JPH04230473A - 完全液圧操舵システムにおける操舵角誤差の補償方法および操舵角誤差の補償が可能な完全液圧操舵システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ハンドルが操作される
際に、ハンドルの角度、操舵モータの角度およびハンド
ルの操作速度が確認され、かつ、操舵制御装置と操舵モ
ータとの間の流体の流れが、操舵角誤差にしたがって、
変化する完全に液圧で作動する完全液圧操舵システムに
おける操舵角誤差の補償方法、および、操舵モータと、
流体通路により操舵モータと接続され、かつ、ハンドル
にしたがって作動可能な操舵制御装置と、ハンドルセン
サと、操舵モータセンサと、処理装置と、流体通路から
分岐して操舵制御装置をバイパスする補助的な流体通路
で、該補助的な流体通路を流れる補助的な流体の流れを
制御する弁装置を有する補助的な流体通路とを備えた、
特に、車両用の完全液圧操舵システムであって、前記弁
装置が処理装置により作動可能であり、前記処理装置が
、操舵角誤差を確認するための差分値生成手段と、ハン
ドルの角度を確認するための微分器とを備えた完全液圧
操舵システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】操舵システムは、一般に車両に使用され
ている。この場合には、操舵される車輪、すなわち、操
舵手段は、ハンドルの特定の回転角と対応した角度だけ
、回転される。しかしながら、本明細書においては、「
操舵システム」という用語は、広い意味を有しており、
また、この操舵システムは、作動モータの変位が、作動
レバーの作動に対して、比例するように、行なわれる作
動手段の制御に関係している。この作動レバーは、説明
を簡単にするために、以下、「ハンドル」と称する。ハ
ンドルの操作は、回転移動に限定されない。作動レバー
が、ハンドルとして使用される場合には、作動レバーの
並進移動量を測定することができる。その場合には、ハ
ンドルの角度は、作動レバーの直線距離に相当する。例
えば、操舵モータは、駆動される機械の延長アームを、
ハンドルの位置にしたがった所定の位置まで移動させる
ことができる。しかしながら、以下においては、理解を
容易にするために、車両用操舵システムについて、説明
を加える。

【０００３】米国特許第４，７０３，８１９号明細書に
開示された操舵システムにおいては、三輪フォークリフ
トトラックの後輪は、完全に液圧によって制御されてい
る。このシステムにおいては、後輪の位置は、ハンドル
の角度位置と対応するようになっている。この状態は、
ハンドルに設けられたボタンにより識別される。例えば
、作動流体の漏洩により、これらの二つの位置の相互間
に、偏差が発生することがある。ハンドルの角度位置と
操舵される車輪の角度位置との間の偏差は、本明細書に
おいては、操舵角誤差と称する。既知の操舵システムに
おいては、操舵角誤差を補正するために、操舵制御装置
から操舵モータへの流体の流れの一部をタンクに直接分
岐して、操舵モータをそれ以上変位することなく、ハン
ドルを回動することができるようになっている。したが
って、ハンドルの位置と操舵モータの位置とを対応させ
ることができる。この既知の操舵システムの一つの構造
においては、操舵モータの中立位置において、手動によ
り作動させることができる弁を備えている。また、この
弁を操作した後、ハンドルは、それとともに、後輪が操
舵されることなく、その中立位置まで移動され得る。 既知の操舵システムの別の構造においては、操舵角誤差
の補正は、処理装置の制御により行なわれる。その場合
には、ハンドルの位置および操舵モータの位置は、セン
サにより測定される。これらの測定値は、操舵制御装置
から操舵モータまでのラインの一部を、タンクと接続す
る電磁弁を作動させるマイクロコンピュータにより処理
される。しかしながら、操舵角誤差の補正は、ハンドル
の速度が所定の最低速度を越えている場合にのみ、また
は、操舵角誤差が特定の最小値である場合にのみ、行な
われる。したがって、ハンドルの速度および操舵角誤差
が、これらの値よりも小さい場合には、ドライバーは、
ハンドルを回動することができるけれども、車両の方向
が変化しないという問題が生ずるおそれがある。

【０００４】米国特許第４，７９２，００８号明細書に
は、さらに、ハンドルの回転方向への依存性が配慮され
た同様な操舵システムが開示されている。また、特開昭
６０−２６１７７８号公報には、操舵角誤差補正を行な
う完全に液圧で作動する操舵システムが開示されている
。この操舵システムは、操舵角誤差を補正するために、
付加的な作動流体が、付加的なポンプにより、操舵モー
タに供給され、それによって、ハンドルの位置と操舵モ
ータの位置とを再び対応させることができるようになっ
ている。

【０００５】

【発明の目的】本発明の第１の目的は、車両をターンさ
せる時に、乗り心地を向上させることのできる操舵角誤
差を補償する方法を提供することにある。本発明の第２
の目的は、操舵モータと、流体通路により、操舵モータ
と接続され、かつ、ハンドルにしたがって、作動可能な
操舵制御装置と、ハンドルセンサと、操舵モータセンサ
と、処理装置と、流体通路から分岐して操舵制御装置を
バイパスする補助的な流体通路で、該補助的な流体通路
を流れる補助的な流体の流れを制御する弁装置を有する
補助的な流体通路とを備えた、特に、車両用の完全液圧
操舵システムであって、前記弁装置が処理装置により作
動可能であり、前記処理装置が、操舵角誤差を確認する
ための差分値生成手段と、ハンドルの角度を確認するた
めの微分器とを備えた完全に液圧により作動する操舵シ
ステムにおいて、操舵角誤差を補償することのできる完
全液圧操舵システムを提供することを目的とするもので
ある。

【０００６】

【発明の構成および作用】本発明の第１の目的は、本件
第１発明によれば、すべてのハンドルの速度およびすべ
ての操舵角誤差において補償がなされ、かつ、流体の流
れの変化が、ハンドルの速度および操舵角誤差にしたが
って、なされることによって達成される。したがって、
本件第１発明によれば、補正、すなわち、補償が、ハン
ドルの速度および操舵角誤差のすべての範囲において行
なわれる。ドライバーが心得ている補正のための流体の
流れに対する必要な措置は、操舵角誤差に依存するのみ
ならず、またハンドルの速度に依存する。ドライバーは
、ハンドルを低速で操作するときに、ハンドルに作用す
る影響に対して、非常に敏感である。しかしながら、ハ
ンドルをより早い速度で操作するときには、ドライバー
は、比較的に大きい補償、すなわち、補正の影響につい
ては、もはや、それほど、明確には意識していない。 また、ハンドルを、さらに大きな速度で操作するときに
は、ドライバーは操舵モータの位置がハンドルの位置と
対応しているか否かについては、もはや、それほど、注
意を払っていないことがある。その場合には、ドライバ
ーが、いかなる悪影響についても全く気づかないまま、
操舵角誤差の補償が、比較的に迅速に行なわれることが
ある。他方、ドライバーが、ハンドルを比較的に低い速
度で操作する場合には、ドライバーの乗り心地が損なわ
れないようにするために、これに対応したより周到な注
意を払って、補償が実行されなければならない。

【０００７】本件第１発明の好ましい実施態様において
は、操舵制御装置と操舵モータとの間の流体の流れを変
えるために、操舵制御装置をバイパスする補助的な流体
の流れが供給されるか、または、取り出される。補助的
な流体の流れが取り出されるときには、操舵モータは、
ハンドルの位置に、完全には追従しない。これにより、
操舵モータの位置に対するハンドルの位置の遅れを補償
することができる。補助的な流体の流れが供給されると
、操舵モータに対するハンドルの進みを補償することが
できる。すなわち、操舵モータは、追加された補助的な
流体の流れにより、ハンドルのみによって行なわれる制
御による場合よりも、さらに移動せしめられる。

【０００８】補助的な流体の流れが、ハンドル速度に比
例して調整されることが好ましい。補償とハンドルの速
度との間には、本質的に、線形の関係がある。また、補
助的な流体の流れが、操舵角誤差に比例して調整される
ことが好ましい。操舵角誤差が比較的に大きい場合には
、これに対応して、より大きい補償を行なうことが必要
である。

【０００９】特に好ましい実施態様においては、操舵角
誤差が、操舵モータがその中立位置を通過するときのみ
に確認され、補助的な流体の流れが、操舵角誤差にした
がって、算出された持続時間の間のみ維持される。この
方法によれば、比較的に安価なセンサを使用することが
できる。操舵モータの位置は、その全作動範囲にわたっ
て確認することは必要でない。その場合には、操舵角誤
差の補償は、本質的には、操舵モータが中立位置を通過
するときにのみ、行なわれる。しかしながら、この補償
は、操舵角誤差が妨げになる重要な場合に行なわれる。 この際には、ドライバーは、ハンドルを直進位置に設定
したとき、車両が、直進すると信頼することができる。

【００１０】持続時間Ｔは次式により算出されることが
好ましい。 Ｔ＝Ｄ×Ｆ／ｑ 式中、Ｄは計量モータの変位、Ｆは操舵角誤差、ｑは補
助的な流体の流れの大きさである。この場合には、補助
的な流体の流れの大きさを、ハンドルの速度にしたがっ
て決定することができる。計量モータの変位が既知であ
るので、上式から、操舵角誤差を補正するために、補助
的な流体を流す必要のある時間の長さを決定することが
できる。この時間が経過したとき、操舵角誤差の補正が
完了したとみなすことができる。例えば、操舵モータが
再び中立位置を通過する場合に、新たな操舵角誤差が、
その間の期間に、測定されなければ、補助的な流体の流
れは遮断される。

【００１１】また、補償の実行中に、新たに操舵角誤差
が発生した場合に、これを補償するため、操舵角誤差に
、適当な増幅率を乗算することが好ましい。この増幅率
の大きさは、連続して発生する操舵角誤差の関数として
決定される。その結果、操舵角誤差の補償が、決定的に
改良される。好ましくは、増幅率が、操舵角誤差の大き
さが増大するときに、増大し、操舵角誤差の大きさが減
少するときに、一定に保たれ、かつ、操舵角誤差の符号
が変化するときに、減少するように設定することが望ま
しい。その結果、その間に、例えば、作動流体の漏洩の
ような新たな誤差原因が発生したときでも、可能なかぎ
り良好な操舵角誤差の補償がなされるように、増幅率が
、所望のように調整される。

【００１２】本発明の第２の目的は、また、本件第２発
明によれば、差分値生成手段の出力と微分器の出力とを
乗算するマルチプライヤが設けられ、マルチプライヤの
出力が、弁装置に、信号を送るように、接続された弁制
御装置に、比例素子を介して、接続されることによって
達成される。このマルチプライヤは、操舵角誤差とハン
ドルの速度との積を算出する。このマルチプライヤが、
この積の値を出力することが好ましい。この積は、弁制
御装置に送られ、弁制御装置は、この積に基づいて弁装
置を作動させる。ハンドルの移動速度が大きいとき、ま
たは操舵角誤差が発生したときには、大きな補助的な流
体の流れが、操舵制御装置と操舵モータとの間のライン
中に送られるか、または、該ラインから取り出される。 ハンドルの移動速度が小さいとき、または、操舵角誤差
が小さいときには、補助的な流体の流れは、これに対応
して、小さくなる。マルチプライヤおよび差分値生成手
段は、微分器と同様に、アナログ形またはディジタル形
のいずれか一方で、構成することができる。流体通路は
、操舵制御装置から操舵モータに至る二つの流体ライン
を含んでいる。操舵モータが、変位するべき方向にした
がって、二つの流体ラインの一方が、ポンプ圧力により
加圧され、他方のラインが、タンク圧力により加圧され
る。

【００１３】また、補助的な流体通路が、流体通路とポ
ンプを、および／または、流体通路とタンクとを接続し
ていることが好ましい。操舵モータのどちらの側で、誤
差が発生しているか、すなわち、ハンドルが、操舵モー
タよりも遅れているか、あるいは、進んでいるかにした
がって、主たる流体通路から補助的な流体の流れを取り
出すか、または、主たる流体通路に補助的な流体の流れ
を加えることにより、補償を行なうと効果的であろう。

【００１４】弁装置は、好ましくは、パルス幅変調によ
り制御される電磁弁を備えている。その場合には、貫通
路を調整する必要はない。これに対して、電磁弁は、対
応したパルスが発生したときに、全開し、そのパルスの
終りに、再び、完全に閉じる。平均して、電磁弁は、一
つの弁を通過するある量の流体が通過することを可能に
する。その弁の全開度幅に対する部分的な開度幅は、パ
ルス負荷時間率、すなわち、サイクルに対するパルスの
比に対応している。パルス幅変調により制御される電磁
弁は、容易に起動することができ、しかも保守を行なう
必要が比較的に少ない。

【００１５】操舵角誤差の符号およびハンドルの速度の
符号を確認し、そして、これらの符号を、弁制御装置に
送る符号判別器を設けることが好ましい。弁制御装置は
、操舵角誤差およびハンドルの速度に基づいて、必要な
弁を作動することができる。また、整合素子を設けるこ
とも好ましい。この整合素子は、異なる時期に確認され
る少なくとも二つの操舵角誤差を比較し、整合素子の出
力は、差分値生成手段とマルチプライヤとの間に配置さ
れた増幅率が可変の増幅器に接続されている。整合素子
は、増幅器の増幅率を変更する。かかる整合素子を用い
ることにより、制御精度を高め、かつ、操舵角誤差を、
常に必要な補助的な流体の流れにより補償し得るように
、増幅率を、操舵システムの要求に適合させることがで
きる。操舵角誤差が増大しているようであれば、誤差の
補償のために使用される補助的な流体の流れの量を増大
させなければならない。その場合には、増幅率が増大す
る。これに対して、もし、操舵角誤差が減少していれば
、補償が正しく行なわれていることを示しており、その
場合には、増幅率を一定に保つことができる。他方、操
舵角誤差の符号が変化するときは、増幅率が大きすぎた
ことを示しており、その場合には、増幅率は減少される
。

【００１６】操舵モータセンサは、一つの好ましい態様
においては、操舵モータが、所定の位置、特に、中立位
置を通過するときに、サンプル信号を発生するスイッチ
として構成され、このサンプル信号に基づいて、差分値
発生手段が、操舵角誤差を確認し、かつ、保持する。そ
の場合には、操舵モータの全作動範囲をセンサにより走
査して、操舵モータの位置を、正確に確認することは必
要でない。その目的のためには、整合素子に高価なかつ
複雑な構造の操舵モータセンサが必要になろう。操舵角
誤差の補償が、操舵モータがその中立位置にある位置で
のみに行なわれるようにすれば、操舵システム全体を、
実質的に、さらに簡易な、しかもより安価な構造にする
ことができる。その場合には、中立位置付近における誤
差の補償のみで十分であるので、乗り心地が損なわれる
ことがない。

【００１７】操舵モータのさらに正確な位置の決定が必
要であれば、操舵モータセンサが、操舵モータの全作動
範囲にわたって配置された複数個のスイッチを備えるよ
うに構成することができる。その場合には、操舵モータ
の位置は、個々のステップで記録される。このステップ
の数は、操舵モータの位置が解明され得る領域の数と対
応している。

【００１８】

【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の実施例に
つき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の実施例に
かかる完全に液圧で作動する完全液圧操舵システムの回
路図である。図１において、本発明の実施例にかかる完
全液圧操舵システム１は、ポンプ２を備えている。ポン
プ２は、作動流体を、タンク３からポンプ接続部Ｐを通
して操舵制御装置４に圧送する。操舵制御装置４は、タ
ンク接続部Ｔを備え、このタンク接続部Ｔを経て、作動
流体が、タンク３内に流れ戻るようになっている。操舵
制御装置４は、ハンドル５と連結されており、ハンドル
５には、ボタン６が設けられている。ドライバーは、ボ
タン６により、ハンドル５が設定される角度位置を決定
することができる。ハンドル５の位置は、ハンドルセン
サ７を介して、サンプリングされる。

【００１９】操舵制御装置４は、二つの作動ラインＲ、
Ｌを介して、操舵モータ８の二つの作動室９、１０と接
続されている。操舵モータ８は、車両のシャシ（図示せ
ず）に回転可能に取り付けられた操舵される車輪１１を
制御する。操舵モータ８の位置は、操舵モータセンサ１
２により検出される。操舵制御装置４と操舵モータ８と
の間の二つの作動ラインＲ、Ｌは、主たる流体通路を構
成しており、ポンプ２により、この主たる流体通路を通
して、操舵制御装置４により制御される主たる流体の流
れが送られる。車輪１１が、例えば、右側に操舵される
べきときは、操舵制御装置４は、ポンプ接続部Ｐからラ
インＲに至る通路を形成し、操舵モータ８の右側の作動
室１０に、加圧流体が供給される。その結果、車輪１１
は時計回りに回転し、車両は右方に旋回する。操舵モー
タ８の左側の作動室９から排出された流体は、ラインＬ
および操舵制御装置４、さらには、タンク接続部Ｔを経
て、タンク３の中に流れ戻される。操舵制御装置４は、
図示しない計量モータにより、操舵制御装置を通って流
れる流体の量を、公知の態様で計量して、ハンドル５の
角度位置に相当する位置まで、操舵モータ８を移動させ
るだけの量の流体が、操舵制御装置４を通して流れたと
きに、ポンプラインＰと作動ラインＲとの間の接続を遮
断する。例えば、操舵制御装置４の弁のシールが不完全
の場合のように、不可避的な作動流体の漏洩が生じたた
め、時間が経過するにつれて、操舵モータ８の位置とハ
ンドル５の位置との不一致が起こることがある。たとえ
ば、操舵モータ８が、未だ中立位置に達していなくても
、ハンドル５上のボタン６が既に中立位置に位置してい
ることがある。ハンドル５のボタン６によって与えられ
る表示を信じて、車両を直進させることを、ドライバー
が望んでいる場合に、実際には、車両は僅かカーブする
結果になり、ドライバーに、不快感を与えることになる
。

【００２０】かかる現象を補償するために、処理装置１
３が設けられている。処理装置１３は、弁装置１４とと
もに、このような操舵角誤差、すなわち、操舵モータ８
の位置とハンドル５の位置との不一致を補償する作用を
する。弁装置１４は、主たる流体通路Ｌ，Ｒを、補助ポ
ンプライン１５および補助タンクライン１６により構成
された補助流体通路と接続する。弁装置１４は、操舵制
御装置４と操舵モータ８との間に配置されている。補助
流体通路は、操舵制御装置４をバイパスしている。すな
わち、補助ポンプライン１５は、ポンプ接続部４と接続
され、補助タンクライン１６は、操舵制御装置４のタン
ク接続部Ｔと接続されている。弁装置１４は、補助ポン
プライン１５を作動ラインＬと接続する第１プラス弁１
７と、補助ポンプライン１５を他方の作動ラインＲと接
続する第２プラス弁１８と、作動ラインＬを補助タンク
ライン１６と接続する第１マイナス弁１９と、他方の作
動ラインＲを補助タンクライン１６と接続する第２マイ
ナス弁２０とを備えている。２つのプラス弁１７、１８
を介して、主たる流体通路Ｌ、Ｒ内の主たる流体の流れ
に、補助的な流体の流れを加えることができる。また、
マイナス弁１９、２０の助けにより、主たる流体の流れ
から、補助的な流体の流れを分岐させることができる。 プラス弁１７、１８およびマイナス弁１９、２０は、パ
ルス幅変調により制御される電磁弁であって、これらの
弁は、所定のサイクル内において、そのサイクルの所定
部分では、開かれ、サイクルの残りの部分では、閉じら
れる。弁の平均の開度は、パルス負荷時間率、すなわち
、弁の開放時間とサイクル長との比から決定される。

【００２１】弁装置１４の制御は、処理装置１３の助け
によって行なわれる。処理装置１３の一方の側は、ハン
ドルセンサ７と接続され、その他方の側は、操舵モータ
センサ１２と接続されている。ハンドルセンサ７からの
出力信号ＷＬは先ず微分器２１に送られ、次に、差分値
生成手段２２に送られる。操舵モータセンサ１２の出力
信号ＷＭ　もまた、差分値生成手段２２に送られる。微
分器２１は、時間に対する信号ＷＬ　の導関数、すなわ
ち、ハンドルの速度を算出する。この時間の導関数は、
図１においては、Ｗの上に点を付して示している。差分
値生成手段２２は、差分値Ｆ＝ＷＭ　−ＷＬを算出して
、その差分値を、増幅器２３に送る。増幅器２３は、可
変の増幅率Ｋを有している。増幅器２３の出力側に、信
号Ｆ＊　が出力される。この信号Ｆ＊　は、マルチプラ
イヤ２４に送られる。マルチプライヤ２４は、Ｆ＊　×
ＷＬ　の積を算出する。マルチプライヤ２４の出力は、
比例素子２５と接続されている。比例素子２５の出力は
、弁制御装置２６と接続されている。弁制御装置２６は
、各プラス弁１７、１８および各マイナス弁１９、２０
に対する出力を備えている。

【００２２】処理装置１３は、さらに、一方において、
操舵角誤差Ｆ、すなわち、差分ＷＭ　−ＷＬ　の符号に
対する符号判別器２７を備え、また他方において、ハン
ドルの速度の符号に対する符号判別器２８を備えている
。符号判別器２７、２８の出力信号は、弁制御装置２６
に供給される。弁制御装置２６は、符号判別器２７、２
８から得られる情報に基づいて、プラス弁１７、１８お
よびマイナス弁１９、２０を制御することができ、その
結果、操舵角誤差Ｆが補償される。

【００２３】処理装置１３は、さらに、シフトレジスタ
２９を備えている。シフトレジスタ２９には、操舵角誤
差Ｆの二つの連続した値Ｆ（ｎ）、Ｆ（ｎ−１）が記憶
されている。整合素子３０は、二つの連続した操舵角誤
差Ｆ（ｎ）、Ｆ（ｎ−１）の差を算出する。整合素子３
０は、増幅器２３の増幅率Ｋを変化させる。操舵角誤差
Ｆが増大するとき、すなわち、Ｆ（ｎ）とＦ（ｎ−１）
との差がゼロよりも大きいときには、増幅率Ｋを増大さ
せる。他方、操舵角誤差Ｆが減少するとき、すなわち、
Ｆ（ｎ）とＦ（ｎ−１）との差がゼロよりも小さいとき
には、増幅率Ｋが一定に保たれる。操舵角誤差Ｆの符号
を変化するときには、増幅率Ｋを減少させる。

【００２４】ハンドル５が回転されないかぎり、ハンド
ルの速度はゼロである。その場合には、補償はなされず
、すなわち、操舵モータ８には、主たる流体通路Ｌ、Ｒ
および補助流体通路１５、１６のいずれからも作動流体
が供給されない。しかしながら、ハンドルが回転される
ときには、発生したいかなる操舵角誤差も、補償するこ
とができる。そのとき、ハンドルの速度と操舵角誤差と
の積が算出される。この積は、比例率によって、修正す
ることができる。その結果、ハンドルの速度が低いとき
には、補償がゆるやかに行なわれ、すなわち、小量の補
助的な流体の流れのみが、弁装置１４により補償のため
に使用される。他方、ハンドル５がより大きい速度で操
作されるときは、発生したいかなる操舵角誤差Ｆも、比
較的に大きい補助的な流体の流れによって補償すること
ができる。

【００２５】操舵モータセンサ１２は、操舵モータ８の
全作動範囲にわたって、操舵モータ８の位置を連続して
決定することのできるセンサとしていた、操舵モータセ
ンサ１２は、ある簡素化された構造においては、操舵モ
ータ８が、その中立位置を通過するときに、確実に信号
を送出する単なるスイッチとして構成される。その場合
には、操舵モータの角度ＷＭ　はゼロであるので、操舵
モータセンサ１２と差分値生成手段２２との間のライン
は、サンプルホールド信号を伝達するためにも使用する
ことができる。このときに、差分値生成手段２２は、ハ
ンドルセンサ７の出力ＷＬ　を確認して、この値を維持
する。そのとき、この値は、操舵角誤差Ｆと対応してい
る。この値は、公知の方法で処理することができる。操
舵制御装置４の計量モータの変位およびプラス弁１７、
１８またはマイナス弁１９、２０によって調整される補
助的な流体の流れの大きさは既知であるので、操舵角誤
差の補償を完了することができるように、十分な量の補
助的な流体が流れた瞬間または十分な量の補助的な流体
が流れた後の時間の長さを算出することができる。この
持続時間は次式により決定される。

【００２６】Ｔ＝Ｄ×Ｆ／ｑ 式中、Ｄは計量モータの変位、Ｆは操舵角誤差、ｑは補
助的な流体の流れの大きさである。ある場合には、操舵
角誤差Ｆに代えて、補正された操舵角誤差Ｆ＊　を使用
しなければならない。補助的な流体の流れの大きさは、
ポンプ２の圧力および弁１７、１８、１９、２０の開度
から算出することができる。操舵モータ８が中立位置を
通過したときに、操舵角誤差Ｆが発生すると、プラス弁
１７、１８およびマイナス弁１９、２０が、持続時間Ｔ
の間のみ開いた状態に保たれる。その後、操舵角誤差の
補償が完了したとみなすことができる。弁制御装置２６
が、この持続時間Ｔを算出することができるように、さ
らに、操舵角誤差Ｆの大きさを弁制御装置２６に送るよ
うにすることができる。増幅器２３の増幅率Ｋを、適当
に整合することにより、たとえば、さらに、流体の漏洩
が生じるなどの別の誤差原因が、操舵角誤差Ｆの補正中
に発生するというような欠点を補償することが可能であ
る。次の操舵角の補償が、対応したより大きい補助的な
流体の流れによって行なわれる。この補償中に、操舵モ
ータ８が、再び中立位置を通過するとすれば、新たな補
償サイクルが開始され、すなわち、新たな補正時間Ｔが
決定される。また、別の実施態様として、補正時間Ｔの
間に、特定の電磁弁の周期的な制御を中断することがで
きる。その場合には、その電磁弁は全開状態に保たれる
。また、変数ｑは、その電磁弁が全開した状態における
補助的な流体の流れに相当する。また、さらに他の実施
態様として、変数Ｔは、電磁弁が規則的に制御されると
きの電磁弁の個々の開弁時間の合計であってもよい。 また、その場合にも、変数ｑは、その電磁弁の全開状態
における補助的な流体の流れに相当する。

【００２７】また、操舵モータセンサ１２は、操舵モー
タ８の位置にしたがって、操舵モータ８により作動され
る複数個の個々のスイッチによって構成してもよい。そ
の場合には、操舵モータの位置を連続的に決定する方法
および操舵モータが中立位置を横断するときのみに位置
を決定する方法のいずれかを行なうことができる。その
場合には、操舵モータ８の作動範囲の決定は、設けられ
たスイッチの数と同数の段階で行なうことができる。

【００２８】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々
の変更が可能であり、それらも、本発明の範囲内に包含
されるものであることは言うまでもない。たとえば、例
示した操舵システム１は、通常使用されている手段を使
用して構成することができる。すなわち、弁装置１４を
、既知の操舵制御装置４の出力側に配置し、かつ処理装
置１３により好適な操作を行なうことができるようにす
ることのみが必要であるにすぎない。

【００２９】

【発明の効果】本発明によれば、完全液圧操舵システム
において、車両をターンさせる時に、乗り心地を向上さ
せることのできる操舵角誤差を補償する方法を提供する
ことができるとともに、車両をターンさせる時に、乗り
心地を向上させることのできるように操舵角誤差を補償
し得る完全液圧操舵システムを提供することが可能にな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例にかかる完全液圧操舵システム
の回路図である。

【符号の説明】

１　　操舵システム ２　　ポンプ ３　　タンク ４　　操舵制御装置 ５　　ハンドル ７　　ハンドルセンサ ８　　操舵モータ １２　　操舵モータセンサ １３　　処理装置 １４　　弁装置 １５　　補助流体通路 １６　　補助流体通路 １７　　プラス弁 １８　　プラス弁 １９　　マイナス弁 ２０　　マイナス弁 ２１　　微分器 ２２　　差分値生成手段 ２３　　増幅器 ２４　　マルチプライヤ ２５　　比例素子 ２６　　弁制御装置 ２７　　符号判別器 ２８　　符号判別器 ３０　　整合素子 Ｒ　　主流体通路 Ｌ　　主流体通路

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ハンドルが操作される際に、ハンドル
   の角度、操舵モータの角度およびハンドルの操作速度が
   確認され、かつ、操舵制御装置と操舵モータとの間の流
   体の流れが、操舵角誤差にしたがって、変化する完全液
   圧操舵システムにおける操舵角誤差を補償する方法にお
   いて、すべてのハンドルの操作速度およびすべての操舵
   角誤差において補償がなされ、かつ、前記ハンドルの操
   作速度および前記操舵角誤差にしたがって、前記流体の
   流れの変化が実施されることを特徴とする完全液圧操舵
   システムにおける操舵角誤差の補償方法。
2. 【請求項２】　　操舵制御装置と操舵モータとの間の流
   体の流れを変えるために、前記操舵制御装置をバイパス
   する補助的な流体の流れが加えられるか、または、減ぜ
   られることを特徴とする請求項１に記載の完全液圧操舵
   システムにおける操舵角誤差の補償方法。
3. 【請求項３】　　前記補助的な流体の流れが、前記ハン
   ドルの操作速度に比例して、調整されることを特徴とす
   る請求項２に記載の完全液圧操舵システムにおける操舵
   角誤差の補償方法。
4. 【請求項４】　　前記補助的な流体の流れが、前記操舵
   角誤差に比例して、調整されることを特徴とする請求項
   ２または３に記載の完全液圧操舵システムにおける操舵
   角誤差の補償方法。
5. 【請求項５】　　前記操舵角誤差が、前記操舵モータが
   その中立位置を通過するときのみに確認され、前記補助
   的な流体の流れが、前記操舵角誤差にしたがって、算出
   された持続時間の間のみ維持されることを特徴とする請
   求項２ないし４のいずれか一項に記載の完全液圧操舵シ
   ステムにおける操舵角誤差の補償方法。
6. 【請求項６】　　前記持続時間Ｔが、Ｄを計量モータの
   変位、Ｆを前記操舵角誤差、ｑを前記補助的な流体の流
   れの大きさとして、次式により算出されることを特徴と
   する請求項５に記載の完全液圧操舵システムにおける操
   舵角誤差の補償方法。 Ｔ＝Ｄ×Ｆ／ｑ
7. 【請求項７】　　前記操舵角誤差に、その大きさが、連
   続して発生する操舵角誤差にしたがって決定される適当
   な増幅率が乗算されることを特徴とする請求項５または
   ６に記載の完全液圧操舵システムにおける操舵角誤差の
   補償方法。
8. 【請求項８】　　前記増幅率が、前記操舵角誤差の大き
   さが増大するときに、増大し、前記操舵角誤差の大きさ
   が減少するときに、一定に保たれ、かつ、前記操舵角誤
   差の符号が変化するときに、減少するように設定される
   ことを特徴とする請求項７に記載の完全液圧操舵システ
   ムにおける操舵角誤差の補償方法。
9. 【請求項９】　　操舵モータと、流体通路により操舵モ
   ータと接続され、かつ、ハンドルにしたがって作動可能
   な操舵制御装置と、ハンドルセンサと、操舵モータセン
   サと、処理装置と、流体通路から分岐して操舵制御装置
   をバイパスする補助的な流体通路で、該補助的な流体通
   路を流れる補助的な流体の流れを制御する弁装置を有す
   る補助的な流体通路とを備えた完全液圧操舵システムで
   あって、前記弁装置が処理装置により作動可能であり、
   前記処理装置が、操舵角誤差を確認するための差分値生
   成手段と、ハンドルの角度を確認するための微分器とを
   備えた完全液圧操舵システムににおいて、前記差分値生
   成手段の出力と前記微分器の出力とを乗算するマルチプ
   ライヤが設けられ、該マルチプライヤの出力が、前記弁
   装置に、信号を送るように、前記弁装置に接続された弁
   制御装置に、比例素子を介して、接続されたことを特徴
   とする操舵角誤差の補償が可能な完全液圧操舵システム
   。
10. 【請求項１０】　　前記補助的な流体通路が、前記流体
    通路とポンプを、および／または、前記流体通路とタン
    クとを接続することを特徴とする請求項９に記載の操舵
    角誤差の補償が可能な完全液圧操舵システム。
11. 【請求項１１】　　前記弁装置が、パルス幅変調により
    制御される電磁弁を備えていることを特徴とする請求項
    ９または１０に記載の操舵角誤差の補償が可能な完全液
    圧操舵システム。
12. 【請求項１２】　　前記操舵角誤差の符号およびハンド
    ルの速度の符号を確認し、これらの符号を、前記弁制御
    装置に送る符号判別器が設けられていることを特徴とす
    る請求項９ないし１１のいずれか一項に記載の操舵角誤
    差の補償が可能な完全液圧操舵システム。
13. 【請求項１３】　　異なる時期に確認される少なくとも
    二つの操舵角誤差を比較し、その出力が、前記差分値生
    成手段と前記マルチプライヤとの間に配置された増幅率
    が可変の増幅器に接続された整合素子が設けられたこと
    を特徴とする請求項９ないし１２のいずれか一項に記載
    の操舵角誤差の補償が可能な完全液圧操舵システム。
14. 【請求項１４】　　前記操舵モータセンサが、前記操舵
    モータが、所定の位置、特に、中立位置を通過するとき
    に、サンプル信号を発生するスイッチとして構成され、
    該サンプル信号に基づいて、前記差分値発生手段が、前
    記操舵角誤差を確認し、かつ、保持することを特徴とす
    る請求項９ないし１３のいずれか一項に記載の操舵角誤
    差の補償が可能な完全液圧操舵システム。
15. 【請求項１５】　　前記所定の位置が、前記操舵モータ
    の中立位置であることを特徴とする請求項１４に記載の
    操舵角誤差の補償が可能な完全液圧操舵システム。
16. 【請求項１６】　　前記操舵モータセンサが、前記操舵
    モータの全作動範囲にわたって配置された複数個のスイ
    ッチを備えていることを特徴とする請求項９ないし１５
    のいずれか一項に記載の操舵角誤差の補償が可能な完全
    液圧操舵システム。