JP7356542B2 - 無人車両運転ポリシーの調整方法及び装置、電子機器、記憶媒体ならびにコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本開示は、人工知能分野に関し、特に、自動運転、クラウドコンピューティング、ＮＬＰ、コンピュータビジョンなどの分野に関し、無人車両と歩行者の対話シーンに適用することができる。具体的には、無人車両運転ポリシーの調整方法及び装置、電子機器、記憶媒体ならびにコンピュータプログラムに関する。

自動運転車両（無人車両）に比べて、実際の運転者は、車を運転する時に歩行者と効果的なコミュニケーションを行うことができる。研究の結果として、車両の走行中に、歩行者と運転者は、２０ｍの距離からアイコンタクトを開始する。

本開示は、無人車両運転ポリシーの調整方法及び装置、電子機器、記憶媒体ならびにコンピュータプログラムを提供する。

本開示の一態様により提供された無人車両運転ポリシーの調整方法は、無人車両の前方の予め設定された範囲内に少なくとも１つの歩行者を検出したことに応じて、前記少なくとも１つの歩行者の感情を検出することと、前記少なくとも１つの歩行者に特定感情を表現する対象歩行者を検出したことに応じて、前記特定感情に基づいて、前記無人車両の現在の運転ポリシーを調整することと、を含む、無人車両運転ポリシーの調整方法である。

本開示の別の態様により提供された無人車両運転ポリシーの調整装置は、無人車両の前方の予め設定された範囲内に少なくとも１つの歩行者を検出したことに応じて、前記少なくとも１つの歩行者の感情を検出する第１の検出モジュールと、前記少なくとも１つの歩行者に特定感情を表現する対象歩行者を検出したことに応じて、前記特定感情に基づいて、前記無人車両の現在の運転ポリシーを調整する調整モジュールと、を含む、無人車両運転ポリシーの調整装置である。

本開示の別の態様により提供された電子機器は、少なくとも１つのプロセッサと、前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを備え、前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが本開示の実施例に記載の方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される電子機器である。

本開示の別の態様により提供されたコンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体は、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに本開示の実施例に記載の方法を実行させる記憶媒体である。

本開示の別の態様により提供されたコンピュータプログラムは、プロセッサにより実行される場合、本開示の実施例に記載の方法を実現するコンピュータプログラムである。

理解されるべきこととして、本部分に記載された内容は、本開示の実施例のキーポイントまたは重要な特徴を示すことを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の説明により容易に理解される。

ここで、図面は、本開示の発明をよく理解するために用いられ、本開示を限定するものではない。
本開示の実施例に適するシステムアーキテクチャを例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両運転ポリシーの調整方法のフローチャートを例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両が歩行者を回避する原理図を例示的に示す図である。 本開示の実施例に係る無人車両運転ポリシーの調整装置のブロック図を例示的に示す図である。 本発明の実施例の方法を実現するための電子機器のブロック図を例示的に示す図である。

以下、図面を参照して本開示の例示的な実施例を説明する。ここで、より理解しやすいために本開示の実施例の様々な詳細は含まれ、それらが例示的なものであると考えられるべきである。したがって、当業者であれば、ここで記載される実施例に対して様々な変更や修正を行うことができ、本開示の範囲及び精神から逸脱することはないと分るべきである。同様に、明確かつ簡潔に説明するために、以下の記載において周知の機能や構成に対する説明を省略する。

現在、自動運転車両は、歩行者とのコミュニケーションポリシーを欠く。これにより、自動運転ポリシーが保守しすぎると、車両の通行効率を低下させ、乗客と歩行者に不安を感じさせ、自動運転ポリシーが過度に進むと、乗客と歩行者に恐れを感じさせる。

上記技術課題を解決するために、関連技術においては、無人車両が横断歩道および歩行者を検出すれば、車外ディスプレイに提示語を表示し、歩行者の先行を合図するという解決手段が提供されている。

横断歩道がない道路区間において、この解決手段は汎用できないと理解されるべきである。また、道路を通過したくないが、車両の威嚇を感じられる歩行者に対して、この解決手段は、いかなる宥める措置を提供していない。

これに対して、本開示の実施例は、歩行者の気持ちを無人車両運転ポリシーの調整変数とすることができる、無人車両に用いられる解決手段を提供する。例えば、車外カメラにより採集された画像データ及び個人用ウェアラブルデバイスにより報告されたデータにより、歩行者の感情を識別し、且つ歩行者の感情に基づいて、無人車両に対して運転ポリシーの調整を行うことができる。したがって、本開示の実施例は、自動運転車両上の乗客と、車両が接触する歩行者のいずれにもより良好な気持ちを有させることができる。

以下、具体的な実施例を参照しながら本開示を詳細に説明する。

本開示の実施例に適する無人車両運転ポリシーの調整方法及び装置のシステムアーキテクチャは、以下のように説明される。

図１は、本開示の実施例に適するシステムアーキテクチャを例示的に示す図である。なお、図１に示すのは、本開示の実施例のシステムアーキテクチャを適用することができる例に過ぎず、当業者が本開示の技術内容を理解することに役立つが、本開示の実施例が他の環境またはシーンに用いられないことを意味するものではない。

図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、無人車両１０１と、サーバ１０２と、個人用ウェアラブルデバイス１０３とを含んでもよい。ここで、無人車両１０１は、車外カメラ１０１１と、運転ポリシー調整手段１０１２と、運転制御手段１０１３とを含んでもよい。

車外カメラ１０１１は、無人車両１０１の走行中に画像データを採集するために用いられる。車外カメラ１０１１に採集された画像データにより、歩行者と車両との間の相対位置を判断すること、歩行者の視線が車体に当たっているかを判断すること、歩行者が視覚障害を有するかを判断すること、歩行者の感情を判断することなどができる。

歩行者が着用する個人用ウェアラブルデバイス１０３は、ＦＭブロードキャストの方式で、歩行者の心拍数、瞳孔、顔表情、生体電気等の指標データを報告してもよい。これらの指標データにより、歩行者の感情または気持ちを判断することができる。

本開示の幾つかの実施例においては、車外カメラ１０１１と個人用ウェアラブルデバイス１０３がデータを無人車両１０１に直接報告し、無人車両１０１がデータ解析により歩行者の感情を判断してもよい。そして、運転ポリシー調整手段１０１２は、歩行者の感情の判断結果に基づいて、無人車両の運転ポリシーを調整してもよい。そして、運転制御手段１０１３は、調整された運転ポリシーを実行してもよい。例えば、歩行者が恐れを感じていることを発見すると、車速が現在の道路区間のシステム最低速度制限を下回らない場合、減速すると共に、歩行者から離れる側に車線変更してもよい。

本開示の他の実施例においては、車外カメラ１０１１と個人用ウェアラブルデバイス１０３がデータをサーバ１０２に報告し、サーバ１０２がデータ解析により歩行者の感情を判断してもよい。そして、サーバ１０２は、歩行者の感情の判断結果を無人車両１０１に送信する。そして、無人車両１０１は、運転ポリシー調整手段１０１２により、歩行者の感情の判断結果に基づいて、無人車両の運転ポリシーを調整してもよい。そして、運転制御手段１０１３は、調整された運転ポリシーを実行してもよい。

なお、本開示の実施例においては、異なる歩行者の感情に基づいて、対応する無人車両運転ポリシーを予め設定してもよい。ここで、歩行者の感情は、複数の分類を含んでもよい。例えば、歩行者の感情は、歩行者が特別な気持ちを有しないことと、歩行者が恐れを感じることと、歩行者が焦りを感じることとの３種類を含んでもよい。例示的には、歩行者が特別な気持ちを有しないと、デフォルトの運転ポリシーを継続して実行してもよい。歩行者が恐れを感じると、歩行者から離れる側に車線変更して走行するかまたは歩行者から離れる側に車線変更しかつ減速して走行してもよい。歩行者が焦りを感じると、場合によって速度を増やして通行するかまたは停車して歩行者が先行することを合図してもよい。

また、本開示の実施例においては、サーバ１０２がクラウドサーバであってもよい。

図１における無人車両、サーバ及び個人用ウェアラブルデバイスの数は、単に例示的なものであると理解すべきである。必要に応じて、任意の数の無人車両、サーバ及び個人用ウェアラブルデバイスを有することができる。

本開示の実施例に適する無人車両運転ポリシーの調整方法及び装置の応用シーンは以下のように説明される。

なお、本開示の実施例に提供される無人車両走行解決手段は、横断歩道がある道路区間に適応するだけでなく、横断歩道のない道路区間に対しても同様に適用される。

本開示の実施例によれば、本開示は、無人車両運転ポリシーの調整方法を提供している。

図２は、本開示の実施例に係る無人車両運転ポリシーの調整方法のフローチャートを例示的に示す図である。

図２に示すように、無人車両運転ポリシーの調整方法２００は、操作Ｓ２１０～Ｓ２２０を含んでもよい。

操作Ｓ２１０においては、無人車両の前方の予め設定された範囲内に少なくとも１つの歩行者を検出したことに応じて、少なくとも１つの歩行者の感情を検出する。

操作Ｓ２２０においては、少なくとも１つの歩行者に特定感情を表現する対象歩行者を検出したことに応じて、特定感情に基づいて、無人車両の現在の運転ポリシーを調整する。

本開示の幾つかの実施例においては、無人車両は、走行中に、赤外線検知器により、車両前方の予め設定された範囲内（例えば２０ｍ内）に生体があるか否かを検知してもよい。車両前方の予め設定された範囲内に生体があると検知された場合、車外カメラにより画像データを採集し、採集された画像データに基づいて、該生体が歩行者であるか否かを判断してもよい。さらに、生体が歩行者であると確定された場合、採集された画像データを画像ライブラリにおける歩行者の感情（例えば瞳孔の大きさ等）とマッチングすることにより、車両前方の歩行者の現在の感情が予め設定された特定感情（例えば恐れ、焦り等）であるか否かを確定する。車両前方の歩行者の現在の感情が予め設定された特定感情であると確定された場合、無人車両の現在の運転ポリシーを該特定感情に対して予め定められた運転ポリシーに調整する。例えば、歩行者が恐れを感じると、歩行者から離れる側に車線変更して走行するかまたは歩行者から離れる側に車線変更し減速して走行してもよい。歩行者が焦りを感じると、場合によって速度を増やして通行するかまたは停車して歩行者が先行することを合図してもよい。また、歩行者が特別な気持ちを有しなければ、デフォルトの運転ポリシーを継続して実行してもよい、即ち、車両の運転ポリシーを調整しない。

本開示の他の幾つかの実施例においては、無人車両は、走行中に、個人用ウェアラブルデバイスにより報告されたデータを受信すると、車両前方の予め設定された範囲内（例えば２０ｍ内）に歩行者があるとする。この場合、車外カメラにより画像データを採集し、採集された画像データを画像ライブラリにおける歩行者の感情とマッチングすることにより、車両前方の歩行者の現在の感情が予め設定された特定感情（例えば恐れ、焦り等）であるか否かを確定してもよい。車両前方の歩行者の現在の感情が予め設定された特定感情であると確定され場合、無人車両の現在の運転ポリシーを該特定感情に対して予め定められた運転ポリシーに調整する。

または、本開示の実施例において、車外カメラにより採集された画像データに基づき、歩行者の感情を判断する以外に、個人用ウェアラブルデバイスにより報告されたデータに基づいて、歩行者の感情を判断してもよい。または、同時に個人用ウェアラブルデバイスにより報告されたデータおよび車外カメラにより採集された画像データに基づき、歩行者の感情を判断してもよい。

本開示の実施例において、個人用ウェアラブルデバイスにより報告されたデータは、ユーザの顔の表情、心拍数、生体電気及び自己評価などの情報のうちの一種または複数種を含んでもよいが、それらに限定されないと理解すべきである。

例示的には、個人用ウェアラブルデバイスにより報告された心拍数値に基づき歩行者の現在の感情を知ることは、歩行者の心拍数値を取得するステップと、該心拍数値があるデータ範囲を判断するステップと、該心拍数値があるデータ範囲に基づいて、歩行者の感情、例えば、恐れ、焦り、気持ち無しを確定するステップとを含んでもよい。

理解すべきこととして、一般的には、歩行者（例えば、子供連れの親、行動不自由な高齢者）が車両の接近に恐れを感じたと、無人車両が減速し、車線変更して歩行者を回避する必要がある。または、一般的には、歩行者が焦りを感じた（例えば、急いで道路を横断している）と、場合によって、無人車両を、速度を増やして通行するか、または停車して歩行者が先に通過することを合図するように制御してもよい。

本開示の実施例によれば、無人車両は、走行中に、歩行者の感情に基づいて、車両の運転ポリシーを調整することができるので、インテリジェント化レベルがより高く、かつ車両の通行効率を向上させると共に、無人車両が歩行者の安全を脅かすことを回避することができる。また、道路を横断したくない、または、道路の横断を急いでいない歩行者に対して、宥める対策（車線変更、歩行者から離れ、減速徐行等）を採用することができ、歩行者の感情を宥めると共に、安全リスクを回避することができる。

好ましい実施例として、該方法は、特定感情に基づいて、無人車両の現在の運転ポリシーを調整する前に、対象歩行者が無人車両を注視しているか否かを検出することをさらに含む。ここで、対象歩行者が無人車両を注視していることを検出したことに応じて、特定感情に基づいて、無人車両の現在の運転ポリシーを調整する操作を実行する。

本開示の実施例において、歩行者が無人車両を注視し特定感情を表現すれば、無人車両によって歩行者が該特定感情を表現すると考えられると理解すべきである。このような場合、歩行者の感情に基づいて、無人車両の現在の運転ポリシーを調整してもよい。または、歩行者が特定感情を表現するだけで、無人車両を注視していないとすれば、歩行者が現在表現した該特定感情は、無人車両によるものではなく、周囲の他の環境要因によるものである可能性があると考えられる。このような場合、無人車両の現在の運転ポリシーを調整せず、デフォルトの運転ポリシーを継続して実行してもよい。

例示的には、無人車両が採集した画像データ、及び／または、個人用ウェアラブルデバイスが報告したデータに基づいて、歩行者の瞳孔位置に追跡してもよい。１つの実施例において、歩行者の瞳孔の直線３°の視角が無人車両のフロントウィンドウをカバーすることができる場合、歩行者が車両を注視しているとする。そうでなければ、歩行者が車両を注視していないとする。

本開示の実施例によれば、歩行者が無人車両により恐れや焦りである場合のみ、運転ポリシーの調整を行い、歩行者が他の環境要因により恐れや焦りを感じる場合、運転ポリシーを継続して実行する、即ち運転ポリシーの調整を行わないとしてもよい。これにより、安全リスクを回避すると共に、無人車両の通行効率を向上させることができる。

好ましい実施例として、該方法は、対象歩行者が無人車両を注視していないことを検出すると、対象歩行者が視覚障害者であるか否かを検出することをさらに含む。ここで、対象歩行者が視覚障害者であることを検出すると、特定感情に基づいて、無人車両の現在の運転ポリシーを調整する操作を実行する。

本開示の実施例において、歩行者が無人車両を注視し特定感情を表現すれば、無人車両によって歩行者が該特定感情を表現すると考えられると理解すべきである。このような場合、歩行者の感情に基づいて、無人車両の現在の運転ポリシーを調整してもよい。

しかしながら、本開示の実施例において、歩行者が特定感情を表現するだけで、無人車両を注視していない場合、歩行者が現在表現した特定感情が無人車両によるものではないと直接的に考えると、誤判断により安全事故が発生する可能性がある。したがって、特殊な場合、例えば、歩行者が視覚障害を有する場合、歩行者が現在表現した該特定感情は無人車両によるものであっても、歩行者は、先天の障害により、車両を注視することができない。

したがって、このような場合、まず、歩行者が視覚障害者であるか否かを判断してもよい。歩行者が視覚障害者であると確定された場合、無人車両の現在の運転ポリシーを調整することを決定する。歩行者が視覚障害者ではないと確定された場合、デフォルトの運転ポリシーを継続して実行することを決定する。

例示的には、無人車両が採集した画像データを画像ライブラリにおける画像データと照合することにより、歩行者が視覚障害を有するか否かを確定してもよい。または、個人用ウェアラブルデバイスにより報告された歩行者の個人情報（例えば、視覚障害であるか否か等）に基づいて、歩行者が視覚障害を有するか否かを確定してもよい。なお、個人用ウェアラブルデバイスは、ＦＭブロードキャストの方式によりデータを報告することができる。

本開示の実施例によれば、歩行者が特定感情を表現し、かつ無人車両を注視していない場合、まず、歩行者に対して視覚状態の検査を行い、歩行者が視覚障害者であるか否かを確定してから、運転ポリシーを調整するか否かを決定することができる。これにより、安全リスクを回避すると共に、無人車両の通行効率を向上させることができる。

好ましい実施例として、特定感情に基づいて、無人車両の現在の運転ポリシーを調整することは、以下の少なくとも１つを含む。

特定感情は、対象歩行者が無人車両を恐れていることを示す場合、無人車両を、対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御する。

特定感情は、対象歩行者が焦っていることを示す場合、無人車両を、速度を増やして通行するか、または停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御する。

ある場合、歩行者は、自身に道路を横断するか、または道路を急いで横断する思いがないが、このような場合でも、歩行者は、無人車両の接近により恐れを感じる可能性があると理解すべきである。したがって、このような場合、場合（例えば、無人車両の現在の車速に基づいて）によって、無人車両を、その速度のまままたは減速の方式で対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御してもよい。

さらに、好ましい実施例として、無人車両を対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御することは、以下の少なくとも１つを含む。

無人車両の車速が最低速度制限（道路及び／またはシステム最低速度制限を含む。）に等しい場合、無人車両を対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御するだけである。

無人車両の車速が最低速度制限より高い場合、無人車両を対象歩行者から離れる側に減速して車線変更するように制御する。

好ましい実施例として、無人車両を、速度を増やして通行するか、または停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御することは、以下の場合を含んでもよい。

無人車両の車速が最高速度制限（道路及び／またはシステムの最高速度制限を含む。）より低い場合、無人車両を、速度を増やして通行するように制御する。

または、無人車両の車速が最高速度制限に等しい場合、無人車両を、停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御する。

なお、本開示の実施例においては、車両の前方の予め設定された範囲内に複数の歩行者があり、且つこれらの歩行者の中に無人車両の接近に恐れを感じるものも、焦っているものもある場合、恐れを感じる歩行者に対して運転ポリシーの調整措置を採用することを優先させる。

また、本開示の実施例においては、車両の前方の予め設定された範囲内に複数の歩行者に同時に同種の感情が出現する場合、感情反応が最も激しい歩行者を基準として相応する運転ポリシーの調整措置を採用してもよい。

また、無人車両が歩行者から離れる側に車線変更する場合、他の車両の走行に影響を与えず、車線変更ができる車線がある場合行う必要があると理解すべきである。これらの条件を満たさなければ、歩行者側から離れるレーンラインに接近して走行してもよい。

また、本開示の実施例においては、車外ディスプレイ、スピーカ放送及び個人用ウェアラブルデバイスにメッセージを送信する方式により、歩行者の先行を合図することができると理解すべきである。

好ましい実施例として、少なくとも１つの歩行者の感情を検出することは、無人車両が採集した画像データ及び／または少なくとも１つの歩行者の個人用ウェアラブルデバイスが報告したデータに基づいて、少なくとも１つの歩行者の感情を検出することを含んでもよい。

なお、本開示の実施例においては、無人車両が採集した画像データ及び／または個人用ウェアラブルデバイスが報告したデータに基づいて歩行者の感情を検出する方法は、前述の実施例における関連説明を参照することができ、本開示の実施例は、ここで説明を省略する。

以下に図３及び具体的な実施例を参照して本開示における無人車両が歩行者を回避する原理を詳細に説明する。

図３に示すように、無人車両は、走行中に歩行者を宥めるかまたは優先させるように、以下の操作を実行してもよい。

操作Ｓ３１０は、予め設定されたデフォルト運転ポリシーを実行する。

操作Ｓ３２０は、車外カメラ及び／または個人用ウェアラブルデバイスにより報告されたデータを取得する。

操作Ｓ３３０は、操作Ｓ３２０により取得されたデータに基づいて、無人車両の前方２０ｍ内に歩行者があるか否かを判断する。「あり」であれば、操作Ｓ３４０を実行する；「無し」であれば、操作Ｓ３１０に移行する。

操作Ｓ３４０は、歩行者が車両を注視しているか否かを判断する。歩行者が車両を注視していると、操作Ｓ３６０を実行し、そうでなければ、操作Ｓ３５０を実行する。

操作Ｓ３５０は、歩行者が視覚障害者であるか否かを判断する。歩行者が視覚障害者であれば、操作Ｓ３６０を実行し、そうでなければ、操作Ｓ３１０に移行する。

操作Ｓ３６０は、歩行者が恐れを感じているか否かを検出する。歩行者が恐れを感じていると、操作Ｓ３７０を実行し、そうでなければ、操作Ｓ３１００を実行する。

操作Ｓ３７０は、車速が道路・システムの最低速度制限に等しいか否かを判断する。等しいであれば、操作Ｓ３８０を実行し、そうでなければ、操作Ｓ３９０を実行する。

操作Ｓ３８０は、歩行者から離れる側に車線変更する。

操作Ｓ３９０は、減速し、歩行者から離れる側に車線変更する。

操作Ｓ３１００は、歩行者が焦りの感情を有するか否かを検出する。歩行者が焦りの感情を有すれば、操作Ｓ３１１０を実行し、そうでなければ、操作Ｓ３１０に移行する。

操作Ｓ３１１０は、車速が道路・システムの最高速度制限に等しいか否かを判断する。等しいであれば、操作Ｓ３１２０を実行し、そうでなければ、操作Ｓ３１３０を実行する。

操作Ｓ３１２０は、停車し、歩行者の先行を合図する。

操作Ｓ３１３０は、速度を増やして通行する。

本開示の実施例によれば、本開示は、無人車両運転ポリシーの調整装置をさらに提供する。

図４は、本開示の実施例に係る無人車両運転ポリシーの調整装置のブロック図を例示的に示す図である。

図４に示すように、無人車両運転ポリシーの調整装置４００は、第１の検出モジュール４１０と、調整モジュール４２０とを含んでもよい。

第１の検出モジュール４１０は、無人車両の前方の予め設定された範囲内に少なくとも１つの歩行者を検出したことに応じて、該少なくとも１つの歩行者の感情を検出するために用いられる。

調整モジュール４２０は、該少なくとも１つの歩行者に特定感情を表現している対象歩行者を検出したことに応じて、該特定感情に基づいて、該無人車両の現在の運転ポリシーを調整するために用いられる。

好ましい実施例として、該装置は、該調整モジュールが該特定感情に基づいて該無人車両の現在の運転ポリシーを調整する前に、該対象歩行者が該無人車両を注視しているか否かを検出するために用いられる第２の検出モジュールをさらに含む。ここで、該第２の検出モジュールにより該対象歩行者が該無人車両を注視していることが検出されたことに応じて、該調整モジュールにより、該特定感情に基づいて、該無人車両の現在の運転ポリシーを調整する操作が実行される。

好ましい実施例として、該装置は、該第２の検出モジュールにより該対象歩行者が該無人車両を注視していないことが検出されたことに応じて、該対象歩行者が視覚障害者であるか否かを検出するために用いられる第３の検出モジュールをさらに含む。ここで、該第３の検出モジュールにより該対象歩行者が視覚障害者であることが検出されたことに応じて、該調整モジュールにより、該特定感情に基づいて、該無人車両の現在の運転ポリシーを調整する操作が実行される。

好ましい実施例として、該調整モジュールは、該特定感情が該対象歩行者が該無人車両に恐れを感じていることを示す場合、該無人車両を、該対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御するために用いられる第１の制御手段と、該特定感情が該対象歩行者が焦っていることを示す場合、該無人車両を、速度を増やして通行するか、または停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御するために用いられる第２の制御手段と、のうちの少なくとも１つにより対応する操作を実行するために用いられる。

好ましい実施例として、該第１の制御手段は、該無人車両の車速が最低速度制限に等しい場合、該無人車両を該対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御するだけの操作と、該無人車両の車速が最低速度制限より高い場合、該無人車両を該対象歩行者から離れる側に減速して車線変更するように制御する操作と、のうちの少なくとも１つを実行するために用いられる。

好ましい実施例として、該第２の制御手段は、さらに、該無人車両の車速が最高速度制限より低い場合、該無人車両を速度を増やして通行するように制御する、または、該無人車両の車速が最高速度制限に等しい場合、該無人車両を停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御するために用いられる。

好ましい実施例として、該第１の検出モジュールは、さらに、該無人車両が採集した画像データ及び／または該少なくとも１つの歩行者の個人用ウェアラブルデバイスが報告したデータに基づいて、該少なくとも１つの歩行者の感情を検出するために用いられる。

本開示の装置部分の実施例は、方法部分の実施例と同じまたは類似し、解決しようとする技術課題および実現する機能も対応的に同じまたは類似するため、ここでは説明を省略すると理解すべきである。

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、可読記憶媒体及びコンピュータプログラムをさらに提供する。

図５は、本開示の実施例を実施することが可能な電子機器５００の一例を示す概略ブロック図である。電子機器は、様々な形式のデジタルコンピュータを示すことを目的とし、例えば、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ及び他の適切なコンピュータである。電子機器は、さらに様々な形式の移動装置を示してもよく、例えば、個人デジタルアシスタント、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス及び他の類似の演算装置である。本明細書に示された部材、それらの接続及び関係、及びそれらの機能は、例示に過ぎず、本明細書に記載された及び／または要求された本開示の実現を限定しない。

図５に示すように、電子機器５００は、演算手段５０１を含み、演算手段５０１は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されたコンピュータプログラムまたは記憶手段５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行してもよい。ＲＡＭ ５０３には、さらに電子機器５００の操作に必要な様々なプログラム及びデータを記憶してもよい。演算手段５０１、ＲＯＭ５０２、およびＲＡＭ５０３は、バス５０４を介して相互に接続される。入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース５０５も、バス５０４に接続される。

電子機器５００における、例えばキーボード、マウス等の入力手段５０６と、例えば様々な種類のディスプレイ、スピーカ等の出力手段５０７と、例えば磁気ディスク、光ディスク等の記憶手段５０８と、例えばネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバ等の通信手段５０９とを含む複数の部品は、Ｉ／Ｏインタフェース５０５に接続される。通信手段５０９は、電子機器５００がインターネット等のコンピュータネットワーク及び／または各種の電気通信ネットワークを介して他の機器と情報・データをやり取りすることを可能にする。

演算手段５０１は、処理及び演算能力を有する各種の汎用及び／または専用の処理モジュールであってもよい。演算手段５０１の幾つかの例としては、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、各種専用の人工知能（ＡＩ）演算チップ、機械学習モデルアルゴリズムをランニングする各種演算手段、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、並びに任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等が挙げられるが、これらに限定されない。演算手段５０１は、例えば無人車両運転ポリシーの調整方法のような上記に記載の各方法及び処理を実行する。例えば、いくつかの実施例において、無人車両運転ポリシーの調整方法は、例えば記憶手段５０８のような機械可読媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部または全部は、ＲＯＭ ５０２及び／または通信手段５０９を介して電子機器５００にロード及び／またはインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ５０３にロードされて演算手段５０１により実行される場合、上記に記載の無人車両運転ポリシーの調整方法の１つまたは複数のステップを実行してもよい。代替的に、他の実施例において、演算手段５０１は、他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアを介する）により無人車両運転ポリシーの調整方法を実行するように構成されてもよい。

本明細書で説明されたシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラムマブルロジックデバイス （ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／またはそれらの組み合わせにおいて実現されてもよい。これらの様々な実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムにおいて実施され、当該１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラムマブルプロセッサを含むプログラムマブルシステムで実行され及び／または解釈されることが可能であり、当該プログラムマブルプロセッサは、専用または汎用のプログラムマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、且つデータ及び命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができることを含んでもよい。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで作成されてもよい。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータまたは他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されてもよく、それによって、プログラムコードがプロセッサまたはコントローラにより実行される時に、フローチャート及び／またはブロック図に規定された機能・操作が実施される。プログラムコードは、機器に完全に実行されてもよく、部分的に機器で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機器で実行され、かつ部分的に遠隔機器で実行されるかまたは完全に遠隔機器またはサーバで実行されてもよい。

本開示のコンテキストにおいて、機械可読媒体は、有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置または電子機器に使用され、または命令実行システム、装置または電子機器と組み合わせて使用されるプログラムを含んでまたは記憶してもよい。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体であってもよい。機械可読媒体は、電子の、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、または半導体システム、装置または電子機器、または上記内容の任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、それらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例としては、１つ以上の線による電気的接続、携帯式コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、または上記内容の任意の適切な組み合わせを含む。

ユーザとの対話を提供するために、コンピュータにここで説明されたシステム及び技術を実施させてもよく、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを備え、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスを介して入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、さらにユーザとの対話を提供してもよく、例えば、ユーザに提供されたフィードバックは、いかなる形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、且ついかなる形式（音声入力、語音入力、または、触覚入力を含む）でユーザからの入力を受信してもよい。

ここで説明されたシステム及び技術は、バックグラウンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、またはミドルウェア部品を含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、またはフロントエンド部品を含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェースまたはウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザが該グラフィカルユーザインタフェースまたは該ネットワークブラウザを介してここで説明されたシステム及び技術の実施形態と対話することができる）、またはこのようなバックグラウンド部品、ミドルウェア部品、またはフロントエンド部品のいずれかの組み合わせを含むコンピューティングシステムに実施されることが可能である。任意の形式または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によりシステムの部品を互いに接続することができる。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットを例示的に含む。

コンピュータシステムは、クライアント及びサーバを含んでもよい。クライアントとサーバ同士は、一般的に離れており、通常、通信ネットワークを介して対話する。クライアントとサーバとの関係は、該当するコンピュータ上でランニングし、クライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。サーバは、クラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバまたはクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムにおける１つのホスト製品であり、それによって、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（“Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ”、または“ＶＰＳ”と略称する）に存在する管理難度が大きく、サービス拡張性が弱いという欠陥を解決している。サーバは、分散型システムのサーバであってもよく、またはブロックチェーンを組み合わせしたサーバであってもよい。

本開示の技術案において、係る歩行者データの採集、記憶、適用、加工、伝送、提供及び公開という処理は、いずれも相関法規則の規定に適合し、且つ公序良俗に反するものではない。

以上に示された様々な形式のフローを使用してもよく、ステップを改めてソーティングしたり、追加したりまたは削除してもよいと理解されるべきである。例えば、本開示に記載の各ステップは、並列に実行されたり、順次に実行されたり、または異なる順序で実行されてもよく、本開示に開示された技術案の所望の結果を実現することができれば、本明細書はここで限定されない。

上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲を限定するものではない。当業者であれば、設計要件及び他の要因に応じて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション及び代替を行うことが可能であると理解すべきである。本開示の精神と原則内で行われる任意の修正、均等置換及び改良などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (13)

1. 無人車両運転ポリシーの調整方法であって、
   無人車両が、車外カメラ及び個人用ウェアラブルデバイスの少なくとも一方により前記無人車両の前方の予め設定された範囲内に少なくとも１つの歩行者が検出されたことに応じて、前記少なくとも１つの歩行者の感情を検出することと、
   前記無人車両の運転ポリシー調整手段が、前記少なくとも１つの歩行者に特定感情を表現する対象歩行者を検出したことに応じて、前記特定感情に基づいて現在の運転ポリシーを調整することと、
   前記運転ポリシー調整手段が前記特定感情に基づいて現在の運転ポリシーを調整する前に、前記車外カメラ及び前記個人用ウェアラブルデバイスの少なくとも一方により、前記対象歩行者が前記無人車両を注視しているか否かが検出されることと、
   前記無人車両が、前記車外カメラ及び前記個人用ウェアラブルデバイスの少なくとも一方により前記対象歩行者が前記無人車両を注視していないことが検出されたことに応じて、前記対象歩行者が視覚障害者であるか否かを検出することと、を含み、
   前記運転ポリシー調整手段が、前記車外カメラ及び前記個人用ウェアラブルデバイスの少なくとも一方により前記対象歩行者が視覚障害者であると検出されたことに応じて、前記特定感情に基づいて現在の運転ポリシーを調整する操作を実行する、無人車両運転ポリシーの調整方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記運転ポリシー調整手段が前記特定感情に基づいて現在の運転ポリシーを調整することは、
   前記特定感情が、前記対象歩行者が前記無人車両に恐れを感じていることを示す場合、前記無人車両の運転制御手段が、前記無人車両を、前記対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御することと、
   前記特定感情が、前記対象歩行者が焦っていることを示す場合、前記運転制御手段が、前記無人車両を、速度を増やして通行する、または停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御することとの少なくとも１つを含む、無人車両運転ポリシーの調整方法。
3. 請求項２に記載の方法において、
   前記運転制御手段が、前記無人車両を、前記対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御することは、
   前記無人車両の車速が最低速度制限に等しい場合、前記運転制御手段が、前記無人車両を、前記対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御するだけのことと、
   前記無人車両の車速が最低速度制限より高い場合、前記運転制御手段が、前記無人車両を、前記対象歩行者から離れる側に減速して車線変更するように制御することと、の少なくとも１つを含む、無人車両運転ポリシーの調整方法。
4. 請求項２に記載の方法において、
   前記運転制御手段が、前記無人車両を、速度を増やして通行する、または停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御することは、
   前記無人車両の車速が最高速度制限より低い場合、前記運転制御手段が、前記無人車両を、速度を増やして通行するように制御すること、または、
   前記無人車両の車速が最高速度制限に等しい場合、前記運転制御手段が、前記無人車両を、停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御することを含む、無人車両運転ポリシーの調整方法。
5. 請求項１に記載の方法において、
   前記無人車両が前記少なくとも１つの歩行者の感情を検出することは、
   前記車外カメラが採集した画像データ及び／または前記少なくとも１つの歩行者の前記個人用ウェアラブルデバイスが報告したデータに基づいて、前記少なくとも１つの歩行者の感情を検出することを含む、無人車両運転ポリシーの調整方法。
6. 無人車両運転ポリシーの調整装置であって、
   無人車両の前方の予め設定された範囲内に少なくとも１つの歩行者を検出したことに応じて、前記少なくとも１つの歩行者の感情を検出する第１の検出モジュールと、
   前記少なくとも１つの歩行者に特定感情を表現する対象歩行者を検出したことに応じて、前記特定感情に基づいて、前記無人車両の現在の運転ポリシーを調整する調整モジュールと、
   前記調整モジュールが前記特定感情に基づいて前記無人車両の現在の運転ポリシーを調整する前に、前記対象歩行者が前記無人車両を注視しているか否かを検出する第２の検出モジュールと、
   前記第２の検出モジュールにより前記対象歩行者が前記無人車両を注視していないことが検出されたことに応じて、前記対象歩行者が視覚障害者であるか否かを検出する第３の検出モジュールと、を含み、
   前記第３の検出モジュールにより前記対象歩行者が視覚障害者であることが検出されたことに応じて、前記調整モジュールは、前記特定感情に基づいて、前記無人車両の現在の運転ポリシーを調整する操作を実行する、無人車両運転ポリシーの調整装置。
7. 請求項６に記載の装置において、
   前記調整モジュールは、
   前記特定感情が、前記対象歩行者が前記無人車両に恐れを感じていることを示す場合、前記無人車両を、前記対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御する第１の制御手段と、
   前記特定感情が、前記対象歩行者が焦っていることを示す場合、前記無人車両を、速度を増やして通行する、または停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御する第２の制御手段と、の少なくとも１つにより対応する操作を実行するために用いられる、無人車両運転ポリシーの調整装置。
8. 請求項７に記載の装置において、
   前記第１の制御手段は、
   前記無人車両の車速が最低速度制限に等しい場合、前記無人車両を、前記対象歩行者から離れる側に車線変更するように制御するだけの操作と、
   前記無人車両の車速が最低速度制限より高い場合、前記無人車両を、前記対象歩行者から離れる側に減速して車線変更するように制御する操作と、の少なくとも１つを実行するために用いられる、無人車両運転ポリシーの調整装置。
9. 請求項７に記載の装置において、
   前記第２の制御手段は、さらに、
   前記無人車両の車速が最高速度制限より低い場合、前記無人車両を、速度を増やして通行するように制御する、または、
   前記無人車両の車速が最高速度制限に等しい場合、前記無人車両を、停車しかつ歩行者の先行を合図するように制御するために用いられる、無人車両運転ポリシーの調整装置。
10. 請求項６に記載の装置において、
    前記第１の検出モジュールは、さらに、
    前記無人車両が採集した画像データ及び／または前記少なくとも１つの歩行者の個人用ウェアラブルデバイスが報告したデータに基づいて、前記少なくとも１つの歩行者の感情を検出するために用いられる、無人車両運転ポリシーの調整装置。
11. 少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されたメモリとを備え、
    前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令を記憶しており、
    前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１～５のいずれか一項に記載の方法を実行することができるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される電子機器。
12. コンピュータにより読取可能な、コンピュータ命令が記憶された非一時的な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに請求項１～５のいずれか一項に記載の方法を実行させる記憶媒体。
13. プロセッサにより実行される場合、請求項１～５のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム。

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