JPH04188699A - 部品挿入装置 - Google Patents
部品挿入装置Info
- Publication number
- JPH04188699A JPH04188699A JP2313534A JP31353490A JPH04188699A JP H04188699 A JPH04188699 A JP H04188699A JP 2313534 A JP2313534 A JP 2313534A JP 31353490 A JP31353490 A JP 31353490A JP H04188699 A JPH04188699 A JP H04188699A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- chuck
- board
- robot
- numerical control
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- Pending
Links
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 9
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
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- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は部品をプリント基板に挿入するだめの部品挿入
装置に関する。
装置に関する。
従来の技術
第５図、第６図において、３軸ロボツト１ば、直交系ロ
ボットｘ軸２０．直交系ロボ７）Ｙ軸２１、直交系ロボ
ットＺ軸２２より構成されている。数値制御波性２ば、
３軸ロボツト１を数値制御する。制御手段３は、チャッ
ク部４のチャックつめ１ｏの開閉を行い、数値制御装置
２にどの被挿入部品６を挿入するかの制御信号が送られ
る。
ボットｘ軸２０．直交系ロボ７）Ｙ軸２１、直交系ロボ
ットＺ軸２２より構成されている。数値制御波性２ば、
３軸ロボツト１を数値制御する。制御手段３は、チャッ
ク部４のチャックつめ１ｏの開閉を行い、数値制御装置
２にどの被挿入部品６を挿入するかの制御信号が送られ
る。
チャック部４は、制訓手股３より被挿入部品６をつかむ
かはなすかの信号が送られてぐる。カメラ２３ば、被挿
入部品６の挿入位置を写す。画像処理手段２４は、前記
カメラ２３で写し出された画像を画像処理して挿入位置
の映像信号を数値制御装＠２に送る。被挿入部品６は抵
抗などの部品であり、下面にリードアがついている。基
板８には、穴９がおいており被挿入部品６が挿入される
。チャックつめ１ｏば、被挿入部品６をつかむ。チャッ
ク本体１１は、チャックつめ１０をおさえている。金具
１２は、チャック本体１１に密着して取りつけている。
かはなすかの信号が送られてぐる。カメラ２３ば、被挿
入部品６の挿入位置を写す。画像処理手段２４は、前記
カメラ２３で写し出された画像を画像処理して挿入位置
の映像信号を数値制御装＠２に送る。被挿入部品６は抵
抗などの部品であり、下面にリードアがついている。基
板８には、穴９がおいており被挿入部品６が挿入される
。チャックつめ１ｏば、被挿入部品６をつかむ。チャッ
ク本体１１は、チャックつめ１０をおさえている。金具
１２は、チャック本体１１に密着して取りつけている。
次に上記実施例の動作について説明する。制御手段３よ
りチャック本体１１に信号が送られ、チャックつめ１ｏ
が被挿入部品６をつかむ。カメラ２３は被挿入部品６の
挿入位置を写し出し、画像処理手段２４でその画像を処
理して、挿入すべき位置の映像信号を数値制御装置２に
送る。このような工程で挿入位置を決めるために、被挿
入部品６を挿入するまでに時間がかかった。数値制御装
置２ではその映像信号に基づいて、３軸ロボツト１の直
交糸ロボソ）Ｘ軸２０．直交系ロボットＹ軸２１．直交
系ロボノ）Ｚ軸２２を数値制御する。
りチャック本体１１に信号が送られ、チャックつめ１ｏ
が被挿入部品６をつかむ。カメラ２３は被挿入部品６の
挿入位置を写し出し、画像処理手段２４でその画像を処
理して、挿入すべき位置の映像信号を数値制御装置２に
送る。このような工程で挿入位置を決めるために、被挿
入部品６を挿入するまでに時間がかかった。数値制御装
置２ではその映像信号に基づいて、３軸ロボツト１の直
交糸ロボソ）Ｘ軸２０．直交系ロボットＹ軸２１．直交
系ロボノ）Ｚ軸２２を数値制御する。
チャック本体１１は３軸ロボツト１に基づいて動作して
、被挿入部品６を挿入すべき位置に移動して挿入する。
、被挿入部品６を挿入すべき位置に移動して挿入する。
そこで、制御手段３よりチャック本体１１に信号が送ら
れ、チャックつめ１０が被挿入部品６を離して、基板８
の穴９に挿入される、制御手段３では次の被挿入部品６
を基板８の六〇に挿入するために、数値制御表＃２に制
御信号が送られる。この動作が順次繰り返され、全ての
被挿入部品６が基板７に挿入される。
れ、チャックつめ１０が被挿入部品６を離して、基板８
の穴９に挿入される、制御手段３では次の被挿入部品６
を基板８の六〇に挿入するために、数値制御表＃２に制
御信号が送られる。この動作が順次繰り返され、全ての
被挿入部品６が基板７に挿入される。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記従来の部品挿入装置では、被挿入部品
の挿入すべき位置をカメラで写してから画像処理手段で
画像を処理して、その映像信号を数値制御装置に送る構
成になっているので、挿入するまでに時間がかかるとい
う欠点を有していた。
の挿入すべき位置をカメラで写してから画像処理手段で
画像を処理して、その映像信号を数値制御装置に送る構
成になっているので、挿入するまでに時間がかかるとい
う欠点を有していた。
また、カメラと画像処理手段が大がかりな装置であるた
めに、コストが高いという欠点を有していた。
めに、コストが高いという欠点を有していた。
本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、
被挿入部品の挿入時間が短く、コストが安い優れた部品
挿入装置を提供することを目的とする。
被挿入部品の挿入時間が短く、コストが安い優れた部品
挿入装置を提供することを目的とする。
課題を解決するだめの手段
本発明は上記目的を達成するために、数値制御装置によ
りチャック部をうずまき動作させて、被挿入部品の挿入
が終了した時には検出器が挿入確認信号を制御手段に送
る構成にしたものである。
りチャック部をうずまき動作させて、被挿入部品の挿入
が終了した時には検出器が挿入確認信号を制御手段に送
る構成にしたものである。
作用
この構成によって、数値制御装置がチャック部を基板上
でうずまき動作させて、被挿入部品の挿入が終了した時
に、検出器が挿入確認信号を制御手段に送る。
でうずまき動作させて、被挿入部品の挿入が終了した時
に、検出器が挿入確認信号を制御手段に送る。
実施例
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。第１
図、第２図、第３図において、３軸ロボツト１は、直交
系ロボノ）Ｘ軸２０．直交系ロボットＹ軸２１．直交系
ロポ、トｚ軸２２より構成されている。数値制御装置２
ば、３軸ロボツト１を数値制御する。制御手段３は、ど
の被挿入部品６を挿入するかの信号を数値制御装置２に
送る。
図、第２図、第３図において、３軸ロボツト１は、直交
系ロボノ）Ｘ軸２０．直交系ロボットＹ軸２１．直交系
ロポ、トｚ軸２２より構成されている。数値制御装置２
ば、３軸ロボツト１を数値制御する。制御手段３は、ど
の被挿入部品６を挿入するかの信号を数値制御装置２に
送る。
チャック部４は、制御手段３より被挿入部品６をつかむ
かはなすかの信号が送られてくる。検出器５は、被挿入
部品６の挿入が確認できたら、制御手段３に挿入確認信
号を出力する。チャックつめ１ｏは、被挿入部品６をつ
かんだりはなしたりする。チャック本体１１は、チャッ
クつめ１０が取りつけられている。金具１２は、チャッ
ク本体１２に密着して数秒つけている。直進摺動機構１
３ば、直進摺動レール１５に沿って上下にスライドする
。
かはなすかの信号が送られてくる。検出器５は、被挿入
部品６の挿入が確認できたら、制御手段３に挿入確認信
号を出力する。チャックつめ１ｏは、被挿入部品６をつ
かんだりはなしたりする。チャック本体１１は、チャッ
クつめ１０が取りつけられている。金具１２は、チャッ
ク本体１２に密着して数秒つけている。直進摺動機構１
３ば、直進摺動レール１５に沿って上下にスライドする
。
検出ドッグ１４は、挿入確認検出器１６のフォトインタ
ラプタなどの光を遮ることにより、被挿入部品６の挿入
を確認し、挿入確認信号を制御手段３に送る。棒１７は
、金具１２と直進摺動レール１５を連結している。バネ
１８に力が加わることによって被挿入部品６が堰板８の
穴９におさまる。
ラプタなどの光を遮ることにより、被挿入部品６の挿入
を確認し、挿入確認信号を制御手段３に送る。棒１７は
、金具１２と直進摺動レール１５を連結している。バネ
１８に力が加わることによって被挿入部品６が堰板８の
穴９におさまる。
止め輪１９は、棒１７を止めている。
次に上記実施例の動作について説明する。制、伽手段３
より数値制御装置２にどの被１人部品６を挿入するかの
信号が送られる。制御手段３よりチャック本体１１に信
号が送られ、チャックつめ１０が被挿入部品６をつかむ
。数値制御装置２は被挿入部品６を基板８の穴９におさ
めるだめに、３軸ロボツト１の直交系ロボン）Ｘ軸２０
．直交系ロボク）Ｙ軸２１．直交系ロボット２軸２２を
数値制御する。チャック本体１１は数値制御により、基
板８上であって被挿入部品６の挿入すべき位置の近くで
内側から外側に向かってうずまき動作を行う。これを説
明したのが第４図（２Ｌ］ 、 ｍｌである。第４図（
＆） 、 （ｂｌにおいて、リード７の軌跡中に基板８
の穴９と一致すると、その時に被挿入部品６のリード７
が基板８の六〇に挿入される。制御手段３よりチャック
本体１１に信号が送られ、チャックつめ１ｏが被挿入部
品６をはなす。挿入確認ハ、挿入確認検出器１６のフォ
トインタラプタなどの光が、検出ドッグ１４Ｃでより遮
られるコトにより行われる。これらの動作が順次繰り返
され全ての被挿入部品６が基板８におさまる。
より数値制御装置２にどの被１人部品６を挿入するかの
信号が送られる。制御手段３よりチャック本体１１に信
号が送られ、チャックつめ１０が被挿入部品６をつかむ
。数値制御装置２は被挿入部品６を基板８の穴９におさ
めるだめに、３軸ロボツト１の直交系ロボン）Ｘ軸２０
．直交系ロボク）Ｙ軸２１．直交系ロボット２軸２２を
数値制御する。チャック本体１１は数値制御により、基
板８上であって被挿入部品６の挿入すべき位置の近くで
内側から外側に向かってうずまき動作を行う。これを説
明したのが第４図（２Ｌ］ 、 ｍｌである。第４図（
＆） 、 （ｂｌにおいて、リード７の軌跡中に基板８
の穴９と一致すると、その時に被挿入部品６のリード７
が基板８の六〇に挿入される。制御手段３よりチャック
本体１１に信号が送られ、チャックつめ１ｏが被挿入部
品６をはなす。挿入確認ハ、挿入確認検出器１６のフォ
トインタラプタなどの光が、検出ドッグ１４Ｃでより遮
られるコトにより行われる。これらの動作が順次繰り返
され全ての被挿入部品６が基板８におさまる。
したがってこの実施例によれば、チャック本体１１が基
板８上でうずまき動作して、検出器１６により被挿入部
品６の挿入が確認されたら、その時点で挿入完了となる
ので、従来例のようにカメラ２３で被挿入部品６の挿入
位置分厚してから、画像処理するより挿入時間が短くな
り、また従来例のようにカメラ２３や画像９Ａ！理手段
２４のような犬がかりな装置を使用していないので、構
成が簡単になっており、部品挿入装置のコストが安くな
るという効果を有する。
板８上でうずまき動作して、検出器１６により被挿入部
品６の挿入が確認されたら、その時点で挿入完了となる
ので、従来例のようにカメラ２３で被挿入部品６の挿入
位置分厚してから、画像処理するより挿入時間が短くな
り、また従来例のようにカメラ２３や画像９Ａ！理手段
２４のような犬がかりな装置を使用していないので、構
成が簡単になっており、部品挿入装置のコストが安くな
るという効果を有する。
発明の効果
本発明は上記実施例より明らかなように、数値制御装置
によりチャック部を基板上でうずまき動作させて、被挿
入部品の挿入が終了した時に挿入確認信号を制御手段に
送り、次の動作を行うので、従来例のようにカメラ２３
で被挿入部品６の挿入位置を写してから、画像処理する
より、挿入時間を短くすることができる。また従来例の
ようにカメラ２３や画像処理手段２４のような大がかり
な装置を使用していないので簡単な構成になっており、
コストを安くすることができ、その実用的効果は犬なる
ものがある。
によりチャック部を基板上でうずまき動作させて、被挿
入部品の挿入が終了した時に挿入確認信号を制御手段に
送り、次の動作を行うので、従来例のようにカメラ２３
で被挿入部品６の挿入位置を写してから、画像処理する
より、挿入時間を短くすることができる。また従来例の
ようにカメラ２３や画像処理手段２４のような大がかり
な装置を使用していないので簡単な構成になっており、
コストを安くすることができ、その実用的効果は犬なる
ものがある。
図面の餠１６δｚＬ
４、図面の聞
第１図は本発明の一実施例における部品挿入装置のブロ
ック図、第２図は同部品挿入装置の斜視図、第３図は同
部品挿入装置の正面図、第４図（ＩＬ） 。
ック図、第２図は同部品挿入装置の斜視図、第３図は同
部品挿入装置の正面図、第４図（ＩＬ） 。
（ｂ）は同部品挿入装置の挿入時の状態を示す斜視図お
よび平面図、第６図は従来の部品挿入装置のブロック図
、第６図は同部品挿入装置の斜視図である。
よび平面図、第６図は従来の部品挿入装置のブロック図
、第６図は同部品挿入装置の斜視図である。
１・・・・・・３軸ロボツト、２・・・・・・数値制御
装置、３・・・・・・制御手段、４・・・・・・チャッ
ク部、５・・・・・・検呂器。
装置、３・・・・・・制御手段、４・・・・・・チャッ
ク部、５・・・・・・検呂器。
代理人の氏名 弁理士 小鍜治 明 ほか２名第 １
図 ＼ ６一種挿入ａＰ５゜ ７− リーＹ ｅ−８版 ９− ス ７−′ ワード ８−幕板 ぐ−穴、 第５図 覧
図 ＼ ６一種挿入ａＰ５゜ ７− リーＹ ｅ−８版 ９− ス ７−′ ワード ８−幕板 ぐ−穴、 第５図 覧
Claims (1)
- 被挿入部品を保持可能なチャック部と、前記チャック
部を数値制御により基板上でうずまき動作させる数値制
御装置と、前記チャック部と前記数値制御装置の制御を
行う制御手段と、前記被挿入部品が前記基板へ挿入でき
たことを確認した時に挿入確認信号を前記制御手段に送
る検出器とを備えた部品挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2313534A JPH04188699A (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | 部品挿入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2313534A JPH04188699A (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | 部品挿入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04188699A true JPH04188699A (ja) | 1992-07-07 |
Family
ID=18042475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2313534A Pending JPH04188699A (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | 部品挿入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04188699A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6125732A (ja) * | 1984-07-13 | 1986-02-04 | Tokico Ltd | 部品挿入装置 |
| JPS63200926A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-19 | Mazda Motor Corp | 軸部品の挿入案内方法 |
-
1990
- 1990-11-19 JP JP2313534A patent/JPH04188699A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6125732A (ja) * | 1984-07-13 | 1986-02-04 | Tokico Ltd | 部品挿入装置 |
| JPS63200926A (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-19 | Mazda Motor Corp | 軸部品の挿入案内方法 |
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