JPH0335953A - Tool exchange control method - Google Patents
Tool exchange control methodInfo
- Publication number
- JPH0335953A JPH0335953A JP16915689A JP16915689A JPH0335953A JP H0335953 A JPH0335953 A JP H0335953A JP 16915689 A JP16915689 A JP 16915689A JP 16915689 A JP16915689 A JP 16915689A JP H0335953 A JPH0335953 A JP H0335953A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- exchange
- arm
- interference
- magazine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 7
- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械の自動工具交換装置において、工具
マガジンの割り出し動作および交換アームの旋回運動の
制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method for controlling the indexing operation of a tool magazine and the turning movement of an exchange arm in an automatic tool changer for a machine tool.
（従来の技術〕
自動工具交換装置の設計にあたって、装置の小型化や交
換アームの旋回速度の高速化の要求がら、工作機械側の
主軸に対し工具マガジンが可能な限り接近する状態で配
置される。また、交換時間の短縮化のために、交換アー
ムの旋回運動と、工具マガジンの返却位置の割り出し動
作とは、時間的に重複した状態で並行して進められる。(Prior art) When designing an automatic tool changer, the tool magazine is placed as close as possible to the main spindle of the machine tool in response to demands for smaller devices and faster rotation speed of the change arm. Furthermore, in order to shorten the exchange time, the rotation movement of the exchange arm and the operation of indexing the return position of the tool magazine are carried out in parallel in a temporally overlapping state.
ところが、工具マガジンに普通の大きさまたは小型の工
具の他に、大型の工具が混在状態で収納されているとき
、交換アームの旋回運動と工具マガジンの割り出し動作
とが並行して進められると、旋回中の交換アーム側の大
型の工具と工具マガジン側の工具とが接近位置で干渉す
るため、工具破損や、工具落下などの危険がある。However, when the tool magazine contains large tools in addition to normal-sized or small tools, and the rotation movement of the exchange arm and the indexing operation of the tool magazine proceed in parallel, Since the large tool on the rotating exchange arm side and the tool on the tool magazine side interfere with each other at a close position, there is a risk of tool damage or tools falling.
したがって、本発明の目的は、自動工具交換装置ニおい
て、工具マ゛ガジン側の大きな工具と交換アーム側の工
具との干渉を回避できるように、また交換アーム側の大
きな工具と工具マガジン側の工具との干渉を回避できる
ようにすることである。Therefore, an object of the present invention is to avoid interference between large tools on the tool magazine side and tools on the exchange arm side in an automatic tool changer, and to avoid interference between large tools on the exchange arm side and tools on the tool magazine side. The purpose is to avoid interference with other tools.
上記目的の下に、本発明は、通常あるいは小さな干渉し
ない形状の工具の交換時には、交換アームの旋回運動と
工具マガジンの返却位置の割り出し動作を時間的に並行
して実行するが、干渉の恐れが有るまたは干渉する大型
の工具の交換時には、交換アームの旋回運動と工具マガ
ジンの返却位置の割り出し動作とを時間的に前後して独
立に実行するようにしている。In view of the above object, the present invention executes the rotation movement of the exchange arm and the operation of indexing the return position of the tool magazine in parallel in time when exchanging a tool with a normal or small shape that does not cause interference, but there is a risk of interference. When replacing a large tool that has or interferes with the tool, the rotation movement of the replacement arm and the indexing operation of the return position of the tool magazine are performed independently and back and forth in time.
このような制御によると、工具交換装置の小型化と、通
常の大きさあるいは小さな工具交換の高速化の特長を活
かしながら、大型の工具交換時の交換アーム側の大型の
工具と工具マガジン側の工具との干渉が未然に回避でき
る。This type of control makes it possible to reduce the size of the tool changer and speed up the exchange of normal-sized or small tools, while also making it possible to reduce the size of the large tool on the exchange arm side and the tool magazine side when exchanging large tools. Interference with tools can be avoided.
〔実施例］ 第１図は、自動工具交換装置ｌの概要を示している。〔Example] FIG. 1 shows an outline of an automatic tool changer l.
自動工具交換装置ｌは、複数の工具２の交換のために、
例えば回転穴の工具マガジン３および旋回式の交換アー
ム４を備えている。上記工具マガジン３は、その外周で
半径方向の収納溝３０内で工具ボット３１を着脱自在に
備えており、その工具ボット３１の内部で普通の大きさ
あるいは小さな工具２の他大きな工具２を各工具２に固
有の位置で収納している。この工具マガジン３は、回転
軸３２によって定位置で回転自在に支持され、割り出し
機構３３によって収納溝３０のピッチずつ割り出され、
所定の工具２を工具交換のための割出し位置ＰＩまで案
内する。また、この工具マガジン３は、背向側で、案内
手段３４を備えており、工具２およびその工具ポット３
１を割出し位置Ｐｌで半径方向に前進または後退させ、
所定の工具２を交換アーム４の受は渡し位置Ｐ２まで移
動させる。The automatic tool changer l is for exchanging a plurality of tools 2,
For example, it includes a tool magazine 3 with a rotating hole and a rotating exchange arm 4. The tool magazine 3 is provided with a tool bot 31 that can be attached and detached in a radial storage groove 30 on its outer periphery. It is stored in a position specific to tool 2. This tool magazine 3 is rotatably supported at a fixed position by a rotating shaft 32, and is indexed by the pitch of the storage groove 30 by an indexing mechanism 33.
A predetermined tool 2 is guided to an index position PI for tool exchange. Further, this tool magazine 3 is provided with a guide means 34 on the rear side, and the tool 2 and its tool pot 3
1 in the radial direction at the index position Pl,
The predetermined tool 2 is moved to the transfer position P2 on the exchange arm 4.
また、上記交換アーム４は、両端で工具把持部４４を有
し、工具マ″ガジン３と工作機械５の主軸６との間で、
アーム軸４１によって定位置で回転自在に支持されてお
り、回転駆動手段４２によって、アーム軸４１の周りに
所定の角度ずつ回転できるようになっており、また進退
駆動手段４３によってアーム軸４１の軸線方向にも移動
できるようになっている。Further, the exchange arm 4 has a tool gripping portion 44 at both ends, and the exchange arm 4 has a tool gripping portion 44 at both ends, and is held between the tool magazine 3 and the main shaft 6 of the machine tool 5.
It is rotatably supported at a fixed position by an arm shaft 41, and can be rotated by a predetermined angle around the arm shaft 41 by a rotation drive means 42, and can be rotated by a forward/backward drive means 43 to rotate the axis of the arm shaft 41. It is also possible to move in any direction.
次に、第２図は制御系の構成を示している。Next, FIG. 2 shows the configuration of the control system.
上記工作機械５は、数値制御装置７によって数値制御プ
ログラムにもとづき所定の加工動作を行うように制御さ
れる。また上記割り出し機構３３、案内手段３４、回転
駆動手段４２および進退駆動手段４３は、交換制御装置
８によって所定の交換プログラムにより駆動されるよう
になっている。The machine tool 5 is controlled by a numerical control device 7 to perform predetermined machining operations based on a numerical control program. Further, the indexing mechanism 33, the guide means 34, the rotary drive means 42, and the forward/backward drive means 43 are driven by the exchange control device 8 according to a predetermined exchange program.
なお、この交換制′４Ｂ装置８は、数値制御装置７から
の交換指令にもとづいて動作する。Note that this exchange system '4B device 8 operates based on an exchange command from the numerical control device 7.
交換側？１１装置８は、数値制？１１装置７から交換指
令を受けたときに、本発明の工具交換制御方法にもとづ
いて第３図（１１（２１（３１に示す少なくとも３種類
のプログラムを実行し、工具交換を自動的に行っていく
。Exchange side? 11 Is device 8 a numerical system? 11 When a replacement command is received from the device 7, at least three types of programs shown in FIG. go.
第３図（１１は干渉しない大きさの次回使用の工具２を
工具マガジン３から主軸６に装着し、また主軸６側の使
用済の工具２を工具マガジン３の所定の位置に納める場
合に用いられる交換制御プログラム（１）を示しており
、また第３図（２）は干渉の恐れが有るまたは干渉する
大きな次回使用の工具２を工具マガジン３から主軸６に
装着する場合または大きな工具２を主軸６に装着し、か
つ主軸６側の大きな使用済の工具２を工具マガジン３に
納める場合に用いられる交換制御プログラム（２）を示
し、さらに同図（３）は、主軸６側の大きな使用済の工
具２を工具マガジン３に納め、かつ工具マガジン３から
干渉しない大きさの次回使用の工具２を主軸６に納める
場合に用いられる交換制御プログラム（３）を示してい
る。Fig. 3 (11 is used when installing the next-use tool 2 from the tool magazine 3 to the main spindle 6 and storing the used tool 2 on the main spindle 6 side in a predetermined position in the tool magazine 3. The exchange control program (1) shown in FIG. A replacement control program (2) is shown which is installed on the spindle 6 and is used when storing a large used tool 2 on the spindle 6 side in the tool magazine 3. This shows an exchange control program (3) used when storing a used tool 2 in the tool magazine 3 and storing a next-use tool 2 of a size that will not interfere with the tool magazine 3 into the spindle 6.
交換制御装置８は、数値制御装置７から交換指令を受け
た時点で、その指令内容を解読し、交換制御プログラム
（ｌｌ （２１（３１を識別する。When the exchange control device 8 receives the exchange command from the numerical control device 7, it decodes the contents of the command and identifies the exchange control program (ll (21).
その交換指令が交換制御プログラム＋１１の場合には、
交換制御装置８′は、まず割り出し機構３３を駆動し、
指令対象の次回使用の工具２を割出し位置ＰＩまで割り
出し、案内手段３４を駆動し、指令工具２の工具ボット
３１を前進させることによって、受は渡し位置Ｐ２まで
移動させてから、回転駆動手段４２および進退駆動手段
４３によって交換アーム４を動作させると同時に割り出
し機構３３を駆動し、工具マガジン３を駆動し、使用済
の工具２の返却位置すなわちその位置の空の状態の工具
ボッ１−３１を割出し位置ＰＩに割り出す。If the exchange command is exchange control program +11,
The exchange control device 8' first drives the indexing mechanism 33,
By indexing the commanded tool 2 to be used next time to the indexing position PI, driving the guide means 34, and advancing the tool bot 31 of the commanded tool 2, the receiver is moved to the transfer position P2, and then the rotary drive means 42 and forward/backward drive means 43 operate the exchange arm 4, simultaneously drive the indexing mechanism 33, drive the tool magazine 3, and return the used tool 2 to the return position, that is, the empty tool box 1-31 at that position. is indexed to the index position PI.
このとき交換アーム４は、一方の工具把持部４４で次回
使用の工具２を保持し、また他方の工具把持部４４で主
軸６側の使用済の工具２を保持し、進退駆動手段４３の
運動によって工具ボット３１から次回使用の工具２を抜
き取るとともに、主軸６から使用済の工具２を抜き取っ
たあと、回転駆動手段４２によって１８０度旋回した後
、再び後退することによって、使用済の工具２を前進中
の工具ボー／ ） ３１の内部に納め、また次回使用の
工具２を主軸６に装着する。このようにして、交換アー
ム４の旋回運動および工具マガジン３の割り出し動作は
時間的に重複した状態で、並行して実行される。At this time, the exchange arm 4 holds the tool 2 to be used next time with one tool gripping part 44, and holds the used tool 2 on the spindle 6 side with the other tool gripping part 44, and moves the forward/backward drive means 43. The tool 2 to be used next time is extracted from the tool bot 31, and the used tool 2 is extracted from the main spindle 6.The used tool 2 is then rotated 180 degrees by the rotary drive means 42 and moved backward again. The tool 2 which is being moved forward is stored inside the tool holder 31, and the tool 2 to be used next time is attached to the main shaft 6. In this way, the pivoting movement of the exchange arm 4 and the indexing operation of the tool magazine 3 are carried out in parallel, overlapping in time.
次に、交換制御プログラム（２）の場合には、交換側’
＋８装置８は、割り出し機構３３を駆動して工具マガジ
ン３の次回使用の工具２を割出し位置Ｐｉまで割り出し
、次に案内手段３４によって工具ボッ）３１を前進させ
てから、交換アーム４を旋回させる。これによって、そ
の工具把持部４４の部分で大きな次回使用の工具２を保
持し、また他方の工具把持部４４で通常の大きさまたは
大型の使用済工具２を保持し、それらを抜き取ってから
１８０度旋回し、交換アーム４を後退させる。これによ
って、使用済の工具２は、所定の工具ボット３１に納め
られ、また次回使用の工具２は、主軸６に装着される。Next, in the case of exchange control program (2), the exchange side'
The +8 device 8 drives the indexing mechanism 33 to index the next tool 2 in the tool magazine 3 to the indexing position Pi, then moves the tool box 31 forward by the guide means 34, and then rotates the exchange arm 4. let As a result, one tool gripping portion 44 holds a large tool 2 to be used next time, and the other tool gripping portion 44 holds a normal size or large used tool 2, and after removing them, the tool 2 is held for 180 minutes. Turn the exchange arm 4 and move it backward. As a result, the used tool 2 is stored in a predetermined tool bot 31, and the tool 2 to be used next time is mounted on the main shaft 6.
このあと、割り出し機構３３によって工具マガジン３を
回転させ、使用済工具２に対する所定の収納溝３０を割
出し位置ＰＬまで割り出し、使用済の工具２は、工具ボ
ット３１とともに後退し、工具マガジン３の割出し位置
ＰＩにある所定の収納溝３０内に納められる。After that, the tool magazine 3 is rotated by the indexing mechanism 33, the predetermined storage groove 30 for the used tool 2 is indexed to the index position PL, the used tool 2 is retreated together with the tool bot 31, and the tool magazine 3 is It is stored in a predetermined storage groove 30 at the index position PI.
また、交換制御プログラム（３）の場合には、交換制御
装置８は、まず指令内容にもとづいて普通の大きさの次
回使用の工具２を割り出し機構３３によって割出し位置
Ｐｌまで割り出し、次に案内手段３４でその工具ボッ）
３１を前進させてから、再び割り出し機構３３を駆動し
て、大きな使用済の工具２を納めるための所定の収納溝
３０を割出し位１ｆＰ１まで割り出し、交換アーム４を
旋回させることによって、両端の工具把持部４４で次回
使用の工具２および主軸６例の大きな使用済の工具２を
把持し、前進駆動手段４３で前進させてから、回転駆動
手段４２で交換アーム４を旋回させ、進退駆動手段４３
で後退させることによって、次回使用の工具２を主軸６
に装着するとともに、大きな使用済の工具２を空の工具
ボット３１に納め、その工具ボッ１−３１を後退させて
一連の工具交換を終了する。In the case of the exchange control program (3), the exchange control device 8 first indexes the next-use tool 2 of normal size to the index position Pl by the indexing mechanism 33 based on the command contents, and then guides the tool 2 to the index position Pl. Means 34 removes the tool box)
31, then drive the indexing mechanism 33 again to index the predetermined storage groove 30 for storing the large used tool 2 to the indexing position 1fP1, and rotate the exchange arm 4 to remove both ends. The tool gripping portion 44 grips the tool 2 to be used next time and the large used tool 2, such as the six main spindles, and the forward drive means 43 moves the tool 2 forward.The rotary drive means 42 rotates the exchange arm 4, and the forward/backward drive means 43
By retracting the tool 2 to be used next time, move the tool 2 to the spindle 6
At the same time, the large used tool 2 is placed in the empty tool bot 31, and the tool bot 1-31 is moved back to complete the series of tool exchanges.
このように、交換制御プログラム（２１（３１の場合に
は、工具マガジン３の割り出し動作と交換アーム４の旋
回運動とは時間的に前後して独立に実行される。したが
って、大きな工具２は、工具マガジン３の割り出し過程
で、あるいは交換アーム４の旋回運動の過程で、他の工
具２などと干渉しないことになる。In this way, in the case of the exchange control program (21 (31), the indexing operation of the tool magazine 3 and the rotational movement of the exchange arm 4 are executed temporally before and after each other independently. Therefore, the large tool 2 In the process of indexing the tool magazine 3 or in the process of turning the exchange arm 4, there will be no interference with other tools 2, etc.
本発明では、干渉のない通常の大きさや小型の工具の交
換のときには交換アームの旋回運動と工具マガジンの割
り出し動作とが並行して進められるため、工具交換に必
要な時間が短縮化でき、また干渉の恐れがあるまたは干
渉する大きな工具の交換時には、割り出し動作と交換ア
ームの旋回運動とが時間的に重複しない状態で独立に実
行されるため、工具マガジンの大きな工具と交換アーム
などとが干渉せず、工具破ｍや落下などの危険が確実に
回避できる。In the present invention, when exchanging normal-sized or small tools without interference, the rotational movement of the exchanging arm and the indexing operation of the tool magazine proceed in parallel, so the time required for exchanging tools can be shortened. When replacing a large tool that may or will interfere, the indexing operation and the rotational movement of the replacement arm are executed independently without overlapping in time, which prevents interference between the large tool in the tool magazine and the replacement arm. This allows you to reliably avoid dangers such as tool breakage and falling.
第１図は自動工具交換装置の概略的な正面図、第２図は
制御系のブロノク線図、第３図［１１ｆ２１ （３）は
各交換制御プログラムを示すフローチャートである。
ｌ・・自動工具交換装置、２・・工具、３・・工具マガ
ジン、４・・交換アーム、５・・工作機械、６・・主軸
、７・・数値制御装置、８・・交換制御装置。
第
刃
第
図
第
図Ｕノ
干渉しない工具交換
第
３
図１２ノ
第
図ｒ３ノFIG. 1 is a schematic front view of the automatic tool changer, FIG. 2 is a Bronok diagram of the control system, and FIG. 3 is a flowchart showing each exchange control program. 1. Automatic tool changer, 2. Tool, 3. Tool magazine, 4. Exchange arm, 5. Machine tool, 6. Spindle, 7. Numerical control device, 8. Exchange control device. Tool change without interference 3rd blade diagram 3rd diagram Figure 12 diagram r3
Claims (2)
ムの旋回運動により工具マガジンから主軸に装着し、主
軸側の使用済の工具を交換アームの旋回運動により工具
マガジンの固有の返却位置に納める自動工具交換装置に
おいて、干渉しない大きさの工具の交換時には、交換ア
ームの旋回運動と工具マガジンの返却位置の割り出しと
を時間的に並行して実行し、また干渉の恐れが有るまた
は干渉する大きさの工具の交換時には、交換アームの旋
回運動と工具マガジンの返却位置の割り出しとを時間的
に前後して独立に実行することを特徴とする工具交換制
御方法。(1) The tool to be used next time is indexed to the replacement position, and loaded from the tool magazine onto the spindle by the rotational movement of the exchange arm, and the used tool on the spindle side is stored in the unique return position of the tool magazine by the rotational movement of the exchange arm. In an automatic tool changer, when changing a tool that is large enough not to interfere, the rotation movement of the changing arm and the determination of the return position of the tool magazine are executed in parallel in time, and when changing a tool that is large enough to avoid interference, A tool exchange control method characterized in that, when exchanging a tool, the rotation movement of an exchanging arm and the indexing of a return position of a tool magazine are independently executed at different times.
ムの旋回運動により工具マガジンから主軸に装着し、主
軸側の使用済の工具を交換アームの旋回運動により工具
マガジンの固有の返却位置に納める自動工具交換装置に
おいて、干渉しない大きさの工具の交換時には、交換ア
ームの旋回運動と工具マガジンの返却位置の割り出しと
を時間的に並行して実行し、工具マガジン側の干渉の恐
れが有るまたは干渉する大きさの指令工具の交換時には
、交換アームの旋回運動の完了後に工具マガジンの返却
位置の割り出しを実行し、また主軸側の干渉の恐れが有
るまたは干渉する大きさの工具の交換時には、工具マガ
ジンの返却位置の割り出しの完了後に、交換アームを旋
回させることを特徴とする工具交換制御方法。(2) The tool to be used next time is indexed to the exchange position, and is loaded from the tool magazine to the spindle by the rotation movement of the exchange arm, and the used tool on the spindle side is stored in the unique return position of the tool magazine by the rotation movement of the exchange arm. In an automatic tool changer, when exchanging a tool that is large enough to avoid interference, the rotation movement of the exchanging arm and the determination of the return position of the tool magazine are executed in parallel in time, and there is a risk of interference on the tool magazine side. When replacing a commanded tool that is large enough to cause interference, the return position of the tool magazine is determined after the rotation movement of the replacement arm is completed, and when replacing a tool that is likely to interfere or is large enough to cause interference on the spindle side, A tool exchange control method characterized by rotating an exchange arm after completion of indexing the return position of a tool magazine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16915689A JP2678793B2 (en) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | Tool change control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16915689A JP2678793B2 (en) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | Tool change control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0335953A true JPH0335953A (en) | 1991-02-15 |
| JP2678793B2 JP2678793B2 (en) | 1997-11-17 |
Family
ID=15881325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16915689A Expired - Fee Related JP2678793B2 (en) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | Tool change control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2678793B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2732633A1 (en) * | 1995-04-07 | 1996-10-11 | Howa Machinery Ltd | Automatic changing of tools in machining station |
| US6846276B2 (en) | 2001-01-16 | 2005-01-25 | Mori Seiki Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling tool changer |
| JP2007130702A (en) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Brother Ind Ltd | Machine tool and method of exchanging tools thereof |
| CN116423271A (en) * | 2023-02-20 | 2023-07-14 | 广东科杰技术股份有限公司 | Spare cutter type disc magazine equipment |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP16915689A patent/JP2678793B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2732633A1 (en) * | 1995-04-07 | 1996-10-11 | Howa Machinery Ltd | Automatic changing of tools in machining station |
| US6846276B2 (en) | 2001-01-16 | 2005-01-25 | Mori Seiki Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling tool changer |
| JP2007130702A (en) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Brother Ind Ltd | Machine tool and method of exchanging tools thereof |
| CN116423271A (en) * | 2023-02-20 | 2023-07-14 | 广东科杰技术股份有限公司 | Spare cutter type disc magazine equipment |
| CN116423271B (en) * | 2023-02-20 | 2023-10-17 | 广东科杰技术股份有限公司 | Spare cutter type disc magazine equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2678793B2 (en) | 1997-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0088870B1 (en) | Numerically controlled machine tool system capable of setting up tools into tool magazine | |
| TWI767056B (en) | Tool magazine and method for changing tools | |
| JP2016002644A (en) | Magazine revolution type tool replacement means enabling alteration of tool storage position | |
| JP2007290113A (en) | Method for automatically exchanging tool of machine-tool with numerical control device and automatic tool exchanger | |
| JPS60167738A (en) | Tool indication system of automatic tool changing device | |
| KR930010589B1 (en) | Cutting tool stop control apparatus | |
| JPH0335953A (en) | Tool exchange control method | |
| JPH08187640A (en) | Automatic tool changer device | |
| JP2002210625A (en) | Control method and control system for tool changer | |
| JP2005088162A (en) | Machining center | |
| JP4947534B2 (en) | Machine tool and method of operating machine tool | |
| JP4859467B2 (en) | How to restart a 2-spindle facing lathe | |
| JPH057130B2 (en) | ||
| CN213319028U (en) | Tool changing mechanism for numerical control machining center | |
| CN211465616U (en) | Frequency conversion tool magazine | |
| JPS641270B2 (en) | ||
| JP2882534B2 (en) | Turning center tool calling device Built-in numerical controller | |
| JPS58126046A (en) | Control method for positioning of tool changing position in numerical control lathe | |
| JP7137723B1 (en) | Machine Tools | |
| JPS58211842A (en) | Numerically controlled machine tool with tool exchange device | |
| CN208067860U (en) | The device and machining apparatus of receiving tool | |
| WO2022113223A1 (en) | Machine tool | |
| JPH0347976B2 (en) | ||
| KR19990062098A (en) | Feed axis control method of numerical control machine tool | |
| JPH10143229A (en) | Machine tool controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |