JPH0375903A - オフライン教示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、ティーチングブレイノく・ツク型の工業用
ロボットに適用されるオフライン教示システム係り、特
に、ワーク形状のモデリングに用いて好適なワーク形状
データの修正及び編集機能に関するものである。

「従来の技術とその課題」 従来、ワークの形状を入力する場合には、例えばＣＡＤ
などの設計システムが利用されていた。

しかしながら、このようなシステムによれば、複雑な形
状を一手順の操作で入力することができず、そのため複
雑な形状のものを、例えば、−平面で表現し得る単位の
パーツに分割して入力する必要があり、更に、このよう
にして分割入力したパーツを三次元形状となるように構
威し直す必要かあるなど、煩雑て煩わしい作業を強いら
れていた。

また、従来から使用されていたオフライン教示システム
では、入力されたワークの形状データを編集、修正する
機能に乏しく、形状データが誤って入力されていた場合
には、パーツ単位で入力し直す必要があった。また、対
称型をなすワーク、相似型をなすワークの場合も、該ワ
ークの形状を示すデータを一つずつ全ポイントに亙って
入力する必要があった。

この発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって
、ワークの形状を示ずデータを容易に得ることがてきる
オフライン教示システムの提供を目的とする。

「課題を解決するための手段」 上記の目的を達成するために、本発明では、ロボットか
作業を施すべきワークの形状節点データをポイント毎に
入力する入力手段と、該入力手段によって入力されたワ
ークの形状節点データを二次元画面に表示するための演
算を行う演算手段と、この演算手段によって演算された
結果を画面表示する表示手段とを有するオフライン教示
システムにおいて、前記演算手段に、前記ワークの形状
節点データを構成する節点番号、節点座標、結線等のデ
ータを修正及び編集するデータ修正編集機能を設けたち
のである。

「作用」 この発明によれば、演算手段に、前記ワークの形状節点
データを構成する節点番号、節点座標、結線等のデータ
を修正及び編集するデータ修正編集機能を設けたので、
既に入力しである形状節点データを適宜変換することに
よって、新たな形状節点データを簡易に得ることかでき
る。

「実施例」 この発明の一実施例を第１図〜第７図を参照して説明す
る。

まず、第１図及び第２図を参照してオフライン教示シス
テム（工業用ロボット）の概略構成を説明すると、同図
に符号Ｍて示すものは、コンピュータシステムの全体で
あり、符号Ｎて示すものは、ロボットシステムの全体で
ある。

前記コンピュータシステムＭは、ティスプレィ装置ＩＡ
（表示手段）、キーボードｌＢ（入力手段）、及びメモ
ＩＪ（ＲＡＭ）等を有する演算装置２（演算手段）（デ
ータ修正ｇ集機能）などによって構成されるコンピュー
タ３と、前記演算装置２にそれぞれ接続された、座標入
力装置としてのデジタイザ４（入力手段）、記録装置と
してのプリンタ５及びＸ−Ｙプロッタ６、記憶装置とし
てのデータ人出力用フロッピーディスク装置７とから構
成されたものである。なお、前記デジタイザ４は、図面
を用いて、ワークＷの形状を示す形状節点データを多数
のポイントにより人力するものてあり、また、前記Ｘ−
Ｙプロッタ６は、ロボット８及びワークＷ等を図形表示
するものである。

そして、前記コンビュータンステムＭによって、ワーク
の形状節点データの修正及び編成作業か行われるように
なっている（後述する）。

また、前記ロボットシステムＮは、基台８Ａ上の第１の
アーム８Ｂ、第２のアーム８Ｃ１手首機・構８Ｄ及び作
業装置（図示路）を６　！Ｆ［ｌＩを中心にサーボ制御
されて、ワークＷに対して塗装なとの作業を施すロボッ
ト８と、該ロボット８の駆動を制御するロボット制御盤
９とから構成されたものであって、前記ロボット制御盤
９と前記フロ・ノビ−ディスク装置７との間では、教示
情報か、フロ・ノビ−ディスクＤを介して伝達されるよ
うになっている（後述する）。

なお、上記のようなコンピュータシステムＭ及びロホノ
ｔ・システムＮによって構成されるオフライン教示シス
テムでは、ワークＷの形状節点データかデジタイザ４に
よって入力される一方、ロボット８によっても入力され
るようになっている。

すなわち、前記ロボット８における第１のアーム８Ｂ、
第２のアーム８Ｃ，手首機構８Ｄの各関節には、位置検
出器（図示路）かそれぞれ取り付けられており、これら
位置検出器によって、該ロボット８の姿勢が検出される
とともに、該ロボット８の先端に設けられた教示用治具
１０によって示されるワークＷの各ポイントがロボット
の姿勢（教示データ）として逐次取り込まれるようにな
っている。

なお、前記ワークＷの形状を示す教示データは、前記位
置検出器か検出した各検出値（角度）によってそれぞれ
示されるものであり、かつ、ロボット８の位置を特定し
て、教示用治具（Ｏの先端位置を特定することによって
得られるものである。従５ っで、この教示データから、教示用治具（０先端の座標
を順次水めることによって、ワークの形状を示す形状節
点データが得られるようになっている。

また、上述したワーク形状の教示データの取り込み作業
は、作業者自身がロボット８を手で移動させることによ
って行なわれるとともに、前記教示用治具１０の近傍に
設けられた教示スイッチを適宜押すことによって、それ
らポイントの指定が行なわれる。

次に、ワークＷの形状を示す形状節点データについて第
２図〜第５図を参照して説明する。

なお、以下の説明において示すステップＡｘは、第４図
に示す処理フローのＳＡｘにそれぞれ対応する。

また、第２図に示すように、〇−ＸＲＹＲＺＲは、ロボ
ット８の作業空間上に固定されたロボットベース座標系
を示し、その原点○は、基台８Ａにおける第１のアーム
８Ｂの回転中心に一致している。

一方、○ｗ−Ｘ　ｗＹ　ｗＺ　ｗは、ワーク座標系であ
る。

〈ステップＡｔ＞ ワークの形状を示す形状節点データ（教示プログラム）
をフロッピーディスクＤを介して演算装置２に取り込む
。

この形状節点データは、例えば、第２図を参照して判る
ように、ロボット８によって教示されるワークＷのポイ
ントが、教示する順（例；Ｐ、、Ｐ７、Ｐ３・）に示さ
れるものであって、それら各ポイントの位置は、上述し
たように、各位置検出器が検出した検出値によってそれ
ぞれ示される。

〈ステップＡ２＞ 総節点（ポイント）数を算出し、この算出値を（ｉｔｏ
ｔａｌ）とする。

〈ステップＡ３＞ Ｎ０２１からＮＯ，ｉ　ｔｏｔａｌまでの節点番号ｉに
おける形状節点データを、以下ステップＡ４−ステップ
Ａ８て示す行程で処理する（以下の行程てｉはポイント
を示す節点番号とする）。

〈ステップＡ４＞ 前記形状節点データを表すロボット関節角デーり（位置
検出器の検出値）から、ロボットベース座標系○−ＸＲ
ＹＲＺＲにおける、節点番号ｉの節点座標（Ｘ　ｉ、　
Ｙ　ｉ、　Ｚ　ｉ）をそれぞれ算出する。そして、該節
点座標（Ｘ　ｉ、　Ｙ　ｉ、　Ｚ　ｉ）を、節点番号ｉ
に対応したメモリの座標部エリアＥ１に書き込む。

〈ステップＡ５＞ 前記節点座標（Ｘ　ｉ、　Ｙ　ｉ、　Ｚ　ｉ）を、デイ
スプレィＩＡに対応した三次元表示データに変換する。

くステップＡ６＞ 節点番号ｉが１でないか否を判断し、ＹＥＳの場合に次
のステップＡ７に進む。

くステップＡ７＞ 節点番号（ｉ−１）で示すポイントと、節点番号ｉで示
すポイントとをデイスプレィ１Ａ上で結線する。この結
線による表示例を第３図に示す。

〈ステップＡ８＞ ステップＡ７において検出した結線データを、メモリの
座標部エリアＥ、に書き込む。すなわち、この座標部エ
リアＥ、の（ｉ−１）の項に、該節点（ｉ−１）に結合
されるへき節点番号ｉを書き込む（後述するステップＡ
１３に対応する）。

そして、ステップＡ４−ステップＡ８において、全形状
節点データの処理が終了したならば、次のステップＡ９
に進む。

〈ステップＡ９＞ ワーク座標系の基準となる原点座標、Ｘｗ軸、ＹＷ軸、
Ｚｗ軸の方向を人力する。

〈ステップＡＩＯ＞ ステップＡ４で算出した座標（Ｘ　ｉ＋　Ｙ　ｉ、Ｚ　
ｉ）を、ワーク座標系に変換するための、座標変換マド
ｌ）ックスに−Ｅを作成する。

〈ステップＡｌｌ＞ Ｎ０９１からＮＯ，＋　ｔｏｔａｌまでの節点番号ｉに
おける形状節点データを、以下ステップＡ１２〜ステツ
プＡ１３て示す行程て順次処理する。

〈ステップＡ１２〉 ステップＡ４て入力した、形状節点データとしての節点
座標（Ｘ　ｉ、　Ｙ　ｉ、　Ｚ　ｉ）をメモリの座標部
エリアＥ、から順次読み出す。

〈ステップＡ１３＞ ステップＡ　］、　２て読み出した節点座標（Ｘｉ、Ｙ
ｉ、　Ｚ　ｉ）を、ステップＡ〕○て設定した座標変換
７トワツクス、、−０によって、ワーク座標系の節点座
標（Ｘ　ｉ’、　Ｙ　ｉ’、　Ｚ　ｉ’）に変換し、更
に、該節点座標（Ｘ　ｉ’、　Ｙ　ｉ’、　Ｚ　ｉ’）
を示す節点座標データを、節点番号１に対応したメモリ
の座標部Ｅ３に書き込む。

そして、ステップＡＩ２〜ステップＡ　１．３において
、全形状節点データの処理か終了したならば、次のステ
ップＡＩ／Ｉに進む。

〈ステップＡ１４〉 ステップ八８において座標部エリアＥ２に書き込んだ結
線データと、ステップＡ］３において座標部エリアＥ、
に書き込んだ節点座標データとを、入出力用フロンピー
ティスフ装置７内のフロンピーティスフＤに書き込む。

このようにして作成されたワークの形状節点データを第
５図の表に示す。

なお、この表において示す「節点座標」は前記節点座標
データに対応し、また、「結線テーブル」は結線データ
に対応する。

以上で、ステップＡ１−ステップＡ　１．４が終了（Ｅ
ＮＤ）。

次に、上記ステップＡ１−ステップＡＩ４によって作成
された節点番号ＮＯ，ｌからＮ○　ｉ　ｔｏｔａｌまて
の形状節点データを修正及び編集するための処理フロー
を、第６図を参照して説明する。

なお、以下の説明において示すステップＦ３　ｘは、第
６図のＳＢｘに対応する。

この処理フローは、形状節点データの１点を移動、削除
、追加させる行程と、形状節点データの２点間を結線、
結線消去、移動、削除する行程とか含有される。

〈ステップＢｌ＞ フロンピーティスフＤに記憶された形状節点データ（」
１記ステップＡＩ３で書き込んたもの）を、演算装置２
に心変なたけ取り込む。

〈ステップＢ２＞ 総節点（ポイント）数を算出し、この算出値を「１ｔｏ
ｔａｌｌ　とする。

〈ステップＢ３＞ 編集フラグを立てる。

〈ステップＢ４＞ 編集フラグが立っている間、以下のステップＢ５からス
テップＢ３３に示す処理を行う。

〈ステップＢ５＞ まず、ステップＢ１て取り込んだ形状節点データの内の
−っを始点に指定する。この始点を示す節点番号を「１
ｓ」とする。

〈ステップＢ６＞ ポイン！・の移動、削除、追加かあるか、かつ、該ポイ
ントの移動、削除、追加か１点についてであるか否かを
判断し、ＹＥＳの場合にはステップＢ７に進み、また、
Ｎ○である場合にはステップＢ８に進む。

〈ステップＢ７＞ ステップＢ５において指定した始点（１ｓ）を終点（ｉ
ｅ）とする。すなわち、始点と始点とを一致させる。

〈ステップＢ８＞ ステップＢ】て取り込んた形状節点データの内の一つを
糸冬点に指定する。この始点を示す節点番号をｒｉｅｊ
とする。

くステップＢ９＞ 結線、結線ｌ肖去、移動、削除、追加の内のどの編集機
能か選択されたか否かを判断し、該当する編集機能のス
テップに進む。

（結線処理） 〈ステップＢＩＯ＞ ワークの形状節点データ（第５図参照）における節点番
号「１ｓ」に対応する結線テーブルの項に、結線したい
節点番号（例えば、節点番号１の結線テーブルに“’１
０”）を書き込み、次のステ、プＢ３］へ進む。

（結線消去処理） くステップＢ１１〉 ワークの形状節点データ（第５図参照）における節点番
号ｒｉｓＪに対応する結線テーブルの項から、結線消去
したい節点番号（例えば、節点番号１の結線チーフルか
ら’１０”）を削除し、次のステップＢ３１へ進む。

（ポイントの移動処理） ３ ４ くステップＢ１２〉 移動させたいポイントの移動量△Ｘ１ΔＹ１△Ｚを設定
する（これら移動量はワーク座標系に対応する）。

〈ステップＢ１３〉 節点番号「ＩＳ」からｒｉｅＪまでの節点番号ｉに対応
した形状節点データ（節点座標データ）を、ステップＢ
１４で示す行程で順次処理する。

〈ステップＢ１４〉 節点番号ｉに対応した、節点座標データ（Ｘ　ｉ’Ｙ　
ｉ’、　Ｚ　ｉ”）に、ステップＢ１２で設定した移動
量ΔＸ１ΔＹ１Δ２を順次加算し、ポイントの各移動を
行う。

そして、節点番号ｒｉｓＪからｒｉｅＪまでの全ポイン
トの移動が終了したならば、次のステップＢ３１へ進む
。

（ポイントの削除処理） 〈ステップＢ１５〉〜くステップＢＩＢ＞節点番号ｒｉ
ｓＪからｒｉｅＪまての節点番号、ｉに対応した形状節
点データ（節点座標データ、結線データ）を順次クリア
する。

〈ステップＢ１７〉 節点番号ｒｉｓＪをｊと設定する。

〈ステップＢ１８〉 節点番号ｒｉｅ＋ＩＪからｒ　ｉ　ｔｏｔａｌｌまでの
節点番号ｉに対応した形状節点データ（節点座標データ
、結線データ）を、ステップＢ１９及びステップＢ２０
において順次処理する。

〈ステップＢ１９〉〜〈ステップＢ２０＞前記節点番号
ｉに対応した形状節点データを、クリアされた節点番号
ｒｉｓＪからｒｉｅＪで示す゛領域に順次シフトさせる
。すなわち、第５図で示すように、節点番号「１ｓ」で
示す形状節点データの領域に、節点番号「ｉｅ＋　ｌ　
Ｊで示す形状節点データを移動させ、以後同様に、節点
番号ｒ　ｉｓ＋　］　Ｊで示す形状節点データの領域に
、節点番号ｒｉｅ＋２Ｊて示す形状節点データを移動さ
ぜる。以下省略。

くステップＢ２１〉 上記ステップ８１５〜ステツプＢ２０か行われた結果、
削除されたポイントの数を減じてなる新しい総節点（ポ
イント）数を算出し、この総節点数を「ｉ　ｔｏｔａｌ
Ｊ　とする。

〈ステップＢ２２〉 節点番号ｒｌＪから、ステップＢ２１で算出した「ｉ　
ｔｏｔａｌＪ　　まての節点番号ｉに対応した形状節点
データ（結線データ）を、ステップＢ２３〜ステツプＢ
２４で示す行程で順次処理する。すなわち、節点番号を
削除し、繰り上げたことによる結線テーブル内の節点番
号のずれ等を是正する。

〈ステップＢ２３〉 節点番号１における結線テーブル内に、ステップＢ１５
〜Ｂ１６において削除した節点番号ｒｉｓＪからｒｉｅ
Ｊが存在していれば、これを削除する。

〈ステップＢ２４〉 節点番号ｉにおける結線テーブル内に、ステップＢ１Ｂ
　〜Ｂ２０でシフトさせた「ｉｅ＋　１　」以降の節点
番号があれば、これを（ｉｅ−ｉｓ＋１）分だけ減する
。

そして、節点番号ｌから「ｉ　ｔｏｔａｌＪ　　までの
形状節点データ（結線データ）の処理か終了したならば
、次のステップＢ３１へ進む。

（ポイントの追加処理） 〈ステップＢ２５〉 節点番号ｒ　ｉ　ｔｏｔａｌｌ　　からｒｉｓｊままで
の節点番号Ｉに対応した形状節点データ（節点座標デー
タ、結線データ）を、ステップＢ２６で示す行程で順次
処理する。なお、「ＩＳ」て示す値は、追加したい節点
番号である。

〈ステップＢ２６〉 節点番号ｉに対応した形状節点データ（節点座標データ
、結線データ）を、節点番号「ｉ＋ＩＪで示す形状節点
データの領域に順次シフトさせる。

節点番号ｒ　ｉ　ｔｏｔａｌｌ　　からｒｉｓＪまでの
形状節点データの移動が終了したならば、次のステップ
Ｂ２７に進む。

〈ステップＢ２７〉 節点番号ｒｉｓ＋　Ｉ　Ｊにおける結線テーブル内の結
線データ（節点番号）をクリアする 〈ステップＢ２８〉 ステップＢ２５〜ステツプＢ２６において増加した節点
数を考慮して、ｒｉｔｏｔａｌＪを変更する。

〈ステップＢ２９〉 節点番号「１」から、ステップＢ２８で算出した「ｉ　
ｔｏＬａｌＪ　　までの節点番号１に対応した形状節点
データ（結線データ）を、ステップＢ３０で示す行程で
順次処理する。すなわち、ステップ８２５〜ステツプＢ
２６において、節点番号を７フトさせたことによる結線
チーフル内の節点番号のずれを是正する。

〈ステップＢ３０＞ 節点番号１における結線テーブル内に、ｒｉｓ十１」以
降の節点番号かあれは、これを「１」たけ増加させる。

そして、節点番号ｒＩＪからｒ　ｉ　ｔｏｔａ目　まで
の形状節点データ（結線データ）の処理か終了したなら
ば、次のステップＢ３］に進む。

くステップＢ３１〉 」二記ステップＢ９〜ステップｆ３３０で得られた形状
節点データによって、ワークＷの三次元形状をナイスプ
レイＩＡ上に表示する。

〈ステップＢ３２〉 編集か總了したか否かを判断し、ＹＥＳの場合には次の
ステップＢ３３に進む。Ｎｏの場合は、ステップＢ５へ
進み、修正作業を続ける。

〈ステップＢ３３〉 編集フラグをリセットし、次のステップＢ３４に進む。

〈ステップＢ３４〉 」二記ステップＢ９〜ステップＢ３０で得られた形状節
点データを、フロッピーティスフＤに書き込み、この処
理フローを終了する（ＥＮＤ）。

次に、」−記形状節点データを修正及び編集するための
処理フローを、第７図を参照して説明する。

この処理フローでは、第６図に示す処理フローと同様に
形状節点データの作成を行うか、ワークの形状か複雑な
場合や、ワークの大きさか大きい場合なとに、該ワーク
を幾つかのブロックに分割して各ブロック毎に組み立て
るようにしている（後述する結合処理）。また、同一形
状で大きさの異なるワークの形状を描きたい場合には、
先に作成してあったワークの形状を示す形状節点データ
を変換するようにしている（後述する拡大・縮小移動処
理）。更に、対称型をなすワークの形状節点データを入
力する場合には、半分の形状節点データのみ入力し、残
りの半分は、先に入力した半分の形状節点データから作
成するようにしている（後述するミラーイメージ処理）
。

なお、以下の説明において示すステップＣχは、第７図
のＳｅｙに対応する。

〈ステップＣＩ＞ フロッピーティスフＹ）に記憶された形状節点データ（
第１の形状節点データ）を、演算装置２に取り込む。

くステップＣ２＞ 総節点（ポイント）数を算出し、この算出値を「１ｔｏ
ｔａｌ　］、　Ｊ　とする。

〈ステップＣ３＞ 前記形状節点データを結合処理するか否かを判断し、Ｙ
ＥＳの場合に、ステップＣ４〜ステノフＣ５に進み、ま
た、ＮＯの場合に、ステップｃ６に進む。

くステップＣ４＞ 前記形状節点データと結合すべき形状節点データ（第２
の形状節点データ）を、フロッピーティスフＤから演算
装置２に取り込む。

〈ステップＣ５＞ ステ、プＣ４で取り込んだ形状節点データの総節点（ポ
イント）数を算出し、この算出値をＦｉｔ○ｔａ１２Ｊ
　とする。

〈ステップＣ６＞ 結合、拡大・縮小・移動、ミラーイメージの内のとの編
集機能か選択されたか否かを判断し、該当する編集機能
のステップに進む。

（結合処理） 〈ステップＣ７＞ 「１」から「ｉ　ｔｏｔａ１２　Ｊまての節点番号１に
対応した形状節点データの処理をステップ０８〜ステツ
プＣ９において順次行う。

〈ステップＣ８＞ 節点番号ｌに対応した第２の形状節点データを、１ ２ 第１の形状節点データの「ｉ　ｔｏｔａｌｌ　＋ｉ　Ｊ
　　に小す形状節点データの領域へ移動させる。

〈ステップＣ９＞ 節点番号「ｉ　ｔｏｔａｌ　１　＋　ｉ　Ｊに示す結線
テーブルにおける節点番号（結線データ）を、ｒ　ｉ　
ｔｏｔａｌｌ」分増加させる。

「１」から「ｉ　ｔｏｔａｌ２　ｊまでの節点番号ｉに
対応した第２の形状節点データの第１の形状節点データ
に対する処理が終了したならば、次のステップＣ１０に
進む。

〈ステップＣＩＯ＞ ｒ　ｉ　ｔｏｔａｌ　１　＋ｉ　ｔｏｔａｌ２　Ｊを結
合後の総節点数を示すｒ　ｉ　ｔｏｔａｌ　Ｉ　Ｊ　　
とし、次のステップＣ２５に進む。

（拡大・縮小・移動処理） 〈ステップＣ１１〉 節点データをＸｗ、Ｙｗ、Ｚｗに沿って拡大縮小するた
めの係数Ｋｘ、Ｋｙ、ＫＺを入力する。

〈ステップＣ１２〉 節点データをＸｗ、Ｙｗ、Ｚｗに沿って移動させるため
の移動量ΔＸ１ΔＹ１ΔＺを入力する。

〈ステップＣ１３〉 上記拡大縮小係数Ｋｘ、Ｋｙ、Ｋｚ、及び移動量ΔＸ、
ΔＹ、ΔＺを用いて座標変換マトリ・ソクス、、−６を
作成する。

〈ステップＣ１４〉 ｒｌｊから「ｉ　ｔｏｔａｌ　１　」まての節点番号ｉ
て示される第１の形状節点データを、以下ステ・ツブＣ
１５〜ステツプＣ１７で示す行程で順次処理する。すな
わち、 〈ステップＣ１５〉 節点番号ｉに対応する節点座標データ（Ｘｉ”、Ｙｉ’
Ｚｉ’）を逐次読み込む。

〈ステップＣ１６〉 ステップＣ１３で作成した座標変換マトリ・ソクス、−
１によって、前記節点座標データ（Ｘｉ　、Ｙｉ　。

Ｚｉ’、１）を変換する。そして、変換された節点座標
データを（Ｘ　ｉ”、　Ｙ　ｉ“、Ｚｉ”、１）とする
。

〈ステップＣ１７〉 前記節点座標データ（Ｘｉ’、Ｙｉ“、Ｚｉ’）が書か
れていた節点番号１の「節点座標」の項（第５図参照）
に、節点座標データとして、ステップＣ１６で得た（Ｘ
　ｉ”、　Ｙ　ｉ“′、Ｚ１°′）を書き込む。

「１」からｒ　ｉ　ｔｏｔａｌ　Ｉ　　Ｊまての節点番
号ｉに対応した第１の形状節点データの処理か終了した
ならば、次のステップＣ２５へ進む。

（ミラーイメージ処理） 〈ステップ０１８〉 ミラーの中心位置を示す座標と、ミラー面を決定するた
めの法線方向ベクトルを入力する。

〈ステップＣ１９〉 座標の中心がミラーの中心に、法線方向がＹ軸に沿うよ
うに座標変換７トリツクスに−ｆを作成する。

〈ステップＣ２０＞ 「１」から「ｉ　ｔｏｔａｌ　］　Ｊまでの節点番号ｉ
て示される第１の形状節点データを、以下ステ・ツブＣ
２］〜ステツプＣ２４で示す行程で順次処理する。すな
わち、 〈ステップＣ２１〉 節点番号ｉに対応する節点座標データ（Ｘｉ、Ｙｉ’、
Ｚｉ”）を逐次読み込む。

〈ステップＣ２２〉 ステップＣ１９で作成した座標変換マトリックス、−６
によって、前記節点座標データ（Ｘｉ“、Ｙｌ”。

Ｚ　ｉ’、　１　）を変換する。そして、変換された節
点座標データを（Ｘｉｏ“、Ｙｉｏ”、Ｚｉ、１）とす
る。

くステップＣ２３〉 ステップＣ２２で変換された節点座標データ（Ｘｉ”、
Ｙｉ”＋　Ｚ　Ｉ”　）のミラー法線方向のデータＹ１
“′の符号を反転しくＸｉ、−Ｙｉ””、　Ｚ　ｉ’″
）、ステップＣ１９て作成した座標変換７トリノクスに
−Ｃの逆行列に一１１ニよッテ、前記節点デー９　（Ｘ
　ｉ”、　−Ｙ　ｉ”、　Ｚ　ｉ”）を、もとのワーク
座標系データへ変換し、この節点座標データを（Ｘ　＋
’　＋　Ｙ　］’　Ｉ　Ｚ　ｉ）とする。

〈ステップＣ２４〉 前記節点番号ｉの「節点座標」の項（第５図参照）に、
変換後の節点座標データ（Ｘｉ’、Ｙｉｏ、Ｚｉ’）を
書き込む。

「ｌｌからｒ　ｉ　ｔｏｔａｌ　］　　Ｊまての節点番
号ｉにおける形状節点データの処理が終了したならば、
次のステップＣ２５へ進む。

〈ステップＣ２５〉 」二記ステップＣ７からステップＣ２４までの処理が終
了したならば、このワークの形状節点テークを、フロッ
ピーティスフＤに書き込み、この処理フローを終了する
（ＥＮＤ）。

そして、第６図及び第７図の処理フローによって形状節
点テークが得られたならば、前記ロボット８とワークＷ
との相対位置が、実ラインのそれと同じとなるように、
該形状節点データの三次元位置を適宜移動させるように
する。

以上詳細に説明したように、本実施例によれば、演算装
置２内に、第４図、第６図及び第７図の処理フローに示
すような修正編集プロクラムか人力されているので、こ
の修正編集プログラムを用いて、ワークの形状を示ず形
状節点テークの修正及び編集を容易に行うことかできる
。すなわち、」二記修正編集プログラムを用いて以下の
（イ）〜（ホ）に示す効果を得ることかてきる。

（イ）　ワークモテルを短時間て作成することかできる
。

（ロ）前記形状節点テークに不要な節点かあったり、ま
た、節点か不足していた場合に、これを容易に修正する
ことができる。

（ハ）前記形状節点テークを構成する節点の拉置か適性
てない場合てあっても、これを容易に修正することがで
きる。

（ニ）　ワークの形状節点テークをプロ・ツク毎に分割
して人力することかできるので、ワークの形状を示すデ
ータ群の構成が複雑化しない。

（ホ）特殊な形状したワーク（例えば、対称系、相似型
なと）では、既に人力しである形状節点テークを変換す
るたけて、形状節点テークを簡易に得ることができる。

また、上記の実施例においては、最初の形状節点テーク
をロボット８を用いて入力するようにしたので、その入
力処理を短時間で行うことかできて、その作業能率の向
上を図ることができる。

なお、本発明の技術を上述したようなオフライン教示シ
ステムに採用したか。これに限定されず、７ ０ホツトの動作ツユミレー／ヨンンステムに採用しても
良い。

「発明の効果」 以−に詳細に説明したように、この発明によれば、演算
手段に、前記ワークの形状節点テークを構成する節点番
号、節点座標、結線等のテークを修正及び編集するテー
ク修正編集機能を設けたので、既に入力しである形状節
点テークを退官変換することによって、新たな形状節点
テークを簡易に得ることができるとともに、該形状節点
テークの修正及び編集作業を効率的に行なうことできる
。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図は本発明の一実施例を示す図であって、
第１図はそのシステム構成図、第２図はロボットとワー
クとの関係を示す斜視図、第３図はロボットてワークの
形状を教示した場合の表示例、第４図はロボットでワー
クの形状を教示した教示プログラムをワークの形状節点
テークに変換するための処理フロー、第５図はワークの
形状節点テークを示した例、第６図は形状節点テークを
８ 修正編集するための処理フロー、第７図は形状節点テー
クを一括処理するための処理フローである。 １Ａ・・・ティスプレィ装置（表示手段）ＩＢ・　　キ
ーホード（入力手段） ２　　・演算装置 （演算手段）（テーク修正編集機能） テンタイサ（入力手段） ８　・・・ロボット（入力手段）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットが作業を施すべきワークの形状節点データをポ
   イント毎に入力する入力手段と、該入力手段によって入
   力されたワークの形状節点データを二次元画面に表示す
   るための演算を行う演算手段と、この演算手段によって
   演算された結果を画面表示する表示手段とを有するオフ
   ライン教示システムにおいて、 前記演算手段には、前記ワークの形状節点データを構成
   する節点番号、節点座標、結線等のデータを修正及び編
   集するデータ修正編集機能が設けられていることを特徴
   とするオフライン教示システム。