JP7373747B2 - プログラマブルコントローラ、プログラマブルコントローラの更新方法 - Google Patents

Description

本開示は、プログラマブルコントローラ、プログラマブルコントローラの更新方法に関する。

従来、プログラマブルコントローラ（以下、単に「コントローラ」という）は、コントローラ自身の動作のためのシステムプログラム（ファームウェア）と、コントローラに接続された各種のユニットを利用して所望の制御を行うためのユーザプログラム（ラダープログラム、等）とを記憶する。ユーザは、新たに作成したユーザプログラムをコントローラに記憶し、又はコントローラに記憶されたユーザプログラムを変更した新たなユーザプログラムにより更新する。

コントローラのファームウェアは、コントローラの機能向上や新たな機能の付加のために、例えばサポート関係のメンバー（メンテナンス専門の作業者）によって更新されることが多い。ファームウェアの更新には、プログラムを記憶した媒体として例えばメモリカードが用いられる。メモリカードをコントローラ等のカードスロットに挿入し、メモリカードに記憶したプログラムにより、コントローラのファームウェアを更新する。例えば、特許文献１には、通常モードと専用モードとを備え、リムーバブルメディアを用いて専用モードで作業を実施する電子装置が開示されている。また、特許文献２には、カード挿入部の開口に開閉可能に設けられたカバーを備え、カバーが開状態閉状態へ遷移したことにより、メモリカード内の情報をコピーする装置が開示されている。

特開２００６－２８７５３７号公報 特開２００２－１４０２０４号公報

ところで、メモリカードをカードスロットに挿入した状態でサポート関係のメンバーが現場から離れてしまう、つまりメモリカードの置き忘れが発生するというような人為的ミスの発生リスクが想定される。上記の特許文献１の電子装置は、専用モードから通常モードへの切り替え時に、利用可能なリムーバブルメディアが検知されたときに通常モードへの切り替えを禁止する。通常モードへの切り替え、又は通常モードでの操作が禁止されるため、取り忘れをユーザに気付かせる。しかしながら、作業終了後に、通常モードへの切り替えができないことを確認しなければならず、更なる改善の余地がある。また、特許文献２では、カバーの閉操作によってメモリカード内のプログラムのコピーを開始するため、カバーが閉まった状態であるためメモリカードの取り忘れが生じるおそれがあり、取り忘れのために改善の余地がある。

本開示の目的は、システムプログラムの更新に用いられる記憶媒体の取り忘れを防止可能としたプログラマブルコントローラ、プログラマブルコントローラの更新方法を提供することにある。

上記課題を解決するため、本開示のプログラマブルコントローラは、システムプログラムが記憶される記憶部と、前記システムプログラムに基づいてシーケンスを実行する制御部と、前記記憶部と前記制御部とを収容する本体ケースと、前記本体ケースに設けられ、メモリカードが挿入されるカードスロットと、前記カードスロットを保護するように前記本体ケースに取着されるカバー部材と、前記カバー部材が前記カードスロットにメモリカードを挿入可能な開放状態か、前記カードスロットを保護する保護状態かを検出するカバー検出部と、前記カードスロットに前記メモリカードが挿入されているか否かを検出するカード検出部と、通常モードか更新モードかを選択するモード選択部と、を備え、前記制御部は、電源投入時に、（ａ）前記カードスロットに前記メモリカードが挿入されていることと、（ｂ）前記カバーが開放状態であることと、（ｃ）前記モード選択部により前記更新モードが選択されていることと、（ｄ）前記メモリカードに記憶されたデータが前記システムプログラムの少なくとも一部を更新するためのデータであることと、を満たす場合に、前記メモリカードに記憶された前記データにより前記システムプログラムの更新処理を実行する。

また、本開示のプログラマブルコントローラの更新方法は、システムプログラムが記憶される記憶部と、前記システムプログラムに基づいてシーケンスを実行する制御部と、を備えたプログラマブルコントローラの更新方法であって、前記制御部は、電源投入時に、（ａ）カードスロットに前記メモリカードが挿入されていることと、（ｂ）前記カードスロットを保護するカバー部材が開放状態であることと、（ｃ）モード選択部により前記システムプログラムを実行する通常モードと異なる更新モードが選択されていることと、（ｄ）前記メモリカードに記憶されたデータが前記システムプログラムの少なくとも一部を更新するためのデータであることと、を満たす場合に、前記メモリカードに記憶された前記データにより前記システムプログラムの更新処理を実行する。

本開示の一態様によれば、プログラムの更新に用いられる記憶媒体の取り忘れを防止可能としたプログラマブルコントローラ、プログラマブルコントローラの更新方法を提供できる。

プログラマブルコントローラの正面図。 プログラマブルコントローラのブロック回路図。 カバーを閉じた状態のプログラマブルコントローラを示す斜視図。 カバーを開いた状態のプログラマブルコントローラを示す斜視図。 ファームウェアの更新判定処理を示すフローチャート。 変更例の更新判定処理を示すフローチャート。 変更例の更新判定処理を示すフローチャート。

以下、一実施形態を説明する。
なお、添付図面は、理解を容易にするために構成要素を拡大して示している場合がある。構成要素の寸法比率は実際のものと、または別の図面中のものと異なる場合がある。

図１に示すように、プログラマブルコントロールシステム１０は、コントローラ１１を有している。このコントローラ１１は、拡張ユニット１２を接続可能に構成されている。拡張ユニット１２は、コントローラ１１に対して直列的に接続される。コントローラ１１から最も遠い拡張ユニット１２には、エンドユニット１３が接続される。拡張ユニット１２は、モータ等の外部機器が接続されるドライバユニット、信号を入出力する入出力ユニット、等である。なお、図１では、３つの拡張ユニット１２とエンドユニット１３とをコントローラ１１に対して直列的に接続した状態を示している。そして、図１では、３つの拡張ユニット１２を同じ形状にて示しているが、機能に応じて拡張ユニット１２の形状は異なる。なお、入出力などの機能を有するコントローラ１１は、そのコントローラ１１とエンドユニット１３とによりプログラマブルコントロールシステムを構成することもできる。

図１に示すように、コントローラ１１は、本体ケース２１を備えている。本体ケース２１には、コントローラ１１を構成する部材が内蔵されている。また、本実施形態の本体ケース２１は、カードスロット２２を備えている。カードスロット２２は、可搬型の記録媒体としてのメモリカード１５（図４参照）を挿入可能に形成されている。また、コントローラ１１は、スロットカバー２３を備えている。スロットカバー２３は、カードスロット２２の開口部を覆うように、本体ケース２１に取着されている。このスロットカバー２３は、カードスロット２２を外部に対して開放、又はカードスロット２２を覆って保護するとともに、カードスロット２２へのメモリカード１５（図２、図４参照）の挿抜をしないために設けられている。本実施形態において、スロットカバー２３は、ヒンジ２３ａによって本体ケース２１の正面パネル２１ａに対して回動可能に取着されている。図１，図３に示すように、スロットカバー２３は、カードスロット２２を覆い、カードスロット２２を保護するとともに、メモリカード１５の挿抜が禁止される状態に配置される。また、図４に示すように、スロットカバー２３は、カードスロット２２を開放する状態に配置される。開放状態のスロットカバー２３は、カードスロット２２に対してメモリカード１５を挿抜可能とする。

また、本体ケース２１の正面パネル２１ａには、モード切替スイッチ（図２では「モード切替ＳＷ」と表記。以下、「モード切替ＳＷ」）２４、表示部２５が設けられている。
モード切替ＳＷ２４は、このコントローラ１１の動作モードを切り替えるためのスイッチである。動作モードは、ユーザプログラムを実行するモード（処理実行：ＲＵＮ）と、ユーザプログラムの実行を停止するモード（処理停止：ＳＴＯＰ）とを含む。後述するメインＣＰＵ３２は、モード切替ＳＷ２４により選択される動作モードに応じた処理を行う。モード切替ＳＷ２４によって実行モード（ＲＵＮ）が選択されている場合、メインＣＰＵ３２は、ユーザプログラムを実行する。そして、モード切替ＳＷ２４によって停止モードが選択されると、メインＣＰＵ３２は、ユーザプログラムの実行を停止する。なお、この状態においては、ユーザプログラムの修正等を行うため、編集することが可能な状態となっている。なお、ユーザプログラムを実行するモードと異なるモードは、実行を停止するモード以外に、例えばユーザプログラムを編集するモード（ＰＲＯＧ）等とすることもできる。このプログラムを編集するモードでは、ユーザプログラムの実行を停止することにより編集可能となるため、上記したユーザプログラムの実行を停止するモード（ＳＴＯＰ）と同様の動作モードである。

本実施形態において、モード切替ＳＷ２４は、通常モードか更新モードかを選択するモード選択部として機能する。通常モードは、コントローラ１１がユーザプログラムを処理するモードである。更新モードは、コントローラ１１のファームウェアを更新するモードである。通常モードは、モード切替ＳＷ２４を、ユーザプログラムを実行するモード（処理実行：ＲＵＮ）に操作することにより選択される。更新モードは、ユーザプログラムの実行を停止するモード（処理停止：ＳＴＯＰ）に操作することにより選択される。

表示部２５は、図１に示すように、本体ケース２１の正面パネル２１ａにおいて、上部に設けられている。なお、図１、図３、図４では破線の枠にて示している。表示部２５は、複数のＬＥＤを含み、コントローラ１１の動作に応じて、対応するＬＥＤを状態に応じた色で発光させる。この表示部２５により、ユーザやサポート関係のメンバーはコントローラ１１の状態を把握できる。

図２に示すように、コントローラ１１は、制御部３１、カードスロット２２、スロットカバー２３、モード切替ＳＷ２４、表示部２５、カード検出部４１、カバースイッチ（以下、「カバーＳＷ」）４２、周辺回路４３を有している。

制御部３１は、メインＣＰＵ３２、モーションコントローラ用ＣＰＵ３３、記憶部３４を有している。
記憶部３４は、ＲＯＭ３５とＲＡＭ３６とを有している。ＲＯＭ３５は、不揮発性のメモリであり、記憶領域について書換えが可能なメモリである。ＲＯＭ３５には、ファームウェア（システムプログラム）とユーザプログラムとが記憶される。ファームウェアは、コントローラ１１の統括的な制御を実施するためのプログラムである。ユーザプログラムは、このコントローラ１１、又はコントローラに接続される拡張ユニット１２を用いて行う処理のためのプログラムである。ユーザプログラムは、例えばモーションプログラム、等を含む。ＲＡＭ３６は、揮発性又は不揮発性のメモリであり、記憶領域について書換えが可能なメモリである。ＲＡＭ３６には、ファームウェア、ユーザプログラムの実行において用いられる各種の情報（パラメータ、演算結果、等のデータ）が格納される。

メインＣＰＵ３２は、記憶部３４に記憶されたファームウェア、ユーザプログラムを実行する。メインＣＰＵ３２は、ファームウェアに基づいてシーケンスを実行し、コントローラ１１の統括的な制御を実施する。メインＣＰＵ３２が行うシーケンスは、ファームウェアの更新処理、ユーザプログラムの実施、を含む。

モーションコントローラ用ＣＰＵ３３は、モータ専用の制御ＣＰＵである。モータは、拡張ユニット１２のうちの１つであるモータドライバに接続される。モーションコントローラ用ＣＰＵ３３は、メインＣＰＵ３２と接続され、メインＣＰＵ３２との間で各種情報を送受信する。なお、制御部３１は、メインＣＰＵ３２のみを備え、モーションコントローラ用ＣＰＵ３３を備えていない構成としてもよい。また、制御部３１は、モーションコントローラ用ＣＰＵ３３に替えて、他の専用のＣＰＵを備える構成としてもよい。

周辺回路４３は、例えば通信回路、クロック生成回路、インタフェース回路、等を含む。通信回路は、コントローラ１１が接続されるネットワークを介して他の機器と通信するための回路である。クロック生成回路は、このコントローラ１１の動作等に用いられるクロック信号を生成するための回路である。インタフェース回路は、このコントローラ１１が備える入出力ポートを介して入出力するための回路である。

カバーＳＷ４２は、スロットカバー２３の状態を検出するためのスイッチである。カバーＳＷ４２は、スロットカバー２３がカードスロット２２を開放してメモリカード１５の挿抜を可能としている開放状態のときにオフし、スロットカバー２３がカードスロット２２を覆ってカードスロット２２を保護している保護状態のときにオンする。メインＣＰＵ３２は、カバーＳＷ４２により、スロットカバー２３が開放状態にあるか保護状態にあるかを検出できる。

カードスロット２２は、挿入されるメモリカード１５と接続されるカードコネクタ２２ａを有している。制御部３１のメインＣＰＵ３２は、カードコネクタ２２ａを介してメモリカード１５に対してアクセス可能となる。

カード検出部４１は、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されているか否かを検出し、その検出結果を制御部３１に出力する。メインＣＰＵ３２は、カード検出部４１によりメモリカード１５の有無を検出できる。

メモリカード１５は、例えばＳＤカード、メモリチップを搭載したＩＣカード、等の可搬型記録媒体である。メモリカード１５は、ユーザプログラムの記憶部３４への格納、ユーザプログラムによって収集したデータの格納、等に用いられる。また、メモリカード１５は、ファームウェアの更新に用いられる。ファームウェアは、コントローラ１１のユーザをサポートするユーザサポート関係のメンバーが行うことで、ユーザの負担を軽減し、誤ったプログラム更新を防止できる。なお、カードスロット２２は、メモリカード１５単体を直接挿入するもの、メモリカード１５を搭載したアダプタやトレイを挿入するもの等、適宜変更可能である。

次に、メインＣＰＵ３２が実行するファームウェアの更新処理を説明する。
図５は、メインＣＰＵ３２が実行するファームウェアのうち、ファームウェアの更新処理に係るシーケンスを示す。

メインＣＰＵ３２は、コントローラ１１の動作電源が投入されると、ステップＳ１１～Ｓ１７を実行する。
先ず、ステップＳ１１において、メインＣＰＵ３２は、ファームウェア更新モード（更新モード）へ遷移する。

次に、ステップＳ１２において、メインＣＰＵ３２は、カバーＳＷ４２による検出結果に基づき、スロットカバー２３が開状態にあるか否かを判定する。メインＣＰＵ３２は、スロットカバー２３が開状態の場合（判定：ＹＥＳ）、次のステップＳ１３に移行する。一方、スロットカバー２３が閉状態の場合（判定：ＮＯ）、メインＣＰＵ３２はステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１３において、メインＣＰＵ３２は、モード切替ＳＷ２４が「ＳＴＯＰ」になっているか否か、つまり停止を選択しているか否かを判定する。言い換えれば、メインＣＰＵ３２は、モード切替ＳＷ２４が「ＲＵＮ」以外となっているか否か、つまり「ＲＵＮ」が選択されていない状態になっているか否かを判定する。モード切替ＳＷ２４が「ＳＴＯＰ」になっている場合（判定：ＹＥＳ）、次のステップＳ１４に移行する。一方、モード切替ＳＷ２４が「ＳＴＯＰ」になっていない場合（判定：ＮＯ）、メインＣＰＵ３２は、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１４において、メインＣＰＵ３２は、カード検出部４１の検出結果に基づき、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されているか否かを判定する。メインＣＰＵ３２は、メモリカード１５が挿入されている場合（判定：ＹＥＳ）、次のステップＳ１５に移行する。一方、メモリカード１５が挿入されていない場合（判定：ＮＯ）、メインＣＰＵ３２は、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１５において、メインＣＰＵ３２は、メモリカード１５に更新用ファームウェア（更新用ＦＷ）が格納されているか否かを判断する。メインＣＰＵ３２は、更新用ファームウェアがメモリカード１５に格納されていると判定した場合（判定：ＹＥＳ）、次のステップＳ１６に移行する。一方、更新用ファームウェアがメモリカード１５に格納されていないと判定した場合（判定：ＮＯ）、メインＣＰＵ３２は、ステップＳ１７に移行する。

つまり、メインＣＰＵ３２は、ステップＳ１２～Ｓ１５により、（ａ）カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されていることと、（ｂ）スロットカバー２３が開放状態であることと、（ｃ）モード切替ＳＷ２４により更新モードが選択されていることと、（ｄ）メモリカード１５に記憶されたデータがファームウェアの少なくとも一部を更新するためのデータであることと、を判定する。そして、メインＣＰＵ３２は、（ａ）～（ｄ）の全てを満たす場合にステップＳ１６に移行し、（ａ）～（ｄ）の少なくとも１つを満たさない場合にステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１６において、メインＣＰＵ３２は、ファームウェア更新（システムプログラム更新）を実施する。例えば、メインＣＰＵ３２は、記憶部３４のＲＯＭ３５に記憶された更新用プログラムを実行し、メモリカード１５に格納された更新用ファームウェアを読み出し、その更新用ファームウェアをＲＯＭ３５に格納し、ファームウェアを更新する。ファームウェアの更新を終了すると、メインＣＰＵ３２は、この更新処理を終了する。

一方、ステップＳ１２～Ｓ１５のいずれか１つのステップの判定結果（判定：ＮＯ）により移行したステップＳ１７において、メインＣＰＵ３２は、通常モードへ遷移し、更新処理を終了する。

ここで、カードスロット２２とメモリカード１５に係る通常モードにおける処理について説明する。
通常モードにおいて、スロットカバー２３は閉状態とされる。これにより、カードスロット２２にメモリカード１５が入っていない状態（空いている状態）でカードスロット２２に不用意にメモリカード１５が挿入される等を防止する、つまりカードスロット２２を保護するとともに、カードスロット２２への不用意なメモリカード１５の挿入（挿抜）が禁止できる。また、スロットカバー２３を閉状態とすることにより、カードスロット２２に挿入したメモリカード１５が誤って抜かれる等の誤操作を防止できる。

また、通常モードにおいて、メインＣＰＵ３２は、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されているか否かを判定する。そして、メモリカード１５が挿入されている場合、そのメモリカード１５が利用可能か否かを判定する。例えば、メモリカード１５に更新用ファームウェア（更新用ＦＷ）が格納されている場合、そのメモリカード１５は通常モードにおいて使用不可である。なお、メモリカード１５の所定箇所（アドレス）に識別のための情報（ＩＤ）が格納されていてもよい。識別情報としては、例えば、ユーザプログラムが格納されたメモリカードと、データを格納するメモリカードと、更新用ファームウェアが格納されたメモリカードとを区別可能であり、文字や数字等の組み合わせにより設定することができる。識別情報により、メモリカードが通常モードにおいて使用可能か否かを容易に判定できる。そして、通常モードにおいて、使用不可のメモリカード１５がカードスロット２２に挿入されていることを検知した場合、メインＣＰＵ３２は、通常モードにおけるプログラムを実行せず、メモリカード１５が挿入されている旨、つまりメモリカード１５の抜き忘れを報知する。この報知は、例えば、図１等に示す表示部２５にエラーを示す表示により行うことができる。なお、報知として、例えば所定の音を鳴らすブザー等を用いることもできる。また、例えばコントローラ１１が接続された上位機器に対してネットワークを通じて行うこともできる。

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。
コントローラ１１は、ファームウェアが記憶される記憶部３４（ＲＯＭ３５）と、ファームウェアに基づいてシーケンスを実行する制御部３１（メインＣＰＵ３２）と、記憶部３４と制御部３１とを収容する本体ケース２１と、本体ケース２１に設けられ、メモリカード１５が挿入されるカードスロット２２と、カードスロット２２を保護するように本体ケース２１に取着されるスロットカバー２３と、スロットカバー２３がカードスロット２２にメモリカード１５を挿入可能な開放状態か、カードスロット２２を保護する保護状態かを検出するカバーＳＷ４２と、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されているか否かを検出するカード検出部４１と、通常モードか更新モードかを選択するモード切替ＳＷ２４と、を備える。

メインＣＰＵ３２は、電源投入時に、（ａ）カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されていることと、（ｂ）スロットカバー２３が開放状態であることと、（ｃ）モード切替ＳＷ２４により更新モードが選択されていることと、（ｄ）メモリカード１５に記憶されたデータがファームウェアの少なくとも一部を更新するためのデータであることと、を満たす場合に、メモリカード１５に記憶されたデータによりファームウェアの更新処理を実行する。

メインＣＰＵ３２は、上記の更新処理において、スロットカバー２３が開状態のときに、ファームウェアの更新を行う。したがって、更新処理を終了したとき、スロットカバー２３は、開状態となっている。言い換えれば、スロットカバー２３を開状態としなければ、ファームウェアの更新を実施することができない。このため、ファームウェアを更新する作業者（メンテナンス専門の作業者）は、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されていることを容易に確認することができ、メモリカード１５の取り忘れを抑制できる。

メインＣＰＵ３２は、電源投入により自動的に更新モードに遷移し、その更新モードのシーケンスにおいて、モード切替ＳＷ２４が「ＳＴＯＰ」を選択しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。したがって、コントローラ１１の電源を投入するときには、「ＳＴＯＰ」を選択するようにモード切替ＳＷ２４を切替えておく操作が必要となる。言い換えれば、モード切替ＳＷ２４により「ＳＴＯＰ」を選択することにより、更新モードとすることができる。モード切替ＳＷ２４は、ユーザがコントローラを使用する通常動作において、電源投入時には処理実行を示す「ＲＵＮ」が選択されている。このため、通常の動作では行われない操作によって更新モードに遷移させるため、ユーザが誤って更新モードを実行することを防止できる。

さらに、メインＣＰＵ３２は、スロットカバー２３が開状態のときに、更新モードのシーケンスを継続し、スロットカバー２３が閉状態のときに通常モードに遷移する。したがって、モード切替ＳＷ２４の操作とともにスロットカバー２３を開状態とする操作によって、コントローラ１１を更新モードとすることができる。このため、通常の動作では行われない操作によって更新モードに遷移させるため、ユーザが誤って更新モードを実行することを防止できる。

通常モードにおいて、スロットカバー２３は閉状態とされる。これにより、カードスロット２２にメモリカード１５が入っていない状態（空いている状態）でカードスロット２２に不用意にメモリカード１５が挿入される等を防止する、つまりカードスロット２２を保護するとともに、カードスロット２２への不用意なメモリカード１５の挿入（挿抜）が禁止できる。また、スロットカバー２３を閉状態とすることにより、カードスロット２２に挿入したメモリカード１５が誤って抜かれる等の誤操作を防止できる。

また、通常モードにおいて、メインＣＰＵ３２は、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されているか否かを判定する。そして、メモリカード１５が挿入されている場合、そのメモリカード１５が利用可能か否かを判定する。例えば、メモリカード１５に更新用ファームウェア（更新用ＦＷ）が格納されている場合、そのメモリカード１５は通常モードにおいて使用不可である。なお、メモリカード１５の所定箇所（アドレス）に識別のための情報（ＩＤ）が格納されていてもよい。識別情報としては、例えば、ユーザプログラムが格納されたメモリカードと、データを格納するメモリカードと、更新用ファームウェアが格納されたメモリカードとを区別可能であり、文字や数字等の組み合わせにより設定することができる。識別情報により、メモリカードが通常モードにおいて使用可能か否かを容易に判定できる。そして、通常モードにおいて、使用不可のメモリカード１５がカードスロット２２に挿入されていることを検知した場合、メインＣＰＵ３２は、通常モードにおけるプログラムを実行せず、メモリカード１５が挿入されている旨、つまりメモリカード１５の抜き忘れを報知する。この報知は、例えば、図１等に示す表示部２５にエラーを示す表示により行うことができる。なお、報知として、例えば所定の音を鳴らすブザー等を用いることもできる。また、例えばコントローラ１１が接続された上位機器に対してネットワークを通じて行うこともできる。これにより、使用不可なメモリカード１５がカードスロット２２に挿入されていることを容易に知ることができる。

メインＣＰＵ３２は、更新モードにおいて、ファームウェアの更新処理を実行している間、モード切替ＳＷ２４からの信号を無効化する。つまり、メインＣＰＵ３２は、モード切替ＳＷ２４によるモードの切替え、つまりユーザプログラムの実行モード「ＲＵＮ」への遷移を無効化する。そして、メインＣＰＵ３２は、更新処理を実行中である旨を報知する。この報知は、例えば、図１等に示す表示部２５にエラーを示す表示を行う。により行うことができる。なお、報知として、例えば所定の音を鳴らすブザー等を用いることもできる。また、例えばコントローラ１１が接続された上位機器に対してネットワークを通じて行うこともできる。本実施形態において、これらの報知は、上記したメモリカード１５が挿入されている旨の報知と異なっているが、同一であってもよい。これにより、メインＣＰＵ３２は、更新モードから通常モードへと切替えられることにより更新処理が中断することを防止できる。更新処理が中断されると、ファームウェアが破損してコントローラ１１が動作不能になる場合がある。したがって、メインＣＰＵ３２は、更新処理中における通常モードへの遷移を無効化することで、ファームウェアの破損を防止できる。

メインＣＰＵ３２は、通常モードにおいて、モード切替ＳＷ２４により動作停止（ＳＴＯＰ）が選択された場合に、ユーザプログラムの実行を停止する。これにより、ユーザプログラムを強制的に停止させることができる。

（効果）
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）メインＣＰＵ３２は、ファームウェアの更新処理において、スロットカバー２３が開状態のときに、ファームウェアの更新を行う。したがって、更新処理を終了したとき、スロットカバー２３は、開状態となっている。言い換えれば、スロットカバー２３を開状態としなければ、ファームウェアの更新を実施することができない。このため、ファームウェアを更新する作業者（メンテナンス専門の作業者）は、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されていることを容易に確認することができ、メモリカード１５の取り忘れを抑制できる。

（２）メインＣＰＵ３２は、電源投入により自動的に更新モードに遷移し、その更新モードのシーケンスにおいて、モード切替ＳＷ２４が「ＳＴＯＰ」を選択しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。したがって、コントローラ１１の電源を投入するときには、「ＳＴＯＰ」を選択するようにモード切替ＳＷ２４を切替えておく操作が必要となる。言い換えれば、モード切替ＳＷ２４により「ＳＴＯＰ」を選択することにより、更新モードとすることができる。モード切替ＳＷ２４は、ユーザがコントローラを使用する通常動作において、電源投入時には処理実行を示す「ＲＵＮ」が選択されている。このため、通常の動作では行われない操作によって更新モードに遷移させるため、ユーザが誤って更新モードを実行することを防止できる。

（３）メインＣＰＵ３２は、スロットカバー２３が開状態のときに、更新モードのシーケンスを継続し、スロットカバー２３が閉状態のときに通常モードに遷移する。したがって、モード切替ＳＷ２４の操作とともにスロットカバー２３を開状態とする操作によって、コントローラ１１を更新モードとすることができる。このため、通常の動作では行われない操作によって更新モードに遷移させるため、ユーザが誤って更新モードを実行することを防止できる。

（４）通常モードにおいて、スロットカバー２３は閉状態とされる。これにより、カードスロット２２に異物が侵入したりする等を防止する、つまりカードスロット２２を保護できる。また、スロットカバー２３を閉状態とすることにより、カードスロット２２に挿入したメモリカード１５が誤って抜かれる等の誤操作を防止できる。

（５）メインＣＰＵ３２は、更新モードにおいて、ファームウェアの更新処理を実行している間、モード切替ＳＷ２４からの信号を無効化する。つまり、メインＣＰＵ３２は、モード切替ＳＷ２４によるモードの切替え、つまりユーザプログラムの実行モード「ＲＵＮ」への遷移を無効化する。これにより、メインＣＰＵ３２は、更新モードから通常モードへと切替えられることにより更新処理が中断することを防止できる。更新処理が中断されると、ファームウェアが破損してコントローラ１１が動作不能になる場合がある。したがって、メインＣＰＵ３２は、更新処理中における通常モードへの遷移を無効化することで、ファームウェアの破損を防止できる。

（６）メインＣＰＵ３２は、通常モードにおいて、モード切替ＳＷ２４により動作停止（ＳＴＯＰ）が選択された場合に、ユーザプログラムの実行を停止する。これにより、ユーザプログラムを強制的に停止させることができる。

（７）スロットカバー２３は、ヒンジ２３ａにより本体ケース２１に対して回動可能に連結されている。したがって、メモリカード１５を挿抜した際に、スロットカバー２３閉じ忘れたり紛失したりする等の人為的ミスを回避することができる。

（変更例）
上記実施形態は、以下の態様で実施してもよい。上記実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・ファームウェアの更新処理のシーケンスは適宜変更されてもよい。
図６に示すステップＳ２１～Ｓ２７のシーケンスによって、ファームウェアの更新判定が行われてもよい。

先ず、ステップＳ２１において、ファームウェア更新モード（更新モード）へ遷移する。ステップＳ２２において、モード切替ＳＷ２４が「ＳＴＯＰ」になっているか否か、つまり停止を選択しているか否かを判定する。言い換えれば、メインＣＰＵ３２は、モード切替ＳＷ２４が「ＲＵＮ」以外となっているか否か、つまり「ＲＵＮ」が選択されていない状態になっているか否かを判定する。ステップＳ２３において、カバーＳＷ４２による検出結果に基づき、スロットカバー２３が開状態にあるか否かを判定する。ステップＳ２４において、カード検出部４１の検出結果に基づき、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されているか否かを判定する。ステップＳ２５において、メモリカード１５に更新用ファームウェア（更新用ＦＷ）が格納されているか否かを判断する。

そして、上記ステップＳ２２～Ｓ２５における判定の全てを満足する（判定：ＹＥＳ）の場合、ステップＳ２６において、ファームウェア更新を実施する。上記ステップＳ２２～Ｓ２５における判定の少なくとも１つを満たさない（判定：ＮＯ）の場合、ステップＳ２７において、通常モードへ遷移する。

また、図７に示すステップＳ３１～Ｓ３７のシーケンスによって、ファームウェアの更新判定が行われてもよい。
先ず、ステップＳ３１において、ファームウェア更新モード（更新モード）へ遷移する。ステップＳ３２において、カバーＳＷ４２による検出結果に基づき、スロットカバー２３が開状態にあるか否かを判定する。ステップＳ３３において、カード検出部４１の検出結果に基づき、カードスロット２２にメモリカード１５が挿入されているか否かを判定する。ステップＳ３４において、モード切替ＳＷ２４が「ＳＴＯＰ」になっているか否か、つまり停止を選択しているか否かを判定する。言い換えれば、メインＣＰＵ３２は、モード切替ＳＷ２４が「ＲＵＮ」以外となっているか否か、つまり「ＲＵＮ」が選択されていない状態になっているか否かを判定する。ステップＳ３５において、メモリカード１５に更新用ファームウェア（更新用ＦＷ）が格納されているか否かを判断する。

そして、上記ステップＳ３２～Ｓ３５における判定の全てを満足する（判定：ＹＥＳ）の場合、ステップＳ３６において、ファームウェア更新を実施する。上記ステップＳ３２～Ｓ３５における判定の少なくとも１つを満たさない（判定：ＮＯ）の場合、ステップＳ３７において、通常モードへ遷移する。

・カバー部材として本体ケース２１に取着されたスロットカバー２３を設けたが、スロットカバー２３は、本体ケース２１の正面パネル２１ａから取り外し可能に構成されてもよい。例えばシリコーンゴム等によりカードスロット２２に挿入されるスロットカバーとしてもよい。

１０ プログラマブルコントロールシステム
１１ プログラマブルコントローラ
１２ 拡張ユニット
１３ エンドユニット
１５ メモリカード
２１ 本体ケース
２１ａ 正面パネル
２２ カードスロット
２３ スロットカバー（カバー部材）
２３ａ ヒンジ
２４ モード切替スイッチ（モード選択部、動作切替部）
２５ 表示部
３１ 制御部
３２ メインＣＰＵ
３３ モーションコントローラ用ＣＰＵ
３４ 記憶部
３５ ＲＯＭ
３６ ＲＡＭ
４１ カード検出部
４２ カバースイッチ（カバー検出部）
４３ 周辺回路
Ｓ１１～Ｓ１７，Ｓ２１～Ｓ２７，Ｓ３１～Ｓ３７ ステップ

Claims (13)

1. システムプログラムが記憶される記憶部と、
   前記システムプログラムに基づいてシーケンスを実行する制御部と、
   前記記憶部と前記制御部とを収容する本体ケースと、
   前記本体ケースに設けられ、メモリカードが挿入されるカードスロットと、
   前記カードスロットを保護するように前記本体ケースに取着されるカバー部材と、
   前記カバー部材が前記カードスロットにメモリカードを挿入可能な開放状態か、前記カードスロットを保護する保護状態かを検出するカバー検出部と、
   前記カードスロットに前記メモリカードが挿入されているか否かを検出するカード検出部と、
   通常モードか更新モードかを選択するモード選択部と、
   を備え、
   前記制御部は、電源投入時に、
   （ａ）前記カードスロットに前記メモリカードが挿入されていることと、
   （ｂ）前記カバー部材が開放状態であることと、
   （ｃ）前記モード選択部により前記更新モードが選択されていることと、
   （ｄ）前記メモリカードに記憶されたデータが前記システムプログラムの少なくとも一部を更新するためのデータであることと、
   を満たす場合に、前記メモリカードに記憶された前記データにより前記システムプログラムの更新処理を実行する、
   プログラマブルコントローラ。
2. 前記制御部は、電源投入時に更新モードに遷移し、その更新モードにおいて、前記（ａ）～前記（ｄ）の少なくとも１つを満たさない場合に前記通常モードに遷移し、前記記憶部に記憶されたユーザプログラムを実行する、
   請求項１に記載のプログラマブルコントローラ。
3. 前記制御部は、前記通常モードにおいて、前記システムプログラムを更新するためのデータが記憶された前記メモリカードが前記カードスロットに挿入されている場合に、前記メモリカードが挿入されている旨を報知する、請求項１又は請求項２に記載のプログラマブルコントローラ。
4. 前記制御部は、前記更新モードにおいて前記システムプログラムの更新処理を実行している間、前記モード選択部による前記通常モードの選択を無効化する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。
5. 前記制御部は、前記通常モードの選択を無効化するとともに前記更新処理を実行中である旨を報知する、請求項４に記載のプログラマブルコントローラ。
6. 前記モード選択部は、ユーザプログラムの処理実行と処理停止とを切り替える動作切替部であり、
   前記制御部は、前記処理実行が選択された場合に前記通常モードにおいて前記ユーザプログラムを実行し、前記ユーザプログラムの実行中に前記処理停止が選択された場合に前記ユーザプログラムの実行を停止する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。
7. 前記カバー部材は、ヒンジにより前記本体ケースに対して回動可能に連結されている、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラ。
8. システムプログラムが記憶される記憶部と、
   前記システムプログラムに基づいてシーケンスを実行する制御部と、を備えたプログラマブルコントローラの更新方法であって、
   前記制御部は、電源投入時に、
   （ａ）カードスロットにメモリカードが挿入されていることと、
   （ｂ）前記カードスロットを保護するカバー部材が開放状態であることと、
   （ｃ）モード選択部により前記システムプログラムを実行する通常モードと異なる更新モードが選択されていることと、
   （ｄ）前記メモリカードに記憶されたデータが前記システムプログラムの少なくとも一部を更新するためのデータであることと、
   を満たす場合に、前記メモリカードに記憶された前記データにより前記システムプログラムの更新処理を実行する、
   プログラマブルコントローラの更新方法。
9. 前記制御部は、電源投入時に更新モードに遷移し、その更新モードにおいて、前記（ａ）～前記（ｄ）の少なくとも１つを満たさない場合に前記通常モードに遷移し、前記記憶部に記憶されたユーザプログラムを実行する、
   請求項８に記載のプログラマブルコントローラの更新方法。
10. 前記制御部は、前記通常モードにおいて、前記システムプログラムを更新するためのデータが記憶された前記メモリカードが前記カードスロットに挿入されている場合に、前記メモリカードが挿入されている旨を報知する、請求項８又は請求項９に記載のプログラマブルコントローラの更新方法。
11. 前記制御部は、前記更新モードにおいて前記システムプログラムの更新処理を実行している間、前記モード選択部による前記通常モードの選択を無効化する、請求項８から請求項１０の何れか一項に記載のプログラマブルコントローラの更新方法。
12. 前記制御部は、前記通常モードの選択を無効化するとともに前記更新処理を実行中である旨を報知する、請求項１１に記載のプログラマブルコントローラの更新方法。
13. 前記モード選択部は、ユーザプログラムの処理実行と処理停止とを切り替える動作切替部であり、
    前記制御部は、前記処理実行が選択された場合に前記通常モードにおいて前記ユーザプログラムを実行し、前記ユーザプログラムの実行中に前記処理停止が選択された場合に前記ユーザプログラムの実行を停止する、
    請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載のプログラマブルコントローラの更新方法。