JP7406772B2 - 車両制御用の制御装置、非一時的なコンピュータ可読媒体、及び、車両制御用の制御装置によって実行される方法 - Google Patents
車両制御用の制御装置、非一時的なコンピュータ可読媒体、及び、車両制御用の制御装置によって実行される方法 Download PDFInfo
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Description
本出願は、2019年2月25日に出願された米国仮特許出願第62/810,363号、2019年4月26日に出願された国際出願第PCT/JP2019/018116号、及び、2019年4月26日に出願された国際出願第PCT/JP2019/018127号の優先権を主張する。なお、上記の国際出願第PCT/JP2019/018116号、及び、国際出願第PCT/JP2019/018127号は、上記の米国仮特許出願第62/810,363号の優先権を主張する。文献の参照による組み込みが認められる指定国については、参照により、これらの全体が本明細書に組み込まれる。
本出願は、下記の国際出願に関連する。本出願は、米国においては、下記の国際出願の一部継続出願とする。
1.国際出願第PCT/JP2019/018116号 出願日 2019年4月26日
2.国際出願第PCT/JP2019/018127号 出願日 2019年4月26日
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 特開2012-116651号公報
[特許文献2] 特開2017-132641号公報
[非特許文献]
[非特許文献1] 株式会社岡村製作所、「自動倉庫型ピッキングシステム「AutoStore(オートストア)」日本発売開始」、[Online]、[平成30年10月5日検索]、インターネット<http://www.okamura.co.jp/company/topics/butsuryu/2014/autostore_1.php>
図1、図2及び図3を用いて、自動倉庫100のシステム構成の概要が説明される。図1は、自動倉庫100の内部の一例を概略的に示す。図2は、自動倉庫100のシステム構成の一例を概略的に示す。図3は、自動倉庫100におけるコンテナの保管方法の一例を概略的に示す。
複数のラック130のそれぞれは、例えば、各ラックが所定の位置に設置された場合に、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ120の一部を側方又は下方から支持することができるように構成される。例えば、図3に示されるとおり、コンテナ120の外側の側面には、複数の切欠部124が形成される。本実施形態によれば、複数の切欠部124のそれぞれの一部がラック130の一部に嵌め込まれるように配置されることで、ラック130が、コンテナ120を下方から支持する。これにより、ラック130の予め定められた支持位置において、コンテナ120の下方向の移動が抑制され、コンテナ120がラック130に保管され得る。
本実施形態において、自動倉庫100は、複数のコンテナ120を、上下方向に積み上げて保管することができる。上下方向に一列に積み上げられた複数のコンテナ120は、例えば、ラック130により、床10から予め定められた高さに支持される。これにより、ラック130に支持されたコンテナ120の下方の空間が、他のコンテナ120の搬送経路として利用され得る。
[コンテナ120]
本実施形態において、1以上のコンテナ120のそれぞれは、1以上の物品を収容するために用いられる。コンテナ120の材質、形状及び大きさは、例えば、物品の保管効率及びハンドリングの容易性を考慮して決定される。コンテナ120の形状及び大きさは、特に制限されるものではないが、例えば、幅が20cm~1mであり、高さが20cm~1mであり、奥行が20cm~1mである。コンテナ120の詳細は後述される。
本実施形態において、1以上のラック130のそれぞれは、1以上のコンテナ120を支持する。例えば、ラック130は、一列に積み上げられた複数のコンテナ120を支持する。
本実施形態において、ラック130のフレーム222は、コンテナ120の外側の一部を下方から支持することで、コンテナ120を所定の位置に支持する。フレーム222は、コンテナ120の外側の底面の一部を下方から支持してもよく、コンテナ120の外側の側面の一部を下方から支持してもよい。フレーム222は、コンテナ120を少なくとも2点で支持してよい。フレーム222は、コンテナ120を3点で支持してもよく、4点で支持してもよい。フレーム222は、コンテナ120を5点以上の位置で支持してもよい。
本実施形態において、ラック130のフレームサポート224は、フレーム222と、床10との間に配される。フレームサポート224は、フレーム222が受けた1以上のコンテナ120の荷重を、床10に伝達する。フレームサポート224は、フレーム222を、上述された所定の高さに配置する。
本実施形態において、ラック130のワイヤ232は、フレーム222よりも上方に配される。ラック130は、複数のワイヤ232を有してもよい。複数のワイヤ232が、マトリックス状に配された複数のラック130の各列又は各行の上方に配されてもよい。複数のワイヤ232が、複数のワイヤ232が、マトリックス状に配された複数のラック130の複数の列の一部又は複数の行の一部の上方に配されてもよい。1又は複数のワイヤ232が、マトリックス状に配された複数のラック130の外周の上方を囲うように配されてよい。これにより、ラック130に支持された1以上のコンテナ120の転倒又は倒壊が抑制され得る。
本実施形態において、ラック130のワイヤーサポート234は、1又は複数のワイヤ232を支持する。ワイヤーサポート234は、1又は複数のワイヤ232を所定の高さに配置する。ラック130は、複数のワイヤーサポート234を有してもよい。これにより、ラック130に支持された1以上のコンテナ120の転倒又は倒壊が抑制され得る。
本実施形態において、搬送車140は、第1の位置と、第2の位置との間で、少なくとも1つのコンテナ120を搬送する。第1の位置及び第2の位置は、自動倉庫100の内部の異なる位置であってよい。本実施形態において、搬送車140は、ラック130との間でコンテナ120を移載する。一実施形態において、搬送車140は、ラック130にコンテナ120を積み込む。他の実施形態において、搬送車140は、ラック130からコンテナ120を取り出す。
本実施形態において、ピッキング装置150は、一のコンテナ120と、他のコンテナ120との間で、物品を移載する。一実施形態において、ピッキング装置150は、搬送車242に搭載されたコンテナ120に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車244に搭載されたコンテナ120に収容する。他の実施形態において、ピッキング装置150は、搬送車244に搭載されたコンテナ120に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車242に搭載されたコンテナ120に収容する。
本実施形態において、管理サーバ160は、物品の保管状況を管理する。管理サーバ160は、自動倉庫100の各部を管理してもよい。例えば、管理サーバ160は、自動倉庫100の各部の状態を管理する。管理サーバ160は、管理サーバ160は、1以上の搬送車140のそれぞれの運転を管理してもよい。管理サーバ160は、1以上のラック130のそれぞれの運転を管理してもよい。
自動倉庫100の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。自動倉庫100の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。自動倉庫100の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。
図12、図13、図14、図15及び図16を用いて、自動倉庫100におけるコンテナ120の格納手順の詳細が説明される。図12~図16は、格納処理の対象となるコンテナ120が格納される直前の時点において、ラック130がコンテナ120を支持していない場合における、コンテナ120の格納手順の一例を示す。
図17、図18、図19、図20、図21、図22及び図23を用いて、自動倉庫100におけるコンテナ120の格納手順の他の例が説明される。図17~図23は、格納処理の対象となるコンテナ120が格納される直前の時点において、ラック130が既に1以上のコンテナ120を支持している場合における、コンテナ120の格納手順の一例を示す。
図24は、コンテナ120の取出手順の一例を概略的に示す。図24は、一列に積み上げられた複数のコンテナ120の中から、目的とするコンテナ120を取り出す手順の一例を示す。
本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、コンテナ120を搭載していない搬送車140が、一度に1つのコンテナ120を取り出す場合を例として、S2432におけるコンテナ120の取出手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ120の取出手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、搬送車140は、一度に複数のコンテナ120が取り出されてよい。さらに他の実施形態において、少なくとも1つの他のコンテナ120を搭載した搬送車140が、目的とするコンテナ120を取り出してもよい。
本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、ラック130が単一のコンテナ120を支持している場合に、コンテナ120を搭載していない搬送車140が、ラック130に支持されているコンテナ120(コンテナTと称される場合がある。)を取り出す場合を例として、S2434におけるコンテナ120の取出手順の一例が説明される。しかしながら、コンテナ120の取出手順は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、少なくとも1つの他のコンテナ120を搭載した搬送車140が、目的とするコンテナ120を取り出してよい。
Claims (20)
- 車両制御用の制御装置であって、
少なくとも1つのプロセッサを備え、
前記少なくとも1つのプロセッサは、フレームサポートによって支持されたフレームを備える保管ラックを有する環境内にある搬送車内に前記制御装置が位置するときに、
前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内であって、当該空間の上端部が前記フレームにより囲まれた第1の位置にいるとき、第1の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の上昇動作においては、昇降面を提供する前記搬送車の一部分が鉛直に上昇することと、
前記第1の上昇動作の後に、第1の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の回転動作においては、前記昇降面が、前記フレームサポートに対する第1の姿勢から前記フレームサポートに対する第2の姿勢へと鉛直軸を中心として回転することと、
前記第1の回転動作の後に、第1の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第1の下降動作の後に、第2の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第2の回転動作においては、前記昇降面が前記第2の姿勢から前記第1の姿勢へと前記鉛直軸を中心として回転することと、
を実行するように構成される、制御装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、切欠部を有する第1コンテナが前記搬送車上に配されているときに、
前記第1コンテナを、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されない前記第1の姿勢から、前記フレームの少なくとも一部分が前記切欠部に嵌め込まれて前記第1コンテナが前記フレームによって支持される前記第2の姿勢に切り替えるように、前記第1の回転動作を制御するように構成される、請求項1に記載の制御装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記切欠部を有する前記第1コンテナが前記搬送車上に配されているときに、
前記第1コンテナの表面と前記フレームサポートの表面とのなす角度に基づいて前記第1の回転動作を制御するように構成される、請求項2に記載の制御装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されているときに、前記フレームから前記第1コンテナを取り出すために、
前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内の前記第1の位置にいるとき、第2の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第2の上昇動作においては、前記昇降面を提供する前記搬送車の前記一部分が前記第1コンテナの位置まで鉛直に上昇することと、
前記第2の上昇動作の後に、第3の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第3の回転動作においては、前記昇降面が前記鉛直軸を中心として回転して、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されないように、前記第1コンテナを前記第2の姿勢から前記第1の姿勢に切り替えることと、
前記第3の回転動作の後に、第2の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第2の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
をさらに実行するように構成される、請求項2又は3に記載の制御装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、(i)切欠部を有する第2コンテナが前記搬送車上に配され、且つ(ii)前記第1コンテナが前記フレーム上で支持されているときに、前記第2コンテナが前記保管ラック上で保管されるようにするために、
第3の回転動作及び第2の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第3の回転動作及び前記第2の上昇動作においては、前記第2コンテナが前記第2の姿勢になるように、且つ前記第2コンテナの上端が前記第1コンテナの下端に到達するように、前記昇降面が回転及び上昇することと、
第4の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第4の回転動作においては、前記第1コンテナ及び前記第2コンテナを前記第2の姿勢から前記第1の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されないことと、
第3の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第3の上昇動作においては、前記昇降面が前記第1コンテナ及び前記第2コンテナを鉛直に上昇させ、前記第2コンテナの前記切欠部が前記フレームの位置まで上昇することと、
第5の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第5の回転動作においては、前記第2コンテナの前記切欠部が前記フレームの前記位置まで上昇した後に、前記第1コンテナ及び前記第2コンテナを前記第1の姿勢から前記第2の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第2コンテナが前記フレームによって支持されることと
を実行するように構成される、請求項2又は3に記載の制御装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記制御装置が前記フレームを有する前記環境内の前記搬送車内に位置するときに、
前記フレームの上面の位置に基づいて前記第1の上昇動作のための上昇量を制御するように構成される、請求項1から5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記搬送車に第1の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第1の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内の前記第1の位置に移動することを実行するように構成され、
前記第1の移動動作を生じさせるための前記制御信号は、モータ信号である、請求項1から6のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記第1の移動動作のための前記制御信号は、前記搬送車を、前記フレームサポートの間の前記空間内の中心位置である前記第1の位置に移動させるように構成される、請求項7に記載の制御装置。
- 前記第1の上昇動作は、前記昇降面を第1の位置から上昇させ、
前記下降動作は、前記昇降面を前記第1の位置に戻すように下降させる、請求項1から8のいずれか一項に記載の制御装置。 - 命令を有する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記命令は、制御装置の少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、前記少なくとも1つのプロセッサに、
フレームサポートによって支持されたフレームを備える保管ラックを有する環境内にある搬送車内に前記制御装置が位置するときに、前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内であって、当該空間の上端部が前記フレームによって囲まれた第1の位置にいるとき、第1の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の上昇動作においては、昇降面を提供する前記搬送車の一部分が鉛直に上昇することと、
前記第1の上昇動作の後に、第1の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の回転動作においては、前記昇降面が、前記フレームサポートに対する第1の姿勢から前記フレームサポートに対する第2の姿勢へと鉛直軸を中心として回転することと、
前記第1の回転動作の後に、第1の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第1の下降動作の後に、第2の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第2の回転動作においては、前記昇降面が前記第2の姿勢から前記第1の姿勢へと前記鉛直軸を中心として回転することと、
を実行させる、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、切欠部を有する第1コンテナが前記搬送車上に配されている間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、
前記第1コンテナを、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されない前記第1の姿勢から、前記フレームの少なくとも一部分が前記切欠部に嵌め込まれて前記第1コンテナが前記フレームによって支持される前記第2の姿勢に切り替えるように、前記少なくとも1つのプロセッサに前記第1の回転動作を制御させる、請求項10に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、前記第1コンテナが前記搬送車上に配されている間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、
前記少なくとも1つのプロセッサに、前記第1コンテナの表面と前記フレームサポートの表面とのなす角度に基づいて前記第1の回転動作を制御させる、請求項11に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されている間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、前記フレームから前記第1コンテナを取り出すために、前記少なくとも1つのプロセッサに、
前記搬送車が前記フレームサポートの間の前記空間内の前記第1の位置にいるとき、第2の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第2の上昇動作においては、前記昇降面を提供する前記搬送車の前記一部分が前記第1コンテナの位置まで鉛直に上昇することと、
前記第2の上昇動作の後に、第3の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第3の回転動作においては、前記昇降面が前記鉛直軸を中心として回転して、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されないように、前記第1コンテナを前記第2の姿勢から前記第1の姿勢に切り替えることと、
前記第3の回転動作の後に、第2の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第2の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
をさらに実行させる、請求項11又は12に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、(i)切欠部を有する第2コンテナが前記搬送車上に配され、且つ(ii)前記第1コンテナが前記フレーム上で支持されている間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、前記第2コンテナが前記保管ラック上で保管されるようにするために、前記少なくとも1つのプロセッサに、
第3の回転動作及び第2の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第3の回転動作及び前記第2の上昇動作においては、前記第2コンテナが前記第2の姿勢になるように、且つ前記第2コンテナの上端が前記第1コンテナの下端に到達するように、前記昇降面が回転及び上昇することと、
第4の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第4の回転動作においては、前記第1コンテナ及び前記第2コンテナを前記第2の姿勢から前記第1の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第1コンテナが前記フレームによって支持されないことと、
第3の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第3の上昇動作においては、前記昇降面が前記第1コンテナ及び前記第2コンテナを鉛直に上昇させ、前記第2コンテナの前記切欠部が前記フレームの位置まで上昇することと、
第5の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第5の回転動作においては、前記第2コンテナの前記切欠部が前記フレームの前記位置まで上昇した後に、前記第1コンテナ及び前記第2コンテナを前記第1の姿勢から前記第2の姿勢に切り替えるように前記昇降面が回転し、その結果、前記第2コンテナが前記フレームによって支持されることと
を実行させる、請求項11又は12に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、前記制御装置が前記フレームを有する前記環境内の前記搬送車内に位置する間に前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されたときに、
前記少なくとも1つのプロセッサに、前記フレームの上面の位置に基づいて前記上昇動作のための上昇量を制御させる、請求項10から14のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記命令は、前記少なくとも1つのプロセッサに、前記搬送車に第1の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第1の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内の前記第1の位置に移動することをさらに実行させるように構成され、
前記第1の移動動作を生じさせるための前記制御信号は、モータ信号である、請求項10から15のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記第1の移動動作のための前記制御信号は、前記搬送車を、前記フレームサポートの間の前記空間内の中心位置である前記第1の位置に移動させるように構成される、請求項16に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記第1の上昇動作は、前記昇降面を第1の位置から上昇させ、
前記下降動作は、前記昇降面を前記第1の位置に戻すように下降させる、請求項10から17のいずれか一項に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 車両制御用の制御装置によって実行される方法であって、
保管ラックを形成するフレームのフレームサポートの間の空間内であって、当該空間の上端部が前記フレームによって囲まれた第1の位置に搬送車がいるとき、第1の上昇動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の上昇動作においては、昇降面を提供する前記搬送車の一部分が鉛直に上昇することと、
前記第1の上昇動作の後に、第1の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の回転動作においては、前記昇降面が、前記フレームサポートに対する第1の姿勢から前記フレームサポートに対する第2の姿勢へと鉛直軸を中心として回転することと、
前記第1の回転動作の後に、第1の下降動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第1の下降動作においては、前記昇降面が鉛直に下降することと、
前記第1の下降動作の後に、第2の回転動作を生じさせるための制御信号を出力することであって、前記第2の回転動作においては、前記昇降面が前記第2の姿勢から前記第1の姿勢へと前記鉛直軸を中心として回転することと、
を含む、方法。 - 前記搬送車に第1の移動動作を実行させるための制御信号を出力することであって、前記第1の移動動作においては、前記搬送車が前記フレームサポートの間の空間内の前記第1の位置に移動することをさらに含み、
前記第1の移動動作を生じさせるための前記制御信号は、モータ信号である、請求項19に記載の方法。
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