JPH0388606A - 物品の取り出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、保管設備に沿って昇降する昇降台を向える物
品の取り出し装置に関するものであり、特に物品を効率
良く保管できる保管設備に適合する物品の取り出し装置
に関するものである。

（従来の技術） 物品の取り出し装置に関する従来の技術としては、特公
昭６２−２１６８１号公報に記載のもの等が知られてい
る。

上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、特公昭６２−２１６８１号公報には、ピッキング棚
に沿って走行し、それぞれのピッキング棚のトレイから
少なくとも一つの物品を取り出すピッカーが記載されて
いる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、特公昭６２−２１６８１号公報に記載されている
ピッカーは、昇降台が垂直方向に昇降するようにたしで
あるので、容器内に収納されている物品を容器の上方か
ら取り出し得るようにするためには、物品保管部の各段
の間隔を、容器の高さと物品の高さと物品を取り出すた
めの余裕とを加えた値にする必要があり、即ち広くする
必要があり、物品を効率良く保管することができない。

従って、本発明の目的は、昇降台を傾斜方向に昇降する
ようにたすことによって、物品を、特に容器内に収納さ
れ容器の上方から取り出すようにｔｘ　してある物品を
効率良く保管することができる保管設備に適合する物品
の取り出し装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、上下方向に複数段の物品保管部を備え、該物
品保管部の端部に保管されている物品を取り出すように
なしてある保管設備に沿って昇降する昇降台を備える物
品の取り出し装置において、上記昇降台が傾斜方向に昇
降するようになしてあることを特徴とする物品の取り出
し装置を提供することによって上記の目的を達成したも
のである。

尚、物品保管部が、傾斜コンベヤであり、昇降台が昇降
する傾斜方向と略平行に各段の端部が配設されているこ
とが好ましい。

また、昇降台が、保管設備に沿って走行する走行体に設
けられていることが好ましい。

また、昇降台が、物品把持装置を備えていることが好ま
しい。

（作用） 本発明の物品の取り出し装置は、昇降台を傾斜方向に昇
降するようになしであるので、物品を、特に容器内に収
納され容器の上方から取り出すようになしてある物品を
効率良く保管している保管設備から取り出す。

（実施例） 以下、本発明の物品の取り出し装置の一実施例１こつい
て説明する。

第１図は保管設備と該保管設噛かも物品を取り出すのに
好適な本発明の物品の取り出し装置を示す側面図、第２
図はその正面図、第３図は物品の取り出し装置の紐状体
（ワイヤ）の張架状態を示す説明図、第４図はその走行
体のマスト上部と昇降台を示す説明図、第５図はその物
品把持装置を示す斜視図、第６図はその環状チー−ブを
使った把持ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇
降機構を示す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図
で、これらの図面において、＋１１は物品の取り出し装
置の走行体で、傾斜方向に配設された角パイプからたる
マスト（２）を備え、走行用紐状体としてのワイヤ（３
）の中間部を地上側に設置された走行体の駆動装置とし
ての走行駆動ドラム（４）で巻回し、中間部り走行体＜
１）の上部に、終端を走行体（１）の下部に止着されて
いると共に、走行体（１）の走行方向でかつ走行体（＋
１の上部及び下部を同一方向に引張するように張架され
ているワイヤ（３）を所望の方向に引っ張ることによっ
て駆動され、物品保管部（３０ａ）を備える保管設備−
に沿って走行するようになしである。また、（５）はマ
スト（２）に沿って昇降する昇降台で、昇降用紐状体と
してのワイヤーの中間部を地上側に設置された昇降台の
駆動装置としての昇降駆動ドラム伐υで巻回し、走行体
（１）の走行方向に張架されていると共に、走行体（１
）の上部と昇降台（５）との間及び走行体（１）の下部
と昇降台（５）との間でループさせであるワイヤ四を所
望の方向に引っ張ることによって駆動され、物品保管部
（３０ａ）を備える保管設備■１こ沿って傾斜方向に昇
降するようにたしである。

また、（３４は容Ｗ（３３ａ）を保管する上下方向及び
水平方向に複数列複数段の物品保管部（３０ａ）として
の傾斜（ローラ）′：！ンベヤ（３０ｂ）を備える保管
設備（流動棚）で、傾斜コンベヤ（３０ｂ）の端部に保
管されている容器（３３ａ）に収納されている物品（３
３ｂ）を取り出すようになしてあり、各段の傾斜コンベ
ヤ（３０ｂ）の端部は昇降台（５）が昇降する傾斜方向
と略平行に配設されている。即ち、傾斜コンベヤ（３０
ｂ）の端部を略１個の容ｅ（３３ａ）分ずつずらし、傾
斜コンベヤ（３０ｂ〉の端部の上部に上の段の傾斜コン
ベヤ（３０ｂ〉が配設されないようにしである。従って
、各段の傾斜コンベヤ（３０ｂ）の間隔を狭くしても、
後述する物品把持装置（６）が容器（３３ａ）内に収納
されている物品（３３ｂ）を容器（３３ａ）の上方に取
り出す作業には何らの支障も生じない。尚、各段の傾斜
コンベヤ（３０ｂ）の端部を結ぶ線と保管設備（３Ｉの
設置床面との傾斜角度、或いはマスト（２）と保管設備
（３１１の設置床面との傾斜角度は、保管設備（３１に
保管される容器（３３ａ）の大きさによって適宜決定す
れば良いが、好ましくは４０°〜７０゜より好ましくは
５０’〜６０’である。

また、（６）は容器（３３ａ）に収納されている物品（
３３ｂ）を把持する複数の把持ヘッド（９）　、　（９
）　。

＋１１．　（１１，（ＩＩ）を具備する物品把持装置で
、後述する移動装置（７）を介して昇降台（５）に取り
付けられており、（９）は一対の押圧片（＋３をシリン
ダ（１１で開閉することによって物品（３３ｂ）を挟持
して把持する把持ヘッド、（ＩＱは吸着パッド（１４か
ら空気を吸引して負正によって物品（３３ｂ）を吸着し
て把持する把持ヘッド、（１υは環状チューブ（１！１
９の中央に物品（３３ｂ）の上部を挿入して環状チェー
ブ（１１に空気を注入することによって環状チューブ（
Ｉ！９を中心方向に膨張変形させて挿入した物品（３３
ｂ）を把持する把持ヘッドである。また、（７）は物品
把持装置（６）を傾斜コンベヤ（３０ｂ）の流れ方向に
移動する移動装置で、シリンダによって駆動されており
、（８）は移動装置（７）のシリンダパッドである。ま
た、＋９１）は容器（３３ａ）に収納された物品（３３
ｂ）の収納ピッチに応じて、パルスモータ（９１ａ）（
Ｉｌｌの把持ヘッド（９）をパルスモータ（９１ａ）で
駆動されるボール螺子（９１ｂ）によってリニアガイド
（９１Ｃ）に沿って移動し、把持ヘッドｆ９）、　（９
）のピッチを変更するピッチ変更装置であり、夫々の把
持ヘッドｆ９）、（９１が、容器（３３ａ）に収納され
ている物品（３３ｂ）を１個ずつ把持するようになしで
ある。また、（１０１）は容！（３３ａ）に収納された
物品（３３ｂ）の収納ピッチに応じて、パルスモータ（
１０１ａ　）　ｆｆ１ｌの把持ヘッド（Ｉｆ）をパルス
そ一タ（１０１ａ）で駆動されるポール螺子（ｌｏｌｂ
）によってリニアガイド（ＩＯＩＣ）に沿って移動し、
把持ヘッド（１１、（ＩＧのピッチを変更するピッチ変
更装置であり、夫々の把持ヘッド（Ｉｔ）、（１■が、
容器（３３ａ）に収納されている物品（３３ｂ）を１個
ずつ把持するようになしである。また、（社）は地上側
に設置された昇降用ワイヤ（２ｆ）の終端固定点、（社
）は走行用ワイヤ（３）の中間部をマスト（２）の上部
に止着している止着箇所、Ｑ４は走行用ワイヤ（３）の
滑車、（四は昇降用ワイヤ化１の滑車、（至）は走行体
ｆｌ＋の走行車輪、匈は走行体（１）のガイドμｍル、
（至）は昇降台（５）の昇降用ローラ、（２１は走行体
＋１）の走行レール、（□□□は収納箱搬送コンベヤ、
（３４は収納箱、（３力は走行用ワイヤ（３）の終端を
走行体（１）の下部に止着している止着箇所、（３１は
把持装置（６）を回動させて把持ヘラＦ（９）、　（１
１，（＋１）の選択を可能とする回動エアモータである
。

従って、上述の物品の取り出し装置は、第２図において
走行駆動ドラム（４）を矢印方向に回転させれば走行用
ワイヤ（３）がマスト（２）の上部の止着箇所（２３及
び走行体（１）の下部の止着箇所（３７）を左方向に弓
張して走行体（１）を左方向に走行し、走行駆動ドラム
（４）を逆転すれば走行体（１）を右方向に走行する。

また、昇降駆動ドラム（２０を矢印方向に回転させれば
昇降用ワイヤ（２０をマスト（２）の下方に繰り出すと
共に、マスト（２）の上方から巻き込み、昇降台（５）
を上昇する。また、昇降駆動ドラム（２１）を逆転すれ
ば昇降用ワイヤ（２１は逆方向に動いて昇降台（５）を
下降する。そして昇降駆動ドラム（２０が停止していれ
ば、走行体（１）が保管設ｉ１ｉ　（３ｔ）に沿って走
行しても昇降用ワイヤ（２呻が昇降駆動ドラム（２０の
位置では動かないため、走行体（１）の移動にかかわら
ず昇降台（５）は一定高さを保持できる。このように走
行体（１）の走行と昇降台（５）の昇降とは互いに独立
して地上に固定設置された走行駆動ドラム（４）及び昇
降駆動ドラム（２１）によってなされる。

次に、本発明の物品の取り出し装置による上述の保管設
備からの物品のピッキング態様について説明する。

保管設備働の各段の傾斜コンベヤ（３０ｂ）には、それ
ぞれ１種類の物品（３３ｂ）を収納している容Ｗ（３３
ａ）が複数保管されている。尚、容器（３３ａ）はその
上面を予め開口することにより、その上面より物品（３
３ｂ）を取出し得る状態で、傾斜コンベヤ（３０ｂ）に
保管されている。即ち、物品（３３ｂ）が上面を開口さ
れたプラスチックコンテナ等に収納されている場合には
そのまま傾斜コンベヤ（３０ｂ）に供給すれば良いが、
段ボール箱等に収納されている場合には予めその上面を
切断する等してから傾斜コンベヤ（３０ｂ）に供給する
ことが好ましい。

各傾斜コンベヤ（３０ｂ）に保管されている物品（３３
ｂ）が客先別等のバッチ嘔位でピッキングされる場合に
は、バッチ単位毎にピッキング品種順に整理されたデー
タに基づき以下の如くして所定の物品（３３ｂ）がピッ
キングされる。

先ず、ピッキングすべき物品（３３ｂ）毎にその物品（
３３ｂ）を傾斜コンベヤ（３０ｂ）の端部、即ち最下流
部に載置されている容器（３３ａ）の何れの位置から取
り出すかを決定する。この場合において、容５（３３ａ
）の奥側に収納された物品（３３ｂ）から順次ピッキン
グするように制御し、ピッキングされず容器（３３ａ）
内に残留する物品（３３ｂ〉が転倒しないようにするこ
とが好ましい。

物品（３３ｂ）のピッキング態様が決定されると、走行
体（１）と昇降台（５）とに目的地のアドレス、移動速
度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指令
が与えられ、該移動指令に基づき走行体（１）の走行及
び昇降台（５）の昇降によって物品把持装置（６）がピ
ッキングすべき物品（３３ｂ）を収納している傾斜コン
ベヤ（３０ｂ）に対向する位置に移動する。

物品把持装置（６）がピッキングすべき物品（３３ｂ）
を保管している傾斜コンベヤ（３０ｂ）に対向する位置
に移動すると、ピッキングすべき物品（３３ｂ）に応じ
た把持ヘッド（９１，（９）、　ｆ目、　（＋１．　（
ｕ）の選択指令が与えられ、該選択指令に基づき回動エ
アモータ（軸の作動によって阿れかの把持へｙＦ（９）
、　＜９）、　（１１ｍ、　（ＩＩ）、　（ＩＩ）が選
択される。尚、把持ヘッド（９）、　（９）、　（ＩＩ
、　Ｈ，０υの選択は走行体（１）及び昇降台（５）の
移動中に行ってもよい。

把持ヘッド（９）　、　（９）　、　＋ｌす、萌、（！
０が選択されると、移動装置（７）に目的地のアドレス
、移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む
移動指令が与えられ、該移動指令に基づく移動装置（７
）の作動によってシリンダロッド（８）の先端に取付け
られた物品把持装置（６）がピッキングすべき物品（３
３ｂ〉の上に移ＩｖＪする。また、同時にピッチ変更装
［（９１）、　　＜１０１＞に目的地のアドレスを含む
移動指令が与えられ、該移動指令に基づきパルスモータ
（９１ａ　）　、　　（１０１ａ　）の作動によって把
持ヘッド（９）、　（９）、　（Ｉｎ、　（ｌ［）、　
（１１）がピッキングすべき物品（３３ｂ）の上に移動
する。

物品把持装置（６）がピッキングすべき物品（３３ｂ〉
の丘に位置すると、昇降台（５）に目的地のアドレス、
移動速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移
動指令が畳えられ、該移動指令ンこ基づき昇降台（５）
を下降させ所定の把持ヘッド（９）。

（９）、　（１１，！Ｉｎ、　（Ｉυが物品把持位置に
移動する。

所定の把持ヘプト（９）、　＋９）、　Ｈ，Ｈ，Ｈが物
品把持位置に移動すると、把持ヘッド（９）　、　（９
）　、　Ｈ。

（１１、（１１）に把持指令が与えられ、該把持指令に
基づき把持ヘッドｆ９）、　＋９）、　Ｈ，Ｈ，（ｔυ
が所望の数量の物品（３３ｂ）を把持する。

把持ヘッド（９）、　（９）、　（１１，（圃、　（Ｉ
Ｉ）が所望の数量の物品（３３ｂ）を把持すると、昇降
台（５）に目的地のアドレス、移動速度、移動加速度、
加速度カーブの種類等を含む移動指令が婆えられ、該移
動指令に基づき昇降台（５）を物品（３３ｂ）の底面が
容器（３３ａ）の上面より少し上の位置まで上昇する。

昇降台（５）を物品（３３ｂ）の底面が容器（３３ａ）
の上面より少し上の位置まで上昇すると、移動装置（７
）に目的地のアドレス、移動速度、移動加速度、加速度
カーブの種類等を含む移動指令が与えられ、該移動指令
に基づき移動装置（７）が作動してンリンダロツド（８
）の先端に取り付けられた物品把持装置１（６）が傾斜
コンベヤ（３０ｂ）の外方向に移動する。

物品把持装置（６）が傾斜コンベヤ（３０ｂ）の外方向
に移動すると、昇降台（５）に目的地のアドレス、移動
速度、移動加速度、加速度カーブの種類等を含む移動指
令が与えられ、該移動指令に基づき昇降台（５）の下降
によって物品把持装置ｆ　（６）が把持している物品（
３３ｂ）を収納箱（３４の上に移動する。

物品把持装置（６）が把持している物品（３３ｂ）を収
納箱■の上に移動すると、把持ヘッド＜９＋　、　、　
（９）　。

ｆｌｌ、　（ＩＩ、　！Ｉ＋１に解放指令が与えられ、
該解放指令に基づき把持ヘッド（９）、　（９）、　Ｈ
，０の、　（ＩＩ）が把持している物品（３３ｂ）を解
放し、物品（３３ｂ）が収納箱（３４に載置される。

解放された物品（３３ｂ）が載置される収納箱（３４は
、収納箱搬送コンベヤ（幻によってピッキングすべき物
品（３３ｂ）を保管している傾斜コンベヤ（３０ｂ）の
下方にス）　ｙバ（図示省略）によって順次停ＬＬし待
機するようにｆｔ　してあり、待機している収納箱（３
４の上方にある傾斜コンベヤ（３０ｂ）からピッキング
された物品（３３ｂ）の投入が完了すると、収納箱（３
４は発進し、次に収納されるべき物品（３３ｂ）を保管
している傾斜コンベヤ（３０ｂ）の下方まで搬送され、
再びストッパによって停正し待機するようにたしてあり
、その収納箱（３４０投入されるべき全ての物品（３３
ｂ）の投入が順次なされる。

また、第１図において、（２０１）は上述の保管設備に
物品（３３ｂ）を供給するための物品の供給装置の走行
体で、垂直方向に配設された角パイプからなるマスト（
２０２）を備え、物品の取り出し装置の走行体（１）と
同様に、ワイヤ（図示省略）の中間部を地上側に設置さ
れた走行駆動ドラム（図示省略）で巻回し、中間部を走
行体（２０１）の上部に、終端を走行体（２０１）の下
部に止着されていると共に、走行体（２０１）の走行方
向でかつ走行体（２０１）の上部及び下部を同一方向に
引張するように張架されている上記ワイヤを所望の方向
に引っ張ることによって駆動され、保管設備（３ｆ）に
沿って走行するようになしである。また、（２０５）ハ
マスト（２０２）に沿って昇降する昇降台で、昇降台（
２０５）は物品供給コンベヤ（２０６）を備え、ワイヤ
（図示省略）の中間部を地上側に設置された昇降駆動ド
ラム（図示省略）で巻回し、走行体（２０１）の走行方
向に張架されていると共に、走行体（２０１）の上部と
昇降台（２０５）との間及び走行体（２０１）の下部と
昇降台（２０５）との間でループさせである上記ワイヤ
を所望の方向に引っ張ることによって駆動され、保管設
備（３１に沿って昇降するようンこなしである。尚、物
品供給コンベヤ（２０６）は第９図、第１Ｏ図に示すよ
うに３本のタイミングベルト（２０６ａ　）　、（２０
６ａ　）、（２０６ａ）及びガイド（２０６ｂ　”）　
、（２０６ｂ　）を備えるベルトコンベヤである。

従って、保管設備（力の物品保管部（３０ａ）に保管さ
れていた物品（３３ｂ）が取り出されることによって、
ある物品保管部（３０ａ）に残っている物品（３３ｂ）
が所定量以下になると、物品供給ステーンヨン（図示省
略）に待機している物品（３３ｂ）を収納している容！
（３３ａ）を上記物品の供給装置の物品供給コンベヤ（
２０６）上に載置した後、保管設備（綱の物品保管部（
３０ａ）に沿って上記物品の供給装置の走行体（２０１
）を走行すると共に、昇降台（２０５）を昇降すること
によって、物品供給コンベヤ（２０６）を所望の物品保
管部（３０ａ）に対向する位置に移動した後、物品（３
３ｂ）を収納している容器（３３ａ）を傾斜コンベヤ（
３０ｂ）に供給するようになしである。

以上、本発明の物品の取り出し装置の実施例及び物品の
取り出し装置による上述の保管設備からの物品のピッキ
ング態様について説明したが、これらに制限されるもの
ではたい。例えば、物品の供給装置は設けられてなくて
もよい。また、保管設備−の各段の傾斜コンベヤ（３０
ｂ）の容器供給側の端部を結ぶ線を、物品取り出し側の
端部と同様に傾斜方向に配設すると共に、物品の供給装
置のマスト（２０２）を傾斜方向に配設してもよい。

（発明の効果） 本発明の物品の取り出し装置は、上述の如く、昇降台を
傾斜方向に昇降するようになしであるので、物品を、特
に容器内に収納され容器の上方から取り出すようになし
てある物品を効率良く保管している保管設備から取り出
すことができる。

また、物品保管部が、傾斜コンベヤであり、昇降台が昇
降する傾斜方向と略平行に各段の端部が配設されている
ことにより、上記効果を更に増大することができる。

また、昇降台が、保管設備に沿って走行する走行体に設
けられていることにより、複数列の物品保管部を備える
保管設備からも物品を取り出すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は保管設備と該保管設備から物品を取り出すのに
好適な本発明の物品の取り出し装置を示す側面図、第２
図はその正面図、第３図は物品の取り出し装置の紐状体
の張架状態を示す説明図、第４図はその走行体のマスト
上部と昇降台を示す説明図、第５図はその物品把持装置
を示す斜視図、第６図はその環状チェーブを使った把持
ハンドの縦断面図、第７図はその昇降台の昇降機構を示
す断面図、第８図はその応用例を示す斜視図、第９図は
物品の供給装置の物品供給コンベヤを示す側面図、第１
０図はその正面図である。尚、第８図においては把持ヘ
ッドを一部省略して示している。 （１）二走行体　　　　　　（５）： （６）：物品把持装置　　　（３１： （３０ａ）：物品保管部 （３０ｂ）：傾斜コンベヤ （３３ｂｌ物品 昇降台 保管設備 特 許 出 願 人 西部電機株式会社 代 理 人 戸　　島　　省　　四　　部 第 ２ 図 第 図 ｔ ５（

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）上下方向に複数段の物品保管部を備え、該物品保管
   部の端部に保管されている物品を取り出すようになして
   ある保管設備に沿って昇降する昇降台を備える物品の取
   り出し装置において、上記昇降台が傾斜方向に昇降する
   ようになしてあることを特徴とする物品の取り出し装置
   。 ２）物品保管部が、傾斜コンベヤであり、昇降台が昇降
   する傾斜方向と略平行に各段の端部が配設されている、
   請求項１記載の物品の取り出し装置。 ３）昇降台が、保管設備に沿って走行する走行体に設け
   られている、請求項１または２記載の物品の取り出し装
   置。 ４）昇降台が、物品把持装置を備えている、請求項１〜
   ３の何れかに記載の物品の取り出し装置。