ラッチ回路３
６３によりラッチされているので、以降の制御動作にお
いて回答問題を生じることは無い。

また、この検出ユニット３５７の下降に伴ない、検出ビ
ン３５７ｇも下降することになるので、後述するクリン
チ動作において、クリンチ部材３６９ａ、３６９ｂの後
述するクリンチ爪３６９ａ３，３６９ａ４；３６９ｂ３
，３６９ｂ４が夫々内方に回動したとしても、これらク
リンチ爪３６９ａ３，３６９ａ４　；３６９ｂ３，３６
９ｂ４が検出ビン３５７ｇに係合してこれらを内方に折
れ曲げることが、確実に防止されることになる。

このようにして、この一実施例においては、クリンチ動
作に先立ち、検出ユニット３５７が押し込み機構３６４
により、クリンチ爪３６９ａ、。

３６９ａ、；　３６９ｂ３，３６９ｂ４が検出ビン３５
７ｇに係合しない位置まで押し下げられることになるの
で、検出ユニット３５７における検出動作が常に安定し
て実行されることになり、信頼性が向上することになる
。

一方、上述したクリンチ部材３６９ａ、３６９ｂは、第
１７図に示すように、夫々、クリンチ部材用取付部材３
５４ａ、３５４ｂに取り付けられ、上端が支持部材３５
８の対応する側部の直下方まで延出している本体部分３
６９ａ、、３６９ｂ１を備えている。これら本体部分３
６９ａ３６９ｂ、の夫々の上端には、第１６ｃ図に示す
ように、クリンチしようとするワークＷの側縁に沿って
水平に、両端が上述したクリンチされるリード線ｗｂ、
、ｗｂ２．ｗｂ３．ｗｂ、の夫々の直外力に位置した状
態で終端する水平部分３６９ａｚ　、３６９ｂｚの中央
部分が連接されている。

また、これら水平部分３６９ａ２，３６９ｂ２の両端に
は、第１６Ｂ図に示すように、対応するリード線Ｗｂ、
、Ｗｂ２．Ｗｂ３　、Ｗｂ４にのみ外方から係合するク
リンチ爪３６９ａ、　３６９ａ４　；　３６９ｂ３，３
６９ｂ４が形成されている。

一方、このように構成されるクリンチ部材３６９ａ、３
６９ｂが夫々取り付けられたクリンチ部材用取付部材３
５４ａ、３５４ｂは、押し下げ部材用取付部材３５１ａ
、３５１ｂと同様にクランク状に形成されており、夫々
の下端は、押し下げ部材用取付部材３５１ａ、３５１ｂ
の対応する下端よりも上方で終端している。そして、こ
れら押し下げ部材用取付部材３５１ａ、３５１ｂの下部
には、コイルスプリング３７２が張設されており、これ
ら下部が互いに近接する方向に付勢力を受けている。そ
して、これらクリンチ部材用取付部材３５４ａ、３５４
ｂの下端には、第３の細軸３４８の上端に両側から転接
する第２の転接ローラ３７３ａ、’３７３ｂが回動自在
に取り付けられている。

これら第２の転接ローラ３７３ａ、３７３ｂ（７）第３
の細軸３４８への転接位置は、第３の細軸３４８の第１
の太軸４７からの非突出状態において、第１の小径部３
４８ｃの上端、換言すれば、第２のテーパ部３４８ｅよ
りも所定距離だけ上方に位置する第１の小径部３４８Ｃ
の部分に規定されている。ここで、この所定距離は、上
述した第３の細軸３４８の第１の突出量だけの移動によ
り、第２の転接ローラ３７３ａ、３７３ｂの第３の細軸
３４８への転接位置が、第１の小径部３４８ｃの上端か
ら、第２のテーパ部３４８ｅの直上方部分に移るに充分
な値に設定されている。

この結果、後述するクリンチ駆動機構３７１が起動して
、第３の細軸３４８が第３の太軸３４７から上述した第
１の突出量から更に第２の突出量だけ突出することによ
り、第２の転接ローラ３７３ａ、３７３ｂの第３の細軸
３４８への転接位置は、第１の小径部３４８ｃから第２
のテーパ部３４８ｅを介して、第２の小°径部３４８ｄ
に移ることになる。このようにして、上述した２本のク
リンチ部材３６９ａ、３６９ｂは、対応する回転支軸３
５３ａ、３５３ｂ回りにコイルスプリング３７２の付勢
力に抗して、内方に倒れ込むように回動し、対応するク
リンチ爪３６９ａ、、３６９ａ４　＋３６９ｂ３，３６
９ｂ４を介して、４隅に夫々位置する４本のリード線Ｗ
ｂ、、Ｗｂ２　、Ｗｂ３．Ｗｂ４は、夫々内方に折り曲
げられること、即ち、クリンチされることになる。

ここで、第２２図に示すように、各クリンチ部材３６９
ａ、３６９ｂにおいては、クリンチ部材用取付部材３５
４ａ、３５４ｂに夫々取り付けられる所の、本体部分３
６９ａ＋　、３６９ｂ＋の下部には、上述した上下一対
のポルト３６８ａ、３６８ｂが共に挿通される長穴３６
９ａ５，３６９ｂ５が、長手方向に沿って延出した状態
で形成されている。このような構成を採用しているので
、上下一対のボルト３６８ａ、３６８ｂを緩めることに
より、各クリンチ部材３６９ａ、３６９ｂは、対応する
クリンチ部材用取付部材３５４　ａ　＋３５４ｂから上
下方向に沿って移動可能となり、クリンチ爪３６９ａ、
、３６９ａ、；３６９ｂ３，３６９ｂ４の上下位置を正
確に調整・規定することが出来ることになる。

次に、第１５図及び第２３図乃至第２５図を参照して、
クリンチ駆動機構３７１の構成を詳細に説明する。

第１５図に示すように、上述した第３の太軸３４７の下
端には、これを上方に押し上げるために、後述する太軸
用駆動ローラ３４７ａが係合する従動部３４７ａが設け
られている。また、第３の細軸３４８の下端は、第３の
太軸３４７の下端よりも更に下方に延出した状態で終端
しており、この下端には、これを上方に押し上げるため
に、後述する細軸用駆動ローラ３７４ｂが係合する従動
部３４８ｆが設けられている。

そして、クリンチ位置に回動されて来たクリンチユニッ
ト３４３Ａにおいてのみ、クリンチ動作を実行させるた
めのクリンチ駆動機構３７１が、このクリンチ位置で停
止したクリンチユニット３４３Ａに隣接して設けられて
いる。このクリンチ駆動機構３７１は、クリンチ位置に
あるクリンチユニット３４３Ａの第３の太軸３４７及び
第３の細軸３４８に夫々形成された従動部３４７ａ、３
４７ｆに夫々係合する太軸用駆動ローラ３７４ａ及び細
軸用駆動ローラ３７４ｂと、太軸用駆動ローラ３７４ａ
及び細軸用駆動ローラ３７４ｂが夫々上端に取り付けら
れ、支持部材３７５ａ、３７５ｂを介して上下動自在に
支持された連接ロッド３７６ａ、３７６ｂとを備えてい
る。

ここで、これら２本の連接ロッド３７６ａ、３７６ｂの
下端には、中間部分を回動自在に軸支された揺動レバー
３７７ａ、３７７ｂの一端が夫々回転可能に接続されて
おり、この揺動レバー３７７ａ、３７７ｂの他端は、夫
々、駆動カム機構３７８ａ、３７８ｂに接続されている
。そして、これら駆動カム機構３７８ａ、３７８ｂば、
両者協動した状態で、クリンチユニット３４３を全体的
に上下動させると共に、検出ユニット３５７を押し下げ
た後に、クリンチ動作を実行するように構成されている
。

また、上述した揺動レバー３７７ａ、３７７ｂの他端に
は、カムフォロア３７９ａ、３７９ｂが取り付けられて
おり、両部動カム機構３７８ａ。

３７８ば、対応するカムフォロア３７９ａ、３７９ｂが
嵌合するカム溝３８０ａ、３８０ｂが夫々連続した１本
の環状溝として形成されたカム部材３８１ａ、３８１ｂ
を備えている。そして、両カム部材３８１ａ、３８１ｂ
は、両者に共通のクリンチ用のクリンチャカムモータ３
８２により、互いに同期した状態で第２６図（Ａ）にお
いて反時計方向（正転方向）に沿って一体的に回動駆動
されるように互いに接続されている。

尚、このクリンチャカムモータ３８２は可逆転可能に構
成されている。このクリンチャカムモータ３８２は、第
５のモータドライバ２２０ｅを介して上述した制御ユニ
ット３０により駆動制御されるように設定されている。

また、この制御ユニット３０は、詳細は後述するが、両
カム部材３８１ａ、３８１ｂを同時に１回転することに
より、１回のクリンチ動作を終了するように構成されて
いる。

ここで、両カム部材３８１ａ、３８１ｂは、第２３図に
示すように、同一軸上で互いに対向するように平行に配
設されており、揺動レバー３７７ａ、３７７ｂ及び連接
ロッド３７６ａ、３７６ｂも、夫々互いに隣接した状態
で配設されている。

一方、上述したように、第３の太軸３４７と第３の細軸
３４８とは同軸状に配設されている。このため、揺動レ
バー３７７ａと第３の太軸３４７とを互いに連接する連
接ロッド３７６ａは、第２４図に示すように、その上端
に、図中左方（即ち、第３の太軸３４７の接線に沿って
これの中心に向かうように）折曲する折曲部を備え、こ
の折曲部の先端に、上述した太軸駆動用ローラ３７４ａ
が設けられている。

一方、揺動レバー３７７ｂと第３の細軸３４８とを互い
に連接する連接ロッド３７６ｂは、第２Ｓ図に示すよう
に、その上端に、図中右方（即ち、第３の細軸３４８の
接線に沿ってこれの中心に向かうように）折曲する折曲
部を備え、この折曲部の先端に、上述した細軸駆動用ロ
ーラ３７４ｂが設けられている。

ここで、これらカム溝３８０ａ、３８０ｂは、第２６Ａ
図の（Ａ）乃至（Ｅ）に示すように順次動作するように
構成されている。詳細には、第２６Ａ図（Ａ）はクリン
チユニット３４３の最下待機位置を、第２６Ａ図（Ｂ）
は第２６Ａ図（Ａ）から反時計方向に９０度正転した最
上待機位置を、第２６Ａ図（Ｃ）は第２６Ａ図（Ｂ）か
ら４５度反時計方向に正転した押し下げ位置を、第２６
Ａ図（Ｄ）は第２６Ａ図（Ｃ）から反時計方向に４５度
正転したクリンチ位置を、そして、第２６Ａ図（Ｅ）は
第２６Ａ図（Ｄ）から反時計方向に９０度正転した最下
位置を夫々示している。

尚、第２７図（Ａ）乃至第２７図（Ｅ）は、第２６Ａ図
の（Ａ）乃至（Ｅ）に夫々対応した状態での、ヘッドユ
ニット２１８Ａとクリンチユニット３４３Ａにおける動
作状態を示している。

そして、両カム溝３８０ａ、３８０ｂは、第２６Ａ図（
Ａ）から第２６Ａ図（Ｂ）に至る上昇工程Ｉ　　（０度
〜９０度）において、クリンチ位置にあるクリンチユニ
ット３４３Ａのクリンチ本体３４９を第２７図（Ａ）に
示す最下位置から全体的に、即ち、第３の太軸３４７と
第３の細軸３４８との相対距離を変化させずに上昇させ
るように、回転中心からの距離を徐々に長くなるように
、互いに同一カム形状を有して形成されており、第２７
図（Ｂ）に示す最上位置において、支持部材３５８がワ
ークＷがインサートされる回路基板２゜の部分の下面に
下方から当接するように設定されている。

尚、このように支持部材３５８が回路基板２゜の下面を
支持した後において、第２７図（Ｂ）に示すように、ヘ
ッドユニット２１８Ａにおける把持部が最下位置まで下
降して、把持部に把持されたワークＷが回路基板２ｏに
挿入されるように、詳細には、回路基板２０に形成され
た複数の透孔１２ａ内に、リード線ｗｂが夫々上方がら
挿通されるように設定されている。

また、第２６Ａ図（Ｂ）から第２６Ａ図（Ｃ）に至る押
し下げ工程エエ（９０度〜１３５度）においては、第３
の太軸３４７の動作を規定するカム溝３８０８は、その
回転中心からの距離を変化させないように設定され、一
方、第３の細軸３４８の動作を規定するカム溝３８０ｂ
は、９５度の回動角度までは、その回転中心からの距離
を変化させずに、９５度以上の回動角度の範囲で、その
回転中心からの距離を徐々に長くなるように規定され、
そのカムのリフト量（即ち、第２６Ａ図（Ｂ）から第２
６Ａ図（Ｃ）に至るまでのカムフォロア３７９ｂの上昇
距離）は、上述した第１の突出量となるように設定され
ている。

即ち、回動角度で９０度から９５度までの範囲は、検出
工程と規定されるように設定されており、この検出工程
において、上述したようにヘッドユニット２１８Ａによ
りワークＷが回路基板２０に挿入され、この挿入された
ワークＷのリード線ｗｂにより、検出ユニット３５７の
検出ピン３５７ｇが押し下げられるよ・うに設定されて
いる。

そして、回動角度が１３５度に至った結果、第２７図（
Ｃ）に示すように、第３の細軸３４８は第３の太軸３４
７の上端から第１の突出量だけ上方に突出されることに
なる。このようにして、両カム部材３８１ａ、３８１ｂ
が第２６Ａ図（Ｃ）に示す状態に回動することにより、
押し下げ動作が完了することになる。

また、第２６Ａ図（Ｃ）から第２６Ａ図（Ｄ）に至るク
リンチ工程ＩＩＩ（１３５度〜１８０度）においては、
第３の太軸３４７の動作を規定するカム溝３８０ａは、
押し下げ工程ＩＩと同様に、その回転中心からの距離を
変化させないように設定され、一方、第３の細軸３４８
の動作を規定するカム溝３８０ｂは、その回転中心から
の距離を徐々に長くなるように規定され、そのカムのリ
フト量（即ち、第２６Ａ図（Ｃ）から第２６Ａ図（Ｄ）
に至るまでのカムフォロア３７９ｂの上昇距離）は、上
述した第２の突出量となるように設定されている。

この結果、第３の細軸３４８は第２７図（Ｄ）に示すよ
うに、第３の太軸３４７の上端から第２の突８量だけ上
方に更に突出されることになる。

このようにして、カム部材３８１ａ、３８１ｂが第２６
Ａ図（Ｄ）に示す状態に回動することにより、クリンチ
動作が完了することになる。従って、この一実施例にお
いては、押し下げ動作が実行された後において、クリン
チ動作が実行され、４隅の接続ピンＷｂｌ　、Ｗｂ２　
、Ｗｂ３．Ｗｂ。

は、４本のクリンチ爪３６９ａｓ　、３６９ａ４　；３
６９ｂ３，３６９ｂ、により夫々内方に折れ曲げられる
ことになる。

また、第２６Ａ図（Ｄ）から第２６Ａ図（Ｅ）に至る下
降工程１１１８０度〜２７０度）においては、両カム満
３８０ａ、３８０ｂは、上昇位置にあるクリンチユニッ
ト３４３を全体的に、即ち、第３の太軸３４７と第３の
細軸３４８との相対距離を変化させずに下降させるよう
に、回転中心からの距離を徐々に短くしつつ、互いに同
一カム形状を有するように形成されており、第２７図（
Ｅ）に示す最下位置において、クリンチユニット３４３
は、クリンチ姿勢を保持しつつ第２７図（Ａ）に示す状
態と同じ高さ位置に下降されるように設定されている。

そして、第２６Ａ図（Ｅ）から第２６Ａ図（Ａ）に至る
復帰工程Ｖ　（２７０度〜３３６０度即ち０度）におい
ては、第３の太軸３４７の動作を規定するカム溝３８０
ａは、その回転中心からの距離を変化させないように設
定され、一方、第３の細軸３４８の動作を規定するカム
溝３８０ｂは、その回転中心からの距離を徐々に短くな
るように規定され、そのカムのデセンド量（即ち、第２
６Ａ図（Ｅ）から第２６Ａ図（Ａ）に至るまでのカムフ
ォロア３７９ｂの下降距離）は、上述した第１の突出量
及び第２の突出量の合計した値となるように設定されて
いる。この結果、第２の細軸３４８は第２７図（Ａ）に
示すように、第２の太軸３４７の上端から所定量だけ突
出することになる。このようにして、両カム部材３８１
ａ、３８１ｂは、第２６Ａ図（Ａ）に示す状態に復帰す
ることになる。

以下余白 （クリンチ制御手順の説明） 次に、第２６Ｂ図を参照して、制御ユニット３０におけ
るクリンチ制御手順を説明する。

即ち、ステップＳ５８において、動作開始信号が検出さ
れると、ステップＳ６０において、上述したターレット
テーブル装置２００における制御手順において、ヘッド
ターレットモータ２１９の回動量と同じ回動量で、クリ
ンチャターレットモータ３４４が第２の回転テーブル３
４２を回動するように、第４のモータドライバ２２０ｄ
に駆動信号を出力する。

このステップＳ’６０が実行されることにより、クリン
チ装ｆｆ１３００においては、ターレットテーブル装置
２００のヘッドユニット２１８の回転駆動と同期した状
態で、クリンチユニット３４３が回転駆動されることと
なり、インサートされるワークＷを把持したヘッドユニ
ット２１ｇがインサート位置に回動された時点で、この
クリンチ装置３００においても、インサートされようと
するワークＷに対応したクリンチユニット３４３がクリ
ンチ位置まで回動されることになる。そして、このクリ
ンチユニット３４３がクリンチ位置に回動された時点で
、ステップＳ６２において、第４のモータドライバ２２
０ｄに、クリンチャクーレットモータ３４４の駆動停止
信号を出力する。

この後、ステップＳ６４において、第５のモータドライ
バ２２０ｄに、クリンチャカムモータ３８２を正転（反
時計方向に沿い回転）するように、クリンチャターレッ
ト信号を出力する。このクリンチャターレット信号に基
づき、第２７図（Ａ）から第２７図（Ｂ）にかけて説明
したように、上昇工程が実行され、引き続き、検出工程
が実行されることになる。

そして、ステップＳ６６において、クリンチ駆動機構３
７１での両カム部材３８１ａ、３８１ｂの回動量が９５
度に至ることが判別される。このステップ３６６におい
て両カム部材３８１ａ、３８１ｂの回動量が、９５度で
あると判断されると、即ち、検出工程が終了したと判断
されると、ステップ３６ｇにおいて、その時点において
、上述したステップ５３４４と同様に、ラッチ回路３６
３からラッチ信号が出力されているか否かが判別される
。

このステップＳ６８においてＹＥＳと判断された場合、
即ち、ＬＥ０３６１が点灯して、ラッチ回路３６３にお
いてラッチ信号が出力されていると判断される場合には
、上述したステップＳ６４における第５のモータドライ
バ２２０ｄへのクリンチャターレット信号の出力は継続
され、この結果、上述したようにして、検出ユニット５
７の押し下げ工程に続いて、ワークＷのリードｌ１Ｗｂ
のクリンチ工程が実行されて、最後に、クリンチ本体４
９は初期位置まで下降することとなる。

そして、ステップＳ７０において、クリンチ駆動機構３
７１における両カム部材３８１ａ、３８１ｂの回動量が
３６０度に達した事が検出されると、ステップＳ７２に
おいて、第５のモータドライバ２２０ｄに対して、クリ
ンチャカムモータ８２の駆動停止信号が出力されて、ク
リンチ位置ツ）３４３Ａにおいてクリンチ動作を終了し
て最下位置に復帰した状態で、クリンチ駆動機構３７１
の駆動が停止され、一連のクリンチ装置３００における
正常状態での第２の制御手順が終了する。

一方、上述したステップＳ６８でＮｏと判断された場合
、即ち、検出工程が終了した時点においてもＬＥＤ３６
１が消灯しており、ラッチ回路３６３においてラッチ信
号が出力されていないと判断される場合には、少なくと
も１本のリード線Ｗｂが回路基板２０の下方に取り出さ
れていないと判断される場合であるので、ステップＳ７
４において、第５のモータドライバ２２０ｄに、クリン
チャカムモータ８２を逆転させるクリンチャカム信号を
出力することになる。この結果、クリンチユニット３４
３Ａにおけるクリンチ本体４９は、今までの動作とは逆
方向に移動させられ、この逆転駆動は、ステップ３７６
においてクリンチ駆動機構３７１における両カム部材３
８１ａ、３８１ｂの回動量が０度に戻ることが検出され
るまで継続される。

そして、ステップＳ７６において、両カム部材３８１ａ
、３８１ｂの回動量が０度に復帰した事が検出されると
、ステップ３７８において、第５のモータドライバ２２
０ｄに、クリンチャカムモータ８２の停止信号を出力し
て、クリンチ位置ッｈ３４３Ａはクリンチ動作を実行す
る前の段階で、最下位置に復帰した状態で、クリンチ駆
動機構３７１の駆動が停止されることとなる。このよう
にして、挿入不良時における対処を施して第２の制御手
順を終了する。

このように、この第２の制御手順においては、制御ユニ
ット３０は、両カム部材３８１ａ、３８１ｂを同時に１
回転だけ駆動（正転）することにより、１回のクリンチ
動作を実行することを基本とし、クリンチ工程の前に実
行される検出工程によりインサートしたワークＷの挿入
不良が検出された場合には、その検出時点で両カム部材
３８１ａ、３８１ｂを逆転させて、挿入不良と判定され
たワークＷをクリンチせずに、クリンチ本体３４９を下
降させ、元の位置、即ち、両カム部材３８１ａ、３８１
ｂにおける０度の回動位置に復帰させるように構成され
ている。

この結果、この一実施例によれば、仮に挿入不良のワー
クＷが発生したとしても、このワークＷはクリンチ動作
前であるので、上述したように、挿入不良検出時までの
動作を逆に実行させることにより、リード糸泉ｗｂをク
リンチすることなく、これをヘッドユニット２１８Ａに
より簡単に且つ自動的に除去させることができることに
なる。

以下余白 （基板回転位置決め装置の説明） 以上詳述した様に、部品供給機構１００から供給される
ワークＷは、基板２０上の所定の位置に実装されること
になるが、以下に、この基板２゜を位置決めするための
基板回転位置決め装置４００の全体構成を、第２８図を
用いて説明する。

この基板回転位置決め装置４００は、基板２０が直接に
載置される回転テーブル４３８を上述した基台２１０に
対してｙ軸及びｙ軸に沿って相対的に移動可能に、且つ
、自身の中心軸回りに回転自在に備えている。即ち、こ
の基板回転位置決め装置４００ば、基台２１０上に固定
され、Ｘ軸方向に沿って延出するよう設定された互いに
平行な一対の架台４４０ａ　；　４４０ｂを備えている
。そして、一方の架台４４０ａ　（図中、上側の架台）
には、ｙ軸方向に沿って細長い枠形に形成されたＸ軸フ
レーム４４２が、その第１の辺（図中、上辺）４４２ａ
を一対のガイド部材４４４ａ、４４４ｂによりガイドさ
れた状態で、Ｘ軸方向に沿って移動可能に支持されてい
る。

このＸ軸フレーム４４２は、第１の辺４４２ａに対向す
る第３の辺４４２ｃを除く略コ字状の部分の全長に渡っ
て中空状に形成され、この第１の辺４４２ａには、第２
のボールねじ４４６がＸ軸方向に沿って延出した状態で
、その両端を回動自在に支持されている。また、この第
２のボールねじ４４６には、第２のナツト部材４４４８
が螺合しており、この第２のナツト部材４４８は、上述
した一方の架台４４０ａ上に固定されている。そして、
この第２のボールねじ４４６の一端は、Ｘ軸フレーム４
４２の第１の辺４４２ａ内に収納されたＸ軸駆動モータ
４５０の駆動軸に接続されている。

このようにして、Ｘ軸駆動モータ４５０が起動すること
により、第２のボールねじ４４６と第２のナツト部材４
４８との螺合を介して、Ｘ軸フレーム４４２ば、全体と
して、Ｘ軸方向に沿って移動駆動されることになる。

尚、このＸ軸フレーム４４２の第３の辺４４２Ｃは、上
述ジタ一対（７）　架台４４０　ａ　、　４４０　ｂ　
（Ｄ中の他方の架台４４０ｂの上面に図示しないカムフ
ォロアを介して摺動するように構成されている。

一方、このＸ軸フレーム４４２に囲まれる空間内には、
略正方形状の枠形に形成されたｙ軸フレーム４５２がｙ
軸方向に沿って移動自在に収納されている。このｙ軸フ
レーム４５２における第２の辺（図中、右辺）４５２ｂ
からは、一対の接続ステイ４５４ａ、４５４ｂが図中右
方に向けて突出しており、これら接続スティ４５４ａ、
４５４ｂの先端には、ｙ軸方向に沿って延出するｙ軸ガ
イド部材４５６が一体に接続されている。

また、上述したｙ軸ガイド部材４５６には、第２の片４
４２ｂの内方に突出する係合部材４５８が一体に取り付
けられている。一方、Ｘ軸フレーム４４２の第２の辺４
４２ｂには、第３のボールねじ４６０がｙ軸方向に沿っ
て延出した状態で、その両端を回動自在に支持されてい
る。また、この第３のボールねじ４６０には、第３のナ
ツト部材４６２が螺合しており、この第３のナツト部材
４６２は、上述した係合部材４５８に固定されている。

そして、この第３のボールねじ４６０の端は、Ｘ軸フレ
ーム４４２の第２の辺４４２ｂ内に収納されたｙ軸駆動
モータ４６４の駆動軸に接続されている。

このようにして、ｙ軸駆動モータ４６４が起動すること
により、第３のボールねじ４６０と第３のナツト部材４
６２との螺合を介して、ｙ軸フレーム４５２は、全体と
して、ｙ軸方向に沿って移動駆動されることになる。

尚、このｙ軸フレーム４５２の第４の辺（図中、左片）
４５２ｄば、上述したＸ軸フレーム４４２の第４の片４
４２ｄに図示しないカムフォロアを介して摺動して支持
されるように構成されている。

更に、このｙ軸フレーム４５２に囲まれた空間内には、
上述した回転テーブル４３８が自身の中心軸回りに回転
自在に、複数のガイドローラ４６６を介して支持されて
いる。この回転テーブル４３８は、図示するように、円
形の枠状に形成されており、この回転テーブル４３８に
は、ｙ軸方向に沿って延出した状態で一対のガイドロッ
ド取付スティ４６８ａ、４６８ｂが互いに平行な状態で
架は渡されており、これらガイドロッド取付スティ４６
８ａ、４６８ｂには、Ｘ軸方向に沿って延出した状態で
一対のガイドロッド４７０ａ、４７０ｂが互いに平行な
状態で取り付けられている。

このようにして、これら２本のガイドロッド４７０ａ、
４７０ｂに挾持された状態で、上述した基板２０は、回
転テーブル４３８に取り付けられることになる。

ここで、これら一対のガイドロッド４７０ａ。

４７０ｂは、ｙ軸方向に沿って移動可能になされており
、取り付けられる基板２０のサイズ（特に、ｙ軸方向に
沿う長さ）に応じて移動され、基板２０を確実に両側か
ら挟持することが出来るように設定されている。尚、こ
れらガイドロッド４７０ａ、４７０ｂは、図示しない止
めねじにより、設定された位置に固定されるよう構成さ
れている。

そして、この回転テーブル４３８の一側（図中、下側）
に位置するｙ軸フレーム４５２上には、これを回転駆動
するための摩擦駆動機構４７２が配設されている。

以上の構成によって基板２０は、回転テーブル４３８が
Ｘ軸、ｙ軸方向に沿って夫々独立に移動すると共に、θ
方向に沿って回転することにより、その上の任意の点を
、ターレットテーブル装置２００におけるワークＷのイ
ンサート位置に整合させることが出来ることとなる。

最後に、第２９図及び第３０図を用いて、回転テーブル
４３８を回転駆動するための基板回転機構としての摩擦
駆動機構４７２の構成を詳細に説明する。

この摩擦駆動機構４７２は、ｙ軸フレーム４５２上に固
定された板ばね機構４７４を備えている。この板ばね機
構４７４は、回転テーブル４３８の半径方向に沿って進
退自在な押レバー４７４ａを、半径方向内方に有し、こ
の押レバー４７４ａは、半径方向外方に取り付けられた
調整ねじ４７４ｂを回転させることにより、半径方向に
沿って進退されるよう設定されている。即ち、この調整
ねじ４７４ｂを回転させることにより、押し付は力を調
節するこが出来るように設定されている。また、この板
ばね機構４７４には、平面コ字状の押圧ステイ４７６の
両端部が一体的に取り付けられており、この押圧ステイ
４７６の半径方向内方には、挟持ローラ４７８が垂直軸
回りに回転可能に軸支されている。

一方、上述したｙ軸フレーム４５２には、平面コ字状の
案内ステイ４８０の両端部が一体的に取り付けられてい
る。この案内ステイ４８０の基端部側には、起立した支
持ステイ４８２の中程が、回転テーブル４３８の半径方
向に沿って摺動自在に支持されている。即ち、この支持
ステイ４８２の両側縁の中程には、上述”した案内ステ
イ４８０の両延出部分が嵌合する案内溝４８２ａ、４８
２ｂが形成されており、これら案内溝４８２ａ、４ｇ２
ｂに案内ステイ４８０の両延出部分が夫々嵌合すること
により、支持ステイ４８２は摺動可能に、且つ、下方へ
の落下を防止された状態で支持されることになる。

この支持ステイ４８２の上端には、取付ステイ４８４が
半径方向内方に延出した状態で取り付けられており、こ
の取付ステイ４８４には、駆動ローラ４８６が同軸に固
定された駆動軸４８８の上端が回転自在に軸支されてい
る。尚、この駆動ローラ４８６は、上述した挟持ローラ
４７８と同一高さになるよう、その高さ位置を設定され
ている。即ち、上述した回転テーブル４３８の外周面に
駆動ローラ４−８６が転接し、また、内周面に挟持ロー
ラ４７８が転接し、この回転テーブル４３８は、これら
駆動ローラ４８６と挟持ローラ４７８とに挾持されるこ
とにより、駆動ローラ４８６と回転テーブル４３８との
間の摩擦係合力が規定されるように設定されている。

また、この支持ステイ４８２の下端には、駆動軸４８８
を回転駆動するための回転駆動モータ４９０が取着され
ており、この回転駆動モータ４９０と駆動軸４８８とは
、カップリング機構４９２を介して整合された状態で接
続されている。尚、この支持ステイ４８２は、その背面
（即ち、半径方向外方の面）を上述した板ばね機構４７
４の押レバー４７４ａにより押圧されるように設定され
ている。

以上のように構成される摩擦駆動機構４７２においては
、第３０図に示す状態において、板ばね機構４７４の調
整ねじ４７４ｂを回転することにより、押レバー４７４
ａは支持ステイ４８２を半径方向内方に偏倚し、これに
取り付けられた駆動ローラ４８６を半径方向内方に移動
するよう作動する。一方、この支持ステイ４８０の半径
方向内方への移動により、その反対効果として、板ばね
機構４７４自身は、半径方向外方に向かう反力を受ける
ことになり、この結果、押圧ステイ４７６に取り付けら
れている挟持ローラ４７８は、半径方向外方へ相対的に
移動することになる。

この結果、回転テーブル４３８は、駆動ローラ４８６に
より半径方向内方への押圧力を受けると共に、挟持ロー
ラ４７８により半径方向外方への押圧力を受け、両ロー
ラ４８６，４７８により強く挟持されることになる。こ
こで、このように、この回転テーブル４′３８は、両ロ
ーラ４８６，４７８によるバランスした状態の押圧力を
受けることになるので、駆動ローラ４８６による転接力
（摩擦係合力）が増大するものの、回転テーブル４３８
の回転中心の偏倚は生じないことになる。

このように、駆動ローラ４８６による回転テーブル４３
８への転接力が所定値に設定された状態において、回転
駆動モータ４９０が起動されると、この起動に応じて、
カップリング機構４９２を介して、駆動軸４８８が回転
駆動され、従って、駆動軸４８８に一体的に取り付けら
れた駆動ローラ４８６は同様に回転駆動され、この結果
、この駆動ローラ４８６に転接する回転テーブル４３８
も５回転されることになる。

尚、この回転駆動モータ４９０には、ロークリエンコー
ダ４９４が取り付けられており、この回転駆動モータ４
９０による駆動量、即ち、駆動ローラ４８６の回転量は
、常に、数値的に検出されており、この回転テーブル４
３８は、この検出結果に基づいて所望の回転位置に回転
駆動されることになる。

以上詳述したようにして、この一実施例の基板回転位置
決め装置４００においては、Ｘ軸周駆動モータ４５０を
介してＸ軸フレーム４４２をＸ軸に沿って、ｙ軸層駆動
モータ４６４を介してＸ軸フレーム４４２に支持された
ｙ軸フレーム４５２をｙ軸に沿って、そして、回転駆動
用モータ４９０を備えた摩擦駆動機構４７２を介して、
ｙ軸フレーム４５２に支持された回転テーブル４３８を
θに沿って回転駆動することにより、回転テーブル４３
８に固定された基板２０の任意の位置は、ターレットテ
ーブル装置２００におけるワークＷのインサート位置に
正確に整合した位置に移動されると共に、ワークＷと基
板２０との回転位置関係を自由に設定することが可能に
なる。

また、この一実施例の基板回転位置決め装置４００にお
いては、ベルトやギヤを用いることなく、回転テーブル
４３８を摩擦駆動機構４７２を介して回転駆動するよう
にしているので、従来において問題となったような、ギ
ヤを採用することによるバックラッシュが大きい点や、
騒音がうるさい点や、ベルトを採用することによる高速
で回せない点や、制御が複雑になる点が、確実に解消さ
れることになる。

以上の様な回転駆動機構としての摩擦駆動機構４７２の
構成によって、回転テーブル４３８及びこれの上に載置
された基板２０は回転させられることになるが、回転テ
ーブル４３８の外周面と駆動ローラ４８６の外周面との
互いの摩擦接合面（以下、単にＰ面と呼ぶ。）に滑りや
摩耗が少しでも生じると、その誤差分が回転テーブル４
３８が回転するたびに累積されて、エンコーダ４９４で
検出される角度と実際の回転テーブル４３８の角度とが
違ってくる。

そこで、この一実施例においては、上述した摩擦駆動機
構４７２に隣接した位置に、この誤差を吸収する誤差吸
収機構４９６を備えている。

方、回転テーブル４３８には、これの停止位置が９０度
毎に設定されており、これら停止位置に対応して、この
一実施例においては合計４箇所（即ち、回転角として、
９０’、１８０°、２７０３６０’　　（０’）の４箇
所）に、規制穴４９８ａ、４９８ｂ、４９８ｃ、４９８
ｄが夫々形成されている。

この誤差吸収機構４９６は、第２８図に示すように、ｙ
軸フレーム４５２の第１及び第４の辺４５２ａ、４５２
ｄを互いに連結する連結辺４５２ｅに、第３１Ａ図及び
第３１Ｂ図に示すように、立ち下がった状態で取り付け
られた取付部材５００にか上下方向に沿って延出した状
態で取着されている。そして、この取付部材５００には
、摺動ガイド部材５０２を介して、プランジャロッド５
０４が上下動自在に支持されている。このプランジャロ
ッド５０４の上端には、プランジャ５０６が固定されて
いる。また、このプランジャ５０６の上面には、上述し
た規制穴４９８の一つに下方から嵌入される所の半球状
の位置決めビン５０８が固着されている。

一方、このプランジャロッド５０４の下方には、上下方
向に沿ってピストンロッド５１０を進退可能に、空圧シ
リンダ５１２が取付ステイ５１４を介して取付部材５０
０に固定されている。そして、このピストンロッド５１
０の上端と上述したプランジャロッド５０４の下端とは
、連結ロッド５１６を介して互いに連結されている。

ここで、上述した位置決めビン５０８の配設位置は、回
転角として、回転テーブル４３８が、９０°　１８０°
、２７０’　　３６０°（０°）の４箇所に正確に夫々
位置決めされた際に、４つの規制穴４９８ａ、４９８ｂ
、４９８ｃ、４９８ｄに夫々下方から嵌入して、回転テ
ーブル４３８の回動位置を正確に規定することが出来る
位置として定義されている。

このように誤差吸収機構４９６を構成することにより、
例え、Ｐ面に滑りや摩耗が少しだとしても、その誤差分
が回転テーブル４３８が目標位置で停止する毎に解消さ
れ、このように誤差が累積されることなく、エンコーダ
４９４で検出される角度と実際の回転テーブル４３８の
角度とが正確に一致することとなる。

以上詳述したように、この一実施例においては、回転テ
ーブル４３８の目標回転位置への停止動作毎に、駆動ロ
ーラ４８６と回転テーブル４３８との間のＰ面に発生し
た滑りに基づき、検出位置と実際位置との間に生じた誤
差が、誤差吸収機構４９６により機械的に解消されるこ
ととなり、この誤差が累積されることが確実に防止され
、正確な回転テーブル４３８の回転動作、即ち、この回
転テーブル４３８の上に載置された回路基板２０の回転
位置決めが達成されることとなる。

また、この一実施例においては、Ｐ面における滑り等の
補正機構として、誤差吸収機構４９６を設けているので
、摩擦駆動による回転テーブル４３８の確実な回転が可
能と′なり、低騒音、バックラッシュレス、コンパクト
な基板２０の位置決め機構が実現できることになる。

ここで、例えば、上述した一実施例においては、回転テ
ーブル４３８ば、９０″の整数倍毎に停止されるように
設定したため、規制穴は、回転テーブル４３８に９０°
毎に計４箇所形成されるように説明したが、この発明は
、このような構成に限定されることなく、例えば、回転
テーブル４３８において４５°の整数倍毎に停止される
場合には、規制穴は、回転テーブル４３８に４５°毎に
計８箇所形成すれば良い。要は、規制穴は、回転テーブ
ル４３８に、これの停止角度に応じて形成されるように
すれば良い。

また、上述した一実施例においては、誤差吸収機構４９
６は、回転テーブル４３８の停止動作毎に行なわれるよ
うに説明したが、この発明は、このような構成に限定さ
れることなく、停止動作の２回置きとか、３回置き等、
複数回置き毎に行なわれるように設定しても良いし、ま
た、所定時間経過後の最初の停止動作において実行する
ように設定しても良いし、所定回転量経過後の最初の停
止動作において実行するように設定しても良い。

また、上述した一実施例においては、Ｘ軸フレーム４４
２−Ｙ軸フレーム４５２一回転テーブル４３８の順に重
ねて構成するように説明したが、この発明は、このよう
な構成に限定されることなく、例えば、回転テーブル４
３８−Ｙ軸フレーム４５２−Ｘ軸フレーム４４２の順で
重ねる要に構成しても良い。

更に、プランジャ部材５０６を規制穴に嵌入して、回転
テーブル４３８の回転位置を書き直すタイミングは、１
回転当りの滑りが少量であれば、この嵌入動作後であっ
て、回転駆動モータ４９０のサーボ系のロック動作前で
あっても良い。

また、上述した一実施例においては、回転テーブル４３
８に駆動ローラ４８６を横から（即ち、半径方向に沿っ
て）押し付けるように説明したが、この発明は、このよ
うな構成に限定されることな（、回転テーブル４３８の
上方から駆動ローラ４８６を押し付ける構成を採用する
ことも可能である。

〈システムの制御〉 以上、主に、実装システム１０の個々の装置としての、
部品供給装置１００、タレットテーブル装置２００、ク
リンチ装置３００、位置決め装置４００（所謂、Ｘ、Ｙ
、θテーブル）等について、その構成及び動作並びにそ
の単体制御について説明してきた。次に、個々の装置が
全体としてどのような動作を行ない、各々が互いにどの
ように干渉し合うかを説明することにより、システム全
体の制御の概略について説明する。システム全体の制御
は制御装置２１により行なわれる。

第１図乃至第３１図の範囲に示された制御対象としての
主なモータデバイスを第３２図に挙げて説明する。タレ
ットテーブル装置２００においては、タレットテーブル
駆動モータ２１９、ピックアップカムの駆動モータ２９
２、インサート用カムの駆動モータ２３６である。クリ
ンチ装置３００においては、クリンチヘッドが設けられ
たテーブルを回転させるためのモータ３４４、クリンチ
ヘッドを上下動させるためのカムを駆動するためのモー
タ３８２がある。また、位置決め装置４００においては
、Ｘ軸方向駆動用のモータ４５０、Ｙ軸方向駆動モータ
４６４、モータ４６４そして、θ方向駆動モータ４９０
がある。また、部品供給装置１００においては、Ｚ軸方
向に部品を積載した複数本（２０種類まで可能）のステ
ィックＳを一体で移動駆動するための駆動モータ１４５
がある。

第３３図はタレットテーブル装置２００の各ヘッドに対
する、部品供給装置１００のスティック移動方向２と、
位置決め装置４００による位置決め方向Ｘ、Ｙ、θとの
関係を示す。図中、供給装置１００がタレットテーブル
装置２００にワークを渡す所謂ピックアップ位置は固定
的である。従って、部品供給装置１００はピックアップ
位置に向けて、制御装置２１から受けた指令に従って要
求されたワークの入ったス、ティックを移動する。

一方、タレットテーブル装置２００においては、１０個
のヘッドがβ方向（第３３図）に回転させられる。そし
て、ピックアップ位置に来たヘッドが、制御装置２１が
要求したワークを把持すべきと要求されているのならば
、そのワークを把持する。

第３３図に示すように、タレットテーブル装置２００に
おいて、ヘッドが把持したワークを回路基板２０にマウ
ントするときの、そのヘッドがタレットテーブル２１７
上における位置（インサート位置）もまた固定である。

位置決め装置４００は、基板２０を、Ｘ方向、Ｙ方向、
θ方向に移動しながら、基板２０にマウントされるべき
ワーク（例えば、ＩＣチップ）のスルーホールの位置が
「インサート位置」の直下に来るように調整する。

製Ｊ月１能 第１図に示された実装システムの制御装置２１としての
主な機能を挙げると、 ■：タレットテーブル装置２００によるビック動作とク
リンチ動作及び基板の位置決め動作とは有機的に結合し
同期して動作する。

即ち、タレットテーブル装置２００においては、部品供
給装置１００からのワークが、ピックアップ位置におい
て、タレットテーブル装置２００の１つのヘッドに渡さ
れる。また、タレットテ−ブル２１７が回転してヘッド
に把持されたワークが「インサート位置」に到達するの
に同期して、位置決め装置４００がＸ、Ｙ、θ方向にテ
ーブル４３８を移動することにより、ワークがマウント
されるべき基板２０上の位置を、「インサート位置」の
直下に来るようにする。そして、その後、ワークをイン
サートする。第１図においては、クリンチ装置３００は
図示されていないが、既に説明したように、タレットテ
ーブル装置２゜Ｏのタレットテーブル２１７とクリンチ
装置３゜Ｏのタレットテーブル３４２とは同期して回転
しており、ワークが基板２０にインサートされた後は、
クリンチ動作を行なう。

■−１：実施例システムのもう１つの特徴は、操作者が
指定したワークのマウント順序は、タレットテーブル装
置２００がワークを基板２ｏにインサートするときにも
、守られていることを使命としていることである。

この目的のために、実装手順を記述したプログラムを格
納したテーブル（この実施例では、後述するように、［
プロセステーブルＰＴＪと読んでいる）と、タレットテ
ーブル２１７上の全ヘッドに関する情報を管理するテー
ブル（この実施例では、「挿入情報テーブルＩＴＪと読
んでいる）とが設けられている。実装順序が守られるこ
とは、次のような効果を生む筈である。

最も精度が必要されるのは、位置決め装置４゜Ｏによる
基板２０の位置決め動作である。そして、タクトタイム
の大きな要素を占めるのも、この位置決めに要する時間
である。もし実装（マウント）順序が守られれば、実装
順序を計画し決定した時点で予期した精度、タクトタイ
ムと同じものが得られる筈である。即ち、このようにす
れば、実装システム全体のスルーブツトを向上する目的
のために操作者がしなければならないことは、実装順序
を効率的なものに設計することだけに神経を集中するこ
とであり、他の要素の影響を考慮しなくても済むように
なる筈である。換言すれば、実装システム全体のスルー
ブツトの向上は容易に得られるのである。

■−２二本実施例の他の特徴は、上記のような２つのテ
ーブルを管理することにより、不要な空ビツク動作を行
なわな（で済むようになり、効率的になることである。

即ち、この実施例システムは、従来の「ピックアップ位
置」、「インサート位置」固定のタレット型実装装置に
はよくあった欠点を解消するような機能を有している。

その機能によると、「ピックアップ位置」あるいは「イ
ンサート位置」において、従来では不可欠であったタレ
ットテーブル２１７をその都度停止させる動作が不要と
なり、そのために、従来のタレット装置よりもはるかに
効率的なビック／インサート動作が可能となる筈である
。

■−３：また、上記テーブルＰＴとＩＴとを有し管理す
ることにより、システムの制御を、その特有な回路基板
２０に併せて設計された実装順序に合せて、制御装置２
１が自律的に制御するので、従来必要であったティーチ
ング作業が不要となることである。

■二本実施例のシステムでは、緊急停止機能が付加され
ていることである。その機能は、ベツドタレット装置２
００においてヘッドユニット２１８あるいはヘッドユニ
ットを上下させる機構が破壊されそうなときと、部品供
給装置１００において、あるワークのスティックが全て
空になったときである。

ピックアップ　　／インサート　　の 以下、第３４図乃至第３７図に基づいて、タレットテー
ブル装置２００におけるピックアップ動作／インサート
動作のための制御装置２１による制御動作の概略を説明
する。

第３４図は、操作者がプログラム入力した実装手順を記
憶するプロセステーブル（以下、ＰＴと略す）の構成を
表わす。同テーブルは制御装置２１のメモリ２１ａに記
憶される。同図において、Ｓ、、Ｓ、・・・・・・は実
装順序を表わす。この順序を表わす番号の最大値はＳ工
□により表わされる。また、ｘ、ｙ、θは、プロセス類
Ｓのワークがインサートされるべき基板上の位置を示す
ものであり、位置決め装置４００に伝えられる。また、
２は部品供給装置１００におけるスティックの番号であ
り、この２により固有のワークが指定される。情報Ｚは
部品供給装置１００に伝えられ、供給装置１００は、こ
れを受けて、指定されたスティックをピックアップ位置
にまで移動する。

また、ＨＤはタレットテーブル装置２００における各ヘ
ッドユニット２１８に付された番号である。各ヘッドユ
ニット２１８には前もって、例えば、１６ピンＤＩＰ用
、２２ピンＤＩＰ用、ＱｔＪＩＰ用のヘッドが装着され
ており、どのヘッドユニットにはどのタイプのワークを
把持可能であるかは、第３４図の手順を入力した操作者
には前もって知られている。

テーブルＰＴの各エントリポイントは、ポインタＳＰ（
シーケンスポインタ）によって指定される。

第３５図は挿入テーブル（以下、ＩＴと略す）の構成を
示す。このテーブルＩＴは、ヘッドユニット２１８が、
ワークを把持しているか否か表わす情報及びそのワーク
は基板２０上のどこにインサートされるべきかを表わす
情報（ｘ、ｙ、　θ）を含む。また、このテーブルＩＴ
中における、ヘッドに関する上記情報の格納位置は、例
えばＰ（１）と表わされ、これはヘッド番号１のヘッド
情報の位置という意味である。このテーブルＩＴは、第
３９図の制御プログラムに従って制御装置２１が、第３
４図のプロセステーブルＰＴに基づいて作成していく。

後述する説明から明らかになるように、テーブルＩＴに
は実装順序を示す情報が明示的には設定されていない。

しかし、テーブルＩＴにおける情報の位置自体が実装順
序を暗示している。これが、この実施例により、操作者
が意図した実装順序が守られるということの技術的な裏
付けである。

尚、テーブルＩＴの各エントリポイントは、ポインタＩ
Ｐ（挿入ポインタ）によって指定される。

次に、第３４図に示された実装手順に従ってタレットテ
ーブル装置２００が動作した場合に、第３５図のテーブ
ルＩＴはどのように変化し、タレットテーブル装置２０
０の各ヘッドユニット２１８の回転位置及びヘッドの把
持状況はどのように変化するかを、第３６図、第３７図
に従って説明する。

先ず、テーブルＰＴの８１の実装指令をフェッチする。

この指令では、Ｚ＝１のワークを、ヘッド番号１のヘッ
ドに把持することを要求している。第３６図Ａ図の（ａ
）及び第３７Ａ図（ａ）を併せて参照する。尚、第３６
Ａ図等において、各ヘッドを表わすシンボルに付随して
付けられた”は、そのヘッドがワークを把持しているこ
とを意味する。

制御装置２１は、供給装置１００に対し、Ｚ＝１で指定
されるスティックがピックアップ位置に来るように指令
する。タレットテーブル２１７が回転して、ヘッド１が
「ピックアップ位置」に到達すると、タレットテーブル
装置２００の１番目のヘッドはＺ＝１のワークを把持す
る。第３６図Ａ図の（ａ）参照。第３７Ａ図の（ａ）で
は、テーブルＩＴのＰ（１）にＺ＝１のワークの挿入位
置情報Ｘ、Ｙ、θが記憶される。こうして、手順Ｓ１の
ワークが１番目のヘッドに把持されたために、テーブル
ＰＴのポインタＳＰは１つインクリメントされる。

次に８２の指令をテーブルＰＴからフェッチする。この
指令は、Ｚ＝２のワークを２番目のヘッドで把持する指
令である。１番目の次のヘッドは２番目のヘッドである
ために、タレットテーブル２１７の１ピツチ分の回転後
に、この２番目のヘッドはＺ＝２のワークをピックして
把持する。この状態を、第３６図Ａ図の（ｂ）、第３７
Ａ図の（ｂ）に示す。

次に８３の指令をフェッチする。この指令は、Ｚ＝３の
ワークを５番目のヘッドに把持させる指令である。この
指令を実行させるためには、タレットテーブル２１７は
５番目のヘッドが「ピックアップ位置」に来るまで、即
ち、３ピツチ（＝３６度Ｘ３＝１０８度）だけ回転させ
られる必要がある。そして、この３ピツチ分の回転の間
に、「インサート位置」に来るヘッドでワークを把持し
ているものはない筈である。例えば、３番目のヘッドが
「ピックアップ位置」にあるとすれば、「インサート位
置」にあるヘッドは８番目であり、４番目のヘッドが「
ピックアップ位置」にあるときは「インサート位置」に
あるヘッドは９番目である。８番目のヘッドも９番目の
ヘッドも、第３６図の例ではワークを把持していない。

換言すれば、第３６図Ａ図の（ｂ）の状態から３ピツチ
（＝１０８度）だけ回転させた時点で「ピックアップ位
置」に来た５番目のヘッドにＺ＝３のワークを把持させ
る動作をさせればよいわけである。この３ピツチ回転後
の状態を第３６図Ａ図の（Ｃ）、第３７Ａ図の（ｃ）に
示す。

次にＳ４の実装指令をフェッチすると、それは、Ｚ＝４
のワークを６番目のヘッドに把持させる指令である。こ
のような場合は、６番目のヘッドによるワークのピック
アップ動作と、１番目のヘッドに把持されたワークをイ
ンサートする動作は並行して行なわれる。尚、第３６Ａ
図の（ｄ）と第３６Ｂ図の（ｅ）とは、図示の都合上、
先ず、６番目のヘッドにワークが把持され、その次に、
１番目のヘッドに把持されたワークがインサートされた
かのように示した。

次に、第３４図のＳＳの指令をフェッチする。

この指令はＺ＝５のワークを９番目のヘッドに把持させ
る指令である。第３６図（ｅ）で６番目のヘッドにワー
クを供給したのだから、９番目のヘッドが「ピックアッ
プ位置」にまで到達するには、更に３ピツチだけタレッ
トテーブル２１７が回転しなければならない。即ち、９
番目のヘッドが「ピックアップ位置」に到達するまで、
例え、供給装置１００がＺ＝５のワークの準備を終了し
ていたとしても、ビック動作は延期されなくてはならな
い。換言すれば、６番目のヘッドが「ピックアップ位置
」にいた時点から９番目のヘッドが「ピックアップ位置
」に到達するまでの間に、「インサート位置」には、２
番目、３番目、４番目のヘッドが順に到着する。

そこで、２番目のヘッドが「インサート位置」に到達し
た時点で、そのヘッドが把持していたワークが基板にイ
ンサートされる。この状態を、第３６Ｂ図（ｆ）、第３
７Ａ図の（ｆ）に示す。

そして、更に、２ピツチ回転後に９番目のヘッドが「ピ
ックアップ位置」に来ると、Ｚ＝５のワークが９番目の
ヘッドに把持される。この状態を第３６Ｂ図の（ｇ）、
第３７Ｂ図の（ｇ）に示す。

次に８６の指令をフェッチする。この指令はＺ＝６のワ
ークを１０番目のヘッドに把持させる指令である。そこ
で、更にｌピッチ回転後に、そのワークが１０番目のヘ
ッド−に把持される。この状態を第３６Ｂ図の（ｈ）、
第３７Ｂ図の（ｈ）に示す。

次に８７の指令をフェッチすると、ヘッド状態は、第３
６Ｂ図（ｈ）から、第３６Ｃ図の（ｉ）＝（ｊ）と変化
し、また、テーブルＩＴは第３７Ｂ図（ｈ）から、第３
７Ｂ図の（ｉ）−＝（ｊ）と変化する。

以上説明したピックアップ動作とインサート動作におい
ては、実装指令Ｓに対応したピックアップ動作の必要性
の判断と、インサート動作の必要性の判断とが重要にな
っている。それらの判断の概略をまとめると次のように
なる。

今、タレットテーブル２１７がある位置に停止している
とする。第３６図、第３７図の制御では、タレットテー
ブル２１７を回転させる前に、単位回転角度（＝３６度
）だけ回転させることを想定する。そして、上記の実装
指令Ｓに対応したピックアップ動作の必要性の判断とは
、「ピックアップ位置」に来るべきヘッドに対してワー
クを把持させる実装指令がテーブルＰＴ内に存在するか
の判断であり、上記のインサート動作の必要性の判断と
は、「インサート位置」に来るべきヘッドにはインサー
トされるべきワークを実際に把持しているか否かの判断
である。これらの判断は平行して行なう。

これらの判断が両者ともに否である場合には、更に単位
回転角度（＝３６度）だけへラドタレットテーブル２１
７を回転させることを想定する。

そして、上記の２つの判断を行なう。

このような操作を、「ピックアップ位置Ｊに来るべきヘ
ッドにワークを把持させるべき実装指令Ｓが存在すると
判断されるか、あるいは、「インサート位置」に来るべ
きヘッドにはインサートされるべきワークが実際に把持
されていると判断されるまで繰返す。そして、両者の判
断が否である限りは、その都度、そのように判断された
回数を保持する。後述の説明で明らかになるように、こ
の判断の回数はカウンタｎに保持される。

上記判断のうち一方の判断が肯定的であった場合を考え
る。それまでに、ｎ回の判断がなされたとすると、３６
×ｎ度だけテーブル２１７を回転させれば、ワークを把
持させるべきヘッドが「ピックアップ位置」に来るか、
あるいは、インサートされるべきワークを実際に把持し
ているヘッドが「インサート位置」に来ることになる。

そこで、３６Ｘｎ度だけ回転させて、ピックアップ動作
（第４０Ｂ図）、あるいは、インサート動作（第４０Ａ
図）、あるいは両方の動作（第４０Ｃ図）を行なう。

マルチタスクｆ′ 制御装置２１によるヘッドタレットテーブル装置２００
、クリンチ装置３００、位置決め装置４００、部品供給
装置１００に対する制御はマルチタスク方式により行な
われる。第３８図は、そのシステム全体の制御のための
タスク間の関係、即ち、どのタスクがどのデバイス（モ
ータ）を制御するかを説明する。但し、第３８図におい
ては、制御対象としてのセンサ、アクチュエータ等は省
略しである。第３８図と第３５図とを比較しても分るよ
うに、各タスクと各装置とは一対一に対応しない。これ
は、同じ装置内でも並行して制御を行なわなければなら
ないデバイスが存在するからであって、並行して制御し
なければならないデバイスは異なるタスクで制御する方
が効率的であるからである。

第３８図に示すように、４つのタスクがマルチタスクＯ
Ｓ（オペレーティングシステム）の下に並行して動作す
る。

タスク（ＴＡＳＫ）１は、位置決め装置４００のＸ軸モ
ータ４５０．Ｙ軸モータ４６４．θ軸モータ４９０と、
供給装置１００のスティック移動用モータ１４５（Ｚ軸
モータ）と、更に、タレットテーブル２１７を回転する
ためのモータ２１９と、クリンチヘッドが設けられたテ
ーブル３４２を回転させるためのモータ３４４とを制御
する。

タスク１　　（ＴＡＳＫＩ）はその詳細を第３９図に図
示され、内部に、インサート処理（第４０Ａ図）とピッ
ク処理（第４０Ｂ図）とピック＆インサート処理（第４
０Ｃ図）の３つのサブルーチンを有する。

タスク（ＴＡＳＫ）２はインサート用カムの駆動モータ
２３６とクリンチ用カムの駆動モータ３８２とを制御す
る。

タスク３　（ＴＡＳＫ３）はピックアップ動作用のカム
の駆動モータ２９２を制御する。また、タスク４　（Ｔ
ＡＳＫ４）は、基板搬送機構のモータ（不図示）を制御
する。

タスク１は他のタスクに対してはマスク的な動作を行な
う。即ち、他のタスクを起動し、必要に応じてその起動
されたタスクからの結果を受けるまで待ち、受けた時点
でまた自己の制御を継続するというような構成となって
いる。換言すれば、タスク間での並行動作は、各タスク
にそのタスクが実行可能か否かを示すフラグを設け、そ
のフラグが実行可能となっているタスクのみの動作をＯ
８（オペレーティングシステム）が許可するようになっ
ている。同時に複数のタスクが実行可能な状態を示して
いるときには、順番に実行可能なタスクを実行し、その
ような実行可能なタスクを全て一巡すると、所謂ラウン
トロピン方式に従って、実行可能なタスクの実行順序を
順繰りにずらしていく。また、あるタスクが他のタスク
の結果を待って、その結果を受けてから実行するように
制御する、即ち、タスク間の同期動作は、タスク間で共
通なメールボックスを有し、このメールボックス内の情
報を所謂ＴＥＳＴ＆ＷＡＩＴ方式で調べることにより実
現される。

ＡＳＫＩ 第３２図に従ってタスク１の動作を説明する。

このタスク１は第１図に示された操作盤２５０上のラン
ボタンを押すことにより起動される。尚、第３４図に示
した実装コマンドのプログラムは既にテーブルＰＴに格
納されているものとする。

先ず、ステップ５２００では、ヘッドタレットテーブル
２１７のスタート位置及びクリンチタレットテーブル３
４２のスタート位置等をチエツクする。この実施例では
、プログラムのスタート時点では、ヘッド装置２００の
第１Ｏ番目のヘッドが「ピックアップ位置」にあり、５
番目のクリンチ用ヘッドが「インサート位置」にあるよ
うになっている。

ステップ５２０２では、プロセステーブルＰＴをクリア
する。ステップ５２０４では、ＴＡＳＫ４を起動するこ
とにより、これからワークをマウントすべき回路基板２
０を、基板位置決めテーブル４３８の上まで持ってくる
ように、搬送装置（ローダ）に指令する。このＴＡＳＫ
４のプログラム手順は特に図示しないが、基板２０を載
せたテーブルを基板位置決めテーブル４３８まで移動し
、その基板２０をテーブル４３８に移して所定の場所に
載置するまでを含む。ＴＡＳＫ４は基板がテーブル４３
８上に載せられれば、そのことを示す旨のフラグ（制御
装置２１のメモリ内にある）をセットする。

ステップ８２０６では、初期設定を行なう。この初期設
定は、プロセステーブルのエントリポイントを指す順序
ポインタＳＰと「ピックアップ位置」にあるヘッドの番
号を指すカウンタＰＰとを“１”に設定し、挿入データ
テーブルＩＴのエントリポイントを指すポインタＩＰ（
このポインタは同時に「インサート位置」にあるヘッド
番号を示す）を“６”にセットし、カウンタｎを“１”
にセットする。これは、カウンタＰＰとポインタＩＰは
夫々、タレットテーブル２１７が１ピッチ回転したなら
ば来るであろうヘッド番号を記憶するものであり、ステ
ップ５２００で説明したように、スタート時点では、ヘ
ッド装置の第１０番目のヘッドが「ピックアップ位置」
にあり、５番目のクリンチ用ヘッドが「インサート位置
」にあるようになっているからである。

ステップ５２０８では、ポインタＳＰが実装順プログラ
ムテーブルＰＴの最終行を指しているかを調べる。今は
、ここでの判断はＮｏであるから、ステップ５２１０に
進み、１つの指令をテーブルＰＴからフェッチする。こ
のフェッチされるべき指令はポインタＳＰにより指定さ
れる。また、このポインタＳＰはステップ８２０６で“
１”に初期化されている。

ステップ５２１２では、プロセステーブルＰＴのポイン
タＳＰで指定され、たエントリポイントのＨＤ情報と、
次に「ピックアップ位置」に来るヘッド番号を示すカウ
ンタＰＰとを比較する。尚、このＨＤ情報を、便宜上、 ＨＤ　　：　　ＰＴ’［ＳＰ］ と表記する。［ＳＰ］は、テーブルＰＴがＳＰでインデ
ックスされることを意味する。

ステップ５２１２において両者が一致すると判断された
ことは、実装指令により要求されたヘッドのタイプ（Ｈ
Ｄ番号で規定される）は、［ピックアップ位置Ｊ　　（
ＰＰカウンタにより規定される）に来るであろうヘッド
のタイプと一致していることを意味する。第３４図の例
では、Ｓｌの実装指令に対して、 ＨＤ：　ｐ”ｒ　［ＳＰ］　＝１゜ ＰＰ＝１ となる。

かかるときは、指令されたワークをそのヘッドユニット
により把持すべきであるので、ステップ５２１３で、当
該実装指令のＸ、Ｙ、θのデータ部分をテーブルＩＴ内
にストアする。即ち、ＩＴ　［ＰＰ］　＝ＰＴ　［ＳＰ
］ とする。そして、ステップ５２１４に進んで、挿入テー
ブルＩＴのエントリのうち、挿入ポインタＩＰにより指
定されたエントリに、有効なデータが入っているかを調
べる。有効なデータが入っているエントリとは、例えば
、第３５図のＩＴ内で全てのデータがゼロでないような
ものである。ポインタＩＰはステップ５２０６で“６”
に初期化されている。第３４図の例では、Ｓ４の指令を
実行するまでは、換言すれば、ＩＰ＝１となるまでは、
ステップ５２１４ではＹＥＳの判断は出力されない。従
って、ステップ８２１６に進み、ビック処理がなされる
。ピック処理については後程詳述するとして、ステップ
８２１６からステップ５２１７に進み、ポインタＳＰを
カウントアツプする。即ち、５Ｐ＝ＳＰ＋１とする。

ピックアップ　理 ピックアップ処理の詳細は第４０Ｂ図に示される。ピッ
クアップ処理は、要求されたワークをヘッド装置２００
がピックアップできるように、供給装置１００において
は、そのワークを収納しているスティックをピックアッ
プ位置まで移動し、待機位置Ｐ２にあるワークを分離位
置Ｐ１まで落下させる動作が必要となる。また、ヘッド
タレット装置２００側では、分離されたワークを把持す
るように決められたヘッドをピックアップ位置まで移動
させるために、タレットテーブル２１７を回転する動作
が必要となる。

そのために、第４０Ｂ図のステップ５２７０では、供給
装置１００のＺ軸モータ１４５に対して起動信号を送る
。これによりモータ１４５は回転を開始する。

以下余白 供給装置１００のモータ１４５のサーボ制御回路にたい
しては情報Ｚが渡される。Ｚは、ピックアップすること
を要求されたワークを保持するスティックの番号の位置
であり、操作者（プログラマ）にとっては理解し易いも
のである。このスティックの番号Ｚは、プログラムの作
成時点で、モータ１４５の回転停止位置２に変換されて
いる。

ステップ５２７２では、タレットポイントをリセットす
る。これは、モータ２１９の回転に先立ち、回転量（３
６度Ｘｎ）を計算するものである。ここで、ｎとは、前
述したように、前回にタレットテーブル２１７を回転し
てから、今回に回転させるまでの間に、インサート動作
もピックアップ動作もなされることはないと判断された
回数である。第３４図の例の場合は、カウンタｎにはス
テップ５２０６でセット−された°゛１”が入っている
。ステップ５２７４では、ヘッドタレットモータ２１９
に対して起動をかける。これにより、タレットモータ２
１９は回転を開始する。

以上までの制御により、供給装置１００ではモータ１４
５が回転を始め、ヘッドタレット装置２００ではモータ
２１９が回転を始めている。即ち、２つのモータが並行
して回転することにより、並行処理が実現されている。

ステップ８２７６では、タレットモータ２１９の停止を
チエツクする。このチエツク制御の詳細は第４６Ａ図に
示されているが、この第４６Ａ図の制御は、エマージエ
ンシ停止制御と関連して後で説明する。

ステップ５２７６で、モータ２１９の停止が確認される
と、ステップ５２７７では、供給装置１００のチエツク
を行なう。このチエツク制御の詳細は第４４図に示され
ている。

共給　置に・する！制御 この第４４図のフローチャートに基づいて、供給装置１
００における制御手順を説明する。

先ず、第４４図のステップ５４１０において、要求され
たワークを宵するスティックに対応するエアシリンダ１
４８にエアを供給する。これにより、第４図で説明した
ように、待機位置Ｐ２にあった１つのワークが分離位置
Ｐ１に落下する。

第４０Ｂ図のステップ５２７０で起動をかけられたモー
タ１４５はボールねじ１４４を回動駆動して、所望の種
類のワークＷが収納されたワーク供給ユニット１２４を
、矢印爪方向に沿って移動している筈である。ステップ
５４１２において、このワーク供給ユニット１２４にお
ける分離位置Ｐ、がピックアップ位置Ｑ１に一致したこ
とが検出されると、ステップ５４１４において、この移
動を停止させる。

次に、ステップ８４１６において、検出機構１６４を介
して、待機位置Ｐ３でのワークＷの有無を判別する。こ
のステップ８４１６においてＹＥＳと判別された場合、
即ち、検出機構１６４における受光素子１６４ｂに発光
素子１６４ａがらの光が受光されずに、待機位置Ｐ３に
ワークＷが存在すると判別された場合には、ワークのピ
ックアップ動作に同等支障がないので、即ち、更に２個
のワークＷが待機しているので、元のコール元のステッ
プに戻る。即ち、そのコール元のＴＡＳＫｌの制御手順
では、もし要求されたヘッドが既にピックアップ位置Ｑ
、（即ち、分離位置Ｐ、）に到着しているのであれば、
分離されたワークＷのピックアップ動作が実行される。

一方、到着していなければ、その到着を待つ。

一方、ステップ８４１６においてＮｏと判別された場合
、即ち、検出機構１６４における受光素子１６４ｂに発
光素子１６４ａからの光が受光されており、待機位置Ｐ
、にワークＷが存在しないと判別された場合には、最下
段のスティックＳｌが空になったと判断して、ステップ
５４２２において、その空スティックＳ′の排出動作と
最下段へのスティックＳ１の供給動作とを上述した通り
に実行する。

このステップ５４２２における空スティックＳ′の排出
動作と最下段へのスティックＳｌの供給動作とが終了す
ると、ステップ５４２４において、再び検出機構１６４
を介して、待機位置Ｐ３にワークＷが存在するか否かが
判別される。

このステップ５４２４において、ＹＥＳと判別された場
合、即ち、待機位置Ｐ、にワークＷが存在すると判断さ
れる場合には、係止位置Ｐ２と待機位置Ｐ３とにワーク
が待機していることとなるので、制御動作をリターンす
る。

一方、ステップ５４２４において、Ｎｏと判別された場
合、即ち、待機位置Ｐ３にワークＷが存在しないと判断
された場合には、カセット３８内のスティックＳは、全
て空になって排出されたものと判断して、ステップＳ２
６において、カセット交換の信号を出して、カセット３
８の交換を促し、全て制御動作を終了する。

かくして、１台の検出機構１６４を待機位置Ｐ３におけ
るワークＷの存在の有無を検出すべく配設することによ
り、スティックＳ内のワークＷの空検出と、カセット１
３８内の全てのスティックＳにおける排出（無し）−検
出とを、行なうことが出来ることになる。このように、
検出機構（センサ）の数を従来の各ユニット１２４毎に
２個必要であったことと比較して、全体として１個のみ
で済むこととなり、その配設個数を大幅に減じることが
出来ると共に、配線をシンプルにし、機能切換え時の配
線等の作業を少なくすることが可能となる。

ピックアップ　　の続き 第４０Ｂ図のピックアップ処理の説明に戻る。

ステップ５２８０では、ワークのビックのためのカム駆
動を行なうために、ＴＡＳＫ３を起動する。

ＡＳＫ３ ステップ５２７２により起動されたＴＡＳＫ３の説明を
、第４２図に基づいて説明する。

ワークのピックアップ動作をヘッドユニット２１８が開
始するためには、第２６図に関連して説明したように、
ピックアップ用のカムは零度の位置になくてはならない
。そこで、第４２図のステップ５３５０では、零位置チ
エツクを行なう。このチエツクの制御の詳細は第４６Ｂ
図に示されているが、その説明は、エマージェンシ停止
制御と関連して後はど行なう。

さて、ステップ５３５０でカムが零位置にあることが確
認されたならば、ステップ５３５２で、ピックアップ用
カムを１回転駆動させるためのモータ２９２を駆動する
。ステップ５３５４では、把持用ヘッドに設けられたセ
ンサにより、実際にワークがビックされたかを調べる。

ピ・ツクが失敗していれば、ピックアップ動作をリトラ
イさせるためのボタン（第１図の操作盤２５０上に設け
られている）が押されていれば、ビックが成功するまで
再試行させる。

ピックアップ　　の　き かくしてビックが終了した時点で、ＴＡＳＫＩに対して
起動をかける。

すると、第４０Ｂ図のステップ５２８０に戻って、ピッ
クアップ処理の終了処理を行なう。即ち、シリンダ内の
エアを抜く等の動作を行なう。

そして、ステップ５２８２で、カウンタｎを“ｌ”に再
設定する。

こうして、第４０Ｂ図のサブルーチンとしてのピックア
ップ処理が終了すると、制御は第３９図のステップ５２
１７に戻る。ステップ５２１７では、実装指令Ｓをフェ
ッチする位置をポインタＳＰを１つインクリメントする
。その手順Ｓのためのワークはビックされ終ったからで
ある。ステップ８２２６では、「ピックアップ位置」に
来るヘッド番号を示すカウンタＰＰと、「インサート位
置」に来るヘッド番号を示すポインタＩＰを夫々インク
リメントする。即ち、 ＰＰ＝ＰＰ＋１ １Ｐ＝ＩＰ＋１ とする。そして、ステップ５２０８に戻り、次の実装指
令をフェッチして、前述の動作を繰り返す。

カウンタｎの　′ 次に、第３４図のテーブルＰＴから８２の指令をフェッ
チして、その指令で指定されたワーク（Ｚ＝２）を把持
した（第３６Ａ図（ｂ）　（７）状態）後に、Ｓ３の指
令（Ｚ＝５）をステップ５２１０でフェッチした場合を
以下説明する。

このような例の場合は、最初は、「ピックアップ位置」
に来るであろうヘッド番号を示すカウンタＰＰの値は“
３”である。そこで、ＨＤ　：　ＰＴ［ＨＤ］＝５であ
るから、ステップ５２１２ではＮｏと判断されてステッ
プ５２２０に進む。ステップ５２２０では、ステップ５
２１４のときと同様に、インサートテーブルＩＴ内のポ
インタＩＰにより指定されるエントリに、インサートす
べきワークを保持したことを示す有為な情報があるかを
調べる。今の例では、ステップ５２２０での判断はＮｏ
であるから、ステップ５２２４に進む。

ここでは、タレットテーブル２１７も回転しなければ、
ピックアップ動作もインサート動作も行なわない。そし
て、インサート処理もピックアップ処理も行なわれない
と判断された回数を示すカウンタｎをインクリメントす
る。

そして、ポインタＳＰをインクリメントしないで、次に
ステップ８２２６−に進み、ポインタＰＰ及びＩＰだけ
をインクリメント（ＰＰ＝４．Ｉ　Ｐ＝９）して、ステ
ップ８２０８に戻る。

次にステップ５２１０では、ＳＰはインクリメントされ
ていないので、同じ指令Ｓ、をフェッチする。そして、
ステップ５２１２→ステツプ５２２０−ステップ５２２
４と進み、カウンタｎをインクリメントする。そして、
ステップ８２２６で、ポインタＰＰとＩＰとをインクリ
メントしてステップ５２０８に戻る。

ここで注目しなければならないのは、このステップ５２
２４において単にカウンタｎをインクリメントするだけ
の動作を行なうことである。ステップ５２２４に進むと
いうことは、ピックアップ処理も、インサート処理も、
ピック＆インサート処理も行なわれないということであ
る。そして、ステップ８２２６で、ポインタＰＰとＩＰ
とをインクリメントするだけでステップ５２０８に戻り
、再度ステップ８２１２以下を実行するということは、
ステップ５２２４でインクリメントされるカウンタｎは
、ピックアップ処理も、インサート処理も、ビック＆イ
ンサート処理も行なわれなかった回数を記憶する機能を
有している。従って、例えば、インサート処理のサブル
ーチン（第４０Ａ図）におけるステップ５２３２におい
て、あるいはインサート＆ピックアップ処理サブルーチ
ン（第４０Ｃ図）のステップ５２９８にお５して、タレ
ットモータ２１９を回転させる量は、３６度ｘｎ で決まる量となる。即ち、次にインサート動作、及び又
はピックアップ動作が必要となるヘッドを、「インサー
ト位置」位置及び又は「ピックアップ位置」まで移動さ
せるまで、ベツドタレットモータ２１９を無停止で回転
させるのである。従来のへラドタレット機構においては
、タレットモータの一時停止を行なっていた。この−時
停止の理由は以下のようである。従来では、前述したよ
うに、テーチングシーケンスに汎用性をもたせようとし
た結果、ヘッドがワークをピックする必要がないのに、
空ピックアップ動作（カムモータは駆動されるが、把持
は行なわれない）を行なわざるを得なかった。そして、
もしモータを停止させなければ、この空ピックアップ動
作の過程で、動くヘッドが部品供給装置と衝突してヘッ
ド機構が破壊されてしまうからである。本実施例によれ
ば、このような無用なピックアップ動作が不要となるの
で効率化が達成できるわけである。

ピックアップとインサートの並 ステップ５２１０で実装指令Ｓ４をフェッチした場合を
説明する。第３６Ａ図（ｄ）及び第３６Ｂ図の（ｅ）に
関連して説明したように、このＳ４指令では、ピックア
ップ動作とインサート動作とが並行して行なわれるよう
になっている。即ち、制御は、ステップ５２１０→ステ
ツプ５２１２→ステツプ５２１３→ステツプ５２１４→
ステツプ５２１８に進んで、ビック＆インサート処理を
行なう。

第４０Ｃ図に従って、このビック＆インサート処理につ
いて説明する。ステップ５２９０では、ＴＡＳＫ４から
、回路基板２０が位置決めテーブル４３８上に載置され
たとの報告があったことを確認する。なければ、ＴＡＳ
Ｋ４からのその報告を待つ。これは、インサート処理を
行なうためには、回路基板がテーブル４３８上にあるこ
とが不可欠であるためである。ここで注意しなければな
らないのは、前述のピックアップ処理（第４０Ｂ図）で
は、ステップ５２９０のようなチエツクを行なってはい
ない。これはインサートが行なわれない場合は、例え、
基板２０がテーブル４３８上にな（でも、タレットテー
ブル２１７のヘッドにワークを把持することは可能であ
るからである。

これにより、回路基板２０の搬送とタレットテーブル装
置２００でのワークの把持とを並行させることができる
。

さて、第４０Ｃ図の制御手順は、前述の第４０Ｂ図のピ
ックアップ処理と多くの類似点を持つ。

ステップ５２９２では、これから行なわれるピックアッ
プ処理がリトライであるのか否かを調べる。最初のもの
であるときはステップ５２９４に進んで、供給装置ｌＯ
ＯのＺ軸モータ１４５を５ＴＡＲＴＬ、、ステップＳ２
−９６では位置決め装置４００における３軸（Ｘ、Ｙ、
θ）のモータ（４５０，４６４，４９０）を起動する。

ステップ５２９８、ステップ５３００では、タレットモ
ータ２１９を５ＴＡＲＴする。こうして、供給装置１０
０における、所望のスティックをピックアップ位置に移
動する動作と、位置決め装置４００における回路基板２
０の位置決め動作と、ヘッドタレットテーブル２１７を
回転させる動作とが、並列して開始された。

ステップ５３０２では、ｘ、ｙ、θ軸の停止チエツクを
行なう。このチエツクの詳細な制御手順は第４５図に示
される。

゛め　に　る 第２８図乃至第３１図に関連して説明したように、位置
決め装置４００では、Ｘ、Ｙ方向とθ方向の位置決めが
なされると共に、回路基板２０の強制位置決めがアクチ
ュエータ１Ω８（第３１Ａ図参照）によりなされるよう
になっている。この強制位置決めは、位置決め装置４０
０におけるθ方向の位置決めが摩擦駆動により行なわれ
ているためである。

さて、Ｘ、Ｙ、　θ軸モータ（４５０，４６４゜４９０
）に対する起動はステップ３２９６　（第４ＯＣ図）ま
たはステップ３２３２　（第４０Ａ図）で既に行なわれ
ている。そこで、ステップ５５００において、要求され
たワークのマウント位置が、ヘッドタレットテーブル２
１７における「インサート位置」の直下に至ったか否か
が、ロータリエンコーダ４９４からの検出結果に基づき
判断される。目的位置に到達すると、ステップ５５０２
において、Ｘ軸モータ４５０．Ｙ軸モータ４６４に対し
てだけサーボをロックする。即ち、基板２０をＸ軸方向
とＹ軸方向に変位させようとするトルクが発生してもサ
ーボが動作する。

ここで、回転テーブル４３８の位置は、回転駆動モータ
４９０（第３０図）に直結されたロータリエンコーダ４
９４における検出結果に基づいているため、この回転駆
動モータ４９０により直接回転駆動される駆動ローラ４
８６と回転テーブル４３８との間のＰ面に滑りが発生し
ていると、このロータリエンコーダ４９４の検出出力値
は、回転テーブル４３８の回転位置を正確に表していな
いこととなる。換言すれば、回転テーブル４３８が実際
に目標位置へ来ているかどうかは不明である。

このため、ステップ８５０４以下の制御を行なう。即ち
、ステップ５５０４において、回転駆動モータ４９０の
サーボ系をフリーにして、回転テーブル４３８が自由に
回転できるようにする。そして、ステップ８５０６にお
いて、空圧シリンダ５１２に作動圧縮空気を導入して、
ピストンロッド５１０を上方に押し出し、回転テーブル
４３８に形成した所の、上述した所定の回転位置に対応
する規制穴４９８ａ〜４９８ｄの中の４０°の回転位置
に対応する規制穴４９８ａに、位置決めビン５０６を下
方から嵌入する。

この結果、例え、駆動ローラ４８６と回転テーブル４３
８との間のＰ面に滑りが発生して、検出位置と実際位置
との間に誤差が発生しているとしても、この位置決めビ
ン５０６と規制穴４９８ａとの嵌入動作により、上述し
た誤差が解消されるように、回転テーブル４３８は強制
的に回動され、回転テーブル４３８は、位置決めビン５
０６と規制穴４９８ａとの嵌入により規定される回転位
置に正確に位置決めされることになる。

この後、ステップ８５０８において、回転駆動モータ４
９０のサーボ系をロックして、回転テーブル４３８の回
転位置を固定し、ステップＳ２４において、ロータリエ
ンコーダ４９４からの検出結果に基づく回転検出位置を
、「９０°」と更新する。

このようにして、一連の誤差吸収機構４９６における誤
差吸収動作は完了して、９０６の回転位置への回転テー
ブル４３８の回転駆動動作は終了する。

このような位置決め装置４００に対する制御を行なうこ
とにより、回転テーブル４３８の目標回転位置への停止
動作毎に、駆動ローラ４８６と回転テーブル４３８との
間のＰ面に発生した滑りに基づき、検出位置と実際位装
置との間に生じた誤差が、誤差吸収機構４９６により機
械的に解消されることとなり、この誤差が累積されるこ
とが確実に防止され、正確な回転テーブル４３８の回転
動作、即ち、この回転テーブル４３８の上に載置された
回路基板２０の回転位置決めが達成されることとなる。

また、本実施例の位置決め装置４００においては、Ｐ面
における滑り等の補正機構として、誤差吸収機構４９６
を設けているので、摩擦駆動による回転テーブル４３８
の確実な回転が可能となり、低騒音、バックラッシュレ
ス、コンパクトな基板２０の位置決め機構が実現できる
ことになる。

ピックアップとインサートの並　　　（き第４０Ｃ図の
制御の説明に戻る。位置決め装置における動作の終了が
チエツクされると、ステップ５３０４において、タレッ
トモータ２１９の停止チエツク（詳細は第４６Ａ図）が
行なわれる。

タレットモータの停止が確認されると、ステップ８３０
６で、供給装置における動作終了がチエツクされる。こ
のチエツク動作は第４４図に関連して既に説明した。

供給装置における動作終了が確認されると、ステップ５
３０８で、クリンチミスを検出したときにそれを保持す
るラッチ（第２２Ｂ参照）をクリアする。そして、ステ
ップ５３１０ではＴＡＳＫ２を起動する。

ＡＳＫ２ ＴＡＳＫ２の手順の概略を第４１図に示す、このＴＡＳ
Ｋ２の制御は、インサート用のカムモータ２３６とクリ
ンチ用カムモータ３８２とを駆動するものである。即ち
、ステップ５３４０では、ＴＡＳＫ３のステップ５３５
０に関連して説明した零位置チエツクと同じチエツク動
作を行なう。

これらのモータの駆動により行なわれるカム動作は前に
詳述した通りである。ステップ５３４２では、これらの
カムモータを１回転する。ステップ５３４４では、タス
ク２の終了を通知する。

ピックアップとインサートの並　　　（き）第４０Ｃ図
のステップ５３１０に戻って説明を続行する。ステップ
５３１０では、ＴＡＳＫ２を起動すると同時に、ステッ
プ８３１２以下を継続して実行する。マルチタスク制御
であるからである。

ステップ８３１２〜ステツプ８３１６は既に詳述したワ
ークをピックアップするために必要な、ＴＡＳＫ３の起
動である。

ステップ５３１８では、インサート動作のためのカム動
作の終了（ＴＡＳＫ３の終了）を確認する。ステップ５
３２０では終了処理を行なう。

ステップ５３２２ではインサートエラーを調べる。これ
は、第２２Ａ図のラッチ６３に格納されているインサー
トミス情報により判断される。エラーがなければステッ
プ８３３２以下に進む。

エラーがある場合は、ステップ５３２４でインサートエ
ラー処理を行なう。ステップ８３２６〜ステツプ５３３
０はビックミス若しくはインサートミスが検出された場
合に、リトライを行なうべきか否かの操作者による指示
を確認する手順である。ステップ８３２６における継続
ボタン（第１図の操作盤上のボタン）とは、インサート
エラー若しくはピックエラーにかかわらず、作業を続行
することを作業者が指示するボタンである。また、ステ
ップ８３２８におけるリトライボタン（第１図の操作盤
上のボタン）は、ピック動作及びインサート動作をリト
ライさせるボタンである。

継続ボタンが押されれば、リトライは行なわれないで、
ステップ８３３２以下に進む。継続ボタンが押されてい
なく、リトライボタンが押されていれば、ステップ５３
３０に進んで、強制ピックアップ処理を行なう。そして
、ステップ５２９２に戻って、インサート処理のりトラ
イサイクルを行なう。

この強制ピックアップ処理は、当該インサートエラーが
あったヘッドを、強制的にピックアップ位置まで戻し、
必要ワークを把持させて、再度１８０度回転させて、イ
ンサート位置までのそのヘッドを移動させる動作を言う
。第４０Ｃ図のステップ５２９２及びステップ−８３１
２において、最初の動作か否かを判断するのは、２回目
以降のりトライサイクルの場合は、部品供給、ワークピ
ック、基板の位置決め動作は不要となるからである。

こうしてインサート動作とピックアップ動作の並列処理
が行なわれる。

歪詠！Ｌ二」」［理 第３９図に戻って、インサート動作だけが行なわれる場
合を説明する。かかる場合は、Ｓ４の実装指令を実行後
に、Ｓ５の実装指令をフェッチした場合に発生する。第
３６Ｂ図の（ｅ）と同（ｆ）を参照。かかる場合は、ス
テップ５２１２では、Ｎｏと判断される。何故なら、 ＨＤ　：　ＰＴ　［ＳＰ］　＝９、 ＰＰ＝７ であるからである。また、ステップ５２２０では、ポイ
ンタＩ　Ｐ＝２であるために、ＹＥＳと判断される。そ
こで、ステップ５２２２のインサート処理がなされる。

このインサート処理の詳細は第４０Ａ図に示されている
が、その説明は第４０Ｃ図のピックアップ＆インサート
処理におけるインサート処理と実質的に同じであるので
省略する。

終ｊコＬ理 ステップ５２０８では、ポインタＳＰが実装順テーブル
ＰＴの最終行を指しているかを調べる。

もしこの判断がＹＥＳならば、１枚の基板へ挿入すべき
全ワークを、所定のヘッドに把持させる動作が終了した
ことを意味する。そこで、ステップ５２０９で、タレッ
トへラドテーブル２１フ上にワークを把持しているヘッ
ドが残っているかを調べる。これは、最後の実装コマン
ドのフェッチは、最後のワークが基板２０に最終的にイ
ンサートされる動作よりも早く終るためである。もし、
ワークを把持しているヘッドが残っているのであれば、
ステップ５２１２に進み、実装動作を続行する。残って
いなければステップ５２２８に進む。ここでは、オペレ
ータによる終了ボタンが押されたのかをチエツクする。

このボタンは第１図の操作盤上に設けられている。この
ボタンが押されていないのであれば、次の回路基板への
ワーク挿入を開始すべ（、ステップ５２０４に戻る。

エマーチエツク この停止処理は、ヘッド装置における把持メカニズムや
インサートメカニズムを保護するものである。停止理由
には、３種類があり、１番目の理由は、インサート動作
やピックアップ動作を行なうカム（３８１等）がその回
転を開始する時に零位置にない場合と、２番目は、ヘッ
ド２１８がインサート位置やピックアップ位置において
インサート動作やピックアップ動作を行なうときに、夫
々の位置において、駆動部材２２４等が正規の位置に戻
っていない場合と、３番目は、供給装置１００において
、あるワークのスティックが全て空になったときである
。第１番目の停止理由と第２番目の停止理由は装置の破
壊−をもたらすので、システムに、緊急停止（全モータ
の即時停止）を行なわせしめる。但し、３番目の停止理
由は、スティックを交換すればよいことなので、全モー
タを停止させるのではな（、システムの制ｉ卸を一時的
に中断するだけである。

第４６Ｃ図に第１の停止信号（零信号）と第２の停止信
号（ＥＭＲＧ）を発生する回路を示している。

先ず、零信号について説明する。第２６図に関連して説
明したように、カムがその回転の開始時点で零位置にな
いと、第９図に示すように、部材２３４ａはカム側のヘ
ッド側の部材２２４と、インサート位置において衝突す
る。同じく、ピックアップ位置においては、部材２９０
ｂがヘッドと衝突する。従って、ＴＡＳＫ２．ＴＡＳＫ
３において、各カムの起動される前のステップ５３４０
、ステップ５３５０において、第４６Ｂ図に示すような
チエツクを行なうのである。第４６Ｃ図において、イン
サートカム側のセンサ２９６またはピックアップカム側
のセンサ２９７のいずれかにおいて、零位置にないこと
が検出されると、信号ＺＥＲＯがローになる。カムを駆
動する直前のタイミングであるところの第４６Ｂ図のス
テップ５６５０で、ＺＥＲＯ信号・がローであることが
検出されると、ステップ５６５２で全モータの停止を行
ない、ステップ５６５４ではステータスラッチを読取る
。このラッチは第４６Ｃ図に示されているように、４つ
のエラー状態のどれが発生したかを記憶しているラッチ
である。ステップ５６５６では、そのエラー状態を表示
してから、あらゆる制御を停止する。

第８図及び第１４図は第２の停止理由の発生状態を説明
する。センサ２９４ｂ　（インサート位置ｌ１１）、２
９５ｂ（ピックアップ位置側）はフォトインタラプタ型
のセンサで、第８図に示すような、インサート位置及び
ピックアップ位置の夫々近傍位置に配置されている。タ
レットテーブル２１７が回転して、部材２２４が、イン
サート位置の近傍においてセンサ２９４ｂをさえぎる時
、あるいは、ピックアップ位置において同じ（ヘッド部
材２２４がセンサ２９５ｂをさえぎる時は、第４６Ｃ図
の回路により、信号ＥＭＲＧが発生される。センサ２９
４ｂ、２９５ｂは第８図に示した位置関係にあるので、
ヘッド部材２２４がインサート動作やピックアップ動作
に従ってどのように上下動を行なっても、信号ＥＭＲＧ
が発生することはない。換言すれば、ＥＭＲＧ信号がハ
イになったときは以上状態である。従って、このＥＭＲ
Ｇ信号は割り込み信号となっている。Ｅ　Ｌｉ　ＲＧ　
（３号が発生したときは、いかなる時でも、ステップ５
６０６〜ステツプ５６１０に示された制御が実行される
。

第４６Ａ図は、タレットモータ２１９の停止チエツクを
行なう手順である。エマージエンシ動作はタレットテー
ブルの回転に関連して発生するので、第４６Ａ図により
、第２の理由によるエマージェンシ停止動作を説明する
。ステップ５６００では、ＥＭＲＧ信号の発生を調べる
。発生しているときは、ステップ８６０６〜ステツプ５
６１０に示された制御が実行される。この停止制御はス
テップ８６５２〜ステツプ８６５６で既に説明した。

ステップ５６２０では、タレットテーブルモータ２１９
の回転が終了したことを、モータ２１９のサーボ制御回
路（不図示）からの割り込み信号で知る。こうして、タ
レットモータ２１９のビック位置あるいはインサート位
置での停止を検知する。

モータ　作６　のチエツク さて、ピックアップ動作、インサート動作等を実際に実
行する前にタレットモータ２１９等の回転終了を待つ待
機動作について再度説明する。

即ち、インサート処理では、ステップ８２３６では、「
インサート位置」まで要求されたヘッドを移動するため
のタレット駆動モータ２１９の回転動作の終了を待つ。

また、ステップ５５００では、位置決め装置４００の位
置決めモータ４９０．４５０，４６４によるＸ、Ｙ、θ
方向における位置決め動作の終了を待つ。また、ピック
アップ処理℃は、ステーツブ５４１２で、供給装置１０
０の２軸モータ１４５の回転終了を待つ。

かかる待機制御は、第４３図に示すように、各モータ（
これらのモータはサーボモータであり、第４３図におい
て、ＳＭと表示する）はその回転位置を表わす信号を出
力するエンコーダ（第４３図では、Ｅと表わす）を具備
し、これらの位置信号により、Ｔ−Ａ　Ｓ　Ｋ　ｌは目
標回転位置にモータが到達したことを知ることができる
ことによりなされる。

〈実施例の効果〉 以上説明した実施例の制御によると、次のような効果が
得られる。

■：タレットテーブル装置２００によるピックアップ動
作とクリンチ動作及び基板の位置決め動作とは有機的に
結合し同期して動作する。

即ち、タレットテーブル装置２００においては、部品供
給装置１００からのワークが、「ピックアップ位置」　
（部品ピックアップ位置）においてタレットテーブル装
置２００の１つのヘッドに７度される。また、タレット
テーブル２１７が回転して、把持されたワークが「イン
サート位置」に到達するのに合せて、位置決め装置４０
０がＸＹθ方向にテーブル４３８を移動して、ワークが
インサートされるべき基板上の位置が「インサート位置
」に来たヘッドの直下に来るようにする。そして、その
後、ワークをインサートする。また、タレットテーブル
装置２００のタレットテーブル２１７とクリンチ装置３
００のタレットテーブル２１７とは同期して回転してお
り、ワークが基板にインサートされた後は、クリンチ動
作を行なうようなる。

■：操作者が指定したワークの実装順序がタレットテー
ブル装置２００がワークを基板にインサートするときに
も守られる。

即ち、この実施例による制御では、実装手順を記述した
プログラムを格納したテーブルＰＴと、タレットテーブ
ル２１７上の全ヘッドに関する情報を管理するテーブル
ＩＴとを設けている。その結果、次のような具体的な効
果が生まれた。

■−１：実装全体のスルーブツトの向上は容易に得られ
る。

最も精度が必要されるのは、位置決め装置４００による
基板２０の位置決め動作である。そしてタクトタイムの
大きな要素を占めるのも、この位置決めに要する時間で
ある。もし実装順序が守られれば、実装順序を計画し決
定した時点で予期した精度、タクトタイムと同じものが
得られる。

即ち、操作者が、他の要素の影響を考慮せずに、実装順
序を効率的なものに設計することだけに神経を集中する
だけで、実装システム全体のスルーブツトを向上させる
ことができる。

例えば、回路基板にＩＣを実装する作業に本実装装置を
適用する場合を考えると、その回路基板にどの順序でど
のＩＣをインサートするのが、位置決め装置４００にお
ける位置決め動作を一番効率的に行なうことができるか
、そして、供給装置１００において、どのような順序で
ＩＣを積載したスティックを配置するのが一番効率的か
を考慮するだけでよい。制御装置は、このような位置決
め装置４００における効率と、供給装置１０−Ｏにおけ
る効率とを犠牲にすることな（、ピックアップ動作とイ
ンサート動作を自動的に行なうことができるようになる
。かくして、実装システム全体のスループットの向上は
容易に得られる。

■−２＝効率的なピック／インサート動作が可能となる
。

上記のような２つのテーブルを管理することにより、不
要な空ピックアップ動作を行なわな（て済むようになり
、効率的になることである。即ちこの実施例システムは
、従来の「ピックアップ位置」、「インサート位置」固
定のタレット型実装装置にはよくあった欠点を解消する
ような機能を有している。その機能によると、「ピック
アップ位置」あるいは「インサート位置」において、従
来では不可欠であったタレットテーブル２１７を停止さ
せる動作が不要となり、従来のタレット装置よりもはる
かに効率的なピック／インサート動作が可能となる筈で
ある。

■−３二また、上記テーブルを有することによりシステ
ムの制御を、その特有な回路基板に併せて設計された実
装順序に合せて、制御装置２１が自律的に制御するので
、従来必要であったティーチング作業が不要となる。

■、エマージエンシ状態に対して、迅速かつ的確に対処
できる。

〈制御の変形例〉 本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能で
ある。

Ｍ−１＝ 上記実施例では、テーブルＰＴ、ＩＴと、その内部のエ
ントリを示すポインタＳＰ、ＩＰ、そして、「ピックア
ップ位置」に近付きつつあるへ・ソド番号を示すカウン
タＰＰとを用いていた。これらのポインタを用いること
により、次に行なわれるのは、ピックアップ動作のみか
、インサート動作のみか、ビックとインサート動作を併
せて行なうのか、或いは何も行なわないのか管理するこ
とができた。換言すれば、タレットテーブル２１７の回
転に応じて、これらのポインタの指すヘッド（Ｑ−置が
変わっていった。

次のように変形することも可能である。ポインタを固定
にして（「ピックアップ位置」も「インサート位置」も
固定であるので、それは可能である）、タレットテーブ
ル２．１７が回転するにつれて、テーブルＩＴ内のデー
タ自体を回転するのである。これによっても同一の効果
は得られる。

Ｍ　−２＝ 上記実施例では、ヘッドテーブルの回転方向は掌に同一
のα方向であった。本発明は、異なる方向に回転させる
場合にも適用可能である。

Ｍ−３＝ 上記実施例では、上記３つのポインタを用いることによ
り、次に行なわれるのは、ピックアップ動作のみか、イ
ンサート動作のみか、ビックとインサート動作を併せて
行なうのか、或いは何も行なわないのか管理することが
できた。しかし、次のように変形することも可能である
。

即ち、実装指令をフェッチした時点で、タレットテーブ
ル２１７を回転する前に、要求ヘッドが「ピックアップ
位置」に来るまでの距離（Ｒ１）と、最先のワークを把
持したヘッドが「インサート位置ｊに来るまでの移動量
（Ｒ２）とを比較し、Ｒ１が小さいときはピックアップ
動作のみ、Ｒ２が小さいときはインサート動作のみ、Ｒ
，＝Ｒ２のときはピックとインサート動作を併せて行な
うようにする。

次に、第４７Ａ図及び第４７Ｂ図を参照して、上述した
制御ユニット３０におけるワークＷのインサート動作の
変形例に係る制御手順を説明する。

先ず、この制御ユニット３０は、第１乃至第５のモータ
ドライバ２２０ａ乃至２２０ｄを夫々介して５つの駆動
モータ２１９．２３６．２９２３４４　３８２を駆動す
るものであり、夫々の駆動量（回動量）は、図示しない
ロータリエンコーダを介して、制御ユニット３０におい
て常時検出し、これらの検出回動量に基づき第１乃至第
５の駆動モータ２１９　２３６，２９２，３４４，３８
２を制御するように構成されている。

即ち、図示する様に、ステップＳＩＯにおいて、動作開
始信号が検出されると、ステップＳ１２において、次に
挿入されるワークＷを把持して待機しているヘッドユニ
ット２１８の種類番号が読み込まれ、ステップＳ１４に
おいて、このステップＳ１２で読み込まれたヘッドユニ
ット２１８がインサート位置まで回動するに要する第１
の回動量Ｒ８が測定される。一方、ステップＳ１６にお
いて、次にピックアップされるワークＷを把持するヘッ
ドユニット２１８の種類番号が読み込まれ、ステップ５
２１８において、このステップ８１６において読み込ま
れたヘッドユニット２１８がピックアップ位置まで回動
するに要する第２の回動量Ｒ２か測定される。

そして、ステップＳ２０において、ステップＳ１４及び
ステップＳ１８で夫々読み込まれた第１及び第２の回動
量Ｒ，，Ｒ，を比較して、第１の回動量Ｒ１が第２の回
動量Ｒ２以下であるか否かが判別される。このステップ
Ｓ２０において、ＮＯと判断された場合、即ち、第２の
回動量Ｒ２の方が、第１の回動量Ｒ１よりも小さいと判
断された場合には、ステップＳ２２において、第１のモ
ータドライバ２２０ａに、第１の回転テーブル２１７が
反時計方向に沿って　このステップＳ２２は、ステップ
Ｓ２４においてへラドターレットモーフ２１９による回
動量が第２の回動量Ｒ２となるまで継続され、ステップ
Ｓ２４において、第１の回転テーブル２１７が第２の回
動量Ｒ２だけ回転したことが判別されると、ステップＳ
２６において、第１のモータドライバ２２０ａに、ヘッ
ドターレットモータ２１９の駆動停止信号を出力する。

そして、引き続（ステップ３２８において、ピックアッ
プ位置まで回動されたヘッドユニット２１８Ｂにより、
図示しないインサート駆動機構を介して、ワークＷのピ
ックアップ動作を実行させることになる。

ここで、上述したステップＳ２０において、次にピック
アップされるワークＷを把持するためのヘッドユニット
２１８がピックアップ位置まで回動するための第２の回
動量ＲＬ、が、次にインサートされるワークＷを把持し
ているヘッドユニットがインサート位置まで回動するた
めの第１の回動量Ｒ，よりも小さいと判断されたため、
第２の回動量Ｒ２だけ第１の回転テーブル２１７は回転
されているので、次にインサートされるべきワークＷを
把持したヘッドユニット２１８は、インサート位置まで
達示でいないことになる。

この為、上述したステップ３２８において、ピックアッ
プ動作が完了した後において、上述したステップＳＬ２
に戻り、改めて、次にインサートされるワークＷを把持
しているヘッドユニットがインサート位置まで回動する
ための第１の回動量Ｒ１と、次にピックアップされるワ
ークＷを把持するためのヘッドユニット２１８がピック
アップ位置まで回動するための第２の回動量Ｒ２との大
小を判別することとする。

一方、上述したステップＳ２０においてＹＥＳと判断さ
れた場合、即ち、第１０回動量Ｒ１の方が、第２の回動
量Ｒ２よりも小さいが等しいと判断された場合には、ス
テップＳ３０において、第１のモータドライバ２２０ａ
に、第１の回転テーブル２１７が反時計方向に沿って回
動されるように、ヘッドターレットモータ２１９を駆動
するよう駆動信号を８カする。このステップＳ３０は、
ステップＳ３２においてヘッドターレットモータ２１９
による回動量が第１の回動量Ｒ１となるまで継続され、
ステップＳ３２において、第１の回転テーブル２１７が
第１の回動量Ｒ４たけ回転したことが判別されると、ス
テップＳ３４において、第１のモータドライバ２２０ａ
に、ヘッドターレットモータ２１９の駆動停止信号を出
力する。

そして、引き続くステップ３３６において、第１の回動
量Ｒ３と第２の回動量Ｒ２とが等しいか否かが判別され
、このステップＳ３６においてＹＥＳと判断された場合
、即ち、第１の回動量Ｒ１と第２の回動量Ｒ２とが等し
いと判断された場合には、ピックアップすべきヘッドユ
ニット２１８はピックアップ位置に回転してきているの
で、ステップＳ３８において、ピックアップ位置まで回
動されたヘッドユニット２１８Ｂにより、ワークＷのピ
ックアップ動作を実行させる、引き続くステップＳ４０
を実行することになる。一方、ステップ３３６において
ＮＯと判断された場合、即ち、第１の回動量Ｒ１と第２
の回動量Ｒ２とが等しくないと判断された場合には、ピ
ックアップすべきヘッドユニット２１８はピックアップ
位置に至っていないので、ステップ３３８を実行せずに
、直接にステップＳ４０を実行することになる。

ここで、このステップＳ４０においては、第２のモータ
ドライバ２２０ｂに、インサート駆動機構２３２におけ
るヘッドインサートモータ２３６が正転（反時計方向に
沿い回転）するように第１の駆動信号が出力される。こ
の後、ステップＳ４２において、後述するクリンチ制御
動作における所の、クリンチ駆動機構３７１での両カム
部材３８１ａ、３８１ｂの回動量が９５度に至ることが
判別される。このステップＳ４２において両カム部材３
８１ａ、３８１ｂの回動量が、９５度（即ち、押し下げ
工程が開始されてから５度だけ進んだ回動量）であると
判断されると、ステップＳ４４において、その時点にお
いて、ラッチ回路３６３からラッチ信号が出力されてい
るが否がが判別される。

このステップＳ４４においてＹＥＳと判断された場合、
即ち、ＬＥＤ３６１が点灯して、ラッチ回路３６３にお
いてラッチ信号が出力されていると判断される場合には
、このヘッドユニット２１８Ａにより回路基板２０にワ
ークＷが正しくインサートされ、全てのリード線ｗｂが
回路基板２０の下方に取り出されていると判断される場
合であるので、上述したステップＳ４０における第２の
モータドライバ２２０ｂへの第１の駆動信号の８カは継
続され、この結果、上述したようにして、ワークＷのイ
ンサート動作が継続されて、把持部はワークＷを回路基
板２０に挿入した後、把持状態を解除して、ワークＷを
回路基板２０に残したままの状態で、上昇することとな
る。

そして、ステップＳ４６において、インサート駆動機構
２３２における両部動カム機構２３５ａ、２３５ｂの回
動量が３６０度に達した事が検出されると、ステップＳ
４８において、第２のモータドライバ２２０ｂに対、し
て、ヘッドインサートモータ２３６の駆動停止信号が出
力されて、ヘッドユニット２１８Ａにおいて空の把持部
が最上位置に復帰した状態で、インサート駆動機構２３
２の駆動が停止され、一連のターレットテーブル装置２
００における第１の制御手順が終了する。

一方、上述したステップＳ４４でＮｏと判断された場合
、即ち、押し下げ工程が開始されてから５度だけ進んだ
時点においてもＬＥＤ３６１が消灯しており、ラッチ回
路３６３においてラッチ信号が出力されていないと判断
される場合には、このヘッドユニット２１８Ａにより回
路基板２０にワークＷが正しくインサートされておらず
、少なくとも１本のリード線ｗｂが回路基板２０の下方
に取り出されていないと判断される場合であるので、ス
テップＳ５０において、第２のモータドライバ２２０ｂ
に、ヘッドインサートモータ２３６を逆転させるヘッド
インサート信号を出力することになる。この結果、ヘッ
ドユニット２１８Ａにおける把持部は、挿入失敗のワー
クＷを把持したままの状態で、今までの動作を逆方向に
実行して、この逆転駆動は、ステップＳ５２においてイ
ンサート駆動機構２３２における両部動カム機構２３５
ａ、２３５ｂの回動量が０度に戻ることが検出されるま
で継続される。

そして、ステップＳ５２において、両部動カム機構２３
５ａ、２３５ｂの回動量が０度に１夏帰した事が検出さ
れると、ステップＳ５４において、第２のモータドライ
バ２２０ｂに、ヘッドインサートモータ２３６の停止信
号を出力して、ヘッドユニット２１８Ａにおいて挿入失
敗のワークＷを把持した把持部が最上位置に復帰した状
態で、インサート駆動機構２３２の駆動が停止され、引
き続（ステップＳ５６において、ワークＷの回路基板２
０への挿入失敗を報知する警報を発して、第１の制御手
順を終了する。

このように、この第１の制御手順においては、制御ユニ
ット３０は、両部動カム機構２３５ａ。

２３５ｂを同時に１回転だけ駆動（正転）することによ
り、１回のインサート動作及び／又はピックアップ動作
を実行することを基本とし、クリンチ工程の前に実行さ
れる検出工程によりインサートしたワークＷの挿入不良
が検出された場合には、その検出時点で両部動カム機構
２３５ａ、２３５ｂを逆転させて、挿入不良と判定され
たワークＷを把持したままの状態で、把持部を上昇させ
、元の位置、即ち、両部動カム機構２３５　ａ　＋２３
５ｂにおける０度の回動位置に復帰させるように構成さ
れている。

この結果、この変形例によれば、仮に挿入不良のワーク
Ｗが発生したとしても、このワークＷはクリンチ動作前
であるので、単に、挿入不良検出時点までの動作を逆に
実行することにより、これを簡単に除去、即ち、上昇さ
せて回路基板２０がら取り外すことが出来ることとなり
、挿入不良に対するリセット動作が簡単に実行されるこ
とになる。

以下余白 ［発明の効果］ 以上説明したように、本発明の実装方法及び実装システ
ムによれば、把持位置においてはフィンガーヘッドの動
作方向が垂直方向に対して角度２αだけ偏倚するように
なっている、換言すれば、供給行程においては、基準面
に対して角度２αで傾斜した傾斜面に沿って、ピックア
ップされるワークを滑走させ、ピックアップ位置まで供
給することが可能となる。即ち、各フィンガーヘッドは
、解除位置においてはその動作方向が位置決めテーブル
に対して垂直であるように、そして、把持位置において
はフィンガーヘッドの動作方向が垂直方向に対して角度
２αだけ偏倚するように、タレットテーブルに装着され
、このタレットテーブルの回転軸方向は垂直方向に対し
て角度αだけ偏倚するようにされている。従って、フィ
ンガーヘッド回転機構の動作は１．タレットテーブルの
回転動作と、各フィンガーヘッドにおける、把持位置で
の垂直に対して２α度だけずれた方向での上下動作と、
解除位置における垂直方向の上下動作だけで済むように
なる。従って、外部の部品供給装置においては、この実
装装置に対して自然落下を利用してワークを供給するこ
とができるようになり、システムの低コスト化とコンパ
クト化とが併せて達成される。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る実装装置の全体的な外観構成を
概略的に示す斜視図 第２図は第１図に示す実装装置の正面形状を示す正面図
； 第３図は第１図に示す実装装置の側面形状を示す側面図
； 第４図は第１図に示す実装装置に備えられた部品供給装
置の構成を取り出して詳細に示す側面図： 第５図は第４図に示す部品供給装置に備えられた分離機
構の構成を取り出して示す側面図；第６図及び第７図は
、第４図に示す部品供給機構に備えられたスティック支
持機構及び空スティック排出機構の構成を、第４図にお
けるＩＶ−ＩＶ線及びＶ−Ｖ線に沿って、夫々切断した
状態で示す正面断面図； 第８図は第１図に示す実装装置に備えられたターレット
テーブル装置におけるヘッドユニットのピックアップ動
作及びインサート動作の異常を検出するためのセンサの
配置位置を説明する図； 第９図は第１図に示す実装装置に備えられたターレット
テーブル装置の構成を取り出して詳細に示す側面図； 第１０図は第９図に示すターレットテーブル装置に備え
られたヘッドユニットの構成を取り出して、部分的に破
断した状態で示す部分断面図。 第１１図は部品供給装置とターレットテーブル装置との
配設位置関係を示す側面図： 第１２図は第１０図に示すヘッドユニットにおけるヘッ
ド本体と把持部との取り外し状態を示す縦断面図； 第１３図は第１０図に示すヘッドユニットに備えられた
上方付勢機構の構成を示す縦断面図：第１４図は第１０
図に示すターレットテーブル装置に備えられた検出機構
の配設状態を示す斜視図： 第１５図は第１図に示す実装装置に備えられたターレッ
トテーブル装置とクリンチ装置と回路基板との配設状態
を示す側面図； 第１６Ａ図乃至第１６Ｃ図は、夫々、クリンチ機構の外
観構成を示す正面図、上面図、そして、側面図： 第１７図はクリンチ機構を第１６Ｃ図に示すＩＶ−ＩＶ
線に沿って切断した状態で示す縦断面図；第１８図はク
リンチ機構を第１６Ｃ図に示す■■線に沿って切断した
状態で示す縦断面図；第１９図はクリンチ機構を第１６
Ａ図に示す■Ｉ−ＶＩ線に沿って切断した状態で示す横
断面図；第２０図は検出ユニットにおける検出ビンの取
り付は状態を、ワークの接続ビンの挿入が不良の状態で
示す縦断面図； 第２１図は検出ユニットにおける検出ビンの取り付は状
態を、ワークの接続ビンの挿入が良好の状態で示す縦断
面図 第２２Ａ図は検出スイッチにおける電気接続状態を示す
回路図； 第２２Ｂ図はクリンチ部材の構成を取り出して示す正面
図； 第２３図はクリンチ駆動機構の構成を取り出して示す平
面図； 第２４図はクリンチ駆動機構を第１５図におけるＸＩＩ
−ＸＩＩ線に沿って切断した状態で示す平面断面図； 第２５図はクリンチ駆動機構を第１５図におけるＸＩＩ
Ｉ−ＸＩＩＩ線に沿って切断した状態で示す平面断面図
； 第２６Ａ図は駆動カム機構における駆動状態を順次示す
動作図； 第２６Ｂ図は制御ユニットにおけるクリンチ機構の制御
手順を示すフロー・チャート：第２７Ａ図乃至第２７Ｅ
図は、第２６Ａ図の（Ａ）乃至（Ｅ）に夫々対応した状
態で、ヘッド機構及びクリンチ機構によりワークを挿入
してりリンチする動作手順を順次示す正面図：第２８図
は第１図に示す実装装置に備えられた基板回転装置の構
成を詳細に示す平面図：第２９図は第２８図に示す基板
回転装置の回転用摩擦駆動部の構成を拡大した状態で示
す平面図； 第３０図は第２９図に示す回転用摩擦駆動部を拡大した
状態で示す側面図； 第３１Ａ図及び第３１Ｂ図は、夫々、第２８図に示す基
板回転装置に備えられた誤差吸収機構の構成を取り出し
て示す側断面図及び正面図；第３２図は実施例の実装装
置における各装置に具備された制御対象（モータ）の関
係を示す図；第３３図はビック位置とインサート位置と
；マウント位置との関係を説明する図； 第３４図は実装指令プログラムを記憶したプロセステー
ブルＰＴの構造を説明する図；第３５図は各ヘッドユニ
ットのヘッド情報を記憶するインサートテーブルＩＴの
構造を説明する図 第３６Ａ図乃至第３６Ｃ図はピックアップ動作とインサ
ート動作の概略をヘッドユニットの位置関係に着目して
説明する図： 第３７Ａ図乃至第３７Ｃ図はピックアップ動作とインサ
ート動作の概略をインサートテーブルＩＴ内のデータ変
化に着目して説明する図；第３８図は各タスク間の関係
を説明する図；第３９Ａ図及び第３９Ｂ図はＴＡＳＫＩ
の制御手順を表わすフローチャート； 第４０Ａ図はインサート処理の制御手順を表わすフロー
チャート； 第４０Ｂ図はピックアップ処理の制御手順を表わすフロ
ーチャート； 第４０Ｃ図はピック＆インサート処理の制御手順を表わ
すフローチャート： 第４１図はＴＡＳＫ２の制御手順を表わすフローチャー
ト 第４２図はＴＡＳＫ３の制御手順を表わすフローチャー
ト； 第４３図はＴＡＳＫＩに対する各モータの停止通知をど
のように行なうのかを説明する図；第４４図は部品供給
装置１００における動作終了をチエツクするための制御
手順を示すフローチャート； 第４５図は位置決め装置４００における動作終了をチエ
ツクするための制御手順を示すフローチャート； 第４６Ａ図はターレットテーブル装置２００における動
作終了をチエツクするための制御手順をホすフローチャ
ート； 第４６Ｂ図はＴＡＳＫ２とＴＡＳＫ３におえるカムのゼ
ロ位置をチエツクするための制御手順を示すフローチャ
ート； 第４６Ｃ図はエマ−ジエンシイ状態を検出する信号の発
生回路を示す図； 第４７Ａ図及び第４７Ｂ図はタレットテーブル装置にお
ける変形例に係る制御手順を示すフローチャートである
。 図中、 １０・・・実装装置、２０・・・回路基板、１００・・
・部品供給装置、２００・・・ターレットテーブル装置
、２１９・・・ターレットモータ、２３６・・・インサ
ートカムモータ、２９２・・・ピックカムモータ、３０
０・・・クリンチ装置、３４４・・・クリンチモータ、
３８２・・・クリンチカムモータ、４００・・・回転位
置決め装置である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数種類のワークをピックアップし、基準面上に
   配設された基板にインサートするための実装方法であっ
   て、 前記基準面に対して角度２αで傾斜した傾斜面に沿つて
   、ピックアップされるワークを滑走させピックアップ位
   置まで供給する供給工程と、前記基準面への垂直軸線に
   対して角度αだけ傾斜した回転軸線回りに回動駆動され
   る回転体に取り付けられたヘッド機構により、前記傾斜
   面に対して垂直な軸線に沿つて、前記ワークを把持して
   ピックアップ位置からピックアップするピックアップ工
   程と、 前記回転体を回転駆動し、前記ワークを把持したヘッド
   機構を、インサート位置まで移動させる移動工程と、 前記ヘッド機構により、これに把持されたワークを、前
   記基準面に対して垂直な軸線に沿つて、前記基板にイン
   サートするインサート工程とを具備した実装方法。
2. （２）基板上の任意の位置にワークを装着するための実
   装システムであって、 複数のワークを収納したワーク供給機構であって、１つ
   のワークが自重で待機位置から落下することにより、そ
   の目的のワークを他のワークと分離して、その分離した
   ワークをフィンガーヘツドが把持できる把持位置に置く
   ワーク供給機構と、複数のワークが装着されるべき基板
   を保持し、該基板をＸ方向，Ｙ方向及び回転方向に位置
   決めするための位置決めテーブルと、 複数の前記フィンガーヘツドが装着されたタレットテー
   ブルを回転自在に備え、任意のフィンガーヘツドを前記
   把持位置まで回転移動し、または、任意のフィンガーヘ
   ツドをそのワークの把持を解除すべき解除位置まで回転
   移動するためのフィンガーヘツド回転機構であって、各
   フィンガーヘツドは、前記解除位置においてはその動作
   方向が前記位置決めテーブルに対して垂直であるように
   、そして、前記把持位置においてはフィンガーヘツドの
   動作方向が垂直方向に対して角度２αだけ偏倚するよう
   に、前記タレットテーブルに装着され、このタレットテ
   ーブルの回転軸方向は垂直方向に対して角度αだけ偏倚
   するようにされたフィンガーヘツド回転機構とを具備し
   た実装システム。