JPH01192418A

JPH01192418A - ルーパー制御装置

Info

Publication number: JPH01192418A
Application number: JP1440388A
Authority: JP
Inventors: Katsutaka Murakami; 村上　勝孝
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1988-01-27
Filing date: 1988-01-27
Publication date: 1989-08-02

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、連続処理ラインのルーパー制御装置に係り、
その起動時、加減速時の銅帯の張力を一定に保つのに特
に好適なルーパー制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来は、特公昭６２−８３８４記載のように、ルーパー
の電動機制御系に速度制御系を付加することで、張力変
動を減少させるようになっていた。しかし、電動機より
速度フィードバックを取っている為。

電動機が回転してもルーパーが起動しない為に生じるフ
リクショントルクの影響による張力変動の解決にはなら
ず、またエレタイ制御の影響についても記載されていな
い。

〔発明が解決しようとする課題〕

連続処理ラインは通常、入側、中央、出側の３つのセク
ションより構成され、中央は、メツキ。

焼鈍等の処理を行う為一定速度で運転される。また、入
側は鋼帯の溶接、出側は切断の為、減速又は停止する。

その為、その間も中央を一定速で運転する目的で、ルー
プ貯蔵装置としてルーパーが、入側と中央、中央と出側
の間に設置されている。

入側を例にとりルーパーの動作を説明すると、溶接で減
速開始する以前は、入側速度と中央速度は等しいのでル
ーパーは、諸室の張力で停止している０次に、減速開始
するとループを減少する方向に減速する。更に、溶接完
了し入側が加速し中央速度以上になると減速から加速に
なり、ルーパー位置が同調位置となり、入側、中央速度
が等しくなった時点で停止する。

このルーパーの制御で問題になるのが、ルーパー起動時
における、静止摩擦から動摩擦に移行する時の、フリク
ショントルクの影響による鋼帯の張力変動である。

従来は、ルーパーの駆動電動機を定トルク制御し、ブロ
ックフォーシング、加減速フォーシングでフリクション
トルクの影響を補償していたが、鋼帯の材質、ループの
長さ等を考慮する必要があり、°正確な補償は困難であ
った。また、それを改善するものとして、駆動電動機の
制御を、マイナーに速度制御系を持った電流制御系とし
たものもあり１、確かに定トルク制御のものよりは張力
変動は少しは減少するが、速度フィードバックを電動機
から取っている為、電動機が回転しても、ルーパーが停
止している瞬間に発生するフリクショントルクによる張
力変動減少の解決にはなっていない。

次に、複数に分割されたルーパーにおいては、複数のル
ーパーの位置を同じ位置にするよう、それぞれの位置検
出装置からの位置信号より基準となるルーパ位置との偏
差信号を増巾し速度制御系又は、電流制御系に補正して
いるが、張力変動の面からみると、加減速中はかえって
外乱となり、張力変動が大きくなる欠点がある。

第１図に、２分割された縦形ルーパーの構成を示す。

本発明の目的は、ルーパー起動時の張力変動の減少及び
、加減速時におけるエレタイ制御による張力変動を減少
させるルーパー制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

起動時の張力変動の減少は、ルーパーの位置（鋼帯の長
さ）、鋼帯の材質、温度可変によるメカロスの変化等考
慮すべきものが多く一定量に固定出来ない。そこで、本
発明においては鋼帯の張力を検出するテンションメータ
ーを設置し、そのフィードバック信号より、張力偏差信
号を、ルーパー速度の関数として取込み、ユニット張力
で記憶する。そして、前回の補正量と、張力変動より次
回の補正量を修正してゆき、最適な補正を加えられるよ
うにし、また、応答性が頁末される為、その補正量はル
ーパーの速度制御系のマイナーループである電流制御系
に加える、フリクショントルク補償装置を設けることに
より達成出来る。

次に、加減速時におけるエレタイ制御の影響による張力
変動の減少は、ルーパーは同じ位置にいる必要性がある
のは、入側又は出側が減速してから再度加速し中央速度
と等しくなるまでの時間が有効ストローク分確保出来れ
ばよい点に暦月すると、入側又は出側が減速開始する前
に同じ位置にあればよく、加減速時においてはある程度
位置がずれても実用上問題はない。

従って、エレタイ制御によって張力変動が問題となるの
は加減速中であるから、ルーパーが停止中及び、加減速
中でエレタイ制御出力を可変するよう、エレタイ制御ゲ
イン可変装置を設けることにより、エレタイ制御による
張力変動は減少させることが出来る。

〔作用〕

フリクショントルク補償装置は、ルーパーが起動すると
、その速度の関数で補償量を、マイナーループである電
流制御系に加えると同時に、その補償量と、テンション
メーターのフィードバック信号より、次回の補償量を予
謂し補正量を順次自動的に修正して行く。そうすること
により、応答性よく、フリクショントルクの影響を補正
することが可能となる。

次に、エレタイ制御可変装置は、ルーパ〒停止中におい
ては従来通り制御を行い、加減速中においてはその補償
出力を小さくするよう制御ゲインを下げてやれば、張力
変動に対する外乱は小さく出来る。そこで、ルーパー停
止中の接点を設け、その信号により制御ゲインを切替え
れば上記は簡単に達成出来る。但し、加減速中において
も位置偏差が許容値以上となった場合は、停止中と同様
の制御を行う。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第２図により説明する。本図
は、２分割されたエレタイ制御のルーパーの制御ブロッ
クを示したものである。

駆動電動機２１．２３は、メインの電流制御増巾器１３
，１４、速度制御増巾器１５，１６、速度制御系のマイ
ナー電流制御系の電流制御増巾器１９．２０より、マイ
ナー速度制御糸付、電流制御系で駆動されている。電流
増巾器１３，１４には張力電流基準１０と電流フィード
バック３１゜３２が接続され、速度増巾器１５，１６に
は、速度基準１１と速度検出器２３．２４からの速度フ
ィードバック信号及び、電流増巾器１３，１４が接続さ
れる。また、電動機２２の方には、２９゜３０よりのエ
レタイ制御出力が接続される。

ルーパー起動時においては、フリクショントルク補償装
置１２より、電動機２１．２２用増巾器１７．１８をと
おして、マイナー電流制御増巾器１９．２０へ、フリク
ショントルク補償量が出力される。

また、位置検出装置２５．２６より位置信号より、位置
増巾器２７で、基準である電動機２１で駆動されるルー
パとの位置偏差を増巾し、ルーパー停止中で閉の接点２
８より、停止中は停止中ゲイン２９．加減速中は、加減
速中ゲイン３０を通し、停止／加減速で、ゲインを切替
で、速度増巾器１６へ出力される。

本実施例によれば、ルーパー起動時の張力変動及び、エ
レタイ制御による加減速中の張力変動を減少させる効果
がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ルーパーで問題となる、起動時のフリ
クショントルクによる張力変動、また、加減速時におけ
るエレタイ制御による張力変動を減少させる効果があり
、近年の大型、高速化された連続処理ラインのルーパ制
御に適している。

【図面の簡単な説明】

第１図は２分割のエレタイ制御ルーパの構成図。第２図は本発明の一実施例の制御ブロック図であ−る。１・・・入側プライドル、２・・・ルーパ入側電動機、
３・・・ルーパー入側、４・・・ルーパ出側電動機、５
・・・ルーパー出側、６・・・出側プライドル、１０・
・・ルーパ張力基準電流、１１・・・ルーパー速度基準
、１２・・・フリクショントルク補償装置、１３．１４
・・・メイン電流増巾器、１５．１６・・・速度増巾器
、１７゜１８・・・フリクショントルク補償増巾器、１
９．２０・・・マイナー電流増巾器、２３，２４・・・
速度検出器、２５．２６・・・位置検出器、２７・・・
位置増１１器、２８・・・停止中接点、２９・・・停止
中ゲイン、３０・・・加速中ゲイン、３１゜３２・・・電流検出器。

Claims

【特許請求の範囲】

１、独立の速度で運転される２つのセクションの間に設
置され、複数に分割され電気的に制御されて運転される
連続処理ラインのループ貯蔵設備において、ルーパーを
駆動する電動機の速度制御系のマイナーループの電流制
御系に対して、ルーパの位置、テンションメータによる
フィードバック信号、ルーパの速度フィードバック信号
より、起動時のフリクショントルクによる張力変動を予
測し補正を加えるフリクショントルク補償装置と、２つ
のルーパの位置を同一にするエレタイ制御のゲインを、
ルーパの運転状態に可変するエレタイ制御ゲイン可変装
置を有することを特徴とするルーパー制御装置。