JPH01109276A - 車載用ナビゲータ - Google Patents
車載用ナビゲータInfo
- Publication number
- JPH01109276A JPH01109276A JP26675587A JP26675587A JPH01109276A JP H01109276 A JPH01109276 A JP H01109276A JP 26675587 A JP26675587 A JP 26675587A JP 26675587 A JP26675587 A JP 26675587A JP H01109276 A JPH01109276 A JP H01109276A
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- JP
- Japan
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- Granted
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
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- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車載用ナビゲータに関する。
従来の技術
第5図は、従来の車載用ナビゲータの構成を示し、1は
、現在位置を得るためのGP8 (GlobalPos
itioning System)受信機、2は、地図
データが格納された補助記憶手段、3は、GPS受信機
1により得られた現在位置と補助記憶手段2に格納され
た地図データを読み出して重畳し、表示手段4に表示さ
せる演算制御手段であり、地図上の現在位置をカーソル
等で表示手段4に表示することにより運転者に車両の現
在位置を知得させることができる。
、現在位置を得るためのGP8 (GlobalPos
itioning System)受信機、2は、地図
データが格納された補助記憶手段、3は、GPS受信機
1により得られた現在位置と補助記憶手段2に格納され
た地図データを読み出して重畳し、表示手段4に表示さ
せる演算制御手段であり、地図上の現在位置をカーソル
等で表示手段4に表示することにより運転者に車両の現
在位置を知得させることができる。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記従来の車載用ナビゲータでは、第2
図(八)に示すようにGPS受信機1により得られた現
在位置は(図示X点)、実際の現在位置(道路r2 、
rs )との間に、長い周期でばらつく誤差成分であ
るオフセットと、このオフセットより小さい誤差成分で
あるばらつきがあるために、表示された地図上の道路等
と現在位置が一致せず、現在位置を正確に表示すること
ができないという問題点がある。
図(八)に示すようにGPS受信機1により得られた現
在位置は(図示X点)、実際の現在位置(道路r2 、
rs )との間に、長い周期でばらつく誤差成分であ
るオフセットと、このオフセットより小さい誤差成分で
あるばらつきがあるために、表示された地図上の道路等
と現在位置が一致せず、現在位置を正確に表示すること
ができないという問題点がある。
特に、道路が略平行に位置し、かつ近接している場合に
は、車両がどの道路を走行しているかを正確に表示する
ことができないという問題点がある。
は、車両がどの道路を走行しているかを正確に表示する
ことができないという問題点がある。
本発明は上記問題点に鑑み、現在位置を正確に表示する
ことができる車載用ナビゲータを提供することを目的と
する。
ことができる車載用ナビゲータを提供することを目的と
する。
問題点を解決するための手段
本発明は上記問題点を解決するために、PGS受信機に
より順次受信された現在位置間の車両の走行距離を検出
し、PGS受信機により受信された現在位置と地図デー
タにより、車両が走行する可能性のある複数の走行候補
経路を選出し、PGS受信機により受信された現在位置
と走行距離により、現在位置と前記複数の走行候補経路
の相関係数を算出し、車両が実際に走行する1つの走行
経路を決定し、決定された走行経路の相関係数によりP
GS受信機により受信された現在位置のオフセットを除
去し、このオフセットが除去された現在位置と地図デー
タの地図を重畳して表示するようにしたものである。
より順次受信された現在位置間の車両の走行距離を検出
し、PGS受信機により受信された現在位置と地図デー
タにより、車両が走行する可能性のある複数の走行候補
経路を選出し、PGS受信機により受信された現在位置
と走行距離により、現在位置と前記複数の走行候補経路
の相関係数を算出し、車両が実際に走行する1つの走行
経路を決定し、決定された走行経路の相関係数によりP
GS受信機により受信された現在位置のオフセットを除
去し、このオフセットが除去された現在位置と地図デー
タの地図を重畳して表示するようにしたものである。
作 用
本発明は上記構成により、オフセットが除去された現在
位置と地図データの地図を重畳して表示するために、現
在位置を正確に表示することができる。
位置と地図データの地図を重畳して表示するために、現
在位置を正確に表示することができる。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第1図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を
示すブロック図、第2図(イ)は、第1図のGPS受信
機からの現在位置データと地図データの説明図、第2図
(ロ)は、第1図のGPS受信機がらの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第
2図(八)は、第1図のGPS受信機からの現在位置デ
ータのオフセットとばらつきの説明図、第3図(イ)、
(ロ)、(ハ)は、第1図の車載用ナビゲータの動作を
説明するためのフローチャート、第4図(イ)、(ロ)
、(ハ)、(ニ)は、第1図の車載用ナビゲータの動作
説明図であり、第5図に示す構成部材と同一の構成部材
に同一の参照符号を付す。
示すブロック図、第2図(イ)は、第1図のGPS受信
機からの現在位置データと地図データの説明図、第2図
(ロ)は、第1図のGPS受信機がらの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第
2図(八)は、第1図のGPS受信機からの現在位置デ
ータのオフセットとばらつきの説明図、第3図(イ)、
(ロ)、(ハ)は、第1図の車載用ナビゲータの動作を
説明するためのフローチャート、第4図(イ)、(ロ)
、(ハ)、(ニ)は、第1図の車載用ナビゲータの動作
説明図であり、第5図に示す構成部材と同一の構成部材
に同一の参照符号を付す。
第1図において、1は、第2図(イ)に示すような車両
の現在位置Po−Pl3のデータを順次得るためのGP
8 (Global Positioning Sys
tem)受信機、10は、車輪の回転数等を検出するこ
とにより、第2図(ロ)に示すように各現在位置Po−
P1、Pl−P2〜間の車両の走行距離11〜l13を
検出する走行距離検出手段、2は、第2図(イ)、(ハ
)に示すような道路r1〜r4を有する地図データが格
納された補助記憶手段であり、地図上の道路rj(j=
1〜4)と、GPS受信機lから得られた現在位置PO
〜P13 のデータ間には、第2図(ハ)に示すように
オフセットとばらつきがある。
の現在位置Po−Pl3のデータを順次得るためのGP
8 (Global Positioning Sys
tem)受信機、10は、車輪の回転数等を検出するこ
とにより、第2図(ロ)に示すように各現在位置Po−
P1、Pl−P2〜間の車両の走行距離11〜l13を
検出する走行距離検出手段、2は、第2図(イ)、(ハ
)に示すような道路r1〜r4を有する地図データが格
納された補助記憶手段であり、地図上の道路rj(j=
1〜4)と、GPS受信機lから得られた現在位置PO
〜P13 のデータ間には、第2図(ハ)に示すように
オフセットとばらつきがある。
30は、GPS受信機1により得られた現在位置を後述
するように補正し、補助記憶手段2に格納された地図デ
ータを読み出して重畳し、表示手段4に表示させる演算
制御手段であり、この演算制御手段30は、中央処理装
置(CPU)と、後述するようなCPUの実行プログラ
ムが格納されたROM(リードオンリメモリ)と、CP
Uの作業エリア等を有するRAM(ランダムアクセスメ
モリ)等を有するマイクロコンピュータにより構成され
ている。
するように補正し、補助記憶手段2に格納された地図デ
ータを読み出して重畳し、表示手段4に表示させる演算
制御手段であり、この演算制御手段30は、中央処理装
置(CPU)と、後述するようなCPUの実行プログラ
ムが格納されたROM(リードオンリメモリ)と、CP
Uの作業エリア等を有するRAM(ランダムアクセスメ
モリ)等を有するマイクロコンピュータにより構成され
ている。
尚、演算制御手段30は、マイクロコンピータの機能と
して捉えれば、PGS受信機1により順次受信された現
在位置PO〜P13 と補助記憶手段2に格納された地
図データ(道路rl−r4)により、車両が走行する可
能性のある複数の走行候補経路を選出する候補経路選出
手段31と、PGS受信機1により受信された現在位置
Po −Pl3 と走行距離検出手段10により検出
された走行距離ll〜l13により、現在位置Po〜P
ta と前記複数の走行候補経路の相関係数(平均A1
分散σ)を算出し、車両が実際に走行する1つの走行経
路゛を決定する相関係数算出手段32と、決定された走
行経路の相関係数の平均をPGS受信機1により受信さ
れた現在位置PO〜P13のオフセットと決定するGP
Sオフセット決定手段33と、現在位置−PO〜P13
からこのオフセットを除去するオフセ、ト除去手段34
等を有する。
して捉えれば、PGS受信機1により順次受信された現
在位置PO〜P13 と補助記憶手段2に格納された地
図データ(道路rl−r4)により、車両が走行する可
能性のある複数の走行候補経路を選出する候補経路選出
手段31と、PGS受信機1により受信された現在位置
Po −Pl3 と走行距離検出手段10により検出
された走行距離ll〜l13により、現在位置Po〜P
ta と前記複数の走行候補経路の相関係数(平均A1
分散σ)を算出し、車両が実際に走行する1つの走行経
路゛を決定する相関係数算出手段32と、決定された走
行経路の相関係数の平均をPGS受信機1により受信さ
れた現在位置PO〜P13のオフセットと決定するGP
Sオフセット決定手段33と、現在位置−PO〜P13
からこのオフセットを除去するオフセ、ト除去手段34
等を有する。
次に、第2図乃至第4図を参照して上記実施例の動作、
特に演算制御手段30の動作を説明する。
特に演算制御手段30の動作を説明する。
第3図(イ)に示すステップ41 において、演算制御
手段30は、GP8受信機1から現在位置POのデータ
が入力すると、このデータをRAMに取り込み、ステッ
プ42及び第3図(ロ)に示す候補経路選定ルーチンに
進む。
手段30は、GP8受信機1から現在位置POのデータ
が入力すると、このデータをRAMに取り込み、ステッ
プ42及び第3図(ロ)に示す候補経路選定ルーチンに
進む。
第3図(ロ)に示すステップ4211mおいて、現在位
置POのオフセットとばらつきを考慮して、第4図(イ
)に示すように補助記憶手段2の地図データから現在位
置POを中心とした地図上の円形の領域Sを算出し、次
いで、ステップ422において車両が走行する可能性の
ある領域S内の道路 rjを選出する。
置POのオフセットとばらつきを考慮して、第4図(イ
)に示すように補助記憶手段2の地図データから現在位
置POを中心とした地図上の円形の領域Sを算出し、次
いで、ステップ422において車両が走行する可能性の
ある領域S内の道路 rjを選出する。
尚、第4図(イ)では、領域S内には道路r1、r2が
位置しているので、これを選出する。
位置しているので、これを選出する。
続くステップ423では、例えば現在位置POが道路「
1、r2にそれぞれ直交する代表地点F、 E、道路r
lが領域Sの境界線に交わる地点C,D、道路r2が領
域Sの境界線に交わる地点A、Bを選出することにより
、現在位置POに対応する道路rl、「2の地点A−F
を選出する。
1、r2にそれぞれ直交する代表地点F、 E、道路r
lが領域Sの境界線に交わる地点C,D、道路r2が領
域Sの境界線に交わる地点A、Bを選出することにより
、現在位置POに対応する道路rl、「2の地点A−F
を選出する。
ステップ424では、第4図(イ)に示すように道路r
l上の地点Cの双方向の候補経路R16、Rtsと、代
表地点Fの双方向の候補経路R14、Rtaと、地点り
の双方向の候補経路R12、R11と、道路r2上の地
点Aの双方向の候補経路R21、R22と、代表地点E
の双方向の候補経路R23、R24と、地点Bの双方向
の候補経路R25、R26を選出することにより、道路
「1、r2の各地点A−Fを始点とする双方向の候補経
路Rjk(j=1.2、k=1〜6)を選出し、第3図
(イ)に示すステップ43に進む。
l上の地点Cの双方向の候補経路R16、Rtsと、代
表地点Fの双方向の候補経路R14、Rtaと、地点り
の双方向の候補経路R12、R11と、道路r2上の地
点Aの双方向の候補経路R21、R22と、代表地点E
の双方向の候補経路R23、R24と、地点Bの双方向
の候補経路R25、R26を選出することにより、道路
「1、r2の各地点A−Fを始点とする双方向の候補経
路Rjk(j=1.2、k=1〜6)を選出し、第3図
(イ)に示すステップ43に進む。
尚、この処理では、以前の処理により現在位置データの
オフセットが決定されている場合にはその値を考慮する
。
オフセットが決定されている場合にはその値を考慮する
。
ステップ43では、 GPS受信機1からの現在位置P
i(i=1〜)と、走行距離検出手段10からの走行距
離lI をRAMに取り込み、ステップ44及び第3図
(ハ)に示す相関係数算出ルーチンに進む。
i(i=1〜)と、走行距離検出手段10からの走行距
離lI をRAMに取り込み、ステップ44及び第3図
(ハ)に示す相関係数算出ルーチンに進む。
第3図(ハ)に示すステップ441.442において、
それぞれ候補経路Rjkの道路番号を示すカウンタj1
方向と地点A−Fを示すカウンタkをインクリメントし
、続くステップ443においてを算出することにより、
各候補経路Rjkについて各現在位置Pi に対応する
地点Pijkを算出する。
それぞれ候補経路Rjkの道路番号を示すカウンタj1
方向と地点A−Fを示すカウンタkをインクリメントし
、続くステップ443においてを算出することにより、
各候補経路Rjkについて各現在位置Pi に対応する
地点Pijkを算出する。
ステップ444では、各地点Pijkと現在位置Piえ
るか否かを判別し、超える場合にはステップ447に進
んでその候補経路を除外してステップ448に進み、超
えない場合には直接ステップ448に進む。
るか否かを判別し、超える場合にはステップ447に進
んでその候補経路を除外してステップ448に進み、超
えない場合には直接ステップ448に進む。
ここで、第4図(ロ)は、実際の走行方向と逆方向の候
補経路R23における各代表地点Pi2aと現は分散σ
のy成分が徐々に大きくなるために、こ ・の候補経路
R23を除外する。
補経路R23における各代表地点Pi2aと現は分散σ
のy成分が徐々に大きくなるために、こ ・の候補経路
R23を除外する。
また、第4図(ハ)は、車両が実際に走行する候補経路
R24における各代表地点Piz4と現在位置Pi
との距離Pi24Piを示し、この場合には平均R24
は除外しない。
R24における各代表地点Piz4と現在位置Pi
との距離Pi24Piを示し、この場合には平均R24
は除外しない。
第3図(ハ)において、ステップ448.449では、
全ての候補経路Rjkについで算出を終了したか否かを
判別し、終了しない場合にはそれぞれステップ442.
441に戻って上記処理を実行し、終了した場合には第
3図(イ)に示すステップ45 に進む。
全ての候補経路Rjkについで算出を終了したか否かを
判別し、終了しない場合にはそれぞれステップ442.
441に戻って上記処理を実行し、終了した場合には第
3図(イ)に示すステップ45 に進む。
ステップ45では、除外されていない候補経路Rjkが
1つであるか、また、分散σが他の候補経路Rjkのそ
れより小さいか否かを判別することにより、1つの経路
を決定したか否かを判別し、決定しない場合にはステッ
プ43以下に戻って前述した相関係数算出ルーチン等を
実行する。
1つであるか、また、分散σが他の候補経路Rjkのそ
れより小さいか否かを判別することにより、1つの経路
を決定したか否かを判別し、決定しない場合にはステッ
プ43以下に戻って前述した相関係数算出ルーチン等を
実行する。
ステップ45において1つの経路を決定したことを判別
すると、ステップ46に進んでその経路(第4図(ハ)
に示す道路rr)のオフセット(=平均A)を決定し、
次いでステップ47では、GPS受信機1からの現在位
置PiからオフセットAを除去し、地図上の現在位置を
カーソル等で表示手段4に表示させる。
すると、ステップ46に進んでその経路(第4図(ハ)
に示す道路rr)のオフセット(=平均A)を決定し、
次いでステップ47では、GPS受信機1からの現在位
置PiからオフセットAを除去し、地図上の現在位置を
カーソル等で表示手段4に表示させる。
尚、第4図(ニ)は、オフセットが予め決定されている
場合を示し、領域Sは更に小さくなり、経路を簡単に決
定することができる。
場合を示し、領域Sは更に小さくなり、経路を簡単に決
定することができる。
したがって、上記実施例によれば、GPS受信機1から
の現在位置Piから走行経路を決定し、また、現在位置
Piのオフセットを除去するために、現在位置を正確に
表示することができる。
の現在位置Piから走行経路を決定し、また、現在位置
Piのオフセットを除去するために、現在位置を正確に
表示することができる。
発明の詳細
な説明したよう1二、本発明は°、車両の走行距離を検
出し、PGS受信機により受信された現在位置と地図デ
ータにより複数の走行候補経路を選し、PGS受信機C
二より受信された現在位置と走行距離により、現在位置
と複数の走行候補経路の相関係数を算出して1つの走行
候補経路を決定し、決定された走行候補経路の相関係数
により、PGS受信機(二より受信された現在位置のオ
フセットを除去し、このオフセットが除去された現在位
置と地図データの地図を重畳して表示するようにしたの
で、オフセットが除去された現在位置と地図データの地
図を重畳して表示することができ、したがって、現在位
置を正確に表示することができる。
出し、PGS受信機により受信された現在位置と地図デ
ータにより複数の走行候補経路を選し、PGS受信機C
二より受信された現在位置と走行距離により、現在位置
と複数の走行候補経路の相関係数を算出して1つの走行
候補経路を決定し、決定された走行候補経路の相関係数
により、PGS受信機(二より受信された現在位置のオ
フセットを除去し、このオフセットが除去された現在位
置と地図データの地図を重畳して表示するようにしたの
で、オフセットが除去された現在位置と地図データの地
図を重畳して表示することができ、したがって、現在位
置を正確に表示することができる。
第1図は、本発明に係る車載用ナビゲータの一実施例を
示すブロック図、第2図(イ)は、第1図のGPS受信
機からの現在位置データと地図データの説明図、第2図
(ロ)は、第1図のGPS受信機からの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第
2図(八)は、第1図のGPS受信機からの現在位置デ
ータのオフセットとばらつきの説明図、第3図(イ)、
(ロ)、(八)は、第1図の車載用ナビゲータの動作を
説明するためのフローチャート、第4図(イ)、(ロ)
、(ハ)、(ニ)は、第1図の車載用ナビゲータの動作
説明図、第5図は、従来の車載用ナビゲータを示すブロ
ック図である。 1・・・GP8受信機、2・・・補助記憶手段、4・・
・表示手段、10・・・走行距離検出手段、30・・・
演算制御手段、31・・・候補経路選択手段、32・・
・相関係数算出手段、33・・・GP8オフセット決定
手段、 34・・・オフセット除去手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はか1名第1
図 第2図 (イ) iE3図 (づ) @ 3 図 Ii4図 (ハ) 第 411 第5図
示すブロック図、第2図(イ)は、第1図のGPS受信
機からの現在位置データと地図データの説明図、第2図
(ロ)は、第1図のGPS受信機からの現在位置データ
と走行距離検出手段からの走行距離データの説明図、第
2図(八)は、第1図のGPS受信機からの現在位置デ
ータのオフセットとばらつきの説明図、第3図(イ)、
(ロ)、(八)は、第1図の車載用ナビゲータの動作を
説明するためのフローチャート、第4図(イ)、(ロ)
、(ハ)、(ニ)は、第1図の車載用ナビゲータの動作
説明図、第5図は、従来の車載用ナビゲータを示すブロ
ック図である。 1・・・GP8受信機、2・・・補助記憶手段、4・・
・表示手段、10・・・走行距離検出手段、30・・・
演算制御手段、31・・・候補経路選択手段、32・・
・相関係数算出手段、33・・・GP8オフセット決定
手段、 34・・・オフセット除去手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 はか1名第1
図 第2図 (イ) iE3図 (づ) @ 3 図 Ii4図 (ハ) 第 411 第5図
Claims (1)
- 現在位置を順次受信するPGS受信機と、前記PGS
受信機により順次受信された現在位置間の車両の走行距
離を検出する手段と、地図データを読み取る手段と、前
記PGS受信機により受信された現在位置と前記地図デ
ータにより、車両が走行する可能性のある複数の走行候
補経路を選出する手段と、前記PGS受信機により受信
された現在位置と前記検出手段により検出された走行距
離により、現在位置と前記複数の走行候補経路の相関係
数を算出し、車両が実際に走行する1つの走行経路を決
定する手段と、決定された走行経路の相関係数により前
記PGS受信機により受信された現在位置のオフセット
を除去する手段と、このオフセットが除去された現在位
置と前記地図データの地図を重畳して表示する手段とを
有する車載用ナビゲータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62266755A JPH0823578B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 車載用ナビゲータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62266755A JPH0823578B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 車載用ナビゲータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01109276A true JPH01109276A (ja) | 1989-04-26 |
JPH0823578B2 JPH0823578B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=17435255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62266755A Expired - Lifetime JPH0823578B2 (ja) | 1987-10-21 | 1987-10-21 | 車載用ナビゲータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0823578B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03291519A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用ナビゲーション装置 |
EP0598518A1 (en) * | 1992-11-04 | 1994-05-25 | Pioneer Electronic Corporation | Method of calculating GPS measuring deviation and navigation system using same |
JPH0914981A (ja) * | 1996-07-31 | 1997-01-17 | Sony Corp | 車載用ナビゲータ装置 |
US8073619B2 (en) | 2007-08-07 | 2011-12-06 | Denso Corporation | Position correction apparatus |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6366698A (ja) * | 1986-09-09 | 1988-03-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路案内装置 |
-
1987
- 1987-10-21 JP JP62266755A patent/JPH0823578B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
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