JPH01320510A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPH01320510A JPH01320510A JP63154042A JP15404288A JPH01320510A JP H01320510 A JPH01320510 A JP H01320510A JP 63154042 A JP63154042 A JP 63154042A JP 15404288 A JP15404288 A JP 15404288A JP H01320510 A JPH01320510 A JP H01320510A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work vehicle
- work
- lawn mowing
- visual recognition
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は所定領域内を所定の経絡に沿って、走行しなが
ら予め決められた作業を行う作業車に関する。
ら予め決められた作業を行う作業車に関する。
口）従来の技術
清掃ロボット、芝刈クボットのように所定領域をプログ
ラム走行を行いながら掃除や芝刈を行う自走式の作業車
か種々考えられている。こうした作業車において、位置
、方向を検出する手段として、作業車の左右に一対の計
測輪を設ける方法例えば、（「移動体の現在位置・進行
方位の計測の一方法」津打他日本機械学会論文集４７巻
４２１号１９８１）に示されている。
ラム走行を行いながら掃除や芝刈を行う自走式の作業車
か種々考えられている。こうした作業車において、位置
、方向を検出する手段として、作業車の左右に一対の計
測輪を設ける方法例えば、（「移動体の現在位置・進行
方位の計測の一方法」津打他日本機械学会論文集４７巻
４２１号１９８１）に示されている。
ハ）発明が解決しようとする課題
ところで、こりし九計測輪による位置及び方向の計測方
法ではスリップなどによる距離計１の誤作が蓄積され、
作業車の正確な位置・方位が検出されないと云う不都合
が６−）九。
法ではスリップなどによる距離計１の誤作が蓄積され、
作業車の正確な位置・方位が検出されないと云う不都合
が６−）九。
工）課題を解決するための手段
本発明はこのような点に鑑みて為されたものでろって、
接地される状態で作業車ｒ：取り付けられた複数の計測
輪と、これ等の計測輪の回転状態を検出することにより
走行位置及び作業車の向きを算出する算出手段と、上記
基準マークを視覚認識する視覚認識手段と、から成り、
この視覚認識手段での認識結果にもとずいて作業車の位
置及び向きの情報を補正している。
接地される状態で作業車ｒ：取り付けられた複数の計測
輪と、これ等の計測輪の回転状態を検出することにより
走行位置及び作業車の向きを算出する算出手段と、上記
基準マークを視覚認識する視覚認識手段と、から成り、
この視覚認識手段での認識結果にもとずいて作業車の位
置及び向きの情報を補正している。
ホ）作 用
計測輪による距離及び方位の計測誤差を逐次補正するこ
とが出来、正確な走行及び作業を行うことが出来る。
とが出来、正確な走行及び作業を行うことが出来る。
へ）実施例
第１図は本発明作業車の一実施例である芝刈ロボットの
構成図、第２図はその側面図を示す。
構成図、第２図はその側面図を示す。
これ等の図において、台車（１１はエンジン（２１の出
力によシフラッチ（３１（４１を介して駆動輪ｔ５Ｈ６
１を個別に駆動する。走行においては距離及び方位を検
出する距離針となる計測輪（７１（８１、後述する棒状
体を視覚認識して芝刈ロボットの位置及び方位の誤差を
補正するためのカメラ（９１、そして制御手段（１１等
を塔載している。１１１［１３はキャスタでありて回転
自在である。（１８は上記エンジン動力によ）動作する
リール刃であ、て、芝の切削を行う。
力によシフラッチ（３１（４１を介して駆動輪ｔ５Ｈ６
１を個別に駆動する。走行においては距離及び方位を検
出する距離針となる計測輪（７１（８１、後述する棒状
体を視覚認識して芝刈ロボットの位置及び方位の誤差を
補正するためのカメラ（９１、そして制御手段（１１等
を塔載している。１１１［１３はキャスタでありて回転
自在である。（１８は上記エンジン動力によ）動作する
リール刃であ、て、芝の切削を行う。
第３図は芝刈ロボットが芝刈走行を行う底内の作業領Ｍ
αｅを示し、その周囲部には上記カメラ（９）での視覚
認識の基準となる赤色の棒状体（１３が設けられている
。α９はこの作業領域印を芝刈ロボットが走行するとき
の走行経絡であって、予め芝刈ロボットの制御手段凹円
にプログラム設定されている。Ｉはカメラ（９）で棒状
体ｔ１３を視見認識する聴視ポイントであつて、上記走
行経路α９の情報とともに制御手段０α内にプログラム
設定されている。
αｅを示し、その周囲部には上記カメラ（９）での視覚
認識の基準となる赤色の棒状体（１３が設けられている
。α９はこの作業領域印を芝刈ロボットが走行するとき
の走行経絡であって、予め芝刈ロボットの制御手段凹円
にプログラム設定されている。Ｉはカメラ（９）で棒状
体ｔ１３を視見認識する聴視ポイントであつて、上記走
行経路α９の情報とともに制御手段０α内にプログラム
設定されている。
こうした芝刈ロボットの走行作業において、認識ポイン
ト（１４１までは一対の計測輪Ｔ７＋（８１からの距離
・方位情報によりクラッチを制御して走行し、認識ポイ
ントＩに達するとカメラ（９）は棒状体（１３上に位置
するようになる。この状態で停止して棒状体（１３の画
像基準線をカメラ（９）によシ取シ込む。通常このＵ識
ポイントα４では芝刈ロボットの台車ｆｉｌはｌ＠４図
のようにイ舌かな位置、方向に関してずれを生じる。こ
れは計測輪１７１（８１のスリップ等に起因する計測誤
差のためである。こうした位置、方向のずれは第５図の
ようにカメラ（９）からの入力画像αＤに反影される。
ト（１４１までは一対の計測輪Ｔ７＋（８１からの距離
・方位情報によりクラッチを制御して走行し、認識ポイ
ントＩに達するとカメラ（９）は棒状体（１３上に位置
するようになる。この状態で停止して棒状体（１３の画
像基準線をカメラ（９）によシ取シ込む。通常このＵ識
ポイントα４では芝刈ロボットの台車ｆｉｌはｌ＠４図
のようにイ舌かな位置、方向に関してずれを生じる。こ
れは計測輪１７１（８１のスリップ等に起因する計測誤
差のためである。こうした位置、方向のずれは第５図の
ようにカメラ（９）からの入力画像αＤに反影される。
この直線（ＬＤから、例えば棒状体（１３１０色である
赤色の画像を抽出し、抽出された複数の画素点から最小
２乗法によ）カメラ（９）に映し出された棒状体ａ３の
位置を算出する。そして、この棒状体住３の傾きや検出
位置から実際の芝刈ロボットの位置を検出し、ロボット
内に記憶されている現在位置及び肉色の情報を訂正補正
する。その後再度プログラムによる走行を行いながら芝
刈作業が行われる。そして、こうした認識ポイントＬ１
４１ｕ４）を複数設けることによシ、正確な芝刈走行作
業が行われる。
赤色の画像を抽出し、抽出された複数の画素点から最小
２乗法によ）カメラ（９）に映し出された棒状体ａ３の
位置を算出する。そして、この棒状体住３の傾きや検出
位置から実際の芝刈ロボットの位置を検出し、ロボット
内に記憶されている現在位置及び肉色の情報を訂正補正
する。その後再度プログラムによる走行を行いながら芝
刈作業が行われる。そして、こうした認識ポイントＬ１
４１ｕ４）を複数設けることによシ、正確な芝刈走行作
業が行われる。
以上１本実施例においては作業車として芝刈ロボットを
示したが、これは蚕内の床面清掃を行う清掃ロボットに
適用しても良い。
示したが、これは蚕内の床面清掃を行う清掃ロボットに
適用しても良い。
ト】発明の効果
以上述べた如く１本発明作業車は、所定領域内の周端部
分に設けられた基準マークを見ながら、上記所定領域内
を作業を行いながら走行する作業車に訃いて、接地され
る状態で作業車に取シ付けられた複数の計測輪と、これ
等の計測輪の回転状態を検出することによυ走行位置及
び作業車の向きを算出する算出手段と、上記基準マーク
を視覚認識する視覚認識手段と、から成）、この視覚認
識手段での認識結果にもとずいて作業車の位置及び向き
の情報を補正しているので、スリップ等に起因する計測
輪による計測誤差が遂次補正され、所定領域内の正確な
走行及び作業が行える。
分に設けられた基準マークを見ながら、上記所定領域内
を作業を行いながら走行する作業車に訃いて、接地され
る状態で作業車に取シ付けられた複数の計測輪と、これ
等の計測輪の回転状態を検出することによυ走行位置及
び作業車の向きを算出する算出手段と、上記基準マーク
を視覚認識する視覚認識手段と、から成）、この視覚認
識手段での認識結果にもとずいて作業車の位置及び向き
の情報を補正しているので、スリップ等に起因する計測
輪による計測誤差が遂次補正され、所定領域内の正確な
走行及び作業が行える。
第１図は本発明作業車の一実施である芝刈コボへ
クトの模式図、第２図はその側面図、第６図は作業領域
内の走行経絡を示す模式図、第４図は認識ポイントにお
ける芝刈ロボットの状態を示す図、第５図はカメラから
の認識画像を示す図である。
内の走行経絡を示す模式図、第４図は認識ポイントにお
ける芝刈ロボットの状態を示す図、第５図はカメラから
の認識画像を示す図である。
電１）・・・台車、（２）・・・エンジン、 １３１
＋４）・・・クラッチ、（５Ｈ６１・・・駆動輪、
＋７１＋訃・・計測輪、（９）・・・カメラ、αα・・
・制御手段、 ａｔｏｔａ・・・キャスタ、ｕ３・・
・棒状体、α細か・・認識ポイント、 αＳ・・・走行
経路。
＋４）・・・クラッチ、（５Ｈ６１・・・駆動輪、
＋７１＋訃・・計測輪、（９）・・・カメラ、αα・・
・制御手段、 ａｔｏｔａ・・・キャスタ、ｕ３・・
・棒状体、α細か・・認識ポイント、 αＳ・・・走行
経路。
Claims (1)
- １）所定領域内の周端部分に設けられた基準マークを見
ながら、上記所定領域内を作業を行いながら走行する作
業車において、接地される状態で作業車に取り付けられ
た複数の計測輪と、これ等の計測輪の回転状態を検出す
ることにより走行位置及び作業車の向きを算出する算出
手段と、上記基準マークを視覚認識する視覚認識手段と
、から成り、この視覚認識手段での認識結果にもとずい
て作業車の位置及び向きの情報を補正することを特徴と
した作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63154042A JP2594116B2 (ja) | 1988-06-22 | 1988-06-22 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63154042A JP2594116B2 (ja) | 1988-06-22 | 1988-06-22 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01320510A true JPH01320510A (ja) | 1989-12-26 |
| JP2594116B2 JP2594116B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=15575650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63154042A Expired - Fee Related JP2594116B2 (ja) | 1988-06-22 | 1988-06-22 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2594116B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6885912B2 (en) * | 1998-05-11 | 2005-04-26 | F Robotics Acquistions Ltd. | Area coverage with an autonomous robot |
| JP2021014709A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | 西日本旅客鉄道株式会社 | 除雪システム |
| JP2021038582A (ja) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 自律除雪機 |
-
1988
- 1988-06-22 JP JP63154042A patent/JP2594116B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6885912B2 (en) * | 1998-05-11 | 2005-04-26 | F Robotics Acquistions Ltd. | Area coverage with an autonomous robot |
| US7155309B2 (en) | 1998-05-11 | 2006-12-26 | F Robotics Ltd. | Area coverage with an autonomous robot |
| JP2021014709A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | 西日本旅客鉄道株式会社 | 除雪システム |
| JP2021038582A (ja) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 自律除雪機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2594116B2 (ja) | 1997-03-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |