JP7412339B2 - 歩行補助ウェアラブルデバイス及びその方法 - Google Patents
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Description
Claims (23)
- 人のウエスト若しくは胴又は下肢である取付位置において前記人の体に取り外し可能に取り付けられるよう構成された少なくとも1つの支持部材(2)と、
前記少なくとも1つの支持部材(2)に固定された少なくとも電源手段(3)と、
前記少なくとも1つの支持部材(2)にアクチュエータ手段(10)を介して取り付けられかつ少なくとも前記電源手段(3)に電気接続された少なくとも1つの光源(4,41,42)と、
歩行状態を示す少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)を検出するよう構成された少なくともセンサ手段(8)と、
前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)に応じて前記少なくとも1つの光源(4,41,42)の起動及び動作停止を制御するよう構成された少なくとも1つの処理ユニット(9)であって、前記少なくとも電源手段(3)と、前記少なくとも1つの光源(4,41,42)と、前記少なくともセンサ手段(8)と、に動作可能に接続された少なくとも1つの処理ユニット(9)と、を備え、
前記少なくとも1つの光源(4,41,42)は、使用において、前記人が歩行方向(x-x)に沿って前方に動くために足を移動させるべき先である少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,61,62)における地面に向けて、少なくとも1つの可視光ビーム(5,51,52)を放射するよう構成され、
前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)は、歩行中の、前記人のウエスト若しくは胴又は下肢の、ある瞬間の位置に関連する角度又は変位の測定値に対応するものであり、
前記アクチュエータ手段(10)は、少なくとも2つのモータを備え、
前記モータによって、前記光源は、少なくとも前記光ビームの伝搬軸の方向及び/又は前記光源の位置が変更され、
前記光源の位置及び/又は経時的な前記位置の変化を測定するセンサは、前記歩行状態を示す前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)を検出するように構成されたセンサでもあり、
前記モータは、前記光源を、前記処理ユニット(9)から送信された前記制御パラメータ(Pc)及び対応する制御信号(Sc)に応じて変位させるよう構成され、
この制御信号は、前記光源の位置の変化、即ち前記光ビームの前記伝搬軸の方向の変化、したがって前記光ビームによって入射面上に生成されるフットプリントの位置、を補うために適応されるものであり、
前記取付位置は、前記デバイスを支持する前記下肢の膝関節に実質的に対応し、
前記少なくとも1つの光源(4,41,42)は、前記少なくとも1つの支持部材(2)に対して移動可能に取り付けられており、
前記少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,62)は、前記人が、前記デバイスを支持する前記下肢の足を移動させるべき先であるポイントに対応しており、
前記アクチュエータ手段は、使用において、前記膝関節と交差しかつ前記前方方向(x-x)に平行な平面に沿って前記少なくとも1つの光源(4,41,42)を変位させるよう構成されており、
前記アクチュエータ手段の前記モータは、前記少なくとも1つの処理ユニット(9)によって送信される前記制御パラメータ(Pc)に応じて前記膝関節と交差しかつ前記前方方向(x-x)に平行な平面に沿って前記少なくとも1つの光源(4)を変位させるよう構成された少なくとも1つのサーボ制御アセンブリ(8c)に備わっており、
前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)は、前記地面に垂直な軸に対する前記大腿骨の回転を示すパラメータである、歩行補助ウェアラブルデバイス。 - 人のウエスト若しくは胴又は下肢である取付位置において前記人の体に取り外し可能に取り付けられるよう構成された少なくとも1つの支持部材(2)と、
前記少なくとも1つの支持部材(2)に固定された少なくとも電源手段(3)と、
前記少なくとも1つの支持部材(2)にアクチュエータ手段(10)を介して取り付けられかつ少なくとも前記電源手段(3)に電気接続された少なくとも1つの光源(4,41,42)と、
歩行状態を示す少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)を検出するよう構成された少なくともセンサ手段(8)と、
前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)に応じて前記少なくとも1つの光源(4,41,42)の起動及び動作停止を制御するよう構成された少なくとも1つの処理ユニット(9)であって、前記少なくとも電源手段(3)と、前記少なくとも1つの光源(4,41,42)と、前記少なくともセンサ手段(8)と、に動作可能に接続された少なくとも1つの処理ユニット(9)と、を備え、
前記少なくとも1つの光源(4,41,42)は、使用において、前記人が歩行方向(x-x)に沿って前方に動くために足を移動させるべき先である少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,61,62)における地面に向けて、少なくとも1つの可視光ビーム(5,51,52)を放射するよう構成され、
前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)は、歩行中の、前記人のウエスト若しくは胴又は下肢の、ある瞬間の位置に関連する角度又は変位の測定値に対応するものであり、
前記アクチュエータ手段(10)は、少なくとも2つのモータを備え、
前記モータによって、前記光源は、少なくとも前記光ビームの伝搬軸の方向及び/又は前記光源の位置が変更され、
前記光源の位置及び/又は経時的な前記位置の変化を測定するセンサは、前記歩行状態を示す前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)を検出するように構成されたセンサでもあり、
前記モータは、前記光源を、前記処理ユニット(9)から送信された前記制御パラメータ(Pc)及び対応する制御信号(Sc)に応じて変位させるよう構成され、
この制御信号は、前記光源の位置の変化、即ち前記光ビームの前記伝搬軸の方向の変化、したがって前記光ビームによって入射面上に生成されるフットプリントの位置、を補うために適応されるものであり、
前記取付位置は、前記デバイスを支持する前記下肢の膝関節に実質的に対応し、
前記少なくとも1つの光源(4,41,42)は、前記少なくとも1つの支持部材(2)に対して移動可能に取り付けられており、
前記少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,62)は、前記人が、前記デバイスを支持する前記下肢の足を移動させるべき先であるポイントに対応しており、
前記アクチュエータ手段は、使用において、前記膝関節と交差しかつ前記前方方向(x-x)に平行な平面に沿って前記少なくとも1つの光源(4,41,42)を変位させるよう構成されており、
前記アクチュエータ手段の前記モータは、前記少なくとも1つの処理ユニット(9)によって送信される前記制御パラメータ(Pc)に応じて前記膝関節と交差しかつ前記前方方向(x-x)に平行な平面に沿って前記少なくとも1つの光源(4)を変位させるよう構成された少なくとも1つのサーボ制御アセンブリ(8c)に備わっており、
前記少なくとも1つの支持部材(2)と前記少なくとも1つの光源(4)との間に設けられた前記少なくとも1つのサーボ制御アセンブリ(8c)は、前記少なくとも1つの処理ユニット(9)によって送信される前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)に応じて横断平面に沿って前記少なくとも1つの光源を変位させるよう構成されており、
前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)は、大腿骨と脛骨の間のある瞬間のねじれ及び/又は前記膝関節のある瞬間の横方向への曲がりを示すパラメータである、歩行補助ウェアラブルデバイス。 - 前記光源の位置及び/又は経時的な前記位置の変化を測定する前記センサは、好ましくはMEMS又はNEMS技術で作成された加速度計とジャイロスコープの組み合わせからなる、請求項1又は2に記載のデバイス。
- 前記取付位置は下肢における位置であり、前記角度は前記下肢の大腿骨と脛骨との間の相互の位置に関連する角度である、請求項1~3の何れか一項に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの光源(4,41,42)は、前記膝関節の矢状対称面に対して実質的に外側の横の位置若しくは実質的に内側の横の位置において前記少なくとも1つの支持部材(2)に前記アクチュエータ手段(10)を介して取り付けられている又は実質的に前記矢状対称面において前記支持部材(2)に前記アクチュエータ手段(10)を介して取り付けられている、請求項1又は2に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの支持部材(2)と前記少なくとも1つの光源(4)との間に設けられた前記少なくとも1つのサーボ制御アセンブリ(8c)は、前記少なくとも1つの処理ユニット(9)によって送信される前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)に応じて横断平面に沿って前記少なくとも1つの光源を変位させるよう構成されている、請求項1に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)は、大腿骨と脛骨の間のある瞬間のねじれ及び/又は前記膝関節のある瞬間の横方向への曲がりを示すパラメータである、請求項6に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの光源は、少なくとも、
請求項1~7に記載の1つの第1光源(41)と、
請求項1~7の何れか一項に記載の1つの第2光源(42)と、を備え、
前記第1光源(41)及び前記第2光源(42)は、前記人の両方の下肢の歩行を補助するマーク(71,72)をそれぞれ放射するよう構成されている、請求項1~7の何れか一項に記載のデバイス。 - 前記少なくとも1つの第1光源(51)及び前記少なくとも1つの第2光源(52)は、LEDストリップからなる又はLEDストリップを備える、請求項8に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,61,62)は、円形若しくは楕円形平面形状又は足の裏の形状である、請求項1~9の何れか一項に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの光源(4,41,42)は、単色光又は多色光の可視レーザ光源である、請求項1~10の何れか一項に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの処理ユニット(9)に動作可能に接続されるとともに、少なくとも1つの遠隔操作ユニットから制御信号(Sc’’’)を受信する又は前記少なくとも1つの遠隔操作ユニットに制御信号(Sc’’’)を送信するよう構成された少なくとも1つの送受信ユニット(12)を備える、請求項1~11の何れか一項に記載のデバイス。
- 前記取付位置は、前記ウエスト又は胴における位置であり、
前記変位の測定値は、前記前方方向(x-x)に沿った、前記人の前記ウエスト又は胴の変位の測定値である、請求項1~3の何れか一項に記載のデバイス。 - 前記取付位置は、人のウエスト又は胴の中央位置に実質的に対応し、オプションで、前記人の体の矢状対称面と交差する、請求項13に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つの光源(4)は前記少なくとも1つの支持部材(2)に対して移動可能に取り付けられており、
前記少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,61,62)は、前記少なくとも1つの可視光ビーム(5)によって生成されたマーク(7)のなかにあり、
前記少なくとも1つのマーク(7)は、前記前方方向(x-x)に沿って対称に配された円形形状である、請求項13又は14に記載のデバイス。 - 前記少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,61,62)は、前記少なくとも1つの前方方向(x-x)の右又は左に横方向に変位する、請求項15に記載のデバイス。
- 請求項1~16の何れか一項に記載の歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法であって、
少なくとも1人の人の歩行状態を示す少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)を検出する工程(工程110)と、
そのように検出された前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)に応じて、前記人が歩行中にその瞬間に用いられる足を移動させるべき先である少なくとも1つの前方踏み出しポイント(6,61,62)における地面に向けて、前記少なくとも1つの光源(4,41,42)によって少なくとも1つの可視光ビーム(5,51,52)を放射する工程(工程120)と、を有し、
前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)は、歩行中における、前記人の体のウエスト若しくは胴又は下肢の、ある瞬間の位置に関連する角度又は変位の測定値に対応し、
前記方法は、さらに、
前記光源から放射された前記光ビームの伝搬方向を参照して、前記光源の空間内の位置及び前記光源の配向を測定する工程と、
前記光源により放射された前記光ビームによって生成されるフットプリントの入射面上における位置を動かないよう維持するように、放射された前記光ビームの前記伝搬方向を参照して、前記光源の前記位置の測定値及び前記配向に応じて、前記光源の配向を変更する工程と、を有する、歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法。 - 前記制御パラメータは、
前記地面に垂直な軸に対する前記人の下肢の大腿骨の回転、及び/又は、
前記下肢の大腿骨と脛骨の間のある瞬間のねじれ、及び/又は、
前記下肢の前記膝関節のある瞬間の横方向の曲がりに関連する、あるいは、
前記制御パラメータは、前記歩行中における、前記前方方向(x-x)に沿った、前記人の前記ウエスト又は胴の変位の測定値に関連する、請求項17に記載の歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法。 - 前記少なくとも1つの光源(4,41,42)が前記膝関節において人に装着された場合、前記変位させる工程(121)は、前記光源が、前記光源(4,41,42)を装着している前記人の歩行中にその人が前記前方方向(x-x)に一歩踏み出す間に静止したままの対応する前方踏み出しポイント(6,61,62)において、前記地面に前記可視光ビーム(5,51,52)を投じることができるように、前記膝関節と交差しかつ前記前方方向(x-x)に傾斜した及び/又は平行な平面に沿って前記少なくとも1つの光源(4,41,42)を変位させるサブ工程を有する、請求項17又は18に記載の歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法。
- 前記少なくとも1つの光源(4)が前記ウエスト及び/又は胴において人に装着された場合、前記少なくとも1つの光源(4)を変位させる工程(121)は、前記少なくとも1つの光源(4)を、前記地面にほぼ垂直かつ前記前方方向(x-x)と交差する平面に沿って変位させるサブ工程を有する、請求項17~19の何れか一項に記載の歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法。
- 前記少なくとも1つの可視光ビーム(5,51,52)を放射する工程(120)が、連続的又は断続的に行われる、請求項17~20の何れか一項に記載の歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法。
- 前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)を少なくとも1つの遠隔制御ユニットに送信する工程(130)を有し、
前記少なくとも1つの遠隔制御ユニットにおいて実行された分析に応じて、前記少なくとも1つの可視光ビーム(5,51,52)の少なくとも1つの制御信号(Sc’’’)を受信する工程(130)を、オプションで有する、請求項17~21の何れか一項に記載の歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法。 - 前記少なくとも1つの分析が、前記少なくとも1つの制御パラメータ(Pc)と前記少なくとも1つの参照パラメータの間の少なくとも1つの比較を備え、
前記少なくとも1つの参照パラメータは、前記人の性別、年齢及び病状に基づき定義できる1以上の閾範囲をオプションで備える、請求項22に記載の歩行補助ウェアラブルデバイスの作動方法。
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