JP7438627B2 - 荷受台昇降装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、前記荷受台の動作を指示する操作端末と、前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、前記一の操作端末から操作信号が入力されている間、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示する場合、前記一の操作端末からの操作信号の入力停止時に前記他の操作端末からの操作信号が継続して入力されているとき、前記パワーユニットへの指令信号の出力を継続する荷受台昇降装置を提供する。
また、本発明は、車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、前記荷受台を駆動するパワーユニットと、前記荷受台の動作を指示する操作端末と、前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、前記制御装置は、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、前記一の操作端末から操作信号が入力されている間に前記他の操作端末から操作信号が入力された場合、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示するか異なる動作を指示するかに関わらず、前記パワーユニットへの指令信号の出力を停止する荷受台昇降装置を提供する。
-荷受台昇降装置-
図1は本発明の第1実施形態に係る荷受台昇降装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図、図2は図1の荷受台昇降装置を拡大して表す側面図である。本願明細書においては、図1及び図2における左右を荷受台昇降装置の前後とする。本実施形態では荷受台昇降装置を車両の後部に積載して荷受台を車両の後側に引き出す場合を例示しており、荷受台昇降装置の前後方向が車両の前後方向に一致している。但し、車両の側部に荷受台を引き出すように荷受台昇降装置を積載する場合もある。その場合には、荷受台昇降装置の前後方向は車両の前後方向に直交する。
スライダユニットは、左右のガイドレール31、スライダ(不図示)及びスライドシリンダ33(図3)を備えている。左右のガイドレール31は、車枠Fの後部下側に取り付けられており、互いに平行に前後に延びている。スライダは左右のガイドレール31にスライド可能に支持され、ガイドレール31に沿って前後に移動可能である。スライドシリンダ33は複動式の油圧シリンダであり、ガイドレール31及びスライダに適宜支持部材を介して両端が固定されている。スライドシリンダ33の伸縮動作によりガイドレール31に沿ってスライダが前後に移動し、リフタユニット40を介してスライダに支持された荷受台20が前後に移動する。
リフタユニット40は、チルトアーム(不図示)、リフトアーム42、コンプレッションアーム43及びリフトシリンダ44を左右一組ずつ備えている。チルトアームはスライダに対して上部がピンを介して連結され、下部が前後に回動する。リフトアーム42は、前端部がチルトアームに、後端部が荷受台20に、左右に延びる軸を介してそれぞれ回動可能に連結されていて、スライダに対して上下に回動する。コンプレッションアーム43は、前端部がスライダに、後端部が荷受台20に、左右に延びる軸を介してそれぞれ回動可能に連結されている。リフトシリンダ44は単動式油圧シリンダ(複動式でも良い)であり、本実施形態ではロッド側がチルトアームの下部に、ボトム側がリフトアーム42に、それぞれ回動可能に連結されている。リフトアーム42及びコンプレッションアーム43は、スライダに対して荷受台20を昇降可能に連結する平行リンクを形成する。この平行リンクがリフトシリンダ44の伸縮駆動に伴って上下に回動駆動することで、荷受台20が水平姿勢を保って昇降する(図1)。
荷受台20は荷物等を受けて昇降する台であり、リフトアーム42及びコンプレッションアーム43の先端に連結された基端側荷受台21、基端側荷受台21の後部にヒンジ(不図示)を介して回動可能に連結された先端側荷受台22を備えている。先端側荷受台22は、ヒンジを支点に回動し、展開姿勢(図1の二点鎖線)から左側面視で反時計回りに反転(180度回動)して基端側荷受台21の上側に折り重ねられる(図2)。折り畳んだ状態の荷受台20の後端面はバンパを構成する。荷受台20の左右の幅は例えば荷台Lの幅と同程度であり、左右の車枠Fの外法寸法よりも広い。本実施形態の先端側荷受台22は非折り畳み式である。つまり、荷受台20は先端側荷受台22を1枚のみ含んだ2枚折れ構造である。また、荷受台20の下部には左右一対のスチフナ24が設けられている。スチフナ24は基端側荷受台21及び先端側荷受台22に設けられており、荷受台20が展開すると基端側荷受台21に設けたものと先端側荷受台22に設けたものが連なり、左右から見ると基端から先端(後方)に向かって薄くなる三角形状になる。
図3はパワーユニット50の一構成例を表す油圧回路図である。同図に示したパワーユニット50は、電動モータM、油圧ポンプP、オイルタンクOT及び切換弁V1-V4及び制御装置60(図4)含んで構成されている。油圧ポンプPは電動モータMによって駆動され、オイルタンクOTから吸い込んだ作動油を圧油としてポンプラインPLに吐出する。油圧ポンプPから吐出された圧油は油圧配管L1を介してリフトシリンダ44に供給される。油圧配管L1には上昇動作用の切換弁V1が設けられており、ソレノイドS1に入力される信号によって切換弁V1が開閉して油圧配管L1が開通又は遮断される。ポンプラインPLと切換弁V1の間で油圧配管L1から油圧配管L2が分岐し、タンクラインTLを介してオイルタンクOTに接続している。油圧配管L2には下降動作用の切換弁V2が設けられており、ソレノイドS2に入力される信号によって切換弁V2が開閉して油圧配管L2が開通又は遮断される。油圧配管L2には切換弁V2の下流側に流量制御弁V9が設けられている。また、ポンプラインPLにはメインリリーフ弁V6が設けられており、メインリリーフ弁V6によってポンプラインPLの圧力の最大値が規定されている。電動モータMとバッテリBT(図4)との間には、コンタクタリレーCTが備えられている。
図4は制御装置60の一構成例を周辺機器と併せて表す機能ブロック図である。図4に示した制御装置60は、車両側(又はパワーユニット50内)に設けられている。この制御装置60は、荷受台昇降装置1の電源(バッテリ)BTに電源スイッチSWを介して接続しており、電源スイッチSWによって電源が入り切りされる。電源スイッチSWは、例えば車両の運転室C内やパワーユニット50等に設置することができる。荷受台昇降装置1には、荷受台20の動作を指示する複数(本例では2つ)の操作端末A,B(後述)が備わっている。制御装置60には、操作端末A,Bの他、操作端末Cからも操作信号が入力され得る。操作端末Cは例えば所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンその他のモバイル端末であり、所定のアプリケーションを起動することで荷受台昇降装置1を操作するリモコンとして機能する。
図3において、切換弁V1-V5はいずれもノーマルクローズタイプの切換弁であり、消磁状態では閉じている。この状態を基準として、制御装置60からの電気信号によりコンタクタリレーCTが励磁されるとバッテリBTからの給電により電動モータM及び油圧ポンプPが駆動される。制御装置60からの電気信号により油圧ポンプPが駆動されると同時にソレノイドS3が励磁されると、切換弁V3が開いて油圧ポンプPからスライドシリンダ33のロッドポート及びボトムポートに圧油が供給される。これにより受圧面積差でスライドシリンダ33が伸長し、荷受台20が後進する(車枠Fの下部から引き出される)。
操作端末A-Cのうちの一の操作端末(例えば操作端末A)から操作信号が入力された際、制御装置60は他の操作端末(例えば操作端末B,C)から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット50を制御する。このとき、二以上の操作端末から操作信号が入力された場合、制御装置60は、他の操作信号の入力の有無に関わらず、入力中の操作信号のうち最先の操作信号に応じてパワーユニット50に指令信号を出力し荷受台20を駆動する。最先の操作信号が継続して入力されている間、制御装置60は、他の操作信号を受け付けず、無視して最先の操作信号に応じて指令信号を出力する。荷受台20の動作停止後はインターロックがかかる。最先の操作信号の入力停止後、全ての操作端末の無操作状態(つまり一切の操作信号が入力されない状態)が設定時間継続したことを条件として、制御装置60はインターロックを解除し、新たな最先の操作信号に応じてパワーユニット50に指令信号を出力する。この先押し優先制御に関し制御装置60による荷受台20の動作制御手順について次に説明する。
図5の処理を開始すると、まずステップS11において、制御装置60は、操作端末A-Cからの操作信号の入力があるかを確認する。操作端末A-Cのいずれも操作されておらず、操作信号が一切入力されていなければ、制御装置60はステップS11からステップS18に手順を移す。操作端末A-Cの少なくとも1つが操作されており、少なくとも1つの操作信号が入力されていれば、制御装置60はステップS11からステップS12に手順を移す。
ステップS12に手順を移した場合、制御装置60はステップS11で確認された操作信号が単数であるか(単独操作であるか)を判定する。例えば操作端末A,Bでそれぞれ上スイッチSUが偶然同時に押されて2つの操作信号が入力されている場合等、複数の操作信号が入力されていれば、ステップS12の判定は満たされない。仮に同一の操作端末から複数の操作信号が同時に出力され得る構成である場合、同一の端末(例えば操作端末A)から複数の操作信号(上スイッチSUと下スイッチSDの操作により出力される各操作信号)が入力されたときもステップS12の判定は満たされない。ステップS12の判定が満たされない場合には、制御装置60は全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップS12からステップS16、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
ステップS13に手順を移した場合、制御装置60はステップS11で確認された操作信号に応じてパワーユニット50に指令信号を出力する。例えば荷受台20の上げ動作を指令する操作信号が入力されていれば、制御装置60は切換弁V1及び電動モータMを駆動するための指令信号を生成し、ソレノイドS1及びコンタクタリレーCTに出力して荷受台20を上昇させる。
続くステップS14で、制御装置60は、ステップS11で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。操作信号の入力が停止していなければ、制御装置60はステップS13に手順を戻して指令信号の出力を継続する。つまりユーザによる操作が継続しステップS11で確認された操作信号の入力が続く間、制御装置60は、他の操作信号の入力の有無に関係なく、ステップS11で確認された操作信号に応じた指令信号を出力し続ける。これにより最初に受信した操作信号が優先され、その操作信号の受信中に後から異なる操作信号が入力されても、後から入力された操作信号は無視される。優先された操作をユーザが止めてステップS11で確認した操作信号の入力が停止したら、制御装置60はステップS14からステップS15に手順を移す。
ステップS15に手順を移した場合、制御装置60は、指令信号の出力を停止して荷受台20の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップS16、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
ステップS16に手順を移したら、制御装置60は操作端末A-Cから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。操作端末A-Cの少なくとも1つが操作されており、少なくとも1つの操作信号が入力されていれば、制御装置60はステップS16の手順を再度実行する。つまり無操作状態にならない限りステップS16の手順が継続的に繰り返し実行される。操作端末A-Cのいずれも操作されておらず操作信号が一切入力されていなければ、制御装置60はステップS16からステップS17に手順を移す。
ステップS17に手順を移すと、制御装置60は無操作状態の継続時間T(ステップS16の判定が継続して満たされている時間)が規定の設定時間T1に到達したか(T=T1)を判定する。無操作時間の継続時間Tが設定時間T1に満たなければ(T<T1)、制御装置60はステップS17からステップS16に手順を戻す。つまり設定時間T1だけ無操作状態が継続しない限りインターロックの解除条件は満たされず、インターロックの解除条件の判定が繰り返される。インターロックの解除条件の判定が継続している間、操作信号に応じて指令信号が出力されて荷受台20が動作することはなく、全ての操作信号についてインターロックがかかった状態が継続する。無操作時間Tが設定時間T1に到達すれば(T=T1)、制御装置60はステップS18に手順を移す。
ステップS18に手順を移すと、制御装置60は電源スイッチSWが切り状態になったかを判定する。電源オンのままであれば、制御装置60はステップS18からステップS11に手順を戻して以上の処理を繰り返す。電源がオフになっていれば、制御装置60は終了処理を実行して図5の手順を終了する。
(1)本実施形態においては、一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいてパワーユニット50を制御する。複数の操作信号が入力されているかを積極的に判定することで、複数の操作端末が同時に操作される場面に望ましい荷受台昇降装置1の動作プログラムを組むことができる。これにより複数の操作端末が同時に操作された場合の荷受台20の動作を合理化することができる。
本実施形態が第1実施形態と相違する点は、複数の操作信号が同時に入力された場合の荷受台20の動作にあり、荷受台昇降装置のハード構成は第1実施形態と同様である。
図7の処理を開始すると、まずステップS21において、制御装置60は、操作端末A-Cからの操作信号の入力があるかを確認する。この手順は第1実施形態のステップS11と同様である。操作信号が一切入力されていなければ、制御装置60はステップS21からステップS29に手順を移す。少なくとも1つの操作信号が入力されていれば、制御装置60はステップS21からステップS22に手順を移す。
ステップS22に手順を移した場合、制御装置60はステップS21で確認された操作信号が互いに異なる動作を指示する複数の異種操作信号を含んでいなかを判定する。例えば操作端末Aの上スイッチSUと操作端末Bの下スイッチSDが偶然同時に押されて異種操作信号が入力されている場合、ステップS22の判定は満たされない。仮に同一の操作端末から複数の操作信号が同時に出力され得る構成である場合、同一の端末(例えば操作端末A)で上スイッチSUと下スイッチSDが同時操作された場合も同様である。ステップS22の判定が満たされない場合には、制御装置60は全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップS22からステップS27、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。
ステップS23に手順を移した場合、制御装置60はステップS21で確認された操作信号に応じてパワーユニット50に指令信号を出力する。この手順は第1実施形態のステップS13と同様である。
続くステップS24において、制御装置60は現在の荷受台20の動作とは異なる異種操作信号が新たに入力されていないかを判定する。この判定はステップS22と実質同一の処理であり、異種操作信号が新たに入力されていれば、制御装置60はステップS24からステップS26に手順を移す。異種操作信号が新たに入力されていない場合(新たに操作信号が入力されてもそれが同種操作信号である場合を含む)、制御装置60はステップS24からステップS25に手順を移す。本実施形態では指令信号の出力中も他の操作信号の入力の有無が判定され、この点も第1実施形態と相違する点である。
ステップS25に手順を移したら、制御装置60は、ステップS21,S24で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。操作信号の入力が停止していなければ、制御装置60はステップS23に手順を戻して指令信号の出力を継続する。つまりステップS21で確認された操作信号の入力が続く間、又はステップS21で確認された操作信号の入力が停止しても同種操作信号が入力されている間、制御装置60は、異種操作信号が入力されていないことを条件として指令信号の出力を継続する。ステップS21で確認された操作信号の入力が停止し、かつステップS24で同種操作信号の新たな入力も確認できない場合、制御装置60はステップS25からステップS26に手順を移す。
ステップS26に手順を移したら、制御装置60は、指令信号の出力を停止して荷受台20の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップS27、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。第1実施形態のステップS15と同様である。
ステップS27に手順を移したら、制御装置60は操作端末A-Cから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。第1実施形態のステップS16と同様である。制御装置60は、少なくとも1つの操作信号が入力されていればステップS27の手順を再度実行し、操作信号が一切入力されていなければステップS27からステップS28に手順を移す。
ステップS28に手順を移すと、制御装置60は無操作状態の継続時間Tが規定の設定時間T1に到達したかを判定する。第1実施形態のステップS17と同様である。制御装置60は、T<T1であればステップS28からステップS27に手順を戻し、T=T1であればステップS28からステップS29に手順を移す。これによりインターロックが解除される。
ステップS29に手順を移すと、制御装置60は電源スイッチSWが切り状態になったかを判定する。第1実施形態のステップS18と同様である。制御装置60は、電源オンのままであればステップS29からステップS21に手順を戻し、電源がオフになっていれば図7の手順を終了する。
本実施形態が前2つの実施形態と相違する点は、複数の操作信号が同時に入力された場合の荷受台20の動作にあり、荷受台昇降装置のハード構成は第1実施形態及び第2実施形態と同様である。
図9の処理を開始すると、まずステップS31において、制御装置60は、操作端末A-Cからの操作信号の入力があるかを確認する。この手順は第1実施形態のステップS11、第2実施形態のステップS21と同様である。操作信号が一切入力されていなければ、制御装置60はステップS31からステップS39に手順を移す。少なくとも1つの操作信号が入力されていれば、制御装置60はステップS31からステップS32に手順を移す。
ステップS32に手順を移した場合、制御装置60はステップS31で確認された操作信号が単数であるか(単独操作であるか)を判定する。この手順は第1実施形態のステップS12と同様である。制御装置60は、複数の操作信号が入力されていればインターロックをかけてステップS32からステップS37、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移し、入力されている操作信号が1つであればステップS32からステップS33に手順を移す。
ステップS33に手順を移した場合、制御装置60はステップS31で確認された操作信号に応じてパワーユニット50に指令信号を出力する。この手順は第1実施形態のステップS13、第2実施形態のステップS23と同様である。
続くステップS34において、制御装置60は新たに別の操作信号が入力されていないかを判定する。ここで判定される別の操作信号は、同種操作信号か異種操作信号かは問われない。制御装置60は、新たな操作信号が入力されていればステップS34からステップS36に手順を移し、新たな操作信号が入力されていなければステップS34からステップS35に手順を移す。本実施形態でも、第2実施形態と同じく、指令信号の出力中に他の操作信号の入力の有無が判定される。
ステップS35に手順を移したら、制御装置60は、ステップS31で確認された操作信号の入力が停止したかを判定する。第1実施形態のステップS14や第2実施形態のステップS25に対応する手順である。制御装置60は、操作信号の入力が続いていればステップS35からステップS33に手順を戻し、停止していればステップS35からステップS36に手順を移す。
ステップS36に手順を移したら、制御装置60は、指令信号の出力を停止して荷受台20の動作を止め、全ての操作信号についてインターロックをかけ、ステップS37、つまりインターロックの解除条件の判定に手順を移す。第1実施形態のステップS15や第2実施形態のステップS26と同様である。
ステップS37に手順を移したら、制御装置60は操作端末A-Cから何等かの操作信号の入力がないかを判定する。第1実施形態のステップS16や第2実施形態のステップS27と同様である。制御装置60は、少なくとも1つの操作信号が入力されていればステップS37の手順を再度実行し、操作信号が一切入力されていなければステップS37からステップS38に手順を移す。
ステップS38に手順を移すと、制御装置60は無操作状態の継続時間Tが規定の設定時間T1に到達したかを判定する。第1実施形態のステップS17や第2実施形態のステップS28と同様である。制御装置60は、T<T1であればステップS38からステップS37に手順を戻し、T=T1であればステップS38からステップS39に手順を移す。これによりインターロックが解除される。
ステップS39に手順を移すと、制御装置60は電源スイッチSWが切り状態になったかを判定する。第1実施形態のステップS18や第2実施形態のステップS29と同様である。制御装置60は、電源オンのままであればステップS39からステップS31に手順を戻し、電源がオフになっていれば図9の手順を終了する。
上記実施形態では、複数の操作端末A,Bを備えた荷受台昇降装置1を例に挙げて説明したが、複数の操作端末が同時に操作された場合に荷受台昇降装置1をどのように動作させるかが発明の本質である。他の荷受台昇降装置が無線信号を授受可能な程度の近くにある場合、他の荷受台昇降装置に備わった無線式の操作端末の操作信号も荷受台昇降装置1で受信され得る。つまり、無線操作機能を備えている場合には、荷受台昇降装置1に1つしか操作端末が備わっていなくても複数の操作信号が同時に入力されることが生じ得る。従って、操作端末を1つのみ備えた荷受台昇降装置1にも本発明は適用され得る。
Claims (4)
- 車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、
前記荷受台を駆動するパワーユニットと、
前記荷受台の動作を指示する複数の操作端末と、
前記複数の操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、
二以上の操作端末から操作信号が入力された場合、他の操作信号の入力の有無に関わらず最先の操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力し、
最先の操作信号の入力停止後、前記複数の操作端末の全てから操作信号が入力されない操作端末の無操作状態が設定時間継続したことを条件として、新たな最先の操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。 - 車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、
前記荷受台を駆動するパワーユニットと、
前記荷受台の動作を指示する操作端末と、
前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、
前記一の操作端末から操作信号が入力されている間、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示する場合、前記一の操作端末からの操作信号の入力停止時に前記他の操作端末からの操作信号が継続して入力されているとき、前記パワーユニットへの指令信号の出力を継続する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。 - 請求項2の荷受台昇降装置において、
前記一の操作端末から操作信号が入力されている間、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と異なる動作を指示する場合、前記パワーユニットへの指令信号の出力を停止する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。 - 車両の荷台の床面の高さと地面の高さとの間で荷受台を昇降させる荷受台昇降装置において、
前記荷受台を駆動するパワーユニットと、
前記荷受台の動作を指示する操作端末と、
前記操作端末からの操作信号に応じて前記パワーユニットに指令信号を出力する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
一の操作端末から操作信号が入力された際、他の操作端末から操作信号が入力されているかを判定し、この判定に基づいて前記パワーユニットを制御し、
前記一の操作端末から操作信号が入力されている間に前記他の操作端末から操作信号が入力された場合、前記他の操作端末から入力された操作信号が前記一の操作端末から入力されている操作信号と同じ動作を指示するか異なる動作を指示するかに関わらず、前記パワーユニットへの指令信号の出力を停止する
ことを特徴とする荷受台昇降装置。
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