JP7349152B2 - Egg carton transfer device - Google Patents
Egg carton transfer device Download PDFInfo
- Publication number
- JP7349152B2 JP7349152B2 JP2020203120A JP2020203120A JP7349152B2 JP 7349152 B2 JP7349152 B2 JP 7349152B2 JP 2020203120 A JP2020203120 A JP 2020203120A JP 2020203120 A JP2020203120 A JP 2020203120A JP 7349152 B2 JP7349152 B2 JP 7349152B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- egg
- egg carton
- holding
- carton
- cartons
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
- B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B23/00—Packaging fragile or shock-sensitive articles other than bottles; Unpacking eggs
- B65B23/02—Packaging or unpacking eggs
- B65B23/06—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons
- B65B23/08—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons using grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
- B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
- B65B35/38—Arranging and feeding articles in groups by grippers by suction-operated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/56—Orientating, i.e. changing the attitude of, articles, e.g. of non-uniform cross-section
- B65B35/58—Turning articles by positively-acting means, e.g. to present labelled portions in uppermost position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
- B65B5/08—Packaging groups of articles, the articles being individually gripped or guided for transfer to the containers or receptacles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)
Description
本発明は、順次搬送されてきた卵パックを卵パック用のケースまたはロールインナーに設けられた収容空間に移載する卵パックの移載装置に関する。 The present invention relates to an egg carton transfer device that transfers sequentially transported egg cartons to a storage space provided in an egg carton case or a roll inner.
卵パックを卵パック用のケース等に詰める卵パックの箱詰め装置が知られている。この種の卵パックの箱詰め装置では、一時待機領域に、ケースの一段分に相当する卵パックが並べられる。その後、並べられた卵パックの配置関係を維持した状態で、卵パックがケース内に詰められる。 BACKGROUND OF THE INVENTION An egg carton boxing device for packing egg cartons into an egg carton case or the like is known. In this type of egg carton cartoning apparatus, egg cartons corresponding to one stage of cases are lined up in a temporary standby area. Thereafter, the egg cartons are packed into the case while maintaining the arrangement of the egg cartons.
ケースには種々の大きさおよび形状がある。また、卵パックには種々の大きさおよび形状がある。このため、ケースと卵パックとの組み合わせのバリエーションは多岐にわたる。卵パックの箱詰め装置には、そのようなバリエーションに対応することが要求される。卵パックの箱詰め装置では、ケースと卵パックとの組み合わせのバリエーションに対応しようとすると、一時待機領域の大型化、一時待機領域の上流側に配置されるコンベヤの大型化、卵パックの整列機構の複雑化が生じることが想定される。さらに、その大型化と複雑化に伴って、コストが上昇することが想定される。なお、卵パックを卵パック用の容器に充填する手法を開示した特許文献として、たとえば、特許文献1がある。
Cases come in a variety of sizes and shapes. Additionally, egg cartons come in various sizes and shapes. For this reason, there are a wide variety of combinations of cases and egg cartons. Egg cartoning equipment is required to accommodate such variations. In order to accommodate variations in the combinations of cases and egg cartons, egg cartoning equipment has to increase the size of the temporary holding area, increase the size of the conveyor placed upstream of the temporary holding area, and increase the size of the egg carton alignment mechanism. It is expected that complications will arise. Furthermore, costs are expected to rise as the size and complexity increase. In addition, as a patent document that discloses a method of filling an egg carton into an egg carton container, there is, for example,
このような問題への対応策として、一回の箱詰め動作によって箱詰めする卵パックの数を一段分の卵パックの数よりも少なくして箱詰めする卵パックの箱詰め装置が開発されている。この卵パックの箱詰め装置では、たとえば、ヘッド部が任意に作動する慣用の多関節ロボットを用いて、ケース内の一段分として収容される卵パックが、2回の箱詰め動作、または、3回の箱詰め動作によって収容されることになる。 As a countermeasure to this problem, an egg carton boxing device has been developed that packs fewer egg cartons in one boxing operation than the number of egg cartons in one stage. This egg carton cartoning device uses, for example, a conventional articulated robot whose head part moves arbitrarily to move the egg carton, which is housed in one stage in the case, through two or three cartoning operations. It will be accommodated by the boxing operation.
具体的には、ケース内の一段分の卵パックの数が5つの場合には、たとえば、3つの卵パックと2つの卵パックとに分けて箱詰めされる。一時待機領域に集められた3つの卵パックがヘッド部に保持される。3つの卵パックを保持したヘッド部は、一時待機領域からケースまで移動し、保持状態が解除されて3つの卵パックのケース内に収容される。保持状態が解除されたヘッド部は、ケースから一時待機領域まで移動する。次に、一時待機領域に集められた2つの卵パックがヘッド部に保持される。2つの卵パックを保持したヘッド部は、一時待機領域からケースまで移動し、保持状態が解除されて2つの卵パックのケース内に収容される。こうして、ケース内の一段目の5つの卵パックがケース内に収容される。以下、同様の動作を繰り返すことによって、一段目の卵パックの上に、二段目の5つの卵パックが収容される。 Specifically, if the number of egg cartons in one row in the case is five, the boxes are divided into three egg cartons and two egg cartons, for example. The three egg cartons collected in the temporary standby area are held in the head section. The head holding the three egg cartons is moved from the temporary standby area to the case, released from the holding state, and housed in the case of the three egg cartons. The head portion released from the holding state moves from the case to the temporary standby area. Next, the two egg cartons collected in the temporary standby area are held in the head section. The head holding the two egg cartons moves from the temporary standby area to the case, releases the holding state, and is housed in the case of the two egg cartons. In this way, the first five egg cartons in the case are accommodated in the case. Thereafter, by repeating the same operation, five egg cartons in the second tier are accommodated on top of the egg carton in the first tier.
従来の卵パックの箱詰め装置では、1回の箱詰め動作に対して、ヘッド部は、一時待機領域とケースとの間を一往復移動する。このため、ケース内における一段分の卵パックを、2回以上の複数回の箱詰め動作によってケースに収納しようとすると、ヘッド部は、一時待機領域とケースとの間を複数回にわたって往復移動することになる。その結果、単位時間内にケースに収納することができる卵パックの数に限界が生じることになる。 In the conventional egg carton cartoning apparatus, the head part moves back and forth once between the temporary standby area and the case for one cartoning operation. Therefore, when trying to store one level of egg cartons in the case by carrying out two or more packing operations, the head part must move back and forth between the temporary standby area and the case multiple times. become. As a result, there is a limit to the number of egg cartons that can be stored in the case within a unit time.
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、単位時間内に、より多くの卵パックをケース等を含む収容空間に移載することができる卵パックの移載装置を提供することである。 The present invention was made to solve such problems, and its purpose is to provide an egg carton that can transfer more egg cartons to a storage space including a case, etc. within a unit time. The purpose of this project is to provide a transfer device for
本発明に係る卵パックの移載装置は、一時待機領域に集められた複数個の卵パックを収容空間に移載する卵パックの移載装置であって、保持部と制御部とを備えている。保持部は、一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の卵パックを保持し、保持した複数個の卵パックを収容空間まで移動する。制御部は、卵パックを保持する動作、保持した卵パックおよび収容空間の少なくともいずれかを移動させる動作、および、卵パックを保持した状態を解除する動作を含む保持部の動作を制御する。制御部は、複数個の卵パックを保持し、収容空間内における第1位置において、一の卵パックを保持した状態を解除した後、保持部を移動させて、収容空間内における第1位置とは異なる第2位置において、他の卵パックを保持した状態を解除する動作を制御する。 The egg carton transfer device according to the present invention is an egg carton transfer device that transfers a plurality of egg cartons gathered in a temporary standby area to a storage space, and includes a holding section and a control section. There is. The holding section holds a plurality of egg cartons including one egg carton and another egg carton, and moves the held plurality of egg cartons to a storage space. The control unit controls operations of the holding unit including an operation of holding the egg carton, an operation of moving at least one of the held egg carton and the storage space, and an operation of releasing the state in which the egg carton is held. The control section holds a plurality of egg cartons, releases one egg carton from a first position in the storage space, and then moves the holding section to the first position in the storage space. controls the operation of releasing the holding state of another egg carton at a different second position.
制御部によって制御される保持部の動作は、第2位置として、第1位置とは異なる高さ位置において、他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含むことが望ましい。 It is desirable that the operation of the holding section controlled by the control section includes an operation of releasing the holding state of another egg carton at a height position different from the first position as the second position.
制御部によって制御される保持部の動作は、第2位置として、一の卵パックの上に他の卵パックを積み重ねた位置において、他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含むことが望ましい。 The operation of the holding section controlled by the control section may include an operation of releasing the holding state of the other egg carton at a position where the other egg carton is stacked on top of the first egg carton as the second position. desirable.
制御部によって制御される保持部の動作は、保持した卵パックの向きを変える動作を含むことが望ましい。 It is preferable that the operation of the holding section controlled by the control section includes an operation of changing the direction of the held egg carton.
本発明に係る卵パックの移載装置によれば、単位時間内にケースに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる。 According to the egg carton transfer device according to the present invention, it is possible to increase the number of egg cartons that can be accommodated in a case within a unit time.
この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。 These and other objects, features, aspects and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of the invention, taken in conjunction with the accompanying drawings.
実施形態に係る卵パックの移載装置の一例について説明する。図1および図2に示すように、卵パックの移載装置1は、搬送されてきた複数の卵パックをケースを含む所定の収容空間Aに移載する。卵パックの移載装置1は、一時待機領域21に集められた卵パックPを卵パック用の収容空間Aに移載する。卵パックの移載装置1は、保持部11、ヘッド部14、保持解除部12、真空機構13および制御部3を備えている。ここでは、卵パックPが収容される収容空間Aは、箱状のケースC内に形成されている。
An example of an egg carton transfer device according to an embodiment will be described. As shown in FIGS. 1 and 2, the egg
保持部11は複数の卵パックPを保持する。保持部11は、第1吸着部材15および第2吸着部材によって構成される。第1吸着部材15は、たとえば、隣接する2つの卵パックPを保持することができる。第2吸着部材16は、たとえば、2つの卵パックPを保持することができる。
The holding
第1吸着部材15および第2吸着部材16は、真空機構13に接続されている。第1吸着部材15および第2吸着部材16と、真空機構13との間に、保持解除部12が設けられている。保持解除部12は、保持解除部12aと保持解除部12bとを含む。第1吸着部材15では、保持解除部12aによって保持状態が解除される。第2吸着部材16では、保持解除部12bによって保持状態が解除される。
The
第1吸着部材15および第2吸着部材16のそれぞれは、上下方向に伸縮可能な蛇腹構造である。卵パックを吸着した状態では、第1吸着部材15および第2吸着部材16は、縮んだ状態になる。一方、卵パックを吸着していない状態では、第1吸着部材15および第2吸着部材16は、重力によって伸びた状態になる。
Each of the
保持部11はヘッド部14に取り付けられている。ヘッド部14は、一時待機領域21とケースCとの間を移動する。ヘッド部14として、たとえば、6軸垂直多関節ロボット等の、任意に作動する慣用の多関節ロボットが適用される。この他に、ヘッド部14としては、X軸、Y軸およびZ軸に対して、任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。
The holding
卵パックの移載装置1は、搬送装置2とともに、卵パックの移載システム10を構成する。搬送装置2は、たとえば、ベルトコンベヤである。搬送装置2の下流側には、一時待機領域21が設けられている。搬送装置2の上流側には、卵をパックに収容する包装装置(図示せず)が配置されている。
The egg
包装装置によって卵がパックに収容された卵パックが、搬送装置2によって一時待機領域21にまで搬送される。一時待機領域21には、卵パックの動きを規制するストッパ22が設けられている。設定された所定個数の卵パックが一時待機領域21に集まった状態で、一旦、搬送装置2は停止し、卵パックの移載作業が開始される。この作業(動作)については後述する。
An egg carton in which eggs are housed in the carton by the packaging device is conveyed to a
卵パックの移載装置1の動作は、制御部3によって制御される。制御部3は、保持部11によって保持された卵パックPの保持状態と移動とを制御する。制御部3は、保持部11によって保持された複数の卵パックPのうち一の卵パックPと他の卵パックPとについて、別々に保持状態が解除されるように制御する。制御部3は、一の卵パックPを保持する状態を解除した後に、他の卵パックPを保持する状態が解除されるように制御する。制御部3は、一の卵パックPを保持する状態を解除した後に、他の卵パックPを保持する状態を解除する前に、他の卵パックPを移動させる制御をする。
The operation of the egg
制御部3は、ケースC内に先に載置された一の卵パックPとは異なる高さ位置に、他の卵パックPが載置されるように制御する。制御部3は、収容空間Aにすでに収容されている卵パックPによって形成されている段差Sの上段側S1に一の卵パックを載置する動作を行い、その後、段差Sの下段側S2に他の卵パックPを載置する動作が行われるように制御する。
The
制御部3は、CPU(Central Processing Unit)、内部メモリ、入出力インターフェース、AD変換部等の専用のコンピュータまたは汎用のコンピュータによって構成される。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、CPUおよびその周辺機器が協働することによって、制御部3としての機能が発揮される。
The
次に、卵パックの移載装置1の動作の一例について説明する。
搬送装置2によって、上流側から搬送された卵パックPが、下流側の一時待機領域21に集められる。一時待機領域21に、たとえば、4つの卵パックP(縦2個×横2個)が集まった状態で、移載動作が開始される。
Next, an example of the operation of the egg
The
まず、集められた卵パックPの上方にヘッド部14が移動する。次に、ヘッド部14が下降して、第1吸着部材15が、4つの卵パックPのうちの2つの卵パックPに接触し、第2吸着部材16が、残りの2つの卵パックPに接触する。次に、真空機構13を動作させる。真空機構13によって第1吸着部材15および第2吸着部材16のそれぞれが真空引きを開始する。4つの卵パックPが保持部11に保持される。
First, the
次に、卵パックPを保持した保持部11が、一時待機領域21からケースCの上方にまで移動する。次に、ヘッド部14が下降し、たとえば、第1吸着部材15に保持されている2つの卵パックPが、ケースCの第1側壁C1に沿って載置される位置において、保持解除部12を動作させる。保持解除部12によって真空引きが停止する。第1吸着部材15および第2吸着部材16のそれぞれの吸着状態が解除されて、最初の4つの卵パックPがケースC内に収容される。図3に示されているケースCには、手前の2つの卵パックPが示されている。
Next, the holding
卵パックPを開放した保持部11は、ケースCから一時待機領域21に移動する。一時待機領域21に、たとえば、4つの卵パックPが集まった状態で、保持部11が下降して、第1吸着部材15が、2つの卵パックPに接触し、第2吸着部材16が、残りの2つの卵パックPに接触する。次に、真空機構13によって第1吸着部材15および第2吸着部材16のそれぞれが真空引きを開始し、4つの卵パックPが保持部11に保持される。
The holding
次に、図4に示すように、卵パックPを保持した保持部11が、一時待機領域21からケースCの上方にまで移動する。次に、ヘッド部14が下降する。第1吸着部材15に保持されている2つの卵パックPが、第1側壁C1に沿って載置される位置において、保持解除部12のうち保持解除部12aを動作させる。保持解除部12aによって第1吸着部材15の吸着状態が解除されて、最初に収容された卵パックPの上に、第1側壁C1に沿ってさらに2つの卵パックPが収容される。言い換えると、最初に収容された卵パックPによって形成された段差Sの上段側S1に、さらに2つの卵パックPが載置されることになる。
Next, as shown in FIG. 4, the holding
次に、図5に示すように、残りの2つの卵パックPを保持した保持部11が、まだ卵パックPが載置されていないケースC内の領域S3の上方にまで移動する。第2吸着部材16に保持されている2つの卵パックPが、第2側壁C2に沿って載置される位置において、保持解除部12のうち保持解除部12bを動作させる。保持解除部12bによって第2吸着部材の吸着状態が解除されて、2つの卵パックPがケースC内の領域S3に載置される。言い換えると、ケースC内に既に収容されている卵パックPによって形成された段差Sの下段側S2に、2つの卵パックPが載置されることになる。
Next, as shown in FIG. 5, the holding
卵パックPを開放した保持部11は、ケースCから一時待機領域21に移動する。一時待機領域21に、たとえば、4つの卵パックPが集まった状態で、保持部11が下降して、第1吸着部材15が、2つの卵パックPに接触し、第2吸着部材16が、残りの2つの卵パックPに接触する。次に、真空機構13によって第1吸着部材15および第2吸着部材16のそれぞれが真空引きを開始し、4つの卵パックPが保持部11に保持される。
The holding
次に、図6に示すように、卵パックPを保持した保持部11が、一時待機領域21からケースCの上方にまで移動する。次に、ヘッド部14が下降する。第2吸着部材16に保持されている2つの卵パックPが、第2側壁C2に沿って載置される位置において、保持解除部12を動作させる。保持解除部12によって真空引きが停止する。第1吸着部材15および第2吸着部材16のそれぞれの吸着状態が解除されて、4つの卵パックPが、すでに載置されている4つの卵パックPを上に載置される。言い換えると、4つの卵パックPは、まだ2段目の卵パックPが載置されていないケースC内の領域S4に載置されることになる。ケースC内への卵パックの移載動作が完了した後、保持部11は、ケースCから一時待機領域21に移動する。
Next, as shown in FIG. 6, the holding
本実施形態に係る卵パックの移載装置1は、保持部11、ヘッド部14、保持解除部12、真空機構13および制御部3を備え、一時待機領域21に集められた卵パックPを収容空間AとしてのケースCに移載する。卵パックPをケースCに移載する際には、1回の移載動作の間に、ケースC内に既に収容されている卵パックPによって形成された段差Sの上段側S1に一の卵パックを載置する動作と、段差Sの下段側S2に卵パックPを載置する動作とが行われる。
The egg
これにより、従来の卵パックの箱詰め装置と比較すると、ケースC内に卵パックPを収容する動作において、ヘッド部が一時待機領域とケースとの間を往復移動する回数を減らすことができ、単位時間内にケースCに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる。従来の卵パックの箱詰め装置では、図3~図6に示される工程に対応する工程において、ケースCに卵パックPを収容させようとすると、ヘッド部は一時待機領域とケースとの間を4往復する必要があるのに対して、実施形態に係る卵パックの移載装置1では、ヘッド部14は一時待機領域21とケースCとの間を3往復することで、ケースC内に卵パックPを収容することができる。
This makes it possible to reduce the number of times the head part moves back and forth between the temporary standby area and the case in the operation of housing the egg carton P in the case C, compared to conventional egg carton cartoning equipment. The number of egg cartons that can be accommodated in case C within a certain time can be increased. In the conventional egg carton cartoning apparatus, when an egg carton P is to be housed in the case C in the steps corresponding to the steps shown in FIGS. In contrast, in the egg
さらに、従来の卵パックの箱詰め装置と比べて、一時待機領域21または上流側に配置される搬送装置2を大きくすることなく、種々のバリエーションに対応することができ、使用可能な空間に制約の多い卵の包装施設に好適に用いることができる。
Furthermore, compared to conventional egg cartoning equipment, it is possible to accommodate various variations without increasing the size of the
また、保持部11は、真空機構13に接続されたそれぞれ複数の第1吸着部材15および第2吸着部材16であり、卵パックPを上方から吸着する。そのため、卵パックPを下方または側方から保持する保持部に比べて、既にケースC内に収容されている卵パックP、ケースCの第1側壁C1、または第2側壁C2に保持部11が干渉しにくくなる。
Further, the holding
保持解除部12のうち保持解除部12aは、第1吸着部材15に保持されている一の卵パックPが、第1側壁C1に沿って載置される位置において動作することで、一の卵パックを保持する状態が解除される。保持解除部12のうち保持解除部12bは、第2吸着部材16に保持されている他の卵パックPが、第2側壁C2に沿って載置される位置において動作することで、他の卵パックを保持する状態が解除される。これにより、卵パックPはケースCの第1側壁C1または第2側壁C2に沿ってそれぞれ配置されることになり、卵パックPの位置決めが容易になる。
The holding
(変形例1)
次に、変形例1に係る卵パックの移載装置について説明する。変形例1に係る卵パックの移載装置は、図1に示される卵パックの移載装置1の構成と基本的に同じ構成を備えている。このため、同一部材には同一符号を付し、必要である場合を除き、その説明を繰り返さないこととする。変形例1に係る卵パックの移載装置1では、卵パックを収容空間Aへ収容する収容順序が、前述した卵パックの移載装置による収容順序と異なる。
(Modification 1)
Next, an egg carton transfer device according to
変形例1に係る卵パックの移載装置1は、保持部11と制御部3とを備え、卵パックPを卵パック用の収容空間Aに移載する(図7等参照)。卵パック用の収容空間Aは、箱状のケースCの内部に形成されている。
An egg
制御部3は、保持部11によって保持された一の卵パックPと他の卵パックPとについて、別々に保持状態が解除されるように制御する。制御部3は、一の卵パックPを保持する状態を解除した後に、他の卵パックPを保持する状態を解除する前に、他の卵パックPを移動させる制御をする。制御部3は、先に収容空間A内に収容された一の卵パックPとは異なる高さ位置に、他の卵パックPが収容されるように制御する。
The
変形例1に係る卵パックの移載装置1では、制御部3は、収容空間A内に先に収容された一の卵パックPの上に、他の卵パックPが収容されるように制御する。さらに、制御部3は、一の卵パックPが収容された後、他の卵パックPの向きを変えるよう制御する。
In the egg
次に、変形例1に係る卵パックの移載装置1の動作の一例について説明する。
一時待機領域21に、たとえば、4つの卵パックPが集まった状態で、移載動作が開始される。まず、集められた卵パックPの上方にヘッド部14が移動する。次に、ヘッド部14が下降して、第1吸着部材15が、4つの卵パックPのうちの2つの卵パックPに接触し、第2吸着部材16が、残りの2つの卵パックPに接触する。次に、真空機構13を動作させる。真空機構13によって第1吸着部材15および第2吸着部材16のそれぞれが真空引きを開始する。4つの卵パックPが保持部11に保持される。
Next, an example of the operation of the egg
The transfer operation is started with, for example, four egg cartons P gathered in the
次に、卵パックPを保持した保持部11が、一時待機領域21からケースCの上方にまで移動する。次に、図7に示すように、ヘッド部14が下降し、4つの卵パックPがケースCの底板C3の上に載置される。次に、第1吸着部材15に保持されている2つの卵パックPが、ケースCの第1側壁C1に沿って載置される位置において、保持解除部12のうち保持解除部12aを動作させる(図1参照)。保持解除部12aによって第1吸着部材15の吸着状態が解除されて、第1側壁C1に沿って2つの卵パックPが収容される。
Next, the holding
次に、図8に示すように、残りの2つの卵パックPを保持した保持部11が上方に移動し、ほぼ180度水平方向に回転することによって、ヘッド部14の向きが変えられる。次に、図9に示すように、ヘッド部14が下降する。第2吸着部材16に保持されている2つの卵パックPが、第1側壁C1に沿って載置される位置において、保持解除部12のうち保持解除部12bを動作させる。
Next, as shown in FIG. 8, the holding
保持解除部12bによって第2吸着部材の吸着状態が解除されて、2つの卵パックPが、ケースC内に先に収容された2つの卵パックPの上に載置される。卵パックPを開放した保持部11は、ケースCから一時待機領域21に移動する。次に、一時待機領域21に4つの卵パックPが集まった状態で、4つの卵パックが保持部11に保持される。その後、図4の左から4番目の図に示すように、卵パックPを保持した保持部11が、一時待機領域21からケースCの上方にまで移動して、ケースC内の残りの空間に卵パックPを収容する動作が行われる。
The suction state of the second suction member is released by the holding
変形例1に係る卵パックの移載装置1では、単位時間内にケースCに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる効果を含む卵パックの移載装置1と同様の効果、または、その効果に準じた効果を得ることができる。
The egg
(変形例2)
次に、変形例2に係る卵パックの移載装置について説明する。変形例2に係る卵パックの移載装置は、変形例1に係る卵パックの移載装置1の構成と基本的に同じ構成を備えている。このため、同一部材には同一符号を付し、必要である場合を除き、その説明を繰り返さないこととする。変形例2に係る卵パックの移載装置では、収容空間Aの形状と収容空間Aへの卵パックの収容(配置)の仕方が異なる。
(Modification 2)
Next, an egg carton transfer device according to
図11および図12等に示すように、変形例2に係る卵パックの移載装置1では、収容空間Aは、ロールインナーRの底板上または棚板R1上に形成されている。ロールインナーRは、運搬に加えて店頭での展示も可能な台車である。図11等では、説明の便宜上、ロールインナーRの一段分だけが示されている。なお、ロールインナーRに卵パックPを載置する前に、一旦、たとえば、トレイ等に卵パックPを移載するようにしてもよい。この場合には、収容空間Aは、トレイ上に形成されることになる。
As shown in FIGS. 11 and 12, in the egg
変形例2に係る卵パックの移載装置1は、保持部11と制御部3とを備え、卵パックPを卵パック用の収容空間Aに移載する(図11および図12等参照)。
The egg
制御部3は、保持部11によって保持された一の卵パックPと他の卵パックPとについて、別々に保持状態が解除されるように制御する。制御部3は、一の卵パックPを保持する状態を解除した後に、他の卵パックPを保持する状態を解除する前に、他の卵パックPを移動させる制御をする。制御部3は、先に収容空間A内に収容された一の卵パックPと同じ高さ位置、または、一の卵パックPとは異なる高さ位置に、他の卵パックPが収容されるように制御する。制御部3は、一の卵パックPが収容された後、他の卵パックPの向きを変えるよう制御する。
The
次に、変形例2に係る卵パックの移載装置1の動作の一例について説明する。
卵パックの移載装置1では、収容空間A内の1段分を卵パックを載置するのに、卵パックを移載する動作を、たとえば、4回等、複数回に分けて行われる。一時待機領域21に、たとえば、3個(縦3列×横1列)等、所定数の卵パックPが集まった状態で、移載動作が開始される。第1吸着部材15は、一端に位置する1つの卵パックPに対応する。第2吸着部材16は、他端に位置する1つの卵パックと、一端と他端との間の中央に位置する1つの卵パックとの2つの卵パックPに対応する。なお、一時待機領域21には、ガイド23が配置されている。
Next, an example of the operation of the egg
In the egg
1回目の移載動作では、まず、一時待機領域21に3つの卵パックPが集められた状態で、ヘッド部14が集められた卵パックPの上方に移動する。次に、ヘッド部14が下降して、第1吸着部材15が、一端に位置する卵パックPに接触する。第2吸着部材16が、他端と中央とにそれぞれ位置する卵パックPに接触する。次に、真空機構13を動作させることで、3つの卵パックPが保持部11に保持される。次に、卵パックPを保持した保持部11が、一時待機領域21から収容空間Aの上方に移動する。
In the first transfer operation, first, with three egg cartons P gathered in the
次に、図12に示すように、保持部11が下降し、3つの卵パックPがロールインナーRの棚板R1に載置される。次に、第1吸着部材15に対応する保持解除部12aを動作させる。保持解除部12aによって真空引きが停止し、第1吸着部材15の吸着状態が解除される。
Next, as shown in FIG. 12, the holding
次に、図13に示すように、第2吸着部材16に吸着された2つの卵パックPを保持した保持部11が上方に移動する。次に、ほぼ90度水平方向に回転することによって、図14に示すように、ヘッド部14の向きが変えられる。次に、図15に示すように、ヘッド部14が下降し、ヘッド部14に保持された2つの卵パックPが、ロールインナーRの側壁R2に沿って載置される位置において、第2吸着部材16に対応する保持解除部12bを動作させる。保持解除部12bによって第2吸着部材16の吸着状態が解除されて、2つの卵パックPが、ロールインナーRの棚板R1に載置される。こうして、1回目の移載動作が終了する。
Next, as shown in FIG. 13, the holding
1回目の移載動作が終了すると、保持部11は、ロールインナーRから一時待機領域21に移動し、次に、2回目の移載動作が行われる。2回目の移載動作は、1回目の移載動作に準じて行われる。3回目以降の移載動作についても、それぞれ1回目の移載動作に準じて行われる。図11では、たとえば、4回の移載動作によってロールインナーRに収容された卵パックPの配置態様の一例が示されている。卵パックPのうち、卵パックP1は1回目の移載動作によって移載された卵パックPである。卵パックP2は2回目の移載動作によって移載された卵パックPである。卵パックP3は3回目の移載動作によって移載された卵パックPである。卵パックP4は4回目の移載動作によって移載された卵パックPである。
When the first transfer operation is completed, the holding
変形例2に係る卵パックの移載装置1では、単位時間内にケースCに収容することのできる卵パックの数を増やすことができる効果を含む卵パックの移載装置1と同様の効果、または、その効果に準じた効果を得ることができる。
The egg
なお、本発明に係る卵パックの移載装置は、上述した実施形態には限られない。
卵パックの移載装置では、収容空間Aの1段分の卵パックPを収容するための移載動作を、たとえば、3回以上に分けて行うようにしてもよい。また、1回の移載動作によって移載される卵パックPの個数も、上述した実施形態に挙げた個数に限られない。
Note that the egg carton transfer device according to the present invention is not limited to the embodiment described above.
In the egg carton transfer device, the transfer operation for accommodating one level of egg cartons P in the storage space A may be performed in three or more times, for example. Further, the number of egg cartons P transferred in one transfer operation is not limited to the number mentioned in the above-described embodiment.
一の卵パックPの個数と他の卵パックPの個数とは、同数であってもよいし、異なっていてもよい。また、一の卵パックPおよび他の卵パックPのそれぞれの個数は、1個であってもよいし、複数個であってもよい。 The number of egg cartons P and the number of egg cartons P may be the same or different. Further, the number of each of the one egg carton P and the other egg carton P may be one or more than one.
収容空間Aにおいて卵パックを上下方向に複数段重ねて収納させる場合に、各段ごとに卵パックの個数または卵パックの並べ方が異なることがある。卵パックの移載装置では、このような収容態様に対応できるように、一つの段に収容する卵パックの個数および並べ方と、他の段に収容する卵パックの個数および並べ方とが異なるように設定できることが望ましい。収容空間Aに積み上げられる卵パックPの段数は、図示された段数に限られない。 When storing egg cartons in a plurality of stacked layers in the vertical direction in the storage space A, the number of egg cartons or the way in which the egg cartons are arranged may differ for each tier. In order to accommodate such storage conditions, the egg carton transfer device is designed so that the number and arrangement of egg cartons accommodated in one tier are different from the number and arrangement of egg cartons accommodated in other tiers. It is desirable that it can be set. The number of stages of egg cartons P stacked in the accommodation space A is not limited to the number of stages shown.
一時待機領域21としては、搬送装置が併設されておらず、卵パックを搬送させる機構を備えていない、たとえば、台等であってもよい。また、一時待機領域21に搬送装置が併設されている場合に、一時待機領域21への卵パックの集積度合いに応じて、搬送装置の動作を行うことが望ましいが、必ずしもその必要はない。
The
保持部11としては、第1吸着部材15および第2吸着部材16に替えて、または、第1吸着部材15等に加えて、卵パックを側面側および下面側から支えて保持する1対のアーム部を備えるようにしてもよい。そのようなアームの一例を開示した特許文献として、特許文献2がある。
As the holding
卵パックPの大きさおよび形状としては、卵のサイズおよび卵の個数等に応じた大きさおよび形状が適宜選択される。卵パックそのものとしては、フラットパック以外にレギュラーパックまたはモールドパックであってもよい。 The size and shape of the egg carton P are appropriately selected depending on the size and number of eggs. The egg carton itself may be a regular pack or a molded pack in addition to a flat pack.
卵パックが収容される収容空間が形成されるケースとしては、卵が入った卵パックを収容することができれる容器であればよく、輸送用の段ボール箱、または、プラスチック製のコンテナ等を適用することができる。ケースは、蓋を備えていなくてもよい。 The case where the storage space for storing the egg carton is formed can be any container that can hold the egg carton containing eggs, such as a cardboard box for transportation or a plastic container. can do. The case does not need to have a lid.
また、一の卵パックを保持した状態を解除する動作と、他の卵パックを保持した状態を解除する動作との間に、保持部を移動させずに、収容空間が形成されるケース等を移動させるようにしてもよい。さらに、一の卵パックを保持した状態を解除する動作と、他の卵パック保持した状態を解除する動作との間に、保持部を移動させる動作と、収容空間が形成されるケース等を移動させる動作との双方の動作を行うようにしてもよい。 In addition, cases where a storage space is formed between the operation of releasing one egg carton and the operation of releasing the other egg carton without moving the holding part are also proposed. It may be moved. Furthermore, between the action of releasing the state in which one egg carton is held and the action in which the state in which the other egg carton is being held is moved, the holding part is moved and the case, etc. in which the storage space is formed is moved. It is also possible to perform both operations.
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time is an example and is not limited thereto. The present invention is defined not by the scope described above but by the scope of the claims, and is intended to include all changes within the meaning and range equivalent to the scope of the claims.
実施形態に係る卵パックの移載装置は、以下の態様を含む。
(付記1)
一時待機領域に集められた複数個の卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを収容空間に移載する卵パックの移載装置であって、
前記一時待機領域に集められた一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の前記卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを前記収容空間まで移動させる保持部と、
前記保持部によって保持された前記卵パックの保持状態を解除する保持解除部と
を備え、
前記保持解除部は、保持した複数の前記卵パックのすべてを前記収容空間内に収容するまでの間に、
前記収容空間内に収容されたさらに他の卵パックによって形成された段差の上段側において、前記一の卵パックを保持した状態を解除し、
前記一の卵パックを保持した状態を解除した後に、前記段差の下段側において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する、卵パックの箱詰め装置。
The egg carton transfer device according to the embodiment includes the following aspects.
(Additional note 1)
An egg carton transfer device that holds a plurality of egg cartons collected in a temporary standby area and transfers the held plurality of egg cartons to a storage space, the device comprising:
a holding unit that holds a plurality of egg cartons including one egg carton and other egg cartons collected in the temporary standby area and moves the held plurality of egg cartons to the accommodation space;
a holding release part that releases the holding state of the egg carton held by the holding part,
Until all of the plurality of held egg cartons are accommodated in the accommodation space, the holding release section may:
Releasing the state in which the first egg carton is held on the upper side of the step formed by the other egg carton housed in the storage space;
An egg carton boxing device that releases the holding state of the other egg carton on the lower side of the step after releasing the holding state of the one egg carton.
(付記2)
付記1記載の卵パックの移載装置であって、
前記保持部は、前記卵パックを上方から吸着する、真空機構に接続された吸着部材である。
(Additional note 2)
The egg carton transfer device according to
The holding section is a suction member connected to a vacuum mechanism that suctions the egg carton from above.
(付記3)
付記1または2に記載の卵パックの移載装置であって、
前記収容空間はケースによって形成され、
前記保持解除部は、
前記ケースにおける一の側壁に前記一の卵パックを沿わせた位置において、前記一の卵パックの保持状態を解除し、
前記ケースにおける他の側壁に前記他の卵パックを沿わせた位置において、前記他の卵パックの保持状態を解除する。
(Additional note 3)
The egg carton transfer device according to
The accommodation space is formed by a case,
The holding release section is
Releasing the holding state of the first egg carton at a position where the first egg carton is aligned with the first side wall of the case,
The holding state of the other egg carton is released at a position where the other egg carton is placed along the other side wall of the case.
本発明は、卵が入った卵パックを収容空間に収容する卵パックの移載装置に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICATION This invention can be utilized for the transfer device of the egg carton which accommodates the egg carton containing the egg in the accommodation space.
1 卵パックの移載装置、3 制御部、11 保持部、12、12a、12b 保持解除部、13 真空機構、14 ヘッド部、15 第1吸着部材、16 第2吸着部材、21 一時待機領域、P、P1、P2、P3、P4 卵パック、C ケース、C1 第1側壁、C2 第2側壁、S1 上段側、S2 下段側、A 収容空間。
1 Egg carton transfer device, 3 Control unit, 11 Holding unit, 12, 12a, 12b Holding release unit, 13 Vacuum mechanism, 14 Head unit, 15 First suction member, 16 Second suction member, 21 Temporary standby area, P, P1, P2, P3, P4 egg carton, C case, C1 first side wall, C2 second side wall, S1 upper side, S2 lower side, A storage space.
Claims (3)
一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の前記卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを前記収容空間まで移動する保持部と、
前記卵パックを保持する動作、保持した前記卵パックおよび前記収容空間の少なくともいずれかを移動させる動作、および、前記卵パックを保持した状態を解除する動作を含む前記保持部の動作を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、複数個の前記卵パックを保持し、前記収容空間内における第1位置において、前記一の卵パックを保持した状態を解除した後、前記保持部を移動させて、前記収容空間内における前記第1位置とは異なる第2位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を制御し、
前記制御部によって制御される前記保持部の動作は、前記第2位置として、前記第1位置とは異なる高さ位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含む、卵パックの移載装置。 An egg carton transfer device that transfers a plurality of egg cartons collected in a temporary standby area to a storage space,
a holding unit that holds a plurality of the egg cartons including one egg carton and another egg carton, and moves the held plurality of egg cartons to the accommodation space;
Control for controlling operations of the holding unit, including an operation of holding the egg carton, an operation of moving at least one of the held egg carton and the accommodation space, and an operation of releasing the state in which the egg carton is held. Equipped with a
The control section holds the plurality of egg cartons, and after releasing the holding state of the one egg carton at a first position in the storage space, moves the holding section to move the holding section to the storage space. controlling the operation of releasing the state in which the other egg carton is held at a second position different from the first position within the egg carton ;
The operation of the holding section controlled by the control section includes an operation of releasing the holding state of the other egg carton at a height position different from the first position as the second position. transfer equipment.
一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の前記卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを前記収容空間まで移動する保持部と、
前記卵パックを保持する動作、保持した前記卵パックおよび前記収容空間の少なくともいずれかを移動させる動作、および、前記卵パックを保持した状態を解除する動作を含む前記保持部の動作を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、複数個の前記卵パックを保持し、前記収容空間内における第1位置において、前記一の卵パックを保持した状態を解除した後、前記保持部を移動させて、前記収容空間内における前記第1位置とは異なる第2位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を制御し、
前記制御部によって制御される前記保持部の動作は、前記第2位置として、前記一の卵パックの上に前記他の卵パックを積み重ねた位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を含む、卵パックの移載装置。 An egg carton transfer device that transfers a plurality of egg cartons collected in a temporary standby area to a storage space,
a holding unit that holds a plurality of the egg cartons including one egg carton and another egg carton, and moves the held plurality of egg cartons to the accommodation space;
Control for controlling operations of the holding unit, including an operation of holding the egg carton, an operation of moving at least one of the held egg carton and the accommodation space, and an operation of releasing the state in which the egg carton is held. Equipped with a
The control section holds the plurality of egg cartons, and after releasing the holding state of the one egg carton at a first position in the storage space, moves the holding section to move the holding section to the storage space. controlling the operation of releasing the state in which the other egg carton is held at a second position different from the first position within the egg carton ;
The operation of the holding unit controlled by the control unit is such that the second position is a position where the other egg carton is stacked on top of the first egg carton, and the state in which the other egg carton is held is released. An egg carton transfer device that includes the action of
一の卵パックおよび他の卵パックを含む複数個の前記卵パックを保持し、保持した複数個の前記卵パックを前記収容空間まで移動する保持部と、
前記卵パックを保持する動作、保持した前記卵パックおよび前記収容空間の少なくともいずれかを移動させる動作、および、前記卵パックを保持した状態を解除する動作を含む前記保持部の動作を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、複数個の前記卵パックを保持し、前記収容空間内における第1位置において、前記一の卵パックを保持した状態を解除した後、前記保持部を移動させて、前記収容空間内における前記第1位置とは異なる第2位置において、前記他の卵パックを保持した状態を解除する動作を制御し、
前記制御部によって制御される前記保持部の動作は、保持した前記卵パックの向きを変える動作を含む、卵パックの移載装置。 An egg carton transfer device that transfers a plurality of egg cartons collected in a temporary standby area to a storage space,
a holding unit that holds a plurality of the egg cartons including one egg carton and another egg carton, and moves the held plurality of egg cartons to the accommodation space;
Control for controlling operations of the holding unit, including an operation of holding the egg carton, an operation of moving at least one of the held egg carton and the accommodation space, and an operation of releasing the state in which the egg carton is held. Equipped with a
The control section holds the plurality of egg cartons, and after releasing the holding state of the one egg carton at a first position in the storage space, moves the holding section to move the holding section to the storage space. controlling the operation of releasing the state in which the other egg carton is held at a second position different from the first position within the egg carton ;
In the egg carton transfer device, the operation of the holding unit controlled by the control unit includes an operation of changing the direction of the held egg carton .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023139416A JP2023162340A (en) | 2018-02-15 | 2023-08-30 | Egg pack transfer device |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018024764 | 2018-02-15 | ||
JP2018024764 | 2018-02-15 | ||
JP2020500434A JP7078290B2 (en) | 2018-02-15 | 2019-02-06 | Egg carton transfer device |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020500434A Division JP7078290B2 (en) | 2018-02-15 | 2019-02-06 | Egg carton transfer device |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023139416A Division JP2023162340A (en) | 2018-02-15 | 2023-08-30 | Egg pack transfer device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021050045A JP2021050045A (en) | 2021-04-01 |
JP7349152B2 true JP7349152B2 (en) | 2023-09-22 |
Family
ID=67618919
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020500434A Active JP7078290B2 (en) | 2018-02-15 | 2019-02-06 | Egg carton transfer device |
JP2020203120A Active JP7349152B2 (en) | 2018-02-15 | 2020-12-08 | Egg carton transfer device |
JP2023139416A Pending JP2023162340A (en) | 2018-02-15 | 2023-08-30 | Egg pack transfer device |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020500434A Active JP7078290B2 (en) | 2018-02-15 | 2019-02-06 | Egg carton transfer device |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023139416A Pending JP2023162340A (en) | 2018-02-15 | 2023-08-30 | Egg pack transfer device |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3708504A4 (en) |
JP (3) | JP7078290B2 (en) |
CN (1) | CN111655583B (en) |
WO (1) | WO2019159793A1 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7374487B2 (en) * | 2020-05-29 | 2023-11-07 | 株式会社ナベル | Egg carton transfer device |
CN115432230A (en) * | 2022-10-08 | 2022-12-06 | 北京泰德制药股份有限公司 | Control method of packaging manipulator |
US20240150049A1 (en) * | 2022-11-09 | 2024-05-09 | Van Doren Sales, Inc. | Tray Insertion System and Method |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001294201A (en) | 2000-04-13 | 2001-10-23 | Yanagihara Seisakusho:Kk | Method and apparatus for boxing of farm product |
JP2007532426A (en) | 2004-04-16 | 2007-11-15 | ボール・アンド・ボール | Grasping device, packing device and method for placing a box on the exterior |
JP5802932B1 (en) | 2014-03-31 | 2015-11-04 | 株式会社ナベル | Container filling method |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS582932B2 (en) | 1973-09-21 | 1983-01-19 | 三菱化学株式会社 | Butyraldehyde manufacturing method |
JPS6484806A (en) * | 1987-09-22 | 1989-03-30 | Kawashima Packaging Mach | Packaged pack casing method |
JP2855766B2 (en) * | 1990-03-29 | 1999-02-10 | 株式会社高岳製作所 | Handling robot |
JPH0776015B2 (en) * | 1991-09-03 | 1995-08-16 | 株式会社長崎機器製作所 | Object distribution device |
JP2901933B2 (en) * | 1997-02-17 | 1999-06-07 | 三陽工業株式会社 | Boxing equipment |
JP3641555B2 (en) * | 1998-09-30 | 2005-04-20 | 株式会社マキ製作所 | Produce boxing equipment |
JP2005022686A (en) * | 2003-07-01 | 2005-01-27 | Maki Mfg Co Ltd | Boxing apparatus for agricultural product |
JP2005255244A (en) * | 2004-03-08 | 2005-09-22 | Hiroshima Ryoju Engineering Kk | Multiple axis transfer mechanism |
US20060090424A1 (en) | 2004-11-01 | 2006-05-04 | Miroslaw Tokarz | Method and system for top loading of containers such as cartons, cases and trays, etc. |
US7409812B2 (en) * | 2006-06-29 | 2008-08-12 | Smart Motion Robotics, Inc. | Robotic packaging device and method |
JP4878543B2 (en) * | 2006-11-27 | 2012-02-15 | シブヤ精機株式会社 | Produce boxing equipment |
JP2010005769A (en) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Ihi Corp | Depalletizing apparatus and depalletizing method |
US7950708B2 (en) | 2008-08-15 | 2011-05-31 | Amf Automation Technologies, Inc. | Programmable zoned end effector |
WO2011162601A1 (en) | 2010-06-21 | 2011-12-29 | Fps Food Processing Systems B.V. | Method and gripper for moving products |
CN203332446U (en) * | 2013-03-26 | 2013-12-11 | 青岛创想机器人制造有限公司 | Compression packaging space robot clamp for multiple boxes |
SG10202108561UA (en) * | 2013-11-26 | 2021-09-29 | Kla Tencor Corp | Pick-and-place head and method for picking workpieces |
CN203740174U (en) * | 2014-02-27 | 2014-07-30 | 李胜多 | Small intelligent egg container loading device |
CN105083977B (en) * | 2014-05-14 | 2018-04-10 | 泰科电子(上海)有限公司 | Automatic batching equipment |
CN204549433U (en) * | 2015-04-10 | 2015-08-12 | 惠州金源精密自动化设备有限公司 | Manipulator |
CN105702445B (en) * | 2016-02-24 | 2017-10-17 | 长沙长泰机器人有限公司 | Automatic laminating assembly method and system |
JP6378232B2 (en) * | 2016-03-17 | 2018-08-22 | ファナック株式会社 | Stacking pattern calculation device and stacking device for stacking multiple types of articles |
-
2019
- 2019-02-06 JP JP2020500434A patent/JP7078290B2/en active Active
- 2019-02-06 WO PCT/JP2019/004288 patent/WO2019159793A1/en unknown
- 2019-02-06 CN CN201980010562.5A patent/CN111655583B/en active Active
- 2019-02-06 EP EP19753789.7A patent/EP3708504A4/en active Pending
-
2020
- 2020-12-08 JP JP2020203120A patent/JP7349152B2/en active Active
-
2023
- 2023-08-30 JP JP2023139416A patent/JP2023162340A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001294201A (en) | 2000-04-13 | 2001-10-23 | Yanagihara Seisakusho:Kk | Method and apparatus for boxing of farm product |
JP2007532426A (en) | 2004-04-16 | 2007-11-15 | ボール・アンド・ボール | Grasping device, packing device and method for placing a box on the exterior |
JP5802932B1 (en) | 2014-03-31 | 2015-11-04 | 株式会社ナベル | Container filling method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023162340A (en) | 2023-11-08 |
EP3708504A4 (en) | 2021-10-06 |
WO2019159793A1 (en) | 2019-08-22 |
JPWO2019159793A1 (en) | 2020-12-03 |
CN111655583B (en) | 2024-05-28 |
EP3708504A1 (en) | 2020-09-16 |
JP2021050045A (en) | 2021-04-01 |
CN111655583A (en) | 2020-09-11 |
JP7078290B2 (en) | 2022-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7349152B2 (en) | Egg carton transfer device | |
JP6845559B2 (en) | Goods transfer device | |
JP5912883B2 (en) | Package supply device | |
TW201815643A (en) | Article loading facility | |
JP6228766B2 (en) | Accumulator | |
TWI708715B (en) | Food packing device | |
JP7075645B2 (en) | Transfer device | |
JP2019172288A (en) | Egg pack transfer device | |
JP7514553B2 (en) | Egg carton transfer robot system and storage method using same | |
JP7244014B2 (en) | Transfer device | |
WO2019044878A1 (en) | Egg pack boxing system | |
JP6475144B2 (en) | Boxing equipment | |
JP2021095213A (en) | Egg pack transfer robot system and method of producing egg packs stacked in tiers in movable rack | |
JP7520369B2 (en) | Egg carton transfer device | |
JP7155587B2 (en) | ARTICLE POSTURE CORRECTION STRUCTURE, CONVEYING APPARATUS, AND CONVEYING METHOD | |
JP6876343B1 (en) | Mobile rack system for egg packs, how to produce egg packs | |
JP7374487B2 (en) | Egg carton transfer device | |
JP2010155648A (en) | Attitude changing device | |
JP7228875B2 (en) | Transfer system | |
JP2019043623A (en) | Egg pack boxing system | |
JP5779338B2 (en) | Article handling device | |
JP7193800B2 (en) | container feeder | |
JP2021104819A (en) | Rack system for egg packs, transfer device, and manufacturing method of egg pack group | |
JP2017088183A (en) | Boxing device | |
JP2023133970A (en) | Article accumulation device and boxing device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220207 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230104 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230501 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230904 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7349152 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |