JPH0373284A - ロボット制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、工場内等でロボットを作業させるための制
御方式に関するものである。

〔従来の技術） 従来からロボットを用いて各種の作業を行わせている。

通常、ロボットは各種のセンサと制御部を備え、センサ
から取り込んだ情報とあらかじめ定められたプログラム
により所要の行動を行えるようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のロボットを用いた作業では、作業環境と行動様式
が限定されており、例えば、作業環境内に人間が並存し
て両者が協調して作業を行うことは不可能であった。ま
た、このときロボットに持たせた視覚を用いて環境をあ
る程度把握させながら行動することも不可能ではないが
、限られた規模の処理装置を搭載したロボットに人間の
ような複雑な行動を認識させることは困難であり、また
、ロボットの眼には死角が存在するので、環境の完全な
把握はできないという問題点もある。

この発明は、上記問題点を解決するために作業環境内に
存在する運動物体に関する情報をロボットに与えて、ロ
ボットに的確な行動をさせるようにしたものである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかるロボット制御方式は、情景を入力する
映像人力部と、この映像入力部から入力された入力情景
を解析する映像解析部と、この映像解析部の解析結果を
送信する送信部とを有する情景監視装置と、 前記情景の解析結果を受信する受信部と、周囲の状況を
検知する検知部と、自らの行動を計画制御する制御部と
、外界に働きかける機構部を有するロボットとよりなる
ものである。

（作用） この発明においては、情景監視装置によって情景が入力
され、人力された情景を解析してその属性や位置、姿勢
、運動方向、速度などを明らかにした後、ロボットに送
信する。ロボットはこの信号を受けてその信号によるデ
ータを参考（しながら自らの行動を制御部で決定し、行
動する。

〔実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図であり、
１は作業環境、２はこの作業環境１内に入ってきた運動
物体、３は情景監視装置で、映像人力部４．映像解析部
５．送信部６からなる。

次に動作について説明する。

まず、作業環境内１に、例えば、人間や他のロボットな
どのような運動物体２が侵入してきたとすると、この運
動物体２を情景監視装置３に装備されたテレビカメラの
ような映像入力部４が捕らえる。映像人力部４で捕らえ
た運動物体像を映像解析部５は解析し、人間であるとか
、他のロボットであるとかいう属性を認識するとともに
、その位置、姿勢、運動方向、速度などを時々刻々検出
する。認識された属性や各検出データは、送信部６から
ロボット７に送イ言される。ロボット７は）６載してい
る受信部８でこれを受信し、そのｆＷ報を参考データと
して、自らが搭載している視覚センサなどの検知部９か
ら得られる情報と組合せ、搭載している制御部１０で自
らの行動を決定し、実際に手足等の機構部１１を動かし
て作業を行う。

第２図は、第１図の制御部１０の詳細を示す一実施例で
あり、１０１は受信データ格納部、１０２は検知データ
格納部、１０３は中央処理部、１０４は知識データベー
ス格納部、１０５は機構制御部である。

第２図の動作を第３図のフローチャートを参照して説明
する。なお、第３図の　（１）〜　（６）は各ステップ
を示す。受信部８で受信したデータを取り込み　（１）
、受信データ格納部１０１に一時的に蓄えられる　（２
）。一方、検知部９からはロボット７の目前にある物体
の形や位置等のロボット７の周囲の限られた範囲の状況
に関するデータが得られるが、これを取り込み　（３）
、検知データ格納部１０２（−時的に蓄える　（４）。

中央処理部１０３は、行動の手順や色々な状況に応じた
動作など種々の知識が格納されている知識データベース
格納部１０４から得られる行動計画用の基本データに対
し、受信データ格納部１０１および検知データ格納部１
０２に蓄えられた周囲の状況信号のデータを組み合せて
、その時刻時刻で適した行動を計画する（５）、その計
画に基づき中央処理部７０３は機構制御部１０５に機構
の動作手順を指示し、機構制御部１０５は具体的な制御
信号を機構部１１に送り、ロボット７は所要の動作を行
う　（６）。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明は、情景を人力する映像
入力部と、この映像入力部から入力された入力情景を解
析する映像解析部と、この映像解析部の解析結果を送信
する送信部とを有する情景監視装置と、 前記情景の解析結果を受信する受信部と、周囲の状況を
検知する検知部と、自らの行動を計画制御する制御部と
、外界に働きかける機構部を有するロボットとよりなる
ので、作業環境内の運動物体の解析がロボットとは独立
した装置で行えるので、ロボットには処理上の大きな負
担を与えずに、またロボット自身のセンサでは把握しき
れないｐＡ境部分の情報もロボットに与えることができ
るので、人間との協調作業等の高度で柔軟な行動をする
ロボットの実現が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の全体構成を示すブロック
図、第２図は、第１図中のロボット本体の制御部の詳細
を示すブロック図、第３図は、第２図の制御部の動作を
説明するためのフローチャートである。 図中、１は作業環境、２は運動物体、３は情景監視装置
、４は映像入力部、５は映像解析部、６は送信部、７は
ロボット、８は受信部、９は検知部、１０は制御部、１
１は機構部、１０１は受信データ格納部、１０２は検知
データ格納部、１０３は中央処理部、１０４は知識デー
タベース格納部、１０５は機構制御部である。 第 図 し−Ｊ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 情景を入力する映像入力部と、この映像入力部から入力
   された入力情景を解析する映像解析部と、この映像解析
   部の解析結果を送信する送信部とを有する情景監視装置
   と、 前記情景の解析結果を受信する受信部と、周囲の状況を
   検知する検知部と、自らの行動を計画制御する制御部と
   、外界に働きかける機構部を有するロボットとよりなり
   、 自分の行動空間内に存在する運動物体に関する情報を前
   記情景監視装置より受信し、この受信情報と前記ロボッ
   トの検知部で得られる周囲の状況信号とに基づいて前記
   ロボットを自律的に行動させることを特徴とするロボッ
   ト制御方式。