JPH02148106A - シーケンスプログラムの実行方式 - Google Patents
シーケンスプログラムの実行方式Info
- Publication number
- JPH02148106A JPH02148106A JP30183488A JP30183488A JPH02148106A JP H02148106 A JPH02148106 A JP H02148106A JP 30183488 A JP30183488 A JP 30183488A JP 30183488 A JP30183488 A JP 30183488A JP H02148106 A JPH02148106 A JP H02148106A
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- Japan
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- sequence program
- instruction group
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＰＣ（プログラマブル・コントローラ）におけ
るシーケンスプログラムの実行方式に関し、特に共通し
た命令群を１個の命令群で処理するようにしたシーケン
スプログラムの実行方式〔従来の技術〕 ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）では、プロセッ
サの処理能力の向上、半導体メモリの高速化及び大容量
化によって、さらには、数値制御装置あるいはホストコ
ンピュータとの結合等によって、処理すべきシーケンス
プログラムは大容量化しつつある。
るシーケンスプログラムの実行方式に関し、特に共通し
た命令群を１個の命令群で処理するようにしたシーケン
スプログラムの実行方式〔従来の技術〕 ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）では、プロセッ
サの処理能力の向上、半導体メモリの高速化及び大容量
化によって、さらには、数値制御装置あるいはホストコ
ンピュータとの結合等によって、処理すべきシーケンス
プログラムは大容量化しつつある。
特に、数値制御装置に結合されたＰＣでは、ＰＣから数
値制御装置の機能、例えば各軸の制御等できるように構
成されている。
値制御装置の機能、例えば各軸の制御等できるように構
成されている。
これらのＰＣでは、各命令が同じで、そのアドレスのみ
が異なる命令群が多い。例えば、数値制御装置のｘ、ｙ
、ｚ軸をＰＣから制御する場合に、その指令は各軸とも
に共通な部分が多く、実際には各軸のパラメータ、デー
タの格納アドレスが異なるのみである。
が異なる命令群が多い。例えば、数値制御装置のｘ、ｙ
、ｚ軸をＰＣから制御する場合に、その指令は各軸とも
に共通な部分が多く、実際には各軸のパラメータ、デー
タの格納アドレスが異なるのみである。
この場合でも、同じような命令群が作成されており、プ
ログラムの作成も手数が掛かり、メモリ容量も増加する
。
ログラムの作成も手数が掛かり、メモリ容量も増加する
。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、共
通した命令群を１個の命令群で処理するようにしたシー
ケンスプログラムの実行方式を提供することを目的とす
る。
通した命令群を１個の命令群で処理するようにしたシー
ケンスプログラムの実行方式を提供することを目的とす
る。
本発明では上記課題を解決するために、ＰＣ（プログラ
マブル・コントローラ）におけるシーケンスプログラム
の実行方式において、命令の内容が同一で、指定アドレ
スのみ異なる命令群を１個のみ作成し、 前記指定アドレスは相対アドレスとしてとして前記命令
群を作成し、 前記命令群を実行する毎に前記相対アドレスにオフセッ
ト値を加えて、 シーケンスプログラムを実行するようにしたことを特徴
とするシーケンスプログラムの実行方式、が提供される
。
マブル・コントローラ）におけるシーケンスプログラム
の実行方式において、命令の内容が同一で、指定アドレ
スのみ異なる命令群を１個のみ作成し、 前記指定アドレスは相対アドレスとしてとして前記命令
群を作成し、 前記命令群を実行する毎に前記相対アドレスにオフセッ
ト値を加えて、 シーケンスプログラムを実行するようにしたことを特徴
とするシーケンスプログラムの実行方式、が提供される
。
共通の命令群を１個作成し、その命令群の指定アドレス
は相対アドレスでプログラムを作成し、実際に実行する
ときは、オフセット値によって実際の指定アドレスを決
めて、必要な回数その命令群を実行する。
は相対アドレスでプログラムを作成し、実際に実行する
ときは、オフセット値によって実際の指定アドレスを決
めて、必要な回数その命令群を実行する。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明のシーケンスプログラムの実行方式の概
念図を示す。シーケンスプログラムｌはラダー形式で作
成され、その実行は内部のプロセッサによって、サイク
リックに実行される。シーケンスプログラム１内には本
発明の共通命令群３がある。この命令群は何回も繰り返
されるが、その指定アドレスのみが異なる命令である。
念図を示す。シーケンスプログラムｌはラダー形式で作
成され、その実行は内部のプロセッサによって、サイク
リックに実行される。シーケンスプログラム１内には本
発明の共通命令群３がある。この命令群は何回も繰り返
されるが、その指定アドレスのみが異なる命令である。
例えば、数値制御装置に結合されたＰＣ（プログラマブ
ル・コントローラ）において、数値制御装置の複数の軸
をＰＣから指令する場合は、それぞれの軸への命令は共
通であるが、読み取るデータ、与えるデータのアドレス
のみが、軸毎に異なる。
ル・コントローラ）において、数値制御装置の複数の軸
をＰＣから指令する場合は、それぞれの軸への命令は共
通であるが、読み取るデータ、与えるデータのアドレス
のみが、軸毎に異なる。
共通命令群３は、このような命令を集−めて、その指定
アドレスは相対アドレスで作成されている。
アドレスは相対アドレスで作成されている。
従って、実際の実行に当たっては、必要な回数実行し、
各実行毎に相対アドレスに各軸毎のオフセット量を加え
て、実際のアドレスを決定して、命令を実行する。終了
命令４は共通命令３の終了を指定する命令である。
各実行毎に相対アドレスに各軸毎のオフセット量を加え
て、実際のアドレスを決定して、命令を実行する。終了
命令４は共通命令３の終了を指定する命令である。
そこで、この共通命令群３を実行する開始命令２には、
オフセット量を記憶しているアドレスＲ２００と、共通
命令群３を実行する回数３が指定されている。
オフセット量を記憶しているアドレスＲ２００と、共通
命令群３を実行する回数３が指定されている。
メモリ５のアドレスＲ２００番地には、オフセット量が
格納される。すなわち、数値制御装置側の第１番目の軸
に対して共通命令群３を実行するときは、オフセット量
をＡとして、必要なパラメータａ等を読み取り、あるい
はデータを書き込んでいく。第２番目の軸に対して共通
命令群３を実行するときは、Ｒ２００番地の内容をＢと
して、同様な処理を行う。同様に、第３番目の軸に対し
ての指令のときは、オフセットの値をＣとして、共通命
令群３を実行する。
格納される。すなわち、数値制御装置側の第１番目の軸
に対して共通命令群３を実行するときは、オフセット量
をＡとして、必要なパラメータａ等を読み取り、あるい
はデータを書き込んでいく。第２番目の軸に対して共通
命令群３を実行するときは、Ｒ２００番地の内容をＢと
して、同様な処理を行う。同様に、第３番目の軸に対し
ての指令のときは、オフセットの値をＣとして、共通命
令群３を実行する。
共通命令群３を開始命令２で指定された３回分実行して
、次の命令の実行に移る。従って、本来共通命令群３は
３個分必要になるが、これを１個の共通命令群で処理で
きるので、必要なメモリ容量が節約できる。
、次の命令の実行に移る。従って、本来共通命令群３は
３個分必要になるが、これを１個の共通命令群で処理で
きるので、必要なメモリ容量が節約できる。
第２図に本発明のラダー形式で記載したシーケンスプロ
グラムの例を示す。開始機能命令１０は共通命令群を複
数回実行させるための開始命令であり、Ｒ２００はオフ
セット値としてＲ２００番地を使用し、これを３回繰り
返すことを指定している。
グラムの例を示す。開始機能命令１０は共通命令群を複
数回実行させるための開始命令であり、Ｒ２００はオフ
セット値としてＲ２００番地を使用し、これを３回繰り
返すことを指定している。
機能命令１１ （ＳＵＢ８Ｂ）は数値制御装置の各軸を
制御するための命令である。終了機能命令１２ （ＳＵ
Ｂ７Ｂ）は共通命令群の終わりを指定する終了命令であ
り、開始機能命令１０と終了機能命令１２の間の命令群
が３回繰り返される。
制御するための命令である。終了機能命令１２ （ＳＵ
Ｂ７Ｂ）は共通命令群の終わりを指定する終了命令であ
り、開始機能命令１０と終了機能命令１２の間の命令群
が３回繰り返される。
このとき、共通命令群の指定アドレスのうちＳで指令さ
れているアドレス、例えばＳｏ、０、Ｓ２．０．８１．
０等は相対アドレスであり、このアドレスにオフセント
値が加えられて、実際のアドレスが決められる。
れているアドレス、例えばＳｏ、０、Ｓ２．０．８１．
０等は相対アドレスであり、このアドレスにオフセント
値が加えられて、実際のアドレスが決められる。
第３図に本発明を実施するためのハードウェアの構成図
を示す。図において、３０はＰＣの１種であるＰＭＣ（
プログラマブル・マシン・コントローラ）でＣＰＵ３１
、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、外部とのインターフェイス
（ＩＮＴ）３４を有する。ＲＯＭ３２にはＰＭＣを制御
する管理プログラム、機械を制御するラダープログラム
等が記憶されている。ＲＡＭ３３には入出力信号、各種
のデータが記憶される。
を示す。図において、３０はＰＣの１種であるＰＭＣ（
プログラマブル・マシン・コントローラ）でＣＰＵ３１
、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、外部とのインターフェイス
（ＩＮＴ）３４を有する。ＲＯＭ３２にはＰＭＣを制御
する管理プログラム、機械を制御するラダープログラム
等が記憶されている。ＲＡＭ３３には入出力信号、各種
のデータが記憶される。
インターフェイス３４は機械側との入力（ＤＩ）、出力
（Ｄｏ）の授受を行う。ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２及びＲ
ＡＭ３３、インターフェイス３４は互いにバスで結合さ
れている。
（Ｄｏ）の授受を行う。ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２及びＲ
ＡＭ３３、インターフェイス３４は互いにバスで結合さ
れている。
４０はＣＮＣ（数値制御装置）であり、図においてはＣ
ＰＵ４１．共有ＲＡＭ４２及び位置制御回路４３、サー
ボアンプ４４のみが示してあり、他の構成要素は省略し
である。ＰＭＣ３０とＣＮＣ４０は共有ＲＡＭ４２を介
して互いにデータを交換できる。
ＰＵ４１．共有ＲＡＭ４２及び位置制御回路４３、サー
ボアンプ４４のみが示してあり、他の構成要素は省略し
である。ＰＭＣ３０とＣＮＣ４０は共有ＲＡＭ４２を介
して互いにデータを交換できる。
サーボアンプ４４はサーボモータ５１を駆動し、サーボ
モータ５１に結合されたタコジェネレータ５２はサーボ
アンプ４４に速度帰還信号をフィードバックし、サーボ
モータ５１に結合された位置検出器５３は位置信号を位
置制御回路４３にフィードバックする。なお、これらの
位置制御回路４３及びサーボモータ５１等は１軸分のみ
示しであるが、実際は３〜５軸分必要であり、他の軸制
御の要素は同じ構成なので、図では省略しである。
モータ５１に結合されたタコジェネレータ５２はサーボ
アンプ４４に速度帰還信号をフィードバックし、サーボ
モータ５１に結合された位置検出器５３は位置信号を位
置制御回路４３にフィードバックする。なお、これらの
位置制御回路４３及びサーボモータ５１等は１軸分のみ
示しであるが、実際は３〜５軸分必要であり、他の軸制
御の要素は同じ構成なので、図では省略しである。
上記の説明では、ＰＣとして数値制御装置に結合すれた
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）で説
明したが、他の独立したＰＣ（プログラマブル・コント
ローラ）でも同様に適用できる。
ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）で説
明したが、他の独立したＰＣ（プログラマブル・コント
ローラ）でも同様に適用できる。
また、軸を制御するシーケンスプログラムのみに限定さ
れるものでなく、他の共通命令にも同じように適用する
ことができる。
れるものでなく、他の共通命令にも同じように適用する
ことができる。
以上説明したように本発明では、指定アドレスのみが異
なる共通命令群を相対アドレスを有する１個の命令群と
して作成して、この共通命令群を必要な回数実行するよ
うにしたので、シーケンスプログラムのプログラム容量
が減少し、使用するＲＯＭ等を減らすことができ、また
、シーケンスプログラムの作成も容易となる。
なる共通命令群を相対アドレスを有する１個の命令群と
して作成して、この共通命令群を必要な回数実行するよ
うにしたので、シーケンスプログラムのプログラム容量
が減少し、使用するＲＯＭ等を減らすことができ、また
、シーケンスプログラムの作成も容易となる。
第１図は本発明のシーケンスプログラムの実行方式の概
念図、 第２図は本発明のラダー形式で記載したシーケンスプロ
グラムの例を示す図、 第３図は本発明を実施するためのハードウェアの構成図
である。 １・・−ｍ−−−・・・−・−・・シーケンスプログラ
ム２・・・・・−・・・・−開始命令 ３・−・−−−−−・・・・・・共通命令群４−−−−
−・−・・・・−終了命令 ５・−・・−・−・・・−・メモリ １０−−−−一・−−−一−−−−−開始機能命令１２
・・・・−・−・・・・・終了機能命令３０−−一−・
−・・・−・−ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コン
トローラ） ３１・・・・・−ｍ−−−・−・−フロセッサ３−・
−ＲＡＭ ０−−−−−・−・・−ＣＮＣ（数値制御装置）１・・
−−−−−・−−−一−−−プロセッサ２−・−・−・
−・−共有ＲＡＭ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図
念図、 第２図は本発明のラダー形式で記載したシーケンスプロ
グラムの例を示す図、 第３図は本発明を実施するためのハードウェアの構成図
である。 １・・−ｍ−−−・・・−・−・・シーケンスプログラ
ム２・・・・・−・・・・−開始命令 ３・−・−−−−−・・・・・・共通命令群４−−−−
−・−・・・・−終了命令 ５・−・・−・−・・・−・メモリ １０−−−−一・−−−一−−−−−開始機能命令１２
・・・・−・−・・・・・終了機能命令３０−−一−・
−・・・−・−ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コン
トローラ） ３１・・・・・−ｍ−−−・−・−フロセッサ３−・
−ＲＡＭ ０−−−−−・−・・−ＣＮＣ（数値制御装置）１・・
−−−−−・−−−一−−−プロセッサ２−・−・−・
−・−共有ＲＡＭ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図
Claims (3)
- （１）ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）における
シーケンスプログラムの実行方式において、命令の内容
が同一で、指定アドレスのみ異なる命令群を１個のみ作
成し、 前記指定アドレスは相対アドレスとしてとして前記命令
群を作成し、 前記命令群を実行する毎に前記相対アドレスにオフセッ
ト値を加えて、 シーケンスプログラムを実行するようにしたことを特徴
とするシーケンスプログラムの実行方式。 - （２）前記シーケンスプログラムはラダー形式のシーケ
ンスプログラムであることを特徴とするシーケンスプロ
グラムの実行方式。 - （３）前記命令群は数値制御装置における複数の軸を制
御するシーケンスプログラムであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のシーケンスプログラムの実行
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30183488A JPH02148106A (ja) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | シーケンスプログラムの実行方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30183488A JPH02148106A (ja) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | シーケンスプログラムの実行方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02148106A true JPH02148106A (ja) | 1990-06-07 |
Family
ID=17901722
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30183488A Pending JPH02148106A (ja) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | シーケンスプログラムの実行方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02148106A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007272679A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | ラダープログラム最適化装置および最適化プログラム |
-
1988
- 1988-11-29 JP JP30183488A patent/JPH02148106A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007272679A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | ラダープログラム最適化装置および最適化プログラム |
| JP4494361B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2010-06-30 | 三菱電機株式会社 | ラダープログラム最適化装置および最適化プログラム |
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