JP7448588B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、従来では、車線維持支援システム（ＬＫＡＳ；Lane Keeping Assistance System）において、車両が目標走行ラインから逸脱しないように、反力トルクを操舵機構に付与する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２－２３２７０４号公報

ところで、従来の運転支援技術においては、乗員の好みに応じて反力トルクの制御を行うことについては考慮されていなかった。そのため、車線維持支援の実行中において、乗員に適切な支援が行われていない場合があることが課題であった。

本願は上記課題の解決のため、乗員により適切な車線維持支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御する操舵制御部と、を備え、前記操舵制御部は、複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御する、運転支援装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記複数の操舵特性は、少なくとも、第１の操舵特性と、前記第１の操舵特性よりも操舵反力が大きい第２の操舵特性とを含むものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記第２の操舵特性は、前記第１の操舵特性よりも前記車両の走行車両の中央からの距離に応じた操舵反力が大きいものである。

（４）：上記（１）の態様において、前記操舵制御部は、前記複数の操舵特性のうち、前記乗員によって選択された操舵特性に切り替えて前記車両の操舵を制御する。

（５）：上記（１）の態様において、前記車両の乗員による前記車両の運転特性を取得する運転特性取得部を更に備え、前記操舵制御部は、前記運転特性取得部により取得された前記運転特性に基づいて、前記複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御するものである。

（６）：上記（２）の態様において、前記複数の操舵特性は、前記第１の操舵特性による操舵反力と、前記第２の操舵特性による操舵反力との間の操舵反力によって前記車両の操舵を制御する第３の操舵特性を更に有し、前記操舵制御部は、前記第１の操舵特性と前記第２の操舵特性との切り替えを行う場合に、一時的に前記第３の操舵特性によって前記車両の操舵制御を行うものである。

（７）：上記（１）の態様において、前記車両の乗員の状態を取得する乗員状態取得部を更に備え、前記操舵制御部は、前記乗員状態取得部により取得された乗員状態に基づいて、前記複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御するものである。

（８）：上記（１）の態様において、前記操舵制御部は、前記車両の乗員から得られる情報と、前記認識部により認識された前記車両の周辺の道路状況に基づいて、前記複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御するものである。

（９）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御し、複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御する、運転支援方法である。

（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御させ、複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御させる、プログラムである。

上記（１）～（１０）の態様によれば、乗員により適切な車線維持支援を行うことができる。

実施形態に係る運転支援装置を適用した車両システム１の構成図である。 操舵制御部１４２の機能について説明するための図である。 実施形態に係る複数の操舵特性について説明するための図である。 複数の操舵特性のそれぞれにおける反力の位置付けについて説明するための図である。 実施形態の運転支援装置１００よって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る運転支援装置を適用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下の説明では、車両Ｍが四論車両であるものとする。また、以下では、一例として、運転支援装置が自動運転車両に適用されてもよい。自動運転とは、例えば、自動的に車両Ｍの操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。車両Ｍの運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）や、ＬＫＡＳ、ＬＣＡ（Lane Change Assist）、ＦＣＷ（Forward Collision Warning）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Braking System）といった種々の運転支援が含まれてよい。自動運転車両は、乗員（運転者）の手動運転によって一部または全部の運転が制御されることがあってもよい。

車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部の一例）１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ドライバモニタカメラ（車室内撮像部の一例）７０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４を組み合わせたものが「外界センサＥＳ」の一例である。外界センサＥＳには、物体認識装置１６が含まれていてもよく、また車両Ｍの周辺状況を認識する他の検出部（例えば、ソナー）が含まれていてもよい。また、外界センサＥＳは、カメラ１０のみの構成や、カメラ１０およびレーダ装置１２のみといった簡易な構成であってもよい。ＨＭＩ３０は、「受付部」、「出力部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。また、車両Ｍの側方および後側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、外界センサＥＳに含まれる構成のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周囲の物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、外界センサＥＳの検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、ＨＭＩ制御部１５０の制御により車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０には、例えば、表示装置、スピーカ、マイク、ブザー、タッチパネル、キー等が含まれる。また、ＨＭＩ３０には、例えば、ＬＫＡＳやＡＣＣ等の各種運転支援を実行するか否かを受け付けるスイッチ（運転支援切り替えスイッチ）や、ＬＫＡＳ実行時における操舵特性を切り替えたり、操舵特性を調整するスイッチが含まれてもよい。操舵特性とは、例えば、ＬＫＡＳによる制御（以下、「ＬＫＡＳ制御」と称する）において、乗員が操作するステアリングホイールの重さに関する特性や、車両Ｍが走行車線から逸脱する傾向がある場合に走行車線内に戻すために発生させるステアリングホイールの反力の大きさに関する特性である。実施形態における操舵特性の詳細については、後述する。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、車両Ｍの操舵角（操舵輪の角度でもよいし、ステアリングホイールの操作角度でもよい）を検出する操舵角センサが含まれてよい。また、車両センサ４０には、車両Ｍの位置を取得する位置センサが含まれてよい。位置センサは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置から位置情報（経度・緯度情報）を取得するセンサである。また、位置センサは、ナビゲーション装置５０のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１を用いて位置情報を取得するセンサであってもよい。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、地図情報５４を参照して決定する。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。また、地図情報５４には、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報（道路区画線）、車線の幅員等が含まれてよく、道路情報（例えば、高速道路、一般道路）、交通規制情報（例えば、制限速度）、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。地図情報５４は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。地図情報５４は、後述する運転支援装置１００の記憶部に記憶されてもよい。

ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ドライバモニタカメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍの運転席に着座した乗員（運転者）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置および向きで、車両Ｍにおける任意の箇所に取り付けられる。例えば、ドライバモニタカメラ７０は、車両Ｍのインストルメントパネルの中央部に設けられたディスプレイ装置の上部に取り付けられる。ドライバモニタカメラ７０は、配置された位置から車両Ｍの乗員を含む車室内を撮影した画像を所定周期で取得する。また、ドライバモニタカメラ７０は、同乗者を含む画像を所定周期で取得してもよい。また、ドライバモニタカメラ７０は、画像に加えて車室内の音声（例えば、乗員の会話）等を取得してもよい。ドライバモニタカメラ７０により取得された情報は、運転支援装置１００に出力される。

運転操作子８０は、例えば、ステアリングホイールの他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホイールは、「運転者による操舵操作を受け付ける操作子」の一例である。操作子は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアリングやジョイスティック、ボタン等の形態であってもよい。また、運転操作子８０は、車両Ｍの乗員（運転者）がステアリングホイールを所定方向に操舵させたときの操舵角や操舵トルク量を運転支援装置１００に出力する。

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、判定部１２０と、取得部１３０と、運転制御部１４０と、ＨＭＩ制御部１５０と、記憶部１６０とを備える。認識部１１０と、判定部１２０と、取得部１３０と、運転制御部１４０と、ＨＭＩ制御部１５０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。ＨＭＩ制御部１５０は、「出力制御部」の一例である。

記憶部１６０は、上記の各種記憶装置、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１６０は、例えば、操舵特性情報１６２、プログラム、その他の各種情報等が格納される。操舵特性情報１６２とは、例えば、ＬＫＡＳ制御の実行時において、車両Ｍが走行車線から逸脱傾向にある場合に、乗員のステアリングホイールの操作方向に対して発生させる反力に関する特性情報である。特性情報には、反力の大きさに関する情報が含まれる。操舵特性情報１６２には、予め設定された複数の操舵特性が格納される。複数の操舵特性のそれぞれは、乗員の設定により適宜調整されてよい。また、記憶部１６０には、例えば、後述する乗員の運転特性情報、乗員状態情報、地図情報５４が格納されていてもよい。

認識部１１０は、外界センサＥＳから入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１１０は、外界センサＥＳから入力された情報に基づいて、車両Ｍから所定距離以内に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体とは、例えば、他車両や、自転車、歩行者等の交通参加者である。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１１０は、物体の大きさや形状、色等の特徴情報に基づいて物体の種類（他車両、自転車、歩行者）等を認識してもよい。

また、認識部１１０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１１０は、カメラ１０によって撮像されたカメラ画像から車両Ｍの左右の道路区画線（以下、「区画線」と称する）を認識し、認識した区画線の位置に基づいて走行車線を認識する。なお、認識部１１０は、区画線に限らず、路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、フェンス、壁等を含む車線位置を特定可能な物標（走路境界、道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１１０は、車両センサ４０から得られる車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照して走行車線を認識してもよく、地図情報５４から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで走行車線を認識してもよい。また、認識部１１０は、車両Ｍの走行車線に隣接する隣接車線や、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識してもよい。

また、認識部１１０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１１０は、例えば、車両Ｍの基準点（中心または重心）の車線中央からの乖離（道路幅方向の距離）、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１０は、走行車線の何れかの側端部（区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１１０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。

判定部１２０は、認識部１１０による認識結果に基づいて、車両Ｍが走行車線から逸脱傾向にあるか否かを判定する。例えば、判定部１２０は、車両ＭがＬＫＡＳ制御を実行している状態において、車両Ｍの中心（重心でもよい）と車両Ｍの走行車線の中央からの距離を取得し、取得した距離が処理距離以上である場合に車両Ｍが走行車線から逸脱傾向にあると判定する。また、判定部１２０は、所定時間における距離の変化量（増加量）が所定量以上である場合に車両Ｍが走行車線から逸脱傾向にあると判定してもよい。

また、判定部１２０は、走行車線の中央からの距離に代えて、走行車線を区画する区画線から車両Ｍの中心までの距離が所定距離未満である場合、または、所定時間における距離の減少量が所定量以上である場合に車両Ｍが走行車線から逸脱傾向にあると判定してもよい。なお、上述の所定距離は、固定距離でもよく、走行車線の幅員や車幅、道路種別（例えば、高速道路、一般道路等）によって可変に設定されてもよい。

取得部１３０は、例えば、運転特性取得部１３２と、乗員状態取得部１３４とを備える。運転特性取得部１３２は、車両センサ４０や運転操作子８０により検出される情報に基づいてドライバの運転特性を取得する。運転特性とは、例えば、乗員が車両Ｍをどのように運転するかを示す運転傾向が含まれる。運転傾向には、例えば、運転の継続時間が所定時間以上の場合に、車両Ｍの中心位置が車線の中央からずれる割合や頻度が高いといった傾向や、操舵操作のタイミングが遅い（または早い）といった傾向、操舵量が少ない（または多い）といった傾向等が含まれる。また、運転傾向には、ブレーキのタイミングが遅いといった傾向、怒っているときには急発進をしやすいといった傾向、同乗者と会話している場合、サイドミラーの確認を怠りやすいといった傾向等が含まれてもよい。また、運転特性には、例えば、ＬＫＡＳ制御を実施していない場合であって、且つ、右折や左折、車線変更を行っていない走行時における車線の逸脱回数や逸脱度合等の情報が含まれてよい。

また、運転特性取得部１３２は、乗員の手動運転中に車両センサ４０や運転操作子８０により取得された情報を入力とし、運転特性を出力とする学習済みモデルを用いて、乗員（運転者）の運転特性を取得してもよい。学習済みモデルは、例えば、教師（正解）データ等を用いた機械学習（ニューラルネットワーク）や深層学習（ディープラーニング）等のＡＩによる機能を用いて更新されてよい。

また、運転特性取得部１３２は、直線やカーブ路の走行時における運転傾向（例えば、車両Ｍの中心が車線中央からずれる割合や頻度）に基づいて、乗員の運転レベルを判定してもよい。例えば、運転特性取得部１３２は、車両Ｍの中心が車線中央からずれる割合や頻度が少ないほど、乗員の運転レベルが高いと判定する。

乗員状態取得部１３４は、ドライバモニタカメラ７０により撮像された画像に対して画像解析処理を行い、解析結果に基づいて、乗員が所定の状態であるか否かを検知する。所定の状態とは、例えば、車両Ｍを運転する乗員（運転者）がステアリングホイールを把持している状態や、乗員が前方を監視している状態等が含まれる。また、所定の状態には、乗員が他の同乗者と会話している状態や、怒っている状態、眠そうな状態等が含まれてよい。これらの状態は、画像中の乗員の顔の動きや表情等から取得できる。また、乗員状態取得部１３４は、乗員が手動運転できる状態（または、できない状態）であることを取得してもよい。

また、乗員状態取得部１３４は、画像の解析結果に基づいて、乗員の運転集中度（乗員がどの程度運転に集中できているかを示す指標値）を導出してもよい。例えば、同乗者と会話している場合には、会話していない場合よりも運転集中度が小さく、あくびをして眠そうな状態である場合には、運転集中度を現在の度合よりも小さくする。また、乗員状態取得部１３４は、同乗者が子供の場合には、子供が同乗していない場合よりも運転集中度を小さくしたり、走行時間が長くなるほど運転集中度合を小さくしてもよい。また、乗員状態取得部１３４は、乗員がナビＨＭＩ５２を見ている場合（周辺監視が充分にできていない場合）には、見ていない場合よりも運転集中度を小さくしてもよい。また逆に、乗員状態取得部１３４は、例えば、乗員（運転者）がステアリングホイールを把持し、前方を監視している状態が所定時間以上継続している場合や、同乗者がいない場合、同乗者がいても会話をしていない状態である場合に運転集中度を高くする。

また、乗員状態取得部１３４は、画像の解析結果に基づいて、乗員（運転者）の状態だけでなく、同乗者の有無や、同乗者の種別（例えば、子供、高齢者）、人数、状態等を取得してもよい。上述した運転者や同乗者に関する情報の一部は、画像だけでなく、ドライバモニタカメラ７０により取得された音声情報を用いて取得されてもよい。

運転制御部１４０は、認識部１１０による認識結果や判定部１２０による判定結果に基づいて、自動的に車両Ｍの操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行する。例えば、運転制御部１４０は、ＨＭＩ３０により各種運転支援のうち少なくとも一つを実行する操作が受け付けられた場合に、受け付けられた操作内容に基づいて、車両Ｍの乗員による車両Ｍの運転操作または車両Ｍの走行を制御する。

運転制御部１４０は、例えば、操舵制御部１４２を備える。操舵制御部１４２は、例えば、ＨＭＩ３０によりＬＫＡＳ制御を実行することを示す操作（乗員による操作）が受け付けられた場合に、車両Ｍが走行車線を逸脱することなく走行するように、少なくとも車両Ｍの操舵を制御するＬＫＡＳ制御を実行する。操舵制御部１４２の機能の詳細については、後述する。

また、運転制御部１４０は、認識部１１０による認識結果に基づいて、ＡＣＣ、ＬＣＡ、ＦＣＷ、ＣＭＢＳ等の制御を実行してもよい。例えば、運転制御部１４０は、ＨＭＩ３０によりＡＣＣ制御を実行する操作が受け付けられた場合に、車両Ｍを前走車両に追従して走行させる運転制御を実行する。また、運転制御部１４０は、ＨＭＩ３０によりＬＣＡ制御を実行する操作が受け付けられた場合に、ウインカスイッチ等により指示された方向に存在する車線変更先の車線の中央に他車両等の物体と接触しないターゲット位置を設定し、設定したターゲット位置をＨＭＩ３０から乗員に通知して、車両Ｍがターゲット位置に位置付けられるように車両Ｍの操舵操作を乗員に実行させたり、操舵制御を実行する。また、運転制御部１４０は、ＦＣＷ制御により物体を接触可能性がある場合にＨＭＩ３０により乗員に警告したり、ＣＭＢＳ制御により車両Ｍを緊急停止させる制御を行う。

ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知したり、ＨＭＩ３０を介して受け付けられた乗員の操作内容を取得する。所定の情報には、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等の情報が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、どの運転制御が実行中であるかを示す情報や、運転支援を行うか否かを問い合わせる情報が含まれてよい。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行制御に関連しない情報が含まれてもよい。

また、ＨＭＩ制御部１５０は、ＬＫＡＳ制御の実行中に適用される操舵特性を乗員に選択させたり、調整させるための画像を生成して、ＨＭＩ３０の表示装置に表示させる。なお、ＨＭＩ制御部１５０は、認識部１１０により認識された車両Ｍの走行車線の道路状況（例えば、道路種別、曲率、他車両との距離、混雑状況）等に基づいて、複数の操舵特性のうち、お勧めの操舵特性を提案する画像を表示させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１５０は、乗員がＨＭＩ３０から入力した選択結果や調整結果を取得部１３０や操舵制御部１４２に出力したり、選択結果や調整結果に基づいて、記憶部１６０に格納された操舵特性情報１６２を更新する。

例えば、ＨＭＩ制御部１５０は、上述した所定の情報を含む画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０の表示装置３２に表示させてもよく、所定の情報を示す音声を生成し、生成した音声をＨＭＩ３０のスピーカから出力させてもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、運転支援装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。また、ステアリング装置２２０は、運転支援装置１００の制御により、乗員の運転操作に対して所定の方向にステアリングホイールを回転させるように（所定の方向い回転させないように）トルク反力を付与してもよい。

［操舵制御］
次に、操舵制御部１４２の機能の詳細について説明する。図２は、操舵制御部１４２の機能について説明するための図である。図２の例では、図中Ｘ軸方向に進行可能な車線Ｌ１上を速度ＶＭで走行する車両Ｍが示されている。車線Ｌ１は、区画線ＬＬおよびＲＬにより区画されている。図２には、車線Ｌ１の中央ＣＬが示されている。

例えば、乗員によりＬＫＡＳ制御の実行を受け付けた場合、操舵制御部１４２は、ステアリング装置２２０を制御して、車両Ｍの中心Ｃが車線Ｌ１の中央ＣＬ上を通過するように、中央ＣＬからの横方向（車線幅方向、図中Ｙ軸方向）のずれ量（距離Ｄ１）に応じてステアリングホイールＳＴに乗員の操作方向と反対向きの力（操舵反力）を出力させる。言い換えると、操舵制御部１４２は、車両Ｍの中心から見て車線中央ＣＬがある方向にステアリングホイールＳＴを回転させる力をステアリング装置２２０に出力させる。これにより、車両Ｍを車線Ｌ１の中央ＣＬ付近に移動させて、車線Ｌ１からの逸脱を抑制することができる。

ここで、操舵制御部１４２は、ステアリングホイールＳＴに反力を与える場合に、予め決められた複数の操舵特性のうち、車両Ｍの乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して、車両Ｍが走行車線を逸脱しないように車両Ｍの操舵を制御する。

図３は、実施形態に係る複数の操舵特性について説明するための図である。図３の例において、縦軸はステアリングホイールに対する反力を示し、車両Ｍの走行車線の中央からの距離を示している。図４は、複数の操舵特性のそれぞれにおける反力の位置付けについて説明するための図である。図４の例では、操舵自由度および反力によるアシスト感を指標値（二軸）とした操舵特性の位置付けを示している。

実施形態において、操舵特性情報１６２に含まれる複数の操舵特性には、少なくとも第１の操舵特性と第２の操舵特性とが含まれる。第１の操舵特性は、図４に示すように操作自由度とアシスト感とのバランスを重視したバランス型の操舵特性である。第２の操舵特性は、第１の操舵特性よりもアシスト感が大きく、操作自由度が小さい。言い換えると、第２の操舵特性は、第１の操舵特性よりも操舵反力度合（アシスト量）が大きく、システム側で積極的に操舵制御を行うアグレッシブ型の操舵特性である。例えば、第２の操舵特性は、前記第１の操舵特性よりも前記車両の走行車両の中央からの距離に応じた操舵反力が大きいものである。また、第２の操舵特性は、車両Ｍの位置と、走行車線の左右の区画線の位置との関係において、区画線側から内側への操舵反力が、第１の操舵特性よりも大きいものであってもよい。なお、それぞれの操舵特性のタイプ（型）は、上記の例に限定されない。

また、複数の操舵特性には、第１の操舵特性と第２の操舵特性との間の特性を有する第３の操舵特性が設けられていてもよい。第１の操舵特性と第２の操舵特性との間の特性とは、例えば、それぞれの操舵特性の中間値となる特性である。なお、それぞれの操舵特性の操舵反力度合は、ＨＭＩ３０を介して乗員により適宜調整されてよい。操舵特性が調整される場合には、予め調整の上限値や下限値が設けておくことで、反力が過度に小さくなったり大きくなったりすることを抑制することができる。また、複数の操舵特性には、第１～第３以外の操舵特性が含まれてもよい。以下では、操舵特性情報１６２に第１～第３の操舵特定を有するものとして説明する。

操舵制御部１４２は、例えば、予め初期設定として基準となる操舵特性（例えば、第１の操舵特性）を選択してもよい。また、操舵制御部１４２は、初期設定として第１と第２の操舵特性の中間値である第３の操舵特性を選択し、その後の乗員の選択や運転特性や乗員状態等に応じて第１の操舵特性または第２の操舵特性の何れかに切り替えてもよい。

操舵制御部１４２は、例えば、上述した第１の操舵特性と第２の操舵特性のうち、ＨＭＩ３０を介して乗員に選択された操舵特性に切り替えて車両Ｍの操舵を制御する。なお、操舵制御部１４２は、乗員による選択後に、操舵特性の切り替えをすぐに行わずに、選択した後にＨＭＩ３０によりＬＫＡＳ制御の実行が指示されたタイミング、または、選択してから所定時間が経過したタイミングで切り替えてもよい。これにより、操舵制御の途中で反力が切り替わることを抑制することができ、より安全な運転支援を行うことができる。

また、操舵制御部１４２は、運転特性取得部１３２により取得された乗員の運転特性に基づいて、複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御してもよい。例えば、操舵制御部１４２は、運転特性が、走行車線を逸脱し易い特性である場合に第２の操舵特性を選択し、それ以外の場合には、基準特性として第１の操舵特性を選択して車両の操舵を制御する。走行車線を逸脱し易い特性には、例えば、車両Ｍの中心位置が車線の中央からずれる割合や頻度が高い（閾値以上）といった傾向や、操舵操作のタイミングが基準範囲よりも遅い（または早い）といった傾向、操舵量が基準量よりも少ない（または多い）といった傾向がある運転特性が含まれる。

また、操舵制御部１４２は、例えば、乗員の運転レベルが低い（レベルが閾値未満）という運転特性が得られている場合には、第２の操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御し、乗員の運転レベルが高い（レベルが閾値以上）という特性が得られている場合には、第１の操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御する。

また、操舵制御部１４２は、乗員状態取得部１３４により取得された乗員状態に基づいて、複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御してもよい。例えば、操舵制御部１４２は、乗員の状態が、走行車線を逸脱し易い状態である場合に第２の操舵特性を選択し、それ以外の場合には、基準特性として第１の操舵特性を選択して車両の操舵を制御する。走行車線を逸脱し易い状態には、例えば、乗員が他の同乗者と会話している状態や、怒っている状態、眠そうな状態等が含まれる。また、走行車線を逸脱し易い状態には、同乗者に子供が含まれる場合が含まれてよい。

また、操舵制御部１４２は、例えば、乗員状態に基づき、乗員の運転集中度が低い場合（運転集中度が閾値未満である場合）には第２の操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御し、運転集中度が高い場合（運転集中度が閾値以上である場合）には第１の操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御する。

上述したように、車両Ｍの乗員から得られる情報（例えば、乗員による操舵特性の選択結果、乗員の運転特性、乗員状態）に応じて操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御することで、乗員の好みまたは状態に適した反力制御を行うことができる。したがって、乗員により適切な車線維持支援を行うことができる。

また、操舵制御部１４２は、車両Ｍの乗員から得られる情報に加えて、認識部１１０により認識された車両Ｍの周辺の道路状況に基づいて、複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択してもよい。例えば、操舵制御部１４２は、車両Ｍの走行車線が高速道路の場合には第２の操舵特性を選択し、走行車線の幅員が広い場合（所定幅以上である場合）には、車線端部までの距離があるため第１の操舵特性を選択してもよい。また、操舵制御部１４２は、例えば、走行車線の曲率が閾値未満の場合には第１の操舵特性を選択し、閾値以上であの場合には第２の操舵特性を選択する。更に、操舵制御部１４２は、車両Ｍの速度等に応じて操舵特性を選択してもよい。

また、操舵制御部１４２は、上述した操舵特性を選択する各種条件（車両Ｍの乗員から得られる情報や道路状況の情報に対する条件）に対する優先度に基づいて、優先度の高い条件に応じて選択された操舵特性に切り替えて車両Ｍの操舵を制御する。優先度は、予め設定されていてもよく、乗員により可変に設定されてもよい。乗員による設定で優先度を調整することで、乗員の好みに応じた操舵特性の選択を行うことができる。

上述した操舵制御部１４２による操舵特性の選択は、ＬＫＡＳ制御の実行前や実行後だけでなく、実行中に行われてもよい。したがって、仮に乗員の手動運転中に第１の操舵特性と第２の操舵特性とが切り替わる場合には、今までと異なる反力制御となるため、乗員に違和感を与える可能性がある。したがって、操舵制御部１４２は、第１の操舵特性と第２の操舵特性とを切り替える場合には、一時的に第３の操舵特性による車両Ｍの操舵制御を行ってもよい。一時的とは、例えば、第１および第２の操舵特性の一方から他方に切り替えることを決定してから所定時間の間でもよく、第３の操舵特性に切り替わってから車両Ｍが所定距離を走行するまでの間でもよく、第３の操舵特性による操舵制御が所定時間経過するまでであってもよい。また、操舵制御部１４２は、現在どの操舵特性により操舵制御が行われているかを、ＨＭＩ制御部１５０によりＨＭＩ３０に出力させてもよい。これにより、操舵特性の切り替え時において乗員に違和感を与えることを抑制して、より適切な車線維持制御を実行することができる。

また、操舵制御部１４２は、複数の操舵特性のうち、実行中の運転制御の状態の変化に応じて、何れかの操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御してもよい。例えば、操舵制御部１４２は、ＬＫＡＳ制御の実行中に第２の操舵特性で車両Ｍの操舵を制御している状態であって、且つ、乗員によるウインカスイッチの操作によりＡＬＣ制御が開始される場合に、ＡＬＣ制御の直前または直後の所定時間に第１の操舵特性による操舵制御を実行する。

［処理フロー］
図５は、実施形態の運転支援装置１００よって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図５の処理では、運転支援装置１００によって実行される各種処理のうち、主に車線維持制御処理を中心として説明する。また、図５の処理は、所定周期または所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、図５の処理の開始時において、ＨＭＩ３０を介して乗員により車両ＭにＬＫＡＳ制御を実行させる指示が受け付けられているものとする。

図５の例において、認識部１１０は、車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、認識部１１０の認識結果に基づいて、運転制御部１４０は、ＬＫＡＳ制御を実行する（ステップＳ１０２）。なお、ＬＫＡＳ制御の実行中において、ステップＳ１０１の処理は、常時実行される。

次に、判定部１２０は、走行車線の中央に対する車両Ｍの位置（ずれ量）に基づいて、車両Ｍが走行車線から逸脱傾向にあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。逸脱傾向にあると判定された場合、操舵制御部１４２は、複数の操舵特性のうち、車両Ｍの乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択し（ステップＳ１０６）、選択した操舵特性に基づいて反力制御を実行する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の終了後、またはステップＳ１０４の処理において車両が走行車線から逸脱傾向にないと判定された場合、運転制御部１４０は、ＬＫＡＳ制御を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。例えば、ＨＭＩ３０よりＡＬＣ制御の実行指示やＬＫＡＳ制御の終了指示、ウインカスイッチ等を受け付けた場合、運転制御部１４０は、ＬＫＡＳ制御を終了すると判定し、それ以外の場合は、ＬＫＡＳ制御を終了しないと判定する。ＬＫＡＳ制御を終了しないと判定した場合には、ステップＳ１０４の処理に戻り、ＬＫＡＳ制御を終了すると判定した場合には、本フローチャートの処理は終了する。

以上の通り説明した実施形態によれば、運転支援装置１００において、車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１１０と、認識部１１０による認識結果に基づいて、車両Ｍが走行車線から逸脱傾向にある場合に、車両Ｍが走行車線内を走行するように、少なくとも車両Ｍの操舵を制御する操舵制御部１４２と、を備え、操舵制御部１４２は、複数の操舵特性のうち、車両Ｍの乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して車両Ｍの操舵を制御することにより、乗員により適切な車線維持支援を行うことができる。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

具体的には、実施形態によれば、乗員の指示内容や運転特性、乗員の状態等に基づいて、ＬＫＡＳ制御の実行中において、乗員に操舵をある程度任せた弱めのステアリング反力特性（第１の操舵特性）とシステム側で操舵を制御する強めステアリング反力特性（第２の操舵特性）とを切り替えることで、乗員の好みに応じた最適なＬＫＡＳ制御中のステアリング反力を提供することで、ＬＫＡＳシステムの商品性をより向上させることができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
コンピュータによって読み込み可能な命令（computer-readable instructions）を格納する記憶媒体（storage medium）と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより（the processor executing the computer-readable instructions to:）、
車両の周辺状況を認識し、
認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御する、
運転支援装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 物体認識装置
８０ 運転操作子
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１２０ 判定部
１３０ 取得部
１３２ 運転特性取得部
１３４ 乗員状態取得部
１４０ 運転制御部
１４２ 操舵制御部
１５０ ＨＭＩ制御部
１６０ 記憶部
２００ 走行駆動力出力装置
２１０ ブレーキ装置
２２０ ステアリング装置

Claims (12)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御する操舵制御部と、を備え、
   前記操舵制御部は、複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御し、
   前記複数の操舵特性は、少なくとも、第１の操舵特性と、前記第１の操舵特性よりも前記車両の走行車両の中央からの距離に応じた操舵反力が大きい第２の操舵特性とを含む、
   運転支援装置。
2. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御する操舵制御部と、を備え、
   前記操舵制御部は、複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御し、
   前記複数の操舵特性は、少なくとも、第１の操舵特性と、前記第１の操舵特性よりも前記車両の操舵反力が大きい第２の操舵特性とを含み、
   前記複数の操舵特性は、前記第１の操舵特性による操舵反力と、前記第２の操舵特性による操舵反力との間の操舵反力によって前記車両の操舵を制御する第３の操舵特性を更に有し、
   前記操舵制御部は、前記第１の操舵特性と前記第２の操舵特性との切り替えを行う場合に、一時的に前記第３の操舵特性によって前記車両の操舵制御を行う、
   運転支援装置。
3. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御する操舵制御部と、を備え、
   前記操舵制御部は、複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御し、
   前記操舵制御部は、前記複数の操舵特性のうち、前記乗員によって選択された操舵特性に切り替えて前記車両の操舵を制御する、
   運転支援装置。
4. 前記車両の乗員から得られる情報として、前記車両の乗員による前記車両の運転特性を取得する運転特性取得部を更に備え、
   前記操舵制御部は、前記運転特性取得部により取得された前記運転特性に基づいて、前記複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御する、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
5. 前記車両の乗員から得られる情報として、前記車両の乗員の状態を取得する乗員状態取得部を更に備え、
   前記操舵制御部は、前記乗員状態取得部により取得された前記車両の乗員の状態に基づいて、前記複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御する、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
6. 前記操舵制御部は、前記車両の乗員から得られる情報と、前記認識部により認識された前記車両の周辺の道路状況に基づいて、前記複数の操舵特性のうち何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御する、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
7. コンピュータが、
   車両の周辺状況を認識し、
   認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
   複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御し、
   前記複数の操舵特性は、少なくとも、第１の操舵特性と、前記第１の操舵特性よりも前記車両の走行車両の中央からの距離に応じた操舵反力が大きい第２の操舵特性とを含む、
   運転支援方法。
8. コンピュータが、
   車両の周辺状況を認識し、
   認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
   複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御し、
   前記複数の操舵特性は、少なくとも、第１の操舵特性と、前記第１の操舵特性よりも前記車両の操舵反力が大きい第２の操舵特性とを含み、
   前記複数の操舵特性は、前記第１の操舵特性による操舵反力と、前記第２の操舵特性による操舵反力との間の操舵反力によって前記車両の操舵を制御する第３の操舵特性を更に有し、
   前記第１の操舵特性と前記第２の操舵特性との切り替えを行う場合に、一時的に前記第３の操舵特性によって前記車両の操舵制御を行う、
   運転支援方法。
9. コンピュータが、
   車両の周辺状況を認識し、
   認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御し、
   複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御し、
   前記複数の操舵特性のうち、前記乗員によって選択された操舵特性に切り替えて前記車両の操舵を制御する、
   運転支援方法。
10. コンピュータに、
    車両の周辺状況を認識させ、
    認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御させ、
    複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御させ、
    前記複数の操舵特性は、少なくとも、第１の操舵特性と、前記第１の操舵特性よりも前記車両の走行車両の中央からの距離に応じた操舵反力が大きい第２の操舵特性とを含む、
    プログラム。
11. コンピュータに、
    車両の周辺状況を認識させ、
    認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御させ、
    複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御させ、
    前記複数の操舵特性は、少なくとも、第１の操舵特性と、前記第１の操舵特性よりも前記車両の操舵反力が大きい第２の操舵特性とを含み、
    前記複数の操舵特性は、前記第１の操舵特性による操舵反力と、前記第２の操舵特性による操舵反力との間の操舵反力によって前記車両の操舵を制御する第３の操舵特性を更に有し、
    前記第１の操舵特性と前記第２の操舵特性との切り替えを行う場合に、一時的に前記第３の操舵特性によって前記車両の操舵制御を行わせる、
    プログラム。
12. コンピュータに、
    車両の周辺状況を認識させ、
    認識した結果に基づいて、前記車両が走行車線から逸脱傾向にある場合に、前記車両が走行車線内を走行するように、少なくとも前記車両の操舵を制御させ、
    複数の操舵特性のうち、前記車両の乗員から得られる情報に応じて何れかの操舵特性を選択して前記車両の操舵を制御させ、
    前記複数の操舵特性のうち、前記乗員によって選択された操舵特性に切り替えて前記車両の操舵を制御させる、
    プログラム。

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