JPH01108908A - 芝刈作業車用の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、未処理作業地と処理済作業地との境界に対す
る車体横幅方向でのずれを検出する横ずれ検出手段、及
び、前記境界に追従させるべく、前記横ずれ検出手段の
検出情報に基づいて操向制御する操向制御手段の夫々が
設けられ、前記横ずれ検出手段は、車体横幅方向に並設
され、且つ、未刈芝にて遮光される複数個のフォトイン
タラプタ型の光センサと、各光センサ夫々の検出情報に
対して各別に作用する検出情報処理手段とからなり、そ
の検出情報処理手段は、前記光センサが遮光されると、
その後設定距離を走行する間は遮光されているものと判
別するように構成されている芝刈作業車用の操向制御装
置に関する。

〔従来の技術］ かかる芝刈作業車用の操向制御装置は、芝刈作業車を未
処理作業地と処理済作業地との境界に沿って自動走行さ
せる際に使用されるものである。

ところで、芝刈用作業車を境界に沿って自動走行させる
に、境界に対して精度良く追従させれば、刈取作業中を
有効に活用できる等、作業能率の向上を図る上には有利
となる。

このため、操向制御手段は、一般には、車体横幅方向に
並ぶ前記光センサのうちで、特定箇所に隣接して位置す
る一対の光センサの両者が遮光状態にあると、処理済作
業地側へ修正作動し、且つ、前記一対の光センサの両者
が非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修正作動する
ように構成されていた。

つまり、この場合には、一対の光センサの間に境界が位
置する状態が、横ずれが設定範囲内にある状態となるも
のであり、芝刈作業車を境界に沿って精度良く追従させ
るには、好適なものとなる。

〔発明が解決しようとする問題点］ 作業地に植立する芝の密度が局所的に小さくなる（疎に
なる）ことがあるが、この場合、境界を正しく検出させ
ることが困難となって、芝刈作業車が境界を逸脱して走
行してしまうトラブルを発生する虞れがあった。

説明を加えると、芝の密度が小になると、未処理作業地
上を移動する光センサが未刈芝にて遮光されたのち再び
遮光されるまでの間隔が、かなり長いものとなる。この
ため、検出情報処理手段を設けてはいるものの、一対の
光センサのいずれもが非遮光状態であると判別される確
率が大となり、その結果、不必要に未処理作業地側へ向
かう操向が行われて、芝刈作業車が境界を外れて未処理
作業地内に進入してしまうトラブルを発生する虞れがあ
った。

ちなみに、検出情報処理手段における設定距離を充分に
長くして、トラブル発生を抑制することが考えられるが
、この場合、境界に対する検出がかなり遅れ気味となる
ため、境界がうねっている場合等においては、境界を逸
脱してしまう虞れがあり、実用し難いものである。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、芝の密度が大の場合には、境界に沿って精度
良く追従させながらも、芝の密度が小の場合には、境界
を逸脱するトラブルを極力抑制する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による芝刈作業車用の操向制御装置の特徴構成は
、芝の密度を検出する芝密度検出手段が設けられ、前記
操向制御手段は、前記芝密度検出手段の情報に基づいて
、芝密度が大の場合には、車体横幅方向に並ぶ前記光セ
ンサのうちで、特定箇所に隣接して位置する一対の光セ
ンサの両者が遮光状態にあると、処理済作業地側へ修正
作動し、且つ、前記一対の光センサの両者が非遮光状態
にあると、未処理作業地側へ修正作動すると共に、芝密
度が小の場合には、車体横幅方向に並ぶ３個以上の光セ
ンサの全てが遮光状態にあると、処理済作業地側へ修正
作動し、且つ、前記３個以上の光センサの全てが非遮光
状態にあると、未処理作業地側へ修正作動するように構
成されているに点にあり、その作用及び効果は次の通り
である。

〔作　用〕

すなわち、芝の密度が大の場合には、特定箇所に隣接し
て位置する一対の光センサの検出情報に基づいて、両者
が遮光状態にあると、処理済作業地側へ修正作動させ、
且つ、両者が非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修
正作動させることになる。

これに対し、芝密度が小の場合には、車体横幅方向に並
ぶ３個以上の光センサの全てが遮光状態にあると、処理
済作業地側へ修正作動させ、且つ、前記３個以上の光セ
ンサの全てが非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修
正作動させることになる。

そして、芝の密度が小の場合において、３個以上の光セ
ンサの全てが非遮光状態にあると判別される確率は、２
個の光センサの両者が非遮光状態にあると判別される確
率よりも、極めて小さなものとなるため、芝密度が小の
場合において、不必要に未処理作業地側へ修正作動され
ることを抑制できるものとなる。

説明を加えると、芝の密度が小の際において、車体横幅
方向に並ぶ３個以上の光センサの検出情報に基づいて、
ズレ修正の要否を判別する場合には、３個以上の光セン
サのうちの両端の光センサの間に境界が位置する状態が
、横ずれが設定範囲以内にある状態となるのであり、芝
刈作業車を境界に沿って精度良く追従させることはでき
ないものであるが、芝刈作業車が境界を逸脱して走行し
ぞしまうことが無いようにすることができる。

〔発明の効果〕

従って、芝の密度が大の場合には、境界に沿って精度良
く追従させながらも、芝の密度が小の場合において、境
界を逸脱するトラブルが発生することを抑制できるので
あり、もって、境界に追従して走行させることを一層適
切に行わせることができるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図及び第３図に示すように、芝刈作業車は、左右一
対の前輪（ＩＦ）及び左右一対の後輪（ＩＲ）を備える
車体（Ｖ）と、その車体（ｖ）の下腹部に付設されるモ
ア（２）とを備えている。

第１図に示すように、前記前輪（ＩＦ）及び後輪（ＩＲ
）の夫々は、前輪用の操向シリンダ（４Ｆ）及び後輪用
の操向シリンダ（４Ｒ）にて、各別に向き変更自在に構
成され、又、４輪ともが駆動されるようになっている。

すなわち、走行用の油圧式無段変速装置（３）が、エン
ジン（Ｅ）に連動連結されると共に、その無段変速装置
（３）の出力の一部が、後輪（ＩＲ）の差動装置（５Ｒ
）に入力され、又、出力の一部が、伝動軸（６）を介し
て前輪（ＩＦ）の差動装置（５Ｆ）に入力されている。

又、芝刈用の作業車は、搭乗運転する形式と、自動走行
する形式とに切換えられて使用されるようになっている
。

すなわち、第１図において、（Ｈ）は、マイクロコンピ
ュータ利用の制御装置、（７）は、無段変速装置（３）
の変速操作アーム（３Ａ）に対して、リンク機構を介し
て連動連結された変速用モータ、（８）は、搭乗運転形
式において、変速用モータ（７）と変速操作アーム（３
Ａ）との連係を断つ手動操作式の伝動クラッチ、（９）
は、前記変速抛作アーム（３Ａ）に対して、リンク機構
を介して連動連結された搭乗操作用の変速ペダル、（１
０）は、搭乗操作用のステアリングハンドルである。

（ＩＩＦ）　、　（ＩＩＲ）は、前輪用の操向シリンダ
（４Ｆ）及び後輪用の操向シリンダ（４Ｒ）に対する電
磁操作式の制御弁である。

、又、（Ｒｏ）は、ステアリングハンドル（１０）の回
動位置を目標ステアリング角として検出するポテンショ
メータ、（Ｒ１）、　（Ｒ２）は、前輪（ＩＦ）や後輪
（ＩＲ）の向き、つまり、ステアリング角度を検出する
ポテンショメータ、（Ｒ１）は、無段変速装置（３）の
変速速度を検出するポテンショメータである。さらに、
（Ｓｗｇ）は、搭乗運転形式と自動走行形式とを切換え
る自動スイッチ、（ＳＷ、）は、自動走行形式において
、後述のターン走行における旋回パターンを指示するパ
ターン指示スイッチ、（３ｗ３）は、搭乗運転形式にお
いて、前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を同方向に向き変
更させる平行ステアリング形式、前後輪（ＩＦ）　、　
（ＩＲ）を逆方向に向き変更させるハの字ステアリング
形式、前輪（ＩＦ）のみを向き変更させる２輪ステアリ
ング形式のいずれかを選択する選択スイッチ、（Ａ）は
、自動走行形式において、第３図にも示すように、未処
理作業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）に
対する車体横幅方向でのずれを検出するずれ検出手段、
（Ｓ３）は、作業車の向きを地磁気に対応する方位とし
て検出する方位センサ、（Ｓ４）は、無段変速装置（３
）から出力される回転量を検出する距離センサである。

そして、前記制御装置（Ｈ）が、入力される各種情報や
予め記憶された情報に基づいて、搭乗運転形式であるか
、自動走行形式であるかを判別しながら、変速用モータ
（３）や操向用の制御弁（ＩＩＦ）　、　（ＩＩＲ）に
作動指令を与えるようになっている。

以下、自動走行形式について詳述する。

自動走行は、基本的には、未処理作業地（Ｂ）と処理済
作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って走行させる境界追
従走行処理と、１つの作業行程が終了するに伴って次の
作業行程の始端部に走行させるターン走行処理とを繰返
し行なわせることになる。

そして、ターン走行においては、回り走行形式に対応す
る旋回パターン（第４図の二点鎖線参照）と、往復走行
形式に対応する旋回パターンとがある。そして、往復走
行用の旋回パターンには、１８０度向きを反転させる旋
回パターン（第４図の槙線参照）と、車体横幅方向に平
行移動させる旋回パターン（第４図の実線参照）とがあ
る。

又、自動走行を開始させる前に、処理対象作業地の情報
を入力して、その情報を、作業行程の終了の判別や、全
作業の終了の判別に利用することになる。すなわち、一
般には、処理対象作業地を矩形状に設定して、各辺の長
さが入力されることになる。そして、各辺の長さや刈取
作業中に基づいて、各作業行程の距離や全作業行程数が
求められることになる。

例えば、往復走行形式においては、作業車の進行方向に
沿う辺の長さが、１つの作業行程の距離となり、又、作
業車の横幅方向に沿う辺の長さを刈取作業中で割った値
が、全作業行程数となる。

尚、処理対象作業地の情報を入力する際に、作業車の進
行方向に沿う辺に対する向きが、地磁気を基準した方位
として入力され、この方位が、境界追従走行において、
境界（Ｌ）の長手方向に沿う基準方位として利用される
ようになっている。

ちなみに、処理対象作業地の情報を入力は、キーボード
等を用いて手動でも人力できるものであるが、一般には
、自動走行を行なう前に、処理対象作業地の外周をティ
ーチング走行させて、その際に、前記方位センサ（３）
や前記距離センサ（４）を用いて、情報収集させること
が多い。

境界追従走行は、車速を設定車速に変速する処理と、境
界（Ｌ）に追従させるように操向操作する処理とを、基
本とするものである。

そして、操向操作処理は、前記ずれ検出手段（Ａ）の情
報に基づいて、境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれ
を修正する作用と、前記方位センサ（Ｓ、）の情報に基
づいて、作業車の向きを基準方位に向ける作用とを有す
る。

前記ずれ検出手段（Ａ）について説明を加えると、ずれ
検出手段（八）は、第２図及び第３図に示すように、車
体前方側に配備される左右一対のセンサ部と、車体後方
側の左右一対のセンサ部とからなる。各センサ部は、倣
いセンサとも呼称されるフォトインタラプタ型の左右一
対の光センサ（Ｓｔ）、　（ｓｚ）によって構成されて
いる。

各センサ部は、作業車の進行方向に基づいて、車体進行
方向前方側の２つが選択的に使用されることになる。そ
して、選択された２つのセンサ部によって、境界（Ｌ）
に対する車体横幅方向でのずれが検出されることになる
。

つまり、光の密度が大であって、ずれ無しと判別する不
感帯範囲を小にする状態においては、処理済作業地（Ｃ
）に隣接するセンサ部によってずれを検出させ、又、芝
の密度が小であって、ずれ無しと判別する不感帯範囲を
大にする状態においては、左右一対のセンサ部によって
ずれを検出させることになる。

詳述すると、不感帯範囲を小にする状態においては、車
体内方側の光センサ（Ｓ２）のみが未刈芝にて遮光され
る状態において、適正位置にあると検出し、両光センサ
（Ｓｌ）、（ＳＺ）が未刈芝に遮光される状態において
、未処理作業地（Ｂ）側に片寄って位置するものである
と検出し、さらに、両光センサ（Ｓｌ）　、　（ＳＺ）
が遮光されない状態において、処理済作業地（Ｃ）側に
片寄って位置するものであると検出するように構成され
ている。

又、不感帯範囲を大にする状態においては、４つの光セ
ンサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の全てが遮光される状態におい
て、未処理作業地（Ｂ）側に片寄って位置するものであ
ると検出し、４つの光センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の全て
が遮光されない状態において、処理済作業地（Ｃ）側に
片寄って位置するものであると検出し、その他の状態で
は適正位置にあると検出するように構成されている。

尚、以下の説明において光センサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）
の検出状態を記載するに、未処理作業地（Ｂ）を検出し
ている状態、つまり、芝にて遮光されている状態を「Ｈ
」と記載し、且つ、処理済作業地（Ｃ）を検出している
状態、つまり、遮光されていない状態を「Ｌ」と記載す
ることもある。

ところで、各光センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）は、芝が断続
するために、作業車の進行に伴って「Ｈ」と「Ｌ」とを
繰返すことになるが、−旦「■１」になると、その後の
設定距離を走行する間は、たとえ「Ｌ」になっても、ｒ
Ｈ，の信号に保持させて、操向制御の安定化を図ること
が行なわれている。そして、その「Ｈ」信号の保持は、
後述の如く、制御装置ｒＨ，にプログラムされて行なわ
れるようになっている。

つまり、横ずれ検出手段（Ａ）は、車体横幅方向に並設
され、且つ、未刈芝にて遮光される４個のフォトインタ
ラプタ型の光センサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）を主要部として
構成されるが、制御装置（Ｈ）にプラグラムされて構成
される検出情報処理手段（１０３）をも備えるものであ
る。もちろん、検出情報処理手段（１０３）は、上述の
ｒＨ，信号の保持を行うものである。

又、横ずれ検出手段（Ａ）におけるセンサ部のうちで、
未処理作業地（Ｂ）上に相当する箇所を移動することに
なるセンサ部の情報によって、芝の線密度が検出される
ようになっている。

すなわち、車体（Ｖ）が設定距離（本実施例では５ｃｍ
）進行する毎の光センサ（Ｓυ、　（ＳＺ）の検出状態
を、設定個数分（本実施例では１００個分）記憶し、そ
の記憶情報に基づいて、前記受光部（ｂ）が非受光状態
にある回数、つまり、光センサ（Ｓｌ）　、　（ＳＺ）
がｒＨ，状態にある回数が大であるほど芝が密であるよ
うに判別するものである。

そして、その検出は、後述の如く、制御装置（Ｈ）にプ
ログラムされて行なわれるようになっている。

尚、芝の密度の検出結果は、前述の横ずれ検出手段（Ａ
）の説明でも述べた如（、不感帯範囲を小にして操向さ
せる状態と不感帯範囲を大にして操向させる状態とを自
動的に切換えるための情報として利用されることになる
。

次に、制御装置（Ｈ）の作動を述べながら、自動走行に
ついて説明を加える。但し、以下の説明においては、往
復走行させる場合についてのみ説明する。

すなわち、第５図のフローチャートに示すように、自動
走行の開始が指示されると、先ず、作業行程の距離の設
定、全作業行程数の設定、基準方位の設定、ターン走行
における旋回パターンの設定等、各種作業データの初期
設定の処理が行なわれ、次に、残りの作業行程数のカウ
ント等行程データの更新に対する処理が行なわれる。

その後、操向制御処理や、車速を設定速度に操作する車
速制御処理が、１つの作業行程の終端に達するまで繰返
し行なわれることになり、そして、作業行程の終端に達
すると、残作業行程数に基づいて作業終了であるが否が
がチエツクされる。

作業終了である場合には、無段変速装置（３）をニュー
トラルに操作する停止処理が実行され、又、作業終了で
ない場合には、設定パターンでターン走行させるターン
制御が実行され、その後、前述の行程データ更新からの
処理が、再び実行される。

尚、作業行程の終端の判別は、作業行程の距離に対応す
る距離だけ進行したか否かに基づいて判別できるもので
あるが、車体進行方向前方側の４つの光センサ（Ｓｌ）
、　（ＳＺ）の検出情報も併せてチエツクしながら、判
別させてもよい。

前記操向制御処理は、前記方位センサ（Ｓ、）や横ずれ
検出手段（＾）のの検出情報に基づいて、目標ステアリ
ング角を設定する処理と、目標ステアリング制御制御角
に前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を操作する操向操作処
理と、ずれ検出手段（Ａ）の検出情報に対する倣いセン
サデータ処理とからなる。

そして、方位データ判別処理、目標ステアリング角設定
処理、及び、操向操作処理が、第５図に示すように、メ
イン中にプラグラムされている。又、倣いセンサデータ
処理が、第６図に示すように、前記距離センサ（Ｓ４）
が設定距離（５ｃ＋ｍ）進行したことを検出する毎に実
行される、割込み処理としてプラグラムされている。

前記倣いセンサデータ処理は、各光センサ（Ｓｌ）、　
（Ｓりの現時点の検出情報を入力する倣いセンサデータ
入力処理と、芝密度の検出のために、未処理作業地（Ｂ
）上のセンサ部の検出情報を更新しながら記憶する、未
刈側疎密データメモリ更新処理と、光センサ（Ｓｌ）　
、　（ＳＺ）が断続的にＯＮ、ＯＦＦを繰返しても、−
旦遮光される状態になると、その後の設定距離は遮光状
態（Ｈ状態）に維持させる、前記検出情報処理手段（１
０３）に対応する倣いセンサソフト「Ｈ」保持処理とか
らなる。

前記未刈側疎密データメモリ更新処理について説明を加
えると、１００個分のデータが記憶されるまでは、未処
理作業地上に位置する光セン＋　（ｓ＋）、　（ｓｚ）
のデータを順次記憶することになり、そして、１００個
分のデータが記憶されたのちにおいては、新しいデータ
を記憶するに伴って、最も古いデータをクリアすること
になる。

前記目標ステアリング角設定処理は、基本的には、方位
センサ（Ｓ３）の検出情報に基づいて目標角を求める方
位制御と、横ずれ検出手段（Ａ）の検出情報に基づいて
目標角を求める倣い制御と、それら両制御によって求め
られた目標角の和をステアリング制御角として求める制
御角演算処理とからなる。

但し、作業行程数が４の倍数行程である場合や、芝密度
が設定値よりも小である場合には、不感帯範囲を大にし
た状態上横ずれ修正の要否を判別させることになる。

尚、前記方位制御は、前後輪（ＡＦ）　、　（ＩＲ）を
逆方向に操作する、いわゆるハの字ステアリング形式で
目標角を設定し、又、倣い制御は、前後輪（ＩＦ）　、
　（ＩＲ）を同方向に操作する、いわゆる平行ステアリ
ング形式で目標角を設定することになる。そして、以下
の記載において、未処理作業地（Ｂ）側への横ずれ修正
を、ＩＮ側への修正、及び、処理済作業地（Ｃ）側への
横ずれ修正を、ＯＵＴ側への修正と呼称することもある
。

第７図のフローチャートに基づいて、目標ステアリング
角の設定処理について説明を加える。

先ず、方位制御を実行する。この方位制御、は、詳述は
しないが、車体向きが基準方位に対して設定許容差内に
あるか否かをチエツクし、ある場合には、曲軸目標角（
θｈｆ）及び後輪目標角（θｈｒ）の夫々を、直進に対
応する角度に設定し、無い場合には、向きのずれ方向を
判別したのち、ハの字ステアリング形式での目標角（θ
ｈｆ）、（θｈｒ）を設定する。

次に、前記倣いセンサソフトｒＨ，保持処理にて設定さ
れたデータを読み込んで記憶したのち、大不感帯での倣
い修正中であるか否かをチエツクする。

倣い修正中である場合には、倣い修正のための５ｍの走
行が完了したか否かをチエツクし、完了していない場合
には、ステアリング制御角設定の処理に移行する。

大不感帯での倣い修正中で無い場合や、倣い修正のため
の５ｍの走行が完了している場合には、４の倍数行程で
あるか否かをチエツクし、ある場合には、大不感帯での
判別処理に移行する。

４の倍数行程で無い場合には、未刈側芝密度の計算の処
理を実行する。すなわち、前記未刈側疎密データメモリ
更新処理で記憶されているデータに基づいて、未処理作
業地上の２つの光センサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）が「Ｈ」
である回数が、１００個のデータのうちの何％であるか
否かを求める。

そして、芝密度を求めたのち、求められた芝密度が設定
値（１０％）よりも小さいか否かをチエツクし、そして
、小さい場合には、大不感帯範囲での判別処理に移行し
、且つ、大きい場合には、小さな不感帯範囲での判別処
理に移行する。

小さな不感帯範囲での判別処理は、境界（Ｌ）側の左右
一対の光センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）の検出情報に基づい
て、修正の要否や修正方向を判別し、修正が不要の場合
には、目標角（θｎ）を直進に対応する“Ｏ”に設定し
、又、修正を要する場合には、目標角（θｎ）をＩＮの
“７°”やＯＵＴ側の”１０’”に設定する。尚、左右
一対の光センサ（Ｓ１）、（Ｓ２）のうちの車体外方側
のセンサ（Ｓｌ）がｒＨ，で、且つ、車体内方側のセン
サ（Ｓ２）がｒｌ、Ｊの時も、ＯＵＴ側の修正を行わせ
るようにしである。

大きな不感帯範囲での判別処理は、車体進行方向前方側
の４つの光センサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）の検出情報に基
づいて、修正の要否や修正方向を判別し、修正が不要の
場合には、目標角（θｎ）を直進に対応する“０”に設
定し、又、修正を要する場合には、目標角（θｎ）をＩ
Ｎ側の５＠”やＯＵＴ側の“７°”に設定する。

大小の不感帯範囲での判別処理が実行されたのちは、方
位制御で求めた目標角（θｈｆ）、（θｈｒ）と、倣い
制御で求めた目標角（θｎ）とを加算して、前輪（ＩＦ
）のステアリング制御角（Ｏｆ）や後輪（ＩＲ）のステ
アリング制御角（θｆ）を求める。

尚、以上のフローチャートで記載している目標角は、種
々の条件に応じて変更設定できるものである。ちなみに
、大不惑帯倣い修正において、目標角を５度に設定して
いるのは、所定路１（５ｍ）を走行させる間に、車体横
幅のηの長さを平行移動させることを目的としている。

又、上述の方位制御やステアリング制御角（θｆ）。

（θｆ）を求める処理においては、車体（Ｖ）の進行方
向を判別しなか、角度の設定を行うことになる・　　　
　　　　　　　棉 前記操向操作処理は、ステアリング制御角（θｆ）、（
θｆ）に前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を操作すべくポ
テンションメータ（Ｒ＋）、（Ｒｚ）の情報に基づきな
がら、制御弁（ＩＩＦ）　、　（ＩＩＲ）を作動させる
ものである。

以上述べた如く、制御装置（Ｈ）を利用しながら、操向
制御手段（１００）、ターン制御手段（１０１）、車速
制御手段（１０２）、前述の検出情報処理手段（１０３
）、及び、芝密度検出手段（１０４）等の各種制御手段
が構成されて、作業車は自動走行するようになっている
。そして、作業行程が４の倍数行程になって時や、芝密
度が小になった時には、大きな不感帯範囲での倣いを行
わせるようになっている。

〔別実施例〕

上述の実施例では、方位修正をも行いながら、操向制御
を行わせる場合を例示したが、方位修正なしで実施して
もよい。

又、芝密度検出手段（１０４）の具体構成等、各部の具
体構成は各種変更できる。

本発明を実施するに、車体（Ｖ）の両横倒部夫々に、３
個以上のセン７（Ｓ１）、（Ｓ２）を並設して、それら
両横側部のセンサ群を選択的に使用させてもよい。つま
り、選択された左又は右のセンサ群のうちの２つのもの
を使用して制御するか、全てのものを使用して制御する
かを、芝密度に合わせて換えるようにしてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る芝刈作業車用の操向制御装置の実施
例を示し、第１図は制御構成の概略図、第２図は芝刈作
業車の側面図、第３図は同車の平面図、第４図はターン
走行形態の説明図、第５図乃至第７図は制御作動を示す
フローチャートである。 （１００）・・・・・・操向制御手段、（１０３）・・
・・・・検出情報処理手段、（１０４）・・・・・・２
密度検出手段、（八）・・・・・・横ずれ検出手段、　
（Ｂ）・・・・・・未処理作業地、（Ｃ）・・・・・・
処理済作業地、（Ｌ）・・・・・・境界、（Ｓ＋）、（
ＳＺ）・・・・・・光センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、未処理作業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との境界
   （Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれを検出する横ずれ
   検出手段（Ａ）、及び、前記境界（Ｌ）に追従させるべ
   く、前記横ずれ検出手段（Ａ）の検出情報に基づいて操
   向制御する操向制御手段（１００）の夫々が設けられ、
   前記横ずれ検出手段（Ａ）は、車体横幅方向に並設され
   、且つ、未刈芝にて遮光される複数個のフォトインタラ
   プタ型の光センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）と、各光セン
   サ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）夫々の検出情報に対して各別
   に作用する検出情報処理手段（１０３）とからなり、そ
   の検出情報処理手段（１０３）は、前記光センサ（Ｓ＿
   １）、（Ｓ＿２）が遮光されると、その後設定距離を走
   行する間は遮光されているものと判別するように構成さ
   れている芝刈作業車用の操向制御装置であって、芝の密
   度を検出する芝密度検出手段（１０４）が設けられ、前
   記操向制御手段（１００）は、前記芝密度検出手段（１
   ０４）の情報に基づいて、芝密度が大の場合には、車体
   横幅方向に並ぶ前記光センサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の
   うちで、特定箇所に隣接して位置する一対の光センサ（
   Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の両者が遮光状態にあると、処理
   済作業地側へ修正作動し、且つ、前記一対の光センサ（
   Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）の両者が非遮光状態にあると、未
   処理作業地側へ修正作動すると共に、芝密度が小の場合
   には、車体横幅方向に並ぶ３個以上の光センサ（Ｓ＿１
   ）、（Ｓ＿２）の全てが遮光状態にあると、処理済作業
   地側へ修正作動し、且つ、前記３個以上の光センサ（Ｓ
   ＿１）、（Ｓ＿２）の全てが非遮光状態にあると、未処
   理作業地側へ修正作動するように構成されている芝刈作
   業車用の操向制御装置。 ２、前記操向制御手段（１００）は、芝密度の小の場合
   には、ずれ修正方向に向けて設定距離走行させることに
   よって、修正作動するように構成されている特許請求の
   範囲第１項に記載の芝刈作業車用の操向制御装置。