JPH0358783B2 - - Google Patents
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- JPH0358783B2 JPH0358783B2 JP9108982A JP9108982A JPH0358783B2 JP H0358783 B2 JPH0358783 B2 JP H0358783B2 JP 9108982 A JP9108982 A JP 9108982A JP 9108982 A JP9108982 A JP 9108982A JP H0358783 B2 JPH0358783 B2 JP H0358783B2
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 25
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 6
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 6
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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- Coating Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、高粘度流体の吐出制御装置に関する
ものである。
ものである。
高粘度流体、例えば自動車のウインドガラスを
車体に固着するシーラント（接着剤）は、従来、
作業者が吐出ノズルを用いて手作業でウインドガ
ラスに塗布するようになされている。このように
手作業で行なう場合、作業者が塗布量を常時確認
しながら吐出ポンプの圧力を調整できるため塗布
量の過不足の問題は特に生じないが、ロボツト等
を用いて塗布作業を自動化する場合、前記確認を
常時行なうことはできないため、ウインドガラス
の塗布箇所に付設したシーラントはみ出し防止用
のダムの高さ等に応じて塗布されるシーラントの
高さ、幅が一定となるように吐出ノズルからの吐
出量を正確に制御しなければならない。しかし、
かかるシーラントのような高粘度流体は、その温
度に応じて粘度が変化するため、例えば、該流体
を吐出ノズルへ供給する圧力を一定にすると、温
度が高いときは粘度が低くなる関係で吐出量が増
え、逆に温度が低いと吐出量が減る傾向にある。
車体に固着するシーラント（接着剤）は、従来、
作業者が吐出ノズルを用いて手作業でウインドガ
ラスに塗布するようになされている。このように
手作業で行なう場合、作業者が塗布量を常時確認
しながら吐出ポンプの圧力を調整できるため塗布
量の過不足の問題は特に生じないが、ロボツト等
を用いて塗布作業を自動化する場合、前記確認を
常時行なうことはできないため、ウインドガラス
の塗布箇所に付設したシーラントはみ出し防止用
のダムの高さ等に応じて塗布されるシーラントの
高さ、幅が一定となるように吐出ノズルからの吐
出量を正確に制御しなければならない。しかし、
かかるシーラントのような高粘度流体は、その温
度に応じて粘度が変化するため、例えば、該流体
を吐出ノズルへ供給する圧力を一定にすると、温
度が高いときは粘度が低くなる関係で吐出量が増
え、逆に温度が低いと吐出量が減る傾向にある。
これに対して、従来、特開昭53−40033号公報
に開示されている如く、塗料をワークに塗布する
に際して、塗料の温度に応じて塗料吐出ポンプに
おける吐出圧を可変にし、吐出量を一定にするも
のは知られている。しかし、上記シーラントのよ
うにその粘度が高い場合には、温度に応じて吐出
量を正確に制御するのは困難であり、またウイン
ドガラス等のワークに対する塗布量は吐出ノズル
とワークとの相対速度に応じて変化するが、この
相対速度を一定にできない場合や、ワークの種類
あるいは塗布場所に応じて塗布量を変化させる場
合などへの対応は図られない。
に開示されている如く、塗料をワークに塗布する
に際して、塗料の温度に応じて塗料吐出ポンプに
おける吐出圧を可変にし、吐出量を一定にするも
のは知られている。しかし、上記シーラントのよ
うにその粘度が高い場合には、温度に応じて吐出
量を正確に制御するのは困難であり、またウイン
ドガラス等のワークに対する塗布量は吐出ノズル
とワークとの相対速度に応じて変化するが、この
相対速度を一定にできない場合や、ワークの種類
あるいは塗布場所に応じて塗布量を変化させる場
合などへの対応は図られない。
本発明は、かかる点に鑑み、高粘度流体を流体
供給管の途中に設けた貯留室から油圧シリンダに
て吐出ノズルへ送るようになし、該油圧シリンダ
の実際の作動速度を検出し、この速度情報と予め
吐出パターンに応じて設定された基準速度情報と
から、油圧シリンダの作動速度が基準速度となる
ように制御することにより、温度変化に関係なく
所定量の吐出が行なえるようにした高粘度流体の
吐出制御装置を提供するものである。
供給管の途中に設けた貯留室から油圧シリンダに
て吐出ノズルへ送るようになし、該油圧シリンダ
の実際の作動速度を検出し、この速度情報と予め
吐出パターンに応じて設定された基準速度情報と
から、油圧シリンダの作動速度が基準速度となる
ように制御することにより、温度変化に関係なく
所定量の吐出が行なえるようにした高粘度流体の
吐出制御装置を提供するものである。
以下、本発明の構成を実施例につき図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図において、１は高粘度流体２を収容した
タンクで供給管３を介して吐出ノズル４に接続さ
れ、供給管３の途中には高供給流体２を貯留する
貯留室５が分枝状に接続されている。そして、タ
ンク１と貯留室５との間には圧送ポンプ６が介装
され、圧送ポンプ６にはポンプの作動を制御する
エアコントローラ７が接続されており、タンク１
の蓋体８を押し下げながら、高粘度流体をタンク
１から貯留室５へ圧送ポンプ６にて圧送するよう
になされている。
タンクで供給管３を介して吐出ノズル４に接続さ
れ、供給管３の途中には高供給流体２を貯留する
貯留室５が分枝状に接続されている。そして、タ
ンク１と貯留室５との間には圧送ポンプ６が介装
され、圧送ポンプ６にはポンプの作動を制御する
エアコントローラ７が接続されており、タンク１
の蓋体８を押し下げながら、高粘度流体をタンク
１から貯留室５へ圧送ポンプ６にて圧送するよう
になされている。
上記貯留室５は筒状をなし、該貯留室５内には
ピストン９が供給管３と貯留室５との分枝部へ向
けて進退自在に嵌挿されており、この貯留室５に
は油圧シリンダ１０が連設されている。油圧シリ
ンダ１０は、シリンダ用ピストン１１の両側にロ
ツド１２，１３を設けたダブルロツド形式のもの
で、一方のロツド１２は貯留室のピストン９に連
結され、他方のロツド１３には該ロツド１３の移
動速度、つまり油圧シリンダ１０の作動速度を常
時検出してパルス信号としてとらえる速度検出器
１４が連係されている。
ピストン９が供給管３と貯留室５との分枝部へ向
けて進退自在に嵌挿されており、この貯留室５に
は油圧シリンダ１０が連設されている。油圧シリ
ンダ１０は、シリンダ用ピストン１１の両側にロ
ツド１２，１３を設けたダブルロツド形式のもの
で、一方のロツド１２は貯留室のピストン９に連
結され、他方のロツド１３には該ロツド１３の移
動速度、つまり油圧シリンダ１０の作動速度を常
時検出してパルス信号としてとらえる速度検出器
１４が連係されている。
また、上記油圧シリンダ１０の両ポートには油
ポンプ１５がパイプ１６，１７にて接続され、油
ポンプ１５には油圧シリンダ１０へ送る油量又は
油圧を制御する油制御手段１８が連係されてい
る。そうして、上記速度検出器１４と吐出パター
ン入力手段１９とが演算器２０に連係されてお
り、演算器２０は速度検出器１４からパルス信号
で送られる速度信号と、吐出パターン入力手段１
９から送られる油圧シリンダ１０の基準速度情報
とを比較してその差に応じた信号を油制御手段１
８へ出力するようになされている。
ポンプ１５がパイプ１６，１７にて接続され、油
ポンプ１５には油圧シリンダ１０へ送る油量又は
油圧を制御する油制御手段１８が連係されてい
る。そうして、上記速度検出器１４と吐出パター
ン入力手段１９とが演算器２０に連係されてお
り、演算器２０は速度検出器１４からパルス信号
で送られる速度信号と、吐出パターン入力手段１
９から送られる油圧シリンダ１０の基準速度情報
とを比較してその差に応じた信号を油制御手段１
８へ出力するようになされている。
すなわち、上記吐出パターンは、高粘度流体２
を吐出ノズル４から吐出して塗布するワークの種
類に応じて設定される。そして、この吐出パター
ン、例えば、ワークの形状、大きさなどによつて
決まる高粘度流体２の塗布量やワークと吐出ノズ
ル４との相対的な移動速度等に応じて、吐出ノズ
ル４から吐出すべき単位時間当りの吐出量、つま
り、油圧シリンダ１０を作動すべき基準速度情報
が設定される。しかして、この基準速度と油圧シ
リンダ１０の実速度との比較によつて演算器２０
から送られる信号により、油制御手段１８は油圧
シリンダ１０の作動速度が前記基準速度となるよ
うに油ポンプ１５の作動を制御するようになされ
ている。
を吐出ノズル４から吐出して塗布するワークの種
類に応じて設定される。そして、この吐出パター
ン、例えば、ワークの形状、大きさなどによつて
決まる高粘度流体２の塗布量やワークと吐出ノズ
ル４との相対的な移動速度等に応じて、吐出ノズ
ル４から吐出すべき単位時間当りの吐出量、つま
り、油圧シリンダ１０を作動すべき基準速度情報
が設定される。しかして、この基準速度と油圧シ
リンダ１０の実速度との比較によつて演算器２０
から送られる信号により、油制御手段１８は油圧
シリンダ１０の作動速度が前記基準速度となるよ
うに油ポンプ１５の作動を制御するようになされ
ている。
また、上記演算器２０は、圧送ポンプ６の作動
を制御するエアコントローラ７にも連係されてお
り、貯留室５のピストン９が後退しているとき、
演算器２０から送られる信号により、エアコント
ローラ７は圧送ポンプ６を作動せしめ、タンク１
から貯留室５へ高粘度流体２を送るようになされ
ている。
を制御するエアコントローラ７にも連係されてお
り、貯留室５のピストン９が後退しているとき、
演算器２０から送られる信号により、エアコント
ローラ７は圧送ポンプ６を作動せしめ、タンク１
から貯留室５へ高粘度流体２を送るようになされ
ている。
また、上記演算器２０は、吐出パターンに応じ
て吐出ノズル４を取り付けたロボツトや、ワーク
を取り付けたターンテーブル、その他の周辺装置
の作動を制御する中央制御装置２１に連係されて
おり、該中央制御装置２１からの指令信号を受け
て作動するようになされている。
て吐出ノズル４を取り付けたロボツトや、ワーク
を取り付けたターンテーブル、その他の周辺装置
の作動を制御する中央制御装置２１に連係されて
おり、該中央制御装置２１からの指令信号を受け
て作動するようになされている。
次に上記実施例の作動を説明すれば、タンク１
より圧送ポンプ６で送られた高粘度流体２はまず
貯留室５に貯留される。そして、油圧シリンダ１
０は油ポンプ１５にて当初所定の油圧で作動さ
れ、貯留室５のピストン９を前進せしめて高粘度
流体２を貯留室５から供給管３を経て吐出ノズル
４より吐出せしめる。このときの油圧シリンダ１
０の実際の作動速度は、速度検出器１４にて常時
検出され、演算器２０へ送られる。演算器２０で
は、予め設定された基準速度情報と、速度検出器
１４から送られる実際の速度情報とが比較され、
その差に応じた信号が油制御手段１８に送られ
る。つまり、高粘度流体２は低温で粘度が高いと
きには流動抵抗が大きくなるため、油圧シリンダ
１０の実際の作動速度が基準速度よりも低くな
り、吐出量が減少するが、かかる場合には演算器
２０から油制御手段１８へ作動速度を高めるため
の信号が送られ、逆に、実速度が基準速度よりも
高くなると、それを抑制する信号が油制御手段１
８へ送られる。そして、かかる信号を受けて油制
御手段１８は油ポンプ１５の油量又は油圧を制御
し、油圧シリンダ１０の作動速度が基準速度とな
るように補正し、これにより、吐出ノズル４から
の吐出量が吐出パターンに対応するように制御さ
れる。
より圧送ポンプ６で送られた高粘度流体２はまず
貯留室５に貯留される。そして、油圧シリンダ１
０は油ポンプ１５にて当初所定の油圧で作動さ
れ、貯留室５のピストン９を前進せしめて高粘度
流体２を貯留室５から供給管３を経て吐出ノズル
４より吐出せしめる。このときの油圧シリンダ１
０の実際の作動速度は、速度検出器１４にて常時
検出され、演算器２０へ送られる。演算器２０で
は、予め設定された基準速度情報と、速度検出器
１４から送られる実際の速度情報とが比較され、
その差に応じた信号が油制御手段１８に送られ
る。つまり、高粘度流体２は低温で粘度が高いと
きには流動抵抗が大きくなるため、油圧シリンダ
１０の実際の作動速度が基準速度よりも低くな
り、吐出量が減少するが、かかる場合には演算器
２０から油制御手段１８へ作動速度を高めるため
の信号が送られ、逆に、実速度が基準速度よりも
高くなると、それを抑制する信号が油制御手段１
８へ送られる。そして、かかる信号を受けて油制
御手段１８は油ポンプ１５の油量又は油圧を制御
し、油圧シリンダ１０の作動速度が基準速度とな
るように補正し、これにより、吐出ノズル４から
の吐出量が吐出パターンに対応するように制御さ
れる。
この吐出量と時間との関係は第２図に示されて
いる。同時において、１点鎖線Ａは基準速度での
特性を、実線Ｂは本発明にかかる制御を行なつた
特性を示し、吐出ノズル４からの吐出量は、油圧
シリンダ１０の作動速度がフイードバツク制御さ
れることにより、常に基準速度での値となるよう
に補正されている。なお、破線Ｃは上記制御を行
なわない場合の比較特性を示し、吐出量は高粘度
流体の温度によつて左右され、温度が低い場合に
は図例の如く吐出量が基準よりも少なくなる。
いる。同時において、１点鎖線Ａは基準速度での
特性を、実線Ｂは本発明にかかる制御を行なつた
特性を示し、吐出ノズル４からの吐出量は、油圧
シリンダ１０の作動速度がフイードバツク制御さ
れることにより、常に基準速度での値となるよう
に補正されている。なお、破線Ｃは上記制御を行
なわない場合の比較特性を示し、吐出量は高粘度
流体の温度によつて左右され、温度が低い場合に
は図例の如く吐出量が基準よりも少なくなる。
そして、上記の如く、油圧シリンダ１０の作動
速度は常に基準速度となるように制御されるた
め、例えばワークのコーナ部に高粘度流体を塗布
する際に塗布速度を一時的に下げて塗布を確実に
行なうようにする場合、該コーナ部で油圧シリン
ダ１０の作動速度が下がるように基準速度を設定
すれば、吐出量を一時的に少なくして、塗布量の
均一化を図ることができる。
速度は常に基準速度となるように制御されるた
め、例えばワークのコーナ部に高粘度流体を塗布
する際に塗布速度を一時的に下げて塗布を確実に
行なうようにする場合、該コーナ部で油圧シリン
ダ１０の作動速度が下がるように基準速度を設定
すれば、吐出量を一時的に少なくして、塗布量の
均一化を図ることができる。
なお、上記実施例では、油制御手段１８にて油
ポンプ１５の作動を直接制御するようにしたが、
油ポンプ１５と油圧シリンダ１０を接続するパイ
プ１６にバルブを介装し、該バルブの開度を油制
御手段１８で制御し、油ポンプ１５から油圧シリ
ンダ１０に送られる油量又は油圧を調節して該油
圧シリンダ１０の作動速度を制御してもよい。
ポンプ１５の作動を直接制御するようにしたが、
油ポンプ１５と油圧シリンダ１０を接続するパイ
プ１６にバルブを介装し、該バルブの開度を油制
御手段１８で制御し、油ポンプ１５から油圧シリ
ンダ１０に送られる油量又は油圧を調節して該油
圧シリンダ１０の作動速度を制御してもよい。
以上のように、本発明によれば、油圧シリンダ
の実際の作動速度を常時検出してそれが基準速度
となるように制御するようにしたから、高粘度流
体の温度に関係なく単位時間当りの吐出量を適宜
所定の値に制御することができるとともに、吐出
ノズルとワークとの相対的な移動速度やワークに
対する塗布量の大小に応じて吐出量を経時的に変
化させることができるという優れた効果が得られ
る。
の実際の作動速度を常時検出してそれが基準速度
となるように制御するようにしたから、高粘度流
体の温度に関係なく単位時間当りの吐出量を適宜
所定の値に制御することができるとともに、吐出
ノズルとワークとの相対的な移動速度やワークに
対する塗布量の大小に応じて吐出量を経時的に変
化させることができるという優れた効果が得られ
る。
図面は本発明の実施態様を例示し、第１図は高
粘度流体吐出制御装置の全体構成図、第２図は吐
出量と時間との関係を示すグラフ図である。 １……タンク、２……高粘度流体、３……供給
管、４……吐出ノズル、５……貯留室、６……圧
送ポンプ、９……ピストン、１０……油圧シリン
ダ、１４……速度検出器、１８……油制御手段、
１９……吐出パターン入力手段、２０……演算
器。
粘度流体吐出制御装置の全体構成図、第２図は吐
出量と時間との関係を示すグラフ図である。 １……タンク、２……高粘度流体、３……供給
管、４……吐出ノズル、５……貯留室、６……圧
送ポンプ、９……ピストン、１０……油圧シリン
ダ、１４……速度検出器、１８……油制御手段、
１９……吐出パターン入力手段、２０……演算
器。
Claims (1)
- １ タンク内の高粘度流体を供給管を介して吐出
ノズルから吐出するものにおいて、供給管の途中
に枝状に設けられタンクから圧送される流体を貯
留する貯留室と、貯留室の流体を供給管を介して
吐出ノズルから吐出せしめる油圧シリンダと、油
圧シリンダへ送る油量又は油圧を制御する油制御
手段と、油圧シリンダの作動速度を常時検出する
速度検出器と、速度検出器で検出された速度情報
と予め吐出パターンに応じて設定された油圧シリ
ンダの基準速度情報とを比較しその差に応じた信
号を油制御手段に出力する演算器とを備え、油圧
シリンダの作動速度をフイードバツクして補正
し、吐出ノズルからの流体吐出量を制御すること
を特徴とする高粘度流体の吐出制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9108982A JPS58207963A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | 高粘度流体の吐出制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9108982A JPS58207963A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | 高粘度流体の吐出制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58207963A JPS58207963A (ja) | 1983-12-03 |
| JPH0358783B2 true JPH0358783B2 (ja) | 1991-09-06 |
Family
ID=14016791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9108982A Granted JPS58207963A (ja) | 1982-05-27 | 1982-05-27 | 高粘度流体の吐出制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58207963A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6219280A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-28 | Nissan Motor Co Ltd | 粘性材料の吐出装置 |
| JPS62250966A (ja) * | 1986-04-23 | 1987-10-31 | Honda Motor Co Ltd | シ−ル剤塗布装置 |
| KR101107169B1 (ko) * | 2009-08-26 | 2012-01-25 | 삼성모바일디스플레이주식회사 | 수지 유체 디스펜싱 장치 |
-
1982
- 1982-05-27 JP JP9108982A patent/JPS58207963A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58207963A (ja) | 1983-12-03 |
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