JPH042592U - - Google Patents

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JPH042592U
JPH042592U JP4318190U JP4318190U JPH042592U JP H042592 U JPH042592 U JP H042592U JP 4318190 U JP4318190 U JP 4318190U JP 4318190 U JP4318190 U JP 4318190U JP H042592 U JPH042592 U JP H042592U
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JP
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robot
program
obstacle
unit
section
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JP4318190U
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【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示すブロツク図で
ある。 １……マン・マシンインタフエース部、２……
プログラム記憶部、３……環境記憶部、４……プ
ログラム解析部、５……駆動指令部、６……サー
ボ制御部、７……シミユレーシヨン部、８……衝
突検出部、９……メニユー、６−ａ……フイード
バツク入力部、６−ｂ……出力部、ａ……プログ
ラム入力モード、ｂ……環境入力モード、ｃ……
ロボツト駆動モード、ｄ……シミユレーシヨンモ
ード、ｖ……ロボツトのモータ電圧値、ｐ……ロ
ボツトの予想移動量。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. プログラムを作成し障害物の位置とロボツトの
    駆動モデルを入力するためのマン・マシンインタ
    フエース部と、前記プログラムを記憶するプログ
    ラム記憶部と、前記障害物の位置とロボツトの駆
    動モデルを記憶する環境記憶部と、前記プログラ
    ムを解析し動作指令を出力するプログラム解析部
    と、前記動作プログラムより出力された動作指令
    を基にロボツトの各軸の単位時間毎の目標位置を
    演算し位置指令を出力する駆動指令部と、前記駆
    動指令部より出力された位置指令に応じてロボツ
    トの各軸の位置決めを行うサーボ制御部と、前述
    のロボツトの駆動モデルに応じて、ロボツトの動
    作をシミユレートし予想されるロボツトの移動量
    を出力するシミユレーシヨン部と、前記環境記憶
    部に記憶された障害物の位置と前記シミユレーシ
    ヨン部より出力された移動量とを比較しロボツト
    本体と障害物の衝突の有無を判断し衝突の生じる
    プログラム位置を出力する衝突検出部とを含み、
    前記マン・マシンインタフエース部において、ロ
    ボツト駆動モードとシミユレーシヨンモードと、
    プログラム入力モードと、障害物の位置とロボツ
    トのモデルを入力する環境入力モードの切り替え
    が行えるメニユーを含むことを特徴とするロボツ
    ト制御装置。
JP4318190U 1990-04-23 1990-04-23 Pending JPH042592U (ja)

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JP4318190U JPH042592U (ja) 1990-04-23 1990-04-23

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JPH042592U true JPH042592U (ja) 1992-01-10

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014034094A (ja) * 2012-08-10 2014-02-24 Denso Wave Inc ロボットのシミュレーション装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2014034094A (ja) * 2012-08-10 2014-02-24 Denso Wave Inc ロボットのシミュレーション装置

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