JPH0340593B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0340593B2 JPH0340593B2 JP59028543A JP2854384A JPH0340593B2 JP H0340593 B2 JPH0340593 B2 JP H0340593B2 JP 59028543 A JP59028543 A JP 59028543A JP 2854384 A JP2854384 A JP 2854384A JP H0340593 B2 JPH0340593 B2 JP H0340593B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- signal
- phase
- encoder
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、位相の異なる２相信号を出力するエ
ンコーダを具備した直流モートルの制御装置に係
り、特に、エンコーダの１相が断線した時の、直
流モートルの暴走を防止するのに好適な直流モー
トル制御装置に関する。
ンコーダを具備した直流モートルの制御装置に係
り、特に、エンコーダの１相が断線した時の、直
流モートルの暴走を防止するのに好適な直流モー
トル制御装置に関する。
従来のエンコーダ異常時の直流モートル保護方
法としては、例えば、特開昭58−136293号に例を
示すように一定時間エンコーダの出力が全く変化
しない事により、エンコーダの完全な断線、ある
いは配線の未接続を検知し、モートルの暴走や焼
損を防止する方法がある。この方法は、完全にエ
ンコーダの出力が変化しない場合は有効である
が、例えば、エンコーダの２相のうち１相のみが
断線した場合には、後述するように、エンコーダ
出力が周期的に変化するので、断線等を検出する
ことが出来なかつた。
法としては、例えば、特開昭58−136293号に例を
示すように一定時間エンコーダの出力が全く変化
しない事により、エンコーダの完全な断線、ある
いは配線の未接続を検知し、モートルの暴走や焼
損を防止する方法がある。この方法は、完全にエ
ンコーダの出力が変化しない場合は有効である
が、例えば、エンコーダの２相のうち１相のみが
断線した場合には、後述するように、エンコーダ
出力が周期的に変化するので、断線等を検出する
ことが出来なかつた。
〔発明の目的〕
本発明は、２相信号を出力するエンコーダ付直
流モートルの２相エンコーダの１相が異常な場合
でもこれを検知して、直流モートルの暴走を防止
するにある。
流モートルの２相エンコーダの１相が異常な場合
でもこれを検知して、直流モートルの暴走を防止
するにある。
本発明は、エンコーダ２相出力中に１相が断線
した時、回転方向検出信号が周期的に変化するこ
とを利用し、この周期的に変化する信号を検知し
て、モートルの駆動電源をオフすることにある。
更に詳しく述べると、本発明は、直流モートルが
動作状態下にあり、エンコーダ信号の２相信号が
正常に発生している時は前記検出装置が連続の回
転方向信号を発生し、一方、２相の内１相信号に
異常が生じ連続的な信号が出力された時は同じく
前記検出装置が正常な１相と同位相で周期的に変
化する回転方向信号を発生し、この信号が発生し
ている場合、異常とみなして、異常信号を出力
し、この異常信号によつて前記駆動装置をオフ
し、前記直流モートルを停止するように構成した
ものである。
した時、回転方向検出信号が周期的に変化するこ
とを利用し、この周期的に変化する信号を検知し
て、モートルの駆動電源をオフすることにある。
更に詳しく述べると、本発明は、直流モートルが
動作状態下にあり、エンコーダ信号の２相信号が
正常に発生している時は前記検出装置が連続の回
転方向信号を発生し、一方、２相の内１相信号に
異常が生じ連続的な信号が出力された時は同じく
前記検出装置が正常な１相と同位相で周期的に変
化する回転方向信号を発生し、この信号が発生し
ている場合、異常とみなして、異常信号を出力
し、この異常信号によつて前記駆動装置をオフ
し、前記直流モートルを停止するように構成した
ものである。
第１図に本発明の一実施例を示す全体構成図を
示す。４は２相エンコーダが取付けられた直流モ
ートルである。Tr1〜Tr6はトランジスタ、R1〜
R6抵抗でこれらは駆動装置を構成する。
示す。４は２相エンコーダが取付けられた直流モ
ートルである。Tr1〜Tr6はトランジスタ、R1〜
R6抵抗でこれらは駆動装置を構成する。
エンコーダ３からの２相出力信号φA、φBは、
検出装置２に入力され、モートルの回転方向の検
出と、カウンタのカウンタ値により回転数とが検
出される。１は制御装置であり、例えばマイクロ
コンピユータが使用される。制御装置は、外部指
令の速度指令値、回転方向指令、運転指令に基づ
き、モートルを指令された回転方向に、指令され
た速度で回転するように制御する。すなわち正転
指令ならば、制御装置１の正転にトランジスタの
オン出力を出すので、トランジスタTr1がオンし
その結果Tr5、Tr6もオンしモートルは正転する。
モートルが回転し始めると、２相出力信号φA、
φBの出力により検出装置２から得られた回転方
向信号とカウンタ値から出力されるので、制御装
置１は、カウンタ値よりモートルの回転数を検知
し、速度指令値と合致するまで、モートルの通電
を制御し、回転数を制御すると共に、実際のモー
トル回転方向が、回転方向指令と同一であること
を確認する。
検出装置２に入力され、モートルの回転方向の検
出と、カウンタのカウンタ値により回転数とが検
出される。１は制御装置であり、例えばマイクロ
コンピユータが使用される。制御装置は、外部指
令の速度指令値、回転方向指令、運転指令に基づ
き、モートルを指令された回転方向に、指令され
た速度で回転するように制御する。すなわち正転
指令ならば、制御装置１の正転にトランジスタの
オン出力を出すので、トランジスタTr1がオンし
その結果Tr5、Tr6もオンしモートルは正転する。
モートルが回転し始めると、２相出力信号φA、
φBの出力により検出装置２から得られた回転方
向信号とカウンタ値から出力されるので、制御装
置１は、カウンタ値よりモートルの回転数を検知
し、速度指令値と合致するまで、モートルの通電
を制御し、回転数を制御すると共に、実際のモー
トル回転方向が、回転方向指令と同一であること
を確認する。
第２図は第１図の検出装置２の詳細図であり、
第３図はタイミングチヤートである。９はフリツ
プフロツプ（FLIP FLOP）（例えばLSI175）、５
はイクスクルーシブオアゲード（EXCLUSIVE
OR GETE）（例えばLS86）、６はデータセレク
タ（DATA SELECTOR）（例えばLS158）、７
はナンドゲード（NAND GATE）（例えば
LS00）、８はカウンタ（COUNTER）（例えば
LS193）である。第３図に示すように、エンコー
ダ３の二相出力信号φA、φBにより、回転方向出
力Ｆは、この図に於ては“Ｈ”となり、又カウン
タ８への入力には、Ｄに出力が出るので、ダウン
カウントとなる。モートルの回転方向が、反対に
なると、φA、φBの位相関係が反対となるので図
示していないが回転方向出力Ｆは“Ｌ”となり、
又カウンタ８への入力には、Ｄに出力が出るので
アツプカウントとなる。
第３図はタイミングチヤートである。９はフリツ
プフロツプ（FLIP FLOP）（例えばLSI175）、５
はイクスクルーシブオアゲード（EXCLUSIVE
OR GETE）（例えばLS86）、６はデータセレク
タ（DATA SELECTOR）（例えばLS158）、７
はナンドゲード（NAND GATE）（例えば
LS00）、８はカウンタ（COUNTER）（例えば
LS193）である。第３図に示すように、エンコー
ダ３の二相出力信号φA、φBにより、回転方向出
力Ｆは、この図に於ては“Ｈ”となり、又カウン
タ８への入力には、Ｄに出力が出るので、ダウン
カウントとなる。モートルの回転方向が、反対に
なると、φA、φBの位相関係が反対となるので図
示していないが回転方向出力Ｆは“Ｌ”となり、
又カウンタ８への入力には、Ｄに出力が出るので
アツプカウントとなる。
このようにして、モートルの回転方向と回転数
の検出が出来。尚、回転数の検出は、一定時間毎
のカウンタ値の変化により検出することができ
る。CKはクロツクである。
の検出が出来。尚、回転数の検出は、一定時間毎
のカウンタ値の変化により検出することができ
る。CKはクロツクである。
次に、第４図によりエンコーダの２相出力信号
φA、φB２相出力のうちφBが異常となりφBが“Ｈ”
のままになつた例を説明する。この場合には、カ
ウンタ８への入力信号は、Ｄ、Ｅに示すように、
交互にアツプ、ダウン入力が入るので、カウンタ
値も常に変化することになる。従つて従来技術の
ように、エンコーダ出力が変化しないことを検知
する方式に於ては、検知出来ず、モートルは、暴
走してしまう。
φA、φB２相出力のうちφBが異常となりφBが“Ｈ”
のままになつた例を説明する。この場合には、カ
ウンタ８への入力信号は、Ｄ、Ｅに示すように、
交互にアツプ、ダウン入力が入るので、カウンタ
値も常に変化することになる。従つて従来技術の
ように、エンコーダ出力が変化しないことを検知
する方式に於ては、検知出来ず、モートルは、暴
走してしまう。
一方、Ｆに示すように、２相出力信号のうち１
相が異常の場合には、回転方向検知出力信号Ｆが
周期的に変化する。本発明は、この回転方向検知
出力Ｆの周期的な変化を検出装置２で検出するよ
うにしたのでエンコーダ３の１相の断線又は、異
常を検知し、モートルへの通電をオフすることに
より、モートルの暴走を防止することが出来る。
尚、第５図は、本発明の手順を示すフローチヤー
トである。
相が異常の場合には、回転方向検知出力信号Ｆが
周期的に変化する。本発明は、この回転方向検知
出力Ｆの周期的な変化を検出装置２で検出するよ
うにしたのでエンコーダ３の１相の断線又は、異
常を検知し、モートルへの通電をオフすることに
より、モートルの暴走を防止することが出来る。
尚、第５図は、本発明の手順を示すフローチヤー
トである。
以上説明したように本発明によれば、直流モー
トルが動作状態下にあり、エンコーダ信号の２相
信号が正常に発生している時は前記検出装置が連
続の回転方向信号を発生し、一方、２相の内１相
信号に異常が生じ連続的な信号が出力された時は
同じく前記検出器が正常な１相と同位相で周期的
に変化する回転方向信号を発生し、この信号が発
生している場合、異常とみなして、異常信号を出
力し、この異常信号によつて前記駆動装置をオフ
し、前記直流モートルを停止するように構成した
ので、２相信号を出力するエンコーダのうち、１
相が断線あるいは未配線等の異常状態が発生して
も異常を検知でき、更にモートルの暴走を未然に
防止でき、安全な直流モートルを提供することが
出来るものである。
トルが動作状態下にあり、エンコーダ信号の２相
信号が正常に発生している時は前記検出装置が連
続の回転方向信号を発生し、一方、２相の内１相
信号に異常が生じ連続的な信号が出力された時は
同じく前記検出器が正常な１相と同位相で周期的
に変化する回転方向信号を発生し、この信号が発
生している場合、異常とみなして、異常信号を出
力し、この異常信号によつて前記駆動装置をオフ
し、前記直流モートルを停止するように構成した
ので、２相信号を出力するエンコーダのうち、１
相が断線あるいは未配線等の異常状態が発生して
も異常を検知でき、更にモートルの暴走を未然に
防止でき、安全な直流モートルを提供することが
出来るものである。
第１図は本発明による直流モートル制御装置の
全体構成図、第２図は第１図の検出装置の一実施
例詳細図、第３図、第４図はタイミングチヤー
ト、第５図は本発明の手順を示すフローチヤート
である。 １……制御装置、２……検出装置、３……エン
コーダ、４……直流モートル、５……イクスクル
ーシブオア、６……データセレクタ、７……ナン
ド、８……カウンタ、９……フリツプフロツプ、
Tr1〜Tr6……トランジスタ、R1〜R6……抵抗、
Ｅ……直流電源。
全体構成図、第２図は第１図の検出装置の一実施
例詳細図、第３図、第４図はタイミングチヤー
ト、第５図は本発明の手順を示すフローチヤート
である。 １……制御装置、２……検出装置、３……エン
コーダ、４……直流モートル、５……イクスクル
ーシブオア、６……データセレクタ、７……ナン
ド、８……カウンタ、９……フリツプフロツプ、
Tr1〜Tr6……トランジスタ、R1〜R6……抵抗、
Ｅ……直流電源。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 直流モートルと、この直流モートル軸に取付
けられ、かつ相互に約90度位相の異なる２相信号
を出力するエンコーダと、この直流モートルを駆
動する直流モートル駆動装置と、２相のエンコー
ダ出力信号により、前記直流モートルの回転数を
検出し、合わせて、エンコーダの２相信号の進遅
により回転方向を検出する検出装置と、前記検出
装置の出力により前記駆動装置を制御し、前記直
流モートルの回転を制御する制御装置とを備えた
ものにおいて、 前記直流モートルが動作状態下にあり、エンコ
ーダ信号の２相信号が正常に発生している時は前
記検出装置が連続の回転方向信号を発生し、一
方、２相の内１相信号に異常が生じ連続的な信号
が出力された時は同じく前記検出装置が正常な１
相と同位相で周期的に変化する回転方向信号を発
生し、この信号が発生している場合、異常とみな
して、異常信号を出力し、この異常信号を検知す
ることによつて前記駆動装置をオフし、前記直流
モートルを停止することを特徴とするエンコーダ
付直流モートル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59028543A JPS60174084A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | エンコ−ダ付直流モ−トル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59028543A JPS60174084A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | エンコ−ダ付直流モ−トル制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60174084A JPS60174084A (ja) | 1985-09-07 |
| JPH0340593B2 true JPH0340593B2 (ja) | 1991-06-19 |
Family
ID=12251572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59028543A Granted JPS60174084A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | エンコ−ダ付直流モ−トル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60174084A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6388349B1 (en) * | 1997-10-31 | 2002-05-14 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Mounting structure for vibrator with contact power supply |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP59028543A patent/JPS60174084A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60174084A (ja) | 1985-09-07 |
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