JP7331742B2 - 清掃システム、および清掃システムの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体装置を含む清掃システム等に関する。

従来より、洗車場、ガソリンスタンド等に洗車機が設置されている。一般に、この種の洗車機は、門型の本体フレームに、洗浄水を高圧噴射するジェットノズル、泡状洗剤を散布する泡ノズル、車体面をブラッシング洗浄する洗浄ブラシ、車体面をブロワ乾燥する乾燥ノズル等からなる洗車処理装置を備え、自動車を跨いでこの本体フレームを走行させて車体面の洗浄および乾燥を行うように構成されている。

また、近年では、いわゆるドローンと呼ばれる自律飛行型の移動体装置が普及してきており、このドローンを用いて洗車等を行うことも行われている。

例えば、特許文献１には、ドローンタイプの外装清掃機を格納し、当該外装清掃機を用いて自車を洗車可能な自動車が記載されている。

また、特許文献２には、ソーラーパネル、および屋根等の様々な表面を清掃するドローン組み込み清掃装置が記載されている。

特開２０１９－１７２１４１号公報（２０１９年１０月１０日公開） 特開２０１６－２０９８０１号公報（２０１６年１２月１５日公開）

上述したように、近年、ドローンは急速に普及してきている。ドローンには様々な可能性があるが、洗車機にドローンを組み合わせた装置は、現時点では世に出ていない。

本発明の一態様は、このような現状に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体装置を活用して安全かつ効果的な清掃を行う清掃システム等を実現することにある。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る清掃システムは、所定の清掃場内に存在する清掃対象物の外面を清掃するための清掃部を有する１または複数の移動体装置と、前記清掃場内において前記移動体装置が移動可能な移動可能区域を特定する区域特定部と、前記移動体装置を前記移動可能区域において３次元方向に移動させて前記清掃部を前記外面に接近させる移動制御部と、前記接近した外面を清掃するように前記清掃部を制御する清掃制御部と、を備える。

また、前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る清掃システムの制御方法は、所定の清掃場内に存在する清掃対象物の外面を清掃するための清掃部を有する１または複数の移動体装置が前記清掃場内において移動可能な移動可能区域を特定する区域特定ステップと、前記移動体装置を前記移動可能区域において３次元方向に移動させて前記清掃部を前記外面に接近させる移動制御ステップと、前記接近した外面を清掃するように前記清掃部を制御する清掃制御ステップと、を含む。

前記の構成によれば、特定された移動可能区域の範囲内において移動体装置を移動させることにより、清掃部を清掃対象物の外面に接近させる。ここで、移動体装置は３次元方向に移動可能であるため、可能な限りにおいて清掃に適した位置に清掃部を移動させることができる。つまり、移動体装置を、移動可能区域内のみで移動させ、かつ、清掃に適した位置でピンポイントに清掃させることができるため、安全かつ効果的な清掃を実現することが可能となる。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記清掃対象物に対して一部または全部を相対移動させながら前記清掃対象物を清掃する清掃機が前記清掃場に設置されており、前記相対移動する部分の前記清掃場内における現在位置を検知する清掃機検知部を備え、前記区域特定部は、前記清掃機検知部により前記現在位置が検知される毎に、前記清掃場のうち前記現在位置を除く区域を前記移動可能区域として特定するものであってもよい。

前記の構成によれば、清掃機における相対移動する部分を避けて移動可能区域が特定されるので、移動体装置が清掃機に接触する等の事故を防止することができ、安全性が向上する。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、所定の清掃コースに従って前記清掃対象物を清掃する清掃機が前記清掃場に設置されており、前記清掃コースを構成する清掃工程と、前記清掃場のうち前記移動体装置の移動を禁止する移動禁止区域とが対応付けて定められており、前記区域特定部は、前記清掃コースにおける前記清掃工程毎に、前記清掃工程に対応づけられた前記移動禁止区域を除く区域を前記移動可能区域として特定するものであってもよい。

前記の構成によれば、清掃機が実行する清掃工程に応じて定められた移動禁止区域を避けて移動可能区域が特定されるので、移動体装置が清掃機による清掃の影響を被ることを防止することができ、安全性が向上する。例えば、清掃機が乾燥工程を実行する場合、清掃機からの送風が移動体装置の飛行に影響し得る区域を移動禁止区域として定めておけば、移動体装置は当該移動禁止区域を避けて移動することができる。同様に、清掃機が高圧水噴射工程を実行する場合、清掃機からの水噴射が移動体装置の飛行に影響し得る区域を移動禁止区域として定めておけば、移動体装置は当該移動禁止区域を避けて移動することができる。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記清掃場内における、前記移動体装置を除く移動物体の現在位置を検知する移動物体検知部を備え、前記区域特定部は、前記移動物体検知部により前記移動物体の現在位置が検知される毎に、前記清掃場のうち前記移動物体の現在位置を除く区域を前記移動可能区域として特定するものであってもよい。

前記の構成によれば、移動可能区域において、移動体装置を除く移動物体の現在位置を除く区域が移動可能区域として特定される。よって、移動体装置が移動物体と接触する等の事故を防止することができ、安全性が向上する。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記清掃機は、所定の清掃コースに従って前記清掃対象物を清掃するものであり、前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の清浄度を判定する清浄度判定部と、前記清浄度判定部が判定した清浄度に応じた前記清掃コースを前記清掃機に通知する清掃内容通知部とを備え、前記清掃機は、前記通知された清掃コースに従って前記清掃対象物を清掃するものであってもよい。

前記の構成によれば、移動体装置を用いて判定される清掃対象物の清浄度に応じた清掃コースにより清掃を行うことができるので、清掃機による清掃の効果および効率を高めることができる。例えば、清掃対象物の清浄度が低い場合は清掃力が相対的に高い清掃コースにより清掃し、一方、清掃対象物の清浄度が高い場合は清掃力が相対的に低い清掃コースにより清掃することができる。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の１または複数の部分領域毎に清浄度を判定する清浄度判定部と、前記部分領域毎に、前記清浄度判定部が判定した清浄度に応じた清掃内容を前記清掃制御部に指示する清掃内容指示部とを備え、前記清掃制御部は、前記指示された清掃内容に従って前記清掃部を制御するものであってもよい。

前記の構成によれば、移動体装置を用いて判定される清掃対象部の清浄度に応じた清掃内容に従って部分領域毎に清掃することができるので、移動体装置による清掃の効果および効率を高めることができる。例えば、清浄度が低い部分領域については清掃力が相対的に高い清掃を行い、一方、清浄度が高い部分領域については清掃力が相対的に低い清掃を行うことができる。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記移動体装置を除く移動物体が前記清掃場内に進入したことを検知する進入検知部を備え、前記進入検知部による検知がなされた場合、前記清掃制御部は前記清掃部による清掃を中断し、前記移動制御部は前記移動体装置を所定場所へ移動させるものであってもよい。

前記構成によれば、移動物体が清掃場内に進入した場合に移動体装置を所定場所へ移動させるので、移動体装置が移動物体に接触する等の事故を防止することができ、安全性が向上する。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の形状を検出する形状検出部と、前記外面のうち、前記形状検出部が検出した形状から清掃対象箇所を特定する対象箇所特定部とを備え、前記清掃制御部は、前記対象箇所特定部が特定した清掃対象箇所を清掃するように前記清掃部を制御するものであってもよい。

前記の構成によれば、移動体装置を用いて検出された清掃対象物の形状から清掃対象箇所を特定する。よって、例えば、形状に応じて定まる清掃困難箇所を清掃対象箇所として特定することにより、当該清掃困難箇所を確実に清掃することができ、清掃の効果を高めることができる。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の形状を検出する形状検出部と、前記形状検出部が検出した形状を表す情報を前記清掃機に通知する形状通知部とを備え、前記清掃機は、前記通知された情報に応じて前記清掃対象物を清掃するものであってもよい。

前記の構成によれば、移動体装置を用いて検出された清掃対象物の形状が清掃機に通知されるので、清掃機による清掃内容を当該形状に対応させることができ、清掃の効果が高めることができる。例えば、清掃対象物の形状に応じて清掃機の清掃部材の位置を自動調整したうえで清掃を行うことができる。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記清掃制御部は、清掃機または清掃人による清掃の前処理としての予備清掃、および、当該清掃の後処理としての仕上げ清掃の少なくともいずれかを行うように前記清掃部を制御するものであってもよい。

前記の構成によれば、予備清掃および仕上げ清掃の少なくともいずれかを移動体装置にて行うことができるので、清掃機単体または清掃人のみで清掃を行うよりも、清掃効率を上げることができる。また、清掃時間を短縮することもできる。

本発明の一態様に係る清掃システムでは、前記移動体装置は自律飛行体装置であってもよい。

前記の構成によれば、自律飛行型体装置である移動体装置は、移動可能区域内において、地面上ではなく空中を移動できるため、非飛行体装置と比べて、清掃場内の設置物および清掃人等を避けて移動しやすい。よって、非飛行体装置と比べて清掃対象箇所への接近が容易かつスムーズに行えるため、適切に清掃対象物を清掃することが可能となる。

本発明の一態様によれば、移動体装置を、移動可能区域内のみで移動させ、かつ、清掃に適した位置でピンポイントに清掃させることができるため、安全かつ効果的な清掃を実現することができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る清掃システムの全体概要を示す図である。 清掃システムの要部構成を示すブロック図である。 清掃システムに含まれる移動体装置の構成例を示す図である。 清掃対象物を移動体装置により清掃している状況を示す図である。 移動体装置の移動可能区域を説明するための図であり、清掃システムの清掃場にある清掃対象物を上方から見た図である。 移動体装置の移動可能区域を説明するための図であり、清掃システムの清掃場にある清掃対象物を斜め上方から見た図である。 移動体装置の移動可能区域を説明するための図であり、清掃システムの清掃場にある清掃対象物を斜め上方から見た図である。 移動体装置の移動可能区域を説明するための図であり、清掃システムの清掃場にある清掃対象物を上方から見た図である。 移動体装置の移動可能区域を説明するための図であり、清掃システムの清掃場にある清掃対象物を上方から見た図である。 移動体装置に設けられた形状センサを用いて清掃対象物の形状を検出する様子を示す図である。 移動体装置に設けられた汚れセンサを用いて清掃対象物の外面の汚れを検出する様子を示す図である。 移動体装置が清掃場への進入物体を回避する様子を示す図である。 清掃システムにおける処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 清掃システムの他の構成例を示す図である。 清掃システムの他の構成例を示す図である。

〔清掃システム１の全体概要〕
まず、本実施形態に係る清掃システム１の全体概要について説明する。図１は、清掃システム１の全体概要を示す図である。図１に示すように、清掃システム１は、所定の清掃場６０に存在する清掃対象物５０を清掃するためのシステムであり、清掃機３０、および、１または複数の移動体装置２０を含む。本実施形態では、清掃対象物５０、清掃機３０、移動体装置２０の典型例として、それぞれ、自動車、洗車機、自律飛行体装置（ドローン）を例に挙げるとともに、清掃システム１は洗車システムであるものとして説明するが、これらに限定されるものではない。

清掃対象物５０は、一例として自動車である。清掃対象物５０は、清掃場６０の入口から入場し、清掃対象物５０の清掃が終了すると、清掃場６０の出口から退場する。なお、清掃場６０において、入口と出口とは必ずしも分かれている必要はなく、出入口は１つであってもよい。

清掃機３０は、一例として門型の洗車機であり、本体３０１、レール３０２、リモートパネル６１、遮断機６２等を備える。本体３０１は、左右の対向する２つのスタンドと、スタンドの上端を連結する天井とを有した門型に形成されている。スタンドの底面に設けた車輪が、地面上に敷設された左右一対のレール３０２上に配されることにより、本体３０１がレール３０２上に立設し、走行モータの駆動によりレール３０２上を走行して清掃対象物５０に対して前後に移動する。すなわち、清掃機３０は、清掃対象物５０に対して清掃機３０の一部である本体３０１を相対移動させながら清掃対象物５０を清掃する。なお、清掃機３０は、門型洗車機に限られるものではなく、また、清掃対象物５０に対して清掃機３０の全部を相対移動させながら清掃対象物５０を清掃する構成であってもよい。

本体３０１には、清掃を行うための清掃部材が設けられている。清掃部材とは、例えば、清掃対象物５０上に摺動してブラッシングする回転ブラシ（具体的には、本体３０１の天井に設けられるトップブラシ３０３、並びに、本体３０１のスタンドに設けられるサイドブラシ３０４Ａおよび３０４Ｂ等）、気流を発生するブロア、高圧水、洗剤、ワックス等をそれぞれ噴射するノズル等である。本体３０１がレール３０２上を移動しながら清掃部材を作動させることにより、清掃対象物５０の清掃が行われる。

リモートパネル６１は、清掃場６０の入口付近に立設する。清掃人はリモートパネル６１を操作することにより、清掃の受付、および、清掃条件の設定等を行う。リモートパネル６１により、フロントガードの有無、フェンダーポールの有無、サイドミラーの有無、リヤワイパの有無、ルーフキャリアの有無等の、清掃対象物５０の装備品の設定等を行うこともできる。なお、リモートパネル６１と同等の機能を備える操作パネル（不図示）が本体３０１に配されていてもよい。

清掃機３０による清掃は、リモートパネル６１において選択された清掃コースに従って実行される。清掃コースとしては、例えば、水洗いコース、シャンプーコース、ワックスコース、撥水コートコース、ガラスコートコース、ポリマーコートコース等が挙げられる。これらのコース毎に、順次に切り替えて実行される清掃工程の組合せが異なる。清掃工程とは、予備洗いとしての水噴射、洗剤噴射、高圧水噴射、ブラッシング、乾燥、ワックス噴射、コーティング剤噴射等の工程が挙げられる。

遮断機６２は、清掃場６０の入口付近に立設する。遮断機６２は、清掃場６０の入口からの進入を遮断する状態と、当該進入を遮断しない状態とを取り得る。図１に示す遮断機６２は遮断状態であり、さらなる清掃対象物５０の進入を防止している。

移動体装置２０は、一例として自律飛行体装置（ドローン）であり、飛行しながら清掃対象物５０の清掃等を行うものである。移動体装置２０はリモートパネル６１を操作することにより制御されてもよいし、図示しない遠隔地から制御されてもよい。なお、図１は、清掃システム１に含まれる移動体装置２０の台数が２台である場合の例を示しているが、移動体装置２０の台数は１台でもあってもよいし、３台以上であってもよい。また、図１は、移動体装置２０の待機場所であるステーション２１０が清掃機３０の天井付近に設けられている場合の例を示しているが、ステーション２１０の設置場所はこれに限定されるものではない。なお、移動体装置２０へ液体清掃用品（洗浄水、洗剤、コーティング剤等）および電力を供給するための供給源（不図示）は、一例としてステーション２１０の近隣に設けられることが望ましい。図１は、当該供給源が、本体３０１に設けられ、供給ホース３５を介して移動体装置２０と接続されている例を示している。

（清掃システム１の主な機能）
以上に示した概要構成を有する清掃システム１が有する主な機能を概して説明すれば、以下のとおりである。

（１．主機能）清掃場６０内において移動体装置２０が移動可能な移動可能区域にて、移動体装置２０を３次元方向に移動させて清掃対象物５０の外面に接近させながら、当該外面を移動体装置２０に清掃させる機能。

（２．移動可能区域の特定機能）移動体装置２０が移動可能な移動可能区域を特定する機能。具体的には、次の（Ａ）～（Ｃ）である。（Ａ）清掃対象物５０に対して清掃機３０が相対移動する部分（門型洗車機であれば本体３０１部分）の清掃場６０内における現在位置を除く区域を移動可能区域として特定する機能。（Ｂ）清掃機３０が実行する清掃工程に応じて定められている移動禁止区域を除く区域を移動可能区域として特定する機能。例えば、清掃機３０が乾燥工程を実行する場合、清掃機３０からの送風が移動体装置２０の飛行に影響し得る区域を移動禁止区域として定めればよい。（Ｃ）移動体装置２０以外の移動物体の現在位置を除く区域を移動可能区域として特定する機能。移動物体の現在位置は、例えば、カメラ３２による撮影画像に基づいて判定すればよい。なお、図１では、カメラ３２を清掃機３０の天井に設けているが、これに限定されるものではなく、清掃場６０を撮影可能な位置であればよい。また、カメラ３２の台数は複数台であってもよい。

（３．進入物体の回避機能）移動物体が清掃場６０内に進入したことを検知した場合、移動体装置２０による清掃を中断し、移動体装置２０を所定場所へ移動させる機能。なお、移動物体の清掃場６０内への進入は、例えば、カメラ３２による撮影画像に基づいて検知すればよい。

（４．清浄度に応じた清掃機能）清掃対象物５０の清浄度に応じた清掃を行う機能。具体的には、次の（Ａ）（Ｂ）である。（Ａ）移動体装置２０を用いて清掃対象物５０の清浄度を判定し、当該判定された清浄度に応じた清掃コースに従って清掃機３０が清掃対象物５０を清掃する機能。（Ｂ）移動体装置２０により清掃対象物５０の１または複数の部分領域毎に清浄度を判定し、当該判定された清浄度に応じた清掃内容に従って移動体装置２０が清掃対象物５０を清掃する機能。

（５．形状に応じた清掃機能）清掃対象物５０の形状に応じた清掃を行う機能。具体的には、次の（Ａ）（Ｂ）である。（Ａ）移動体装置２０を用いて清掃対象物５０の形状を判定し、当該判定された形状から特定される清掃対象箇所を移動体装置２０が清掃する機能。なお、清掃対象箇所は、例えば、清掃対象物５０の形状に応じて定まる清掃困難箇所が該当する。（Ｂ）移動体装置２０により清掃対象物５０の形状を判定し、当該判定された形状に応じて清掃機３０が清掃対象物５０を清掃する機能。例えば、清掃対象物５０の形状に応じて清掃機３０の清掃部材の位置を自動調整したうえで清掃を行ってもよい。

上記４．および５．における、移動体装置２０による清掃は、補助的清掃であってもよい。補助的清掃とは、清掃機３０または清掃人による清掃の前処理としての予備清掃、および、清掃機３０または清掃人による清掃の後処理としての仕上げ清掃の少なくともいずれかを意味する。

（清掃システム１の主な効果）
以上に示した概要構成を有する清掃システム１により奏される主な効果を説明すれば、以下のとおりである。

（効果１．安全性を確保しつつ清掃効果を向上）
清掃システム１では、上述のとおりに特定された移動可能区域内のみで移動体装置２０を移動させるため、移動体装置２０の接触事故等が抑制され安全性が確保される。そのうえで、移動体装置２０を３次元方向に移動させて清掃に適した位置でピンポイントに細かく清掃することができる。したがって、安全かつ効果的な清掃を実現することができる。

（効果２．清掃時間の短縮化、および、清掃人の作業負荷軽減）
清掃システム１では、清掃機３０または清掃人がこれまで行っていた清掃の一部を移動体装置２０が代替して並行して作業するため、従来より清掃時間を短縮することができる。とりわけ、清掃人による手洗い時間の短縮化が図られる。また、清掃人が従来行っていた清掃の一部または全部を移動体装置２０が代替することにより、清掃人の作業負荷を軽減または削減することができる。

（効果３．ショー効果による集客）
清掃システム１では、移動体装置２０が３次元方向に移動しながら清掃するため、その動きにより、いわゆるショー効果が期待される。

（効果４．適用容易性）
移動体装置２０を移動させる場所である清掃場６０は、特定場所に限られるものではなく、また、その種別を問わない。例えば、商用の清掃場のみならず、個人の清掃場（自宅の駐車場、ガレージ等）にも清掃システム１を適用することができる。また、清掃場６０が屋内であるか屋外であるかを問わず清掃システム１を適用することができる。特に屋内であれば、外的要因（天候、風等）に左右されやすい移動体装置２０を安全かつ容易に運用できる。

〔清掃システム１の要部構成〕
次に、図２を参照して、清掃システム１の要部構成について説明する。図２は、清掃システム１の要部構成を示す機能ブロック図である。図２に示すように、清掃システム１は、制御装置１０、移動体装置２０、および清掃機３０を含む。なお、図２では、制御装置１０と清掃機３０とを別体として記載しているが、制御装置１０と清掃機３０とは一体であってもよい。また、制御装置１０の所在は限定されるものではなく、清掃機３０が接続されるローカルネットワークに存在してもよいし、クラウドサーバに存在してもよい。

制御装置１０は、移動体装置制御部１１０を含み、さらに、清掃機検知部１２０、清浄度判定部１３０、清掃内容指示部１３１、移動物体検知部１４０、進入検知部１５０、形状検出部１６０、形状通知部１６１、および対象箇所特定部１６２を含んでもよい。

移動体装置制御部１１０は、移動体装置２０の制御を行うものであり、区域特定部１１１、移動制御部１１２、清掃制御部１１３を含む。

区域特定部１１１は、清掃場６０内において移動体装置２０が移動可能な移動可能区域を特定するものである。具体的な特定方法として、区域特定部１１１は、後述する清掃機検知部１２０により清掃機３０が相対移動する部分（本体３０１）の清掃場６０内における現在位置が検知される毎に、清掃場６０のうち、検知された現在位置を除く区域を移動可能区域として特定してもよい。

また別の特定方法として、区域特定部１１１は、清掃機３０が実行する清掃コースにおける清掃工程毎に、移動体装置２０の移動を禁止する移動禁止区域を除く区域を移動可能区域として特定してもよい。移動禁止区域は、例えば、清掃工程と対応付けて定められている。例えば、清掃機３０が乾燥工程を実行する場合、清掃機３０からの送風が移動体装置２０の飛行に影響し得る区域を移動禁止区域として定めればよい。同様に、清掃機３０が高圧水噴射工程を実行する場合、清掃機３０からの水噴射が移動体装置２０の飛行に影響し得る区域を移動禁止区域として定めればよい。

また別の特定方法として、区域特定部１１１は、後述する移動物体検知部１４０により移動体装置２０を除く移動物体の現在位置が検知される毎に、清掃場６０のうち当該移動物体の現在位置を除く区域を移動可能区域として特定してもよい。

なお、清掃場６０の位置情報は、清掃システム１に予め設定されるものとする。

また、清掃システム１が複数の移動体装置２０を備える場合、区域特定部１１１は、移動体装置２０ごとに移動可能区域を特定してもよい。例えば、２台の移動体装置２０を備える場合、清掃場６０を２つの領域に分割し、一方の移動体装置２０が一方の分割領域内の移動可能区域のみを移動し、他方の移動体装置２０を他方の分割領域内の移動可能区域のみを移動するように、移動可能区域をそれぞれ特定してもよい。

また、区域特定部１１１は、清掃場６０内における清掃機３０以外の設置物が存在する領域を移動可能区域から除外してもよい。

移動制御部１１２は、移動体装置２０を移動可能区域において３次元方向に移動させて移動体装置２０の清掃部２１を清掃対象物５０の外面に接近させるものである。清掃部２１を清掃対象物５０の外面に接近させることにより、当該外面をピンポイントで清掃することが可能になる。なお、移動体装置２０の移動経路は、後述する形状検出部１６０により検出された清掃対象物５０の形状に沿った経路であってもよいし、清掃対象物５０に応じて予め定められた標準経路に沿った経路であってもよい。

また、移動制御部１１２は、後述する進入検知部１５０により進入物体（例えば、移動体装置２０および清掃対象物５０以外の移動物体、非清掃人など）が検知された場合、清掃部２１による清掃を中断し、移動体装置２０を所定場所（例えば、ステーション２１０）へ移動させてもよい。

なお、清掃システム１が複数の移動体装置２０を備える場合、進入物体の影響を受け得る移動体装置２０のみを所定場所へ移動し、他の移動体装置２０による清掃は継続してもよい。

所定場所は、１つに限られるものではなく、複数あってもよい。この場合、進入物体が検知された時点の状況に応じて適切な所定場所を選択すればよい。例えば、移動可能区域内の所定場所のうち、移動禁止区域に近い所定場所ほど選択の優先度を下げたり、進入物体から最も遠い所定場所を選択する等である。

清掃制御部１１３は、清掃対象物５０の外面を清掃するように清掃部２１を制御する。また、清掃制御部１１３は、後述する清掃内容指示部１３１により指示される清掃内容に従って清掃部２１を制御してもよい。また、清掃制御部１１３は、後述する進入検知部１５０により移動物体の検知がなされた場合、清掃を中断してもよい。また、清掃制御部１１３は、後述する対象箇所特定部１６２が特定した清掃対象箇所を清掃するように清掃部２１を制御してもよい。

清掃機検知部１２０は、清掃対象物５０に対して相対移動する本体３０１の現在位置を検知する。検知方法は、カメラ３２等のカメラを用いてもよいし、センサを用いてもよい。

清浄度判定部１３０は、移動体装置２０に設けられた汚れセンサ２２（後述する）を用いて、清掃対象物５０の清浄度を判定する。なお、清浄度判定部１３０は、清掃対象物５０の１または複数の部分領域毎に清浄度を判定してもよい。例えば、清掃対象物５０の前面、右側面、左側面、および後面を、別々の部分領域として、それぞれ清浄度を判定してもよい。

清掃内容指示部１３１は、清浄度判定部１３０が清浄度を判定した部分領域毎に、清浄度に応じた清掃内容を清掃制御部１１３に指示する。

清掃内容通知部１３２は、清浄度判定部１３０が判定した清浄度に応じた清掃コースを清掃機３０に通知する。例えば、清掃内容通知部１３２は、清掃対象物５０の清浄度が比較的低い場合は、清掃力が相対的に高い清掃コースを通知し、清掃対象物５０の清浄度が比較的高い場合は、清掃力が相対的に低い清掃コースを通知してもよい。

移動物体検知部１４０は、清掃場６０内において、移動体装置２０を除く移動物体が存在する場合、当該移動物体の現在位置を検知する。移動物体は、例えば、清掃対象物５０の清掃人である。検知方法は、カメラ３２等のカメラを用いてもよいし、センサを用いてもよい。

進入検知部１５０は、移動体装置２０を除く移動物体が清掃場６０外から清掃場６０内に進入したことを検知する。検知対象となる移動物体は、例えば、清掃システム１に予め登録されていない移動物体であってもよいし、清掃場６０外から清掃場６０内に進入するあらゆる移動物体であってもよい。また、検知方法は、カメラ３２等のカメラを用いてもよいし、センサを用いてもよい。

形状検出部１６０は、移動体装置２０に設けられた形状センサ２３（後述する）を用いて、清掃対象物５０の形状を検出する。形状センサ２３が光センサである場合、形状検出部１６０は、形状センサ２３として投光部を備える移動体装置２０からの投光が、形状センサ２３として受光部を備える移動体装置２０にて受光されたか否かに基づいて、清掃対象物５０の形状を検出すればよい。

形状通知部１６１は、形状検出部１６０が検出した形状を表す情報を清掃機３０に通知する。清掃対象物５０の形状を示す情報を通知された清掃機３０は、当該形状に応じて回転ブラシやノズル等の清掃部材の位置を自動調整したうえで清掃を行ってもよい。

対象箇所特定部１６２は、清掃対象物５０の外面のうち、形状検出部１６０が検出した形状から清掃対象箇所を特定する。例えば、清掃対象物５０の典型形状に応じた清掃困難箇所を予め対応付けたうえで、形状検出部１６０が検出した形状と類似する典型形状に対応付けられた清掃困難箇所を清掃対象箇所として特定してもよい。清掃困難箇所は、例えば、（１）トランクと車両本体との隙間、（２）ドアミラーの周辺、などである。

次に、移動体装置２０は、図２に示すように、少なくとも清掃部２１を含み、さらに、汚れセンサ２２、および形状センサ２３を含んでもよい。

清掃部２１は、移動体装置２０に１または複数備えられている。清掃部２１は、清掃対象物５０の外面を清掃する部分であり、洗浄水、洗剤、コーティング剤等の少なくともいずれかを噴射可能な噴射部、１または複数のブラシによるブラッシングが可能なブラッシング部、および、空気を送風する送風部の少なくとも何れかを備えている。なお、当該噴射部には供給ホース３５が取り付け可能となっている。また、噴射部からは、高圧水を噴射してもよいし、霧を噴射してもよい。霧を噴射する場合においても清掃対象物５０に接近して噴射すれば、霧が風の影響を受けて流されることはない。

汚れセンサ２２は、清掃対象物５０の外面の汚れを検出するセンサであり、例えばカメラである。１台の移動体装置２０に含まれる汚れセンサ２２は１つであってもよいし、複数であってもよい。また、汚れセンサ２２は、清掃対象物５０の外面をセンシングできる所定位置に取り付けられていればよく、例えば、移動体装置２０がドローンである場合は、羽根を支える支持部に取り付けられてもよい。

形状センサ２３は、清掃対象物５０の外形を検出するためのセンサであり、例えば、音波センサ、光センサ、カメラである。形状センサ２３が光センサである場合、形状センサ２３は、投光部または受光部を有する。光センサとしての形状センサ２３を用いた清掃対象物５０の形状検出については後述する。なお、１台の移動体装置２０に含まれる形状センサ２３は１つであってもよいし、複数であってもよい。

なお、本実施形態では、清浄度判定部１３０、清掃内容指示部１３１、清掃内容通知部１３２、形状検出部１６０、形状通知部１６１、および対象箇所特定部１６２を制御装置１０に備える構成として説明したが、これらの部材は、移動体装置２０に含まれていてもよい。

〔移動体装置２０の構成例〕
次に、図３を参照して移動体装置２０の構成例について説明する。図３は、移動体装置２０の構成例を示す図である。図３に示すように、移動体装置２０は、本体部２０１およびプロペラ部２０２を備えている。

本体部２０１には、清掃部２１、汚れセンサ２２、および形状センサ２３が設けられている。なお、図３に示す清掃部２１、汚れセンサ２２、および形状センサ２３の配設箇所は一例であり、これに限られるものではない。また、本体部２０１には、供給ホース３５が接続される。また、本体部２０１には、所定の構造物から吊り下げられた落下防止用ワイヤ（不図示）が接続されてもよい。

移動体装置２０は、プロペラ部２０２が回転することにより３次元方向に自在に飛行しつつ、清掃部２１における噴射部、プラッシング部、および送風部の少なくとも何れかを用いて清掃対象物５０を清掃するものである。３次元方向に自在に飛行することにより、清掃部２１を清掃対象物５０の外面に接近させて清掃することができる。なお、移動体装置２０のプロペラ部２０２が作る風により清掃対象物５０に付着した水を吹き飛ばして乾燥させるように制御してもよい。

また、清掃システム１が複数の移動体装置２０を備える場合、それぞれの移動体装置２０の役割（清掃内容）が異なるものであってもよい。例えば、洗浄専用の移動体装置２０が存在してもよいし、乾燥専用の移動体装置２０が存在してもよいし、洗浄および乾燥を兼備する移動体装置２０が存在してもよい。

また、移動体装置２０が備える清掃機能は、清掃機３０の清掃機能と共通していてもよいし、異なっていてもよい。

なお、図３以外の図面に示す移動体装置２０では、簡略化のため清掃部２１の図示を省略している。

〔移動体装置２０による清掃例〕
次に、図４を参照して移動体装置２０による清掃対象物５０の清掃例について説明する。図４は、清掃対象物５０を移動体装置２０により清掃している状況を示す図である。移動体装置２０は、清掃機３０による清掃前、清掃中、および清掃後の少なくともいずれかにおいて清掃対象物５０の清掃を行う。清掃機３０による清掃前の移動体装置２０による清掃は、清掃機３０による清掃の前処理としての予備清掃であってもよい。例えば、清掃対象物５０の外面に堆積した塵埃の洗い流しであってもよい。また、清掃機３０による清掃後の移動体装置２０による清掃は、清掃機３０による清掃の後処理としての仕上げ清掃であってもよい。例えば、清掃機３０による清掃の洗い残しを清掃するものであってもよい。

図４に示す例では、清掃対象物５０である自動車の両側面に移動体装置２０をそれぞれ飛行させて、清掃対象物５０を清掃している。移動体装置２０は３次元方向に自在に飛行可能であるので、清掃対象物５０の外面をピンポイントで清掃することができる。

〔移動可能区域の特定機能１〕
次に、図５～図７を参照して、移動可能区域の特定例について説明する。図５～図７は、移動体装置２０の移動可能区域を説明するための図であり、図５は、清掃場６０に存在する清掃対象物５０を上方から見た図であり、図６、７は、清掃場６０に存在する清掃対象物５０を斜め上方から見た図である。

図５の符号５０１で示される図および図６は、清掃対象物５０が清掃場６０に入場した直後であり清掃開始前の状態を示す。この状態において、清掃機検知部１２０は、本体３０１の現在位置は定位置であることを検知する。よって、区域特定部１１１は、例えば区域５１０を移動体装置２０の移動可能区域として特定する。区域５１０は、図６に示すとおり略直方体形状の空間である。当該空間は、一例として、横幅Ｘ１が、清掃機３０の一方のスタンドから他方のスタンドに至る長さであり、縦幅Ｙ１が、本体３０１の正面から清掃場６０の入口付近に至る長さであり、高さＺ１が、地面から清掃機３０の天井付近に至る長さである。

以上のように区域特定部１１１が移動体装置２０の移動可能区域を特定したうえで、移動制御部１１２および清掃制御部１１３にて移動体装置２０を制御することにより、清掃対象物５０の外面全体に対する移動体装置２０による予備清掃を安全に行うことができる。

次に、図５の符号５０２で示される図および図７は、清掃機３０による清掃が進行しており、清掃機３０が清掃対象物５０に対して相対移動した状態を示す。この状態において、清掃機検知部１２０は、本体３０１の現在位置が清掃場６０の中央付近であることを検知する。よって、区域特定部１１１は、例えば区域５１１を移動体装置２０の移動可能区域として特定する。区域５１１は、区域５１０と同様に、略直方体形状の空間である。当該空間は、一例として、横幅Ｘ２が、清掃機３０の一方のスタンドから他方のスタンドに至る長さであり、縦幅Ｙ２が、清掃対象物５０の前端付近から清掃対象物５０の後端付近に至る長さであり、高さＺ２が、地面から清掃機３０の天井付近に至る長さである。

図５～７に示した例では、Ｘ１＝Ｘ２、Ｙ１＜Ｙ２、Ｚ１＝Ｚ２であり、区域５１１は区域５１０より大きい。このように、移動可能区域の大きさは一定ではなく、状況に応じて変化する。

なお、本例では、本体３０１を含む区域５１１の全体を１つの移動可能区域として特定したが、移動可能区域は１つに限られるものではない。例えば、区域５１１のうち本体３０１により区切られる２つの空間のそれぞれを移動可能区域として特定してもよい。

以上のように区域特定部１１１が移動体装置２０の移動可能区域を特定したうえで、移動制御部１１２および清掃制御部１１３にて移動体装置２０を制御することにより、例えば、清掃対象物５０のうち清掃機３０による清掃が終了した箇所（例えば、清掃対象物５０の前方）について移動体装置２０による仕上げ清掃を安全に行うことができる。これにより、清掃機３０による清掃工程の後工程を移動体装置２０により行うことが可能となり、清掃時間の短縮を図ることができる。

以上のように、清掃システム１は、清掃対象物５０に対して一部または全部を相対移動させながら清掃対象物５０を清掃する清掃機３０が清掃場６０に設置されており、相対移動する部分の清掃場６０における現在位置を検知する清掃機検知部１２０を備え、区域特定部１１１は、清掃機検知部１２０により現在位置が検知される毎に、清掃場６０のうち現在位置を除く区域を移動可能区域として特定するものであってもよい。

〔移動可能区域の特定機能２〕
次に、図８を参照して、移動可能区域の他の特定例について説明する。図８は、移動体装置２０の移動可能区域を説明するための図であり、清掃場６０に存在する清掃対象物５０を上方から見た図である。

図８は、清掃対象物５０が清掃システム１の清掃場６０に入場し、清掃システム１による清掃が開始されている状態を示す。より詳細には、図８では、本体３０１が入口方向へ移動しながら、清掃対象物５０のうち本体３０１より入口側に位置する部分に対して洗剤を噴射する洗剤噴射工程を実行している途中の状態を示す。この状態において、区域特定部１１１は、洗剤噴射工程により噴射された洗剤が移動体装置２０の飛行に影響し得る区域を移動禁止区域として定め、移動禁止区域を除く区域を移動可能区域として特定してもよい。

例えば、図８に示す例において、本体３０１より入口側に位置する区域５６０を移動禁止区域とすればよい。この場合、区域特定部１１１は、清掃場６０のうち区域５６０を含まない区域５５０を移動可能区域として特定する。

なお、清掃工程が洗剤噴射工程から別の工程に切り替われば、その時点で、切り替わり後の清掃工程に対応付けられた移動禁止区域に応じて移動可能区域を再び特定すればよい。

以上のように、清掃システム１は、所定の清掃コースに従って清掃対象物５０を清掃する清掃機３０が清掃場６０に設置されており、清掃コースを構成する清掃工程と、清掃場６０のうち移動体装置２０の移動を禁止する移動禁止区域とが対応付けて定められており、区域特定部１１１は、清掃機３０が実行する清掃コースにおける清掃工程毎に、清掃工程に対応づけられた移動禁止区域を除く区域を移動可能区域として特定するものであってもよい。

〔移動可能区域の特定機能３〕
次に、図９を参照して、移動可能区域のさらなる他の特定例について説明する。図９は、移動体装置２０の移動可能区域を説明するための図であり、清掃場６０に存在する清掃対象物５０を上方から見た図である。

図９の符号９０１で示される図は、清掃対象物５０が清掃場６０に入場し、清掃が行われている状態を示す。この状態において、移動物体検知部１４０は、例えばカメラ３２により清掃場６０を撮影した画像に基づいて、清掃場６０内の出口付近に移動物体（例えば、清掃人９５０）が存在することを検知したとする。この場合、符号９０１で示す図のように、区域特定部１１１は、例えば、清掃人９５０の現在位置を除く区域９１０を移動可能区域として特定する。

次に、符号９０２で示される図のように、清掃人９５０が清掃場６０内の入口付近に移動したとする。この移動が移動物体検知部１４０にて検知された場合、区域特定部１１１は、例えば、移動後の清掃人９５０の現在位置を除く区域９２０を、新たな移動可能区域として特定する。

以上のように、清掃システム１は、清掃場６０内における、移動体装置２０を除く移動物体の現在位置を検知する移動物体検知部１４０を備え、区域特定部１１１は、移動物体検知部１４０により移動物体の現在位置が検知される毎に、清掃場６０のうち移動物体の現在位置を除く区域を移動可能区域として特定するものであってもよい。

なお、区域特定部１１１は、清掃対象物５０に対する移動物体の位置に応じて移動可能区域を特定してもよい。具体的には、清掃対象物５０のうち移動物体が存在しない側の区域を移動可能区域として特定してもよい。例えば、移動物体が清掃対象物５０のフロント部の近傍に存在する場合、清掃対象物５０のリア部側を移動可能区域として特定すればよい。また、移動物体が清掃対象物５０の左側面の近傍に存在する場合、清掃対象物５０の右側面側を移動可能区域として特定すればよい。

〔形状に応じた清掃機能〕
次に、図１０を参照して、清掃対象物５０の形状を検出する例について説明する。図１０は、移動体装置２０に設けられた形状センサ２３を用いて清掃対象物５０の形状を検出する様子を示す図である。なお、図１０に示す例では、清掃システム１は、２台の移動体装置２０を備え、一方の移動体装置２０は光センサの投光部を形状センサ２３として備え、他方の移動体装置２０は光センサの受光部を形状センサ２３として備えるものとする。

２台の移動体装置２０は、清掃対象物５０を挟むように略同じ高さを飛行しつつ、一方の移動体装置２０の投光部が投光し、他方の移動体装置２０の受光部が受光するように制御される。この場合、受光部が受光しているときは、移動体装置２０の間に清掃対象物５０は存在せず、一方、受光部が受光しないときは、移動体装置２０の間に清掃対象物５０が存在することとなる。したがって、２台の移動体装置２０の高度を同時に上下に変化させることにより、形状検出部１６０は、清掃対象物５０の高さを検出することができる。

また、２台の移動体装置２０を前後方向に移動させることにより、清掃対象物５０の前後の長さ、ボンネット部分の高さ、フロント部分およびリア部分の前後方向の角度等も検出することができる。

また、清掃対象物５０を挟む２台の移動体装置２０の距離から、清掃対象物５０の横幅および縦幅を検出することもできる。

以上のように、形状検出部１６０は、移動体装置２０に設けられた形状センサ２３を用いて、清掃対象物５０の形状を検出することができる。なお、清掃システム１が備える移動体装置２０が１台であるときは、上述した投受光による検出手法に代えて他の検出手法を用いればよい。例えば、清掃対象物５０が撮影された１または複数の画像を解析することにより清掃対象物５０の形状を検出してもよい。

そして、形状通知部１６１は、形状検出部１６０が検出した形状を表す情報を清掃機３０に通知してもよい。清掃機３０は、通知された情報に基づき、清掃対象物５０の形状に沿うように清掃部材を適切な位置に調整したうえで清掃を行うことにより、効果的な清掃を実現することができる。

また、対象箇所特定部１６２は、形状検出部１６０が検出した形状に応じた清掃対象箇所を特定するとともに、清掃制御部１１３は、対象箇所特定部１６２が特定した清掃対象箇所を清掃するように清掃部２１を制御してもよい。

〔清浄度に応じた清掃機能〕
次に、図１１を参照して清掃対象物５０の外面の汚れの検出例について説明する。図１１は、移動体装置２０に設けられた汚れセンサ２２を用いて清掃対象物５０の外面の汚れを検出する様子を示す図である。図示のとおり、清掃対象物５０の後面のうち領域７１０は汚れており清浄度が低いものとする。

上述したとおり、清浄度判定部１３０は、汚れセンサ２２に検出結果に基づいて清掃対象物５０の清浄度を判定する。このとき、清浄度判定部１３０は清掃対象物５０全体としての清浄度を判定してもよいし、清掃対象物５０の部分領域毎に清浄度を判定してもよい。後者の場合、清掃対象物５０のうち、汚れている領域７１０を含む後面の清浄度は低く、一方、前面および側面の清浄度は高いと判定してもよい。

その後、清掃内容通知部１３２が、清浄度に応じた清掃コースを清掃機３０に通知することにより、清掃機３０にて清掃が行われる。または、清掃内容指示部１３１が、清浄度を判定した部分領域毎に、清浄度に応じた清掃内容を清掃制御部１１３に指示することにより、移動体装置２０にて清掃が行われる。

〔進入物体の回避機能〕
次に、図１２を参照して、移動体装置２０の進入物体の回避例について説明する。図１２は、移動体装置２０が清掃場６０への進入物体を回避する様子を示す図である。

図１２の符号１００１に示すように、移動可能区域として特定された区域８０１内を移動体装置２０が飛行しているときに、例えば、非清掃人８１０が区域８０１に進入したとする。この場合、進入検知部１５０は、例えばカメラ３２により区域８０１を撮影した画像に基づいて、非清掃人８１０の進入を検知する。そして、進入検知部１５０による検知がなされた場合、符号１００２に示すように、清掃制御部１１３は移動体装置２０による清掃を中断するとともに、移動制御部１１２は移動体装置２０を所定場所（例えば、ステーション２１０）へ移動させる。

〔処理の流れ〕
次に、図１３を参照して清掃システム１における処理の流れの一例を説明する。図１３は、清掃システム１における処理の流れの一例を示すシーケンス図である。なお、本シーケンスでは、説明および図示を簡便化するため、次の２つのフラグを用いた。（１）フラグＣ：移動体装置２０が実行する予定の全清掃が終了したか否かを示すフラグであり、「０」は清掃未終了を示し、「１」は清掃終了を示す。（２）フラグＤ：進入物体が検知されたか否かを示すフラグであり、「０」は物体未検知を示し、「１」は物体検知を示す。

なお、図１３では、清掃機３０が実行する清掃処理の流れについては図示を省略している。清掃機３０による清掃は、図１３に示した各処理と並列に実行されるとともに、清掃機３０の安全装置（不図示）が作動しない限り、途中で停止することはない。なお、安全装置が作動する条件は、例えば、本体３０１の前面および後面に設けられたワイヤに対する物体の接触である。接触が検知されると、本体３０１は移動および清掃を停止する。

清掃システム１は、まず、前処理としてフラグＣおよびフラグＤに「０」を設定し（Ｓ１１）、区域特定部１１１が最初の移動可能区域を特定する（Ｓ１２）。その後、清掃システム１は、清掃処理、移動可能区域特定処理、および、進入物体検知処理を並列に実行する。

清掃処理では、区域特定部１１１により特定された移動可能区域内において移動制御部１１２が移動体装置２０の移動制御を繰り返し行う（Ｓ１０１からＳ１０６までの「移動ループ」）。具体的には、移動制御部１１２は、移動体装置２０の移動を制御し、移動体装置２０を清掃ポイントへ移動させる（Ｓ１０２）ことを繰り返す。なお、移動ループの終了条件は、フラグＣ＝１（つまり、移動体装置２０が実行する予定の全清掃が終了）、または、フラグＤ＝１（つまり、進入物体を検知）である。

移動体装置２０が清掃ポイントへ移動したら、清掃制御部１１３は、清掃部２１に対する清掃制御を繰り返し行う（Ｓ１０３からＳ１０５までの「清掃ループ」）。具体的には、清掃制御部１１３は、清掃部２１の動作を制御し、清掃対象物５０の外面に対する清掃を実行させる（Ｓ１０４）ことを繰り返す。なお、清掃ループの終了条件は、現在位置での清掃が終了したこと、または、フラグＤ＝１（つまり、進入物体を検知）である。

移動ループが終了すると、清掃システム１はフラグＣに「１」を設定し（Ｓ１０７）、移動制御部１１２は、移動体装置２０を所定場所（例えば、ステーション２１０）に移動させる（Ｓ１０８）。

一方、移動可能区域特定処理では、区域特定部１１１による移動可能区域の特定を繰り返し行う（Ｓ２０１からＳ２０４までの「区域特定ループ」）。具体的には、移動可能区域を変更する条件が満たされた場合（Ｓ２０２でＹＥＳ）、新たな移動可能区域を特定する（Ｓ２０３）ことを繰り返す。移動可能区域を変更する条件とは、（１）清掃機検知部１２０により検知された清掃機の現在位置が変更された場合、（２）清掃機３０が実行する清掃コースにおける清掃工程の切り変わりに伴い移動可能区域を変更する場合、（３）移動物体検知部１４０により検知された移動物体の現在位置の変更に伴い移動可能区域を変更する場合、が該当する。なお、区域変更ループの終了条件は、フラグＣ＝１（つまり、移動体装置２０が実行する予定の全清掃が終了）、または、フラグＤ＝１（つまり、進入物体を検知）である。

一方、進入物体検知処理では、進入検知部１５０による移動物体の進入検知を繰り返し行う（Ｓ３０１からＳ３０４までの「進入物体検知ループ」）。具体的には、進入検知部１５０が清掃場６０内に移動物体が進入したことを検出した場合（Ｓ３０２でＹＥＳ）、清掃システム１は、フラグＤに「１」を設定する（Ｓ３０３）。なお、進入物体検知ループの終了条件は、フラグＣ＝１（つまり、移動体装置２０が実行する予定の全清掃が終了）、または、フラグＤ＝１（つまり、進入物体を検知）である。

以上で述べた清掃処理および移動可能区域特定処理により、清掃システム１では、移動可能区域を適宜変更しながら、移動体装置２０が清掃対象物５０の清掃ポイントを順次清掃することを繰り返し、移動体装置２０が実行する予定の全ての清掃が無事に終了すれば移動体装置２０は所定場所に帰還する。

一方、移動体装置２０が実行する予定の全ての清掃が終了する前に進入物体検知処理により移動物体の進入が検知されると、フラグＤが「１」となり、清掃処理および移動可能区域特定処理は中断されるとともに移動体装置２０は所定場所に帰還する。なお、この場合において清掃機３０による清掃は続行されていることに留意されたい。つまり、清掃システム１は、移動物体の進入を検知した場合、安全装置が作動しない限りにおいては、移動体装置２０による清掃を中断したうえで清掃機３０による清掃を続行する。このように、清掃システム１は、移動体装置２０および清掃機３０の両者で清掃を実行しているときに移動物体が進入すると、その後は清掃機３０のみで清掃を完結するように清掃スタイルを変更するという柔軟性を有している。

なお、清掃システム１における処理の流れは上述した一例に限られるものではなく、例えば、形状検出部１６０により検出した清掃対象物５０の形状に応じた予備清掃または仕上げ清掃を行ってもよいし、清浄度判定部１３０により判定した清掃対象物５０の洗浄度に応じた予備清掃または仕上げ清掃を行ってもよい。

〔清掃システム１の他の構成例〕
本実施形態では、清掃機３０として門型洗車機を例に挙げて説明したが、清掃機３０はこれに限られるものではなく、例えば、図１４に示す手洗い専用の洗車機（以下、「清掃機３０Ａ」と記載する）であってもよい。図１４に示す清掃機３０Ａは、洗浄水や洗剤を噴射するシャワー部３３を有するフレーム３１（走行体）が清掃対象物５０に対して前後に相対移動しながら、清掃を行う。

このような清掃機３０Ａを含む清掃システム１であっても、移動体装置２０により、清掃人の手洗いを補助しつつ、効果的な清掃を行うことができる。

なお、清掃機３０Ａを使用する清掃人は、通常、清掃機３０Ａによる清掃が一時停止してフレーム３１が停止したら、清掃場６０内に立ち入る。よって、本例では、区域特定部１１１は、清掃場６０のうち、移動物体検知部１４０が検知した清掃人の現在位置を除く区域を移動可能区域として特定すればよい。また、清掃人が清掃対象物５０の前方にいれば、清掃対象物５０の後方区域を移動可能区域として特定し、清掃人が清掃対象物５０の後方にいれば、清掃対象物５０の前方区域を移動可能区域として特定してもよい。また、フレーム３１の停止位置を区切りとして、一方の区域を清掃人が立ち入る区域とし、他方の区域を移動可能区域として特定してもよい。

〔清掃システム１の他の構成例〕
本実施形態では清掃システム１に清掃機３０が含まれるものとして説明したが、図１５に示すように、少なくとも移動体装置２０を含みさえすれば、清掃機３０を含まない構成であってもよい。この場合、制御装置１０は、上述した各機能のうち、清掃機３０とやりとりを行う各種機能を備えなくてよい。また、この場合、清掃場６０は、特定場所に限られず、例えば自宅の駐車場、ガレージ等であってもよい。清掃場６０の変更は、清掃場６０および移動可能区域に関する位置情報等を移動体装置２０に設定するだけでフレキシブルに実現できる。

なお、図１４および図１５に示した移動体装置２０は、液体清掃用品（洗浄水、洗剤、コーティング剤等）を携帯し、かつ、バッテリー駆動であることを想定している。そのため、図１に示した供給ホース３５は接続されていない。

〔清掃対象物５０の他の例〕
本実施形態では清掃対象物５０として自動車を例に挙げて説明したが、清掃対象物５０はこれに限られるものではなく、例えば、鉄道車両、航空機などであってもよい。清掃対象物５０が鉄道車両である場合、鉄道車両を清掃する清掃機３０による清掃対象は、通常、鉄道車両の側面であることが多いため、上面、前面、および後面について移動体装置２０が清掃すれば効果的である。また、鉄道車両清掃のために清掃人が線路内へ立ち入ることを極力無くすことができる。

〔移動体装置２０の他の例〕
本実施形態では移動体装置２０として自律飛行体装置を例に挙げて説明したが、移動体装置２０はこれに限られるものではなく、清掃部２１が３次元方向に移動可能であれば他の装置であってもよい。例えば、清掃部２１を有する多関節アームや伸縮アームを備える自走式ロボットであってもよい。

〔移動体装置２０の他の活用例〕
移動体装置２０は、以下のように用いることもできる。

例えば、移動体装置２０により清掃前後の清掃対象物５０を撮影し、清掃による破損等の有無を判定できるようにしてもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
制御装置１０の制御ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、制御装置１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１ 清掃システム
１０ 制御装置
２０ 移動体装置
２１ 清掃部
２２ 汚れセンサ
２３ 形状センサ
３０、３０Ａ 清掃機
３２ カメラ
５０ 清掃対象物
６０ 清掃場
１１０ 移動体装置制御部
１１１ 区域特定部
１１２ 移動制御部
１１３ 清掃制御部
１２０ 清掃機検知部
１３０ 清浄度判定部
１３１ 清掃内容指示部
１３２ 清掃内容通知部
１４０ 移動物体検知部
１５０ 進入検知部
１６０ 形状検出部
１６１ 形状通知部
１６２ 対象箇所特定部

Claims (13)

1. 所定の清掃場内に存在する清掃対象物の外面を清掃するための清掃部を有する１または複数の移動体装置と、
   前記清掃場内において前記移動体装置が移動可能な移動可能区域を特定する区域特定部と、
   前記移動体装置を前記移動可能区域において３次元方向に移動させて前記清掃部を前記外面に接近させる移動制御部と、
   前記接近した外面を清掃するように前記清掃部を制御する清掃制御部と、を備え、
   前記移動体装置とは異なる清掃機であって、前記清掃対象物に対して一部または全部を相対移動させながら前記清掃対象物を清掃する清掃機が前記清掃場に設置されており、
   さらに、
   前記相対移動する部分の前記清掃場内における現在位置を検知する清掃機検知部を備え、
   前記区域特定部は、前記清掃機検知部により前記現在位置が検知される毎に、前記清掃場のうち前記現在位置を除く区域を前記移動可能区域として特定する、清掃システム。
2. 所定の清掃場内に存在する清掃対象物の外面を清掃するための清掃部を有する１または複数の移動体装置と、
   前記清掃場内において前記移動体装置が移動可能な移動可能区域を特定する区域特定部と、
   前記移動体装置を前記移動可能区域において３次元方向に移動させて前記清掃部を前記外面に接近させる移動制御部と、
   前記接近した外面を清掃するように前記清掃部を制御する清掃制御部と、を備え、
   所定の清掃コースに従って前記清掃対象物を清掃する清掃機が前記清掃場に設置されており、
   前記清掃コースを構成する清掃工程と、前記清掃場のうち前記移動体装置の移動を禁止する移動禁止区域とが対応付けて定められており、
   前記区域特定部は、前記清掃コースにおける前記清掃工程毎に、前記清掃工程に対応づけられた前記移動禁止区域を除く区域を前記移動可能区域として特定する、清掃システム。
3. 前記清掃場内における、前記移動体装置を除く移動物体の現在位置を検知する移動物体検知部を備え、
   前記区域特定部は、前記移動物体検知部により前記移動物体の現在位置が検知される毎に、前記清掃場のうち前記移動物体の現在位置を除く区域を前記移動可能区域として特定する、請求項１または２に記載の清掃システム。
4. 前記清掃機は、所定の清掃コースに従って前記清掃対象物を清掃するものであり、
   前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の清浄度を判定する清浄度判定部と、
   前記清浄度判定部が判定した清浄度に応じた前記清掃コースを前記清掃機に通知する清掃内容通知部とを備え、
   前記清掃機は、前記通知された清掃コースに従って前記清掃対象物を清掃する、請求項１または２に記載の清掃システム。
5. 前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の１または複数の部分領域毎に清浄度を判定する清浄度判定部と、
   前記部分領域毎に、前記清浄度判定部が判定した清浄度に応じた清掃内容を前記清掃制御部に指示する清掃内容指示部とを備え、
   前記清掃制御部は、前記指示された清掃内容に従って前記清掃部を制御する、請求項１から４のいずれか１項に記載の清掃システム。
6. 前記移動体装置を除く移動物体が前記清掃場内に進入したことを検知する進入検知部を備え、
   前記進入検知部による検知がなされた場合、前記清掃制御部は前記清掃部による清掃を中断し、前記移動制御部は前記移動体装置を所定場所へ移動させる、請求項１から５のいずれか１項に記載の清掃システム。
7. 前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の形状を検出する形状検出部と、
   前記外面のうち、前記形状検出部が検出した形状から清掃対象箇所を特定する対象箇所特定部とを備え、
   前記清掃制御部は、前記対象箇所特定部が特定した清掃対象箇所を清掃するように前記清掃部を制御する、請求項１から６のいずれか１項に記載の清掃システム。
8. 前記移動体装置に設けられたセンサを用いて、前記清掃対象物の形状を検出する形状検出部と、
   前記形状検出部が検出した形状を表す情報を清掃機に通知する形状通知部とを備え、
   前記清掃機は、前記通知された情報に応じて前記清掃対象物を清掃する、請求項１から６のいずれか１項に記載の清掃システム。
9. 前記清掃制御部は、清掃機または清掃人による清掃の前処理としての予備清掃、および、当該清掃の後処理としての仕上げ清掃の少なくともいずれかを行うように前記清掃部を制御する、請求項１から８のいずれか１項に記載の清掃システム。
10. 前記移動体装置は自律飛行体装置である、請求項１から９のいずれか１項に記載の清掃システム。
11. 所定の清掃場内に存在する清掃対象物の外面を清掃するための清掃部を有する１または複数の移動体装置が前記清掃場内において移動可能な移動可能区域を特定する区域特定ステップと、
    前記移動体装置を前記移動可能区域において３次元方向に移動させて前記清掃部を前記外面に接近させる移動制御ステップと、
    前記接近した外面を清掃するように前記清掃部を制御する清掃制御ステップと、を含み、
    前記移動体装置とは異なる清掃機であって、前記清掃対象物に対して一部または全部を相対移動させながら前記清掃対象物を清掃する清掃機が前記清掃場に設置されており、
    さらに、
    前記相対移動する部分の前記清掃場内における現在位置を検知する清掃機検知ステップを含み、
    前記区域特定ステップでは、前記清掃機検知ステップで前記現在位置が検知される毎に、前記清掃場のうち前記現在位置を除く区域を前記移動可能区域として特定する、清掃システムの制御方法。
12. 所定の清掃場内に存在する清掃対象物の外面を清掃するための清掃部を有する１または複数の移動体装置が前記清掃場内において移動可能な移動可能区域を特定する区域特定ステップと、
    前記移動体装置を前記移動可能区域において３次元方向に移動させて前記清掃部を前記外面に接近させる移動制御ステップと、
    前記接近した外面を清掃するように前記清掃部を制御する清掃制御ステップと、を含み、
    所定の清掃コースに従って前記清掃対象物を清掃する清掃機が前記清掃場に設置されており、
    前記清掃コースを構成する清掃工程と、前記清掃場のうち前記移動体装置の移動を禁止する移動禁止区域とが対応付けて定められており、
    前記区域特定ステップでは、前記清掃コースにおける前記清掃工程毎に、前記清掃工程に対応づけられた前記移動禁止区域を除く区域を前記移動可能区域として特定する、清掃システムの制御方法。
13. 所定の清掃場内に存在する清掃対象物の外面を清掃するための清掃部を有する１または複数の移動体装置と、
    前記清掃場内において前記移動体装置が移動可能な移動可能区域を特定する区域特定部と、
    前記移動体装置を前記移動可能区域において３次元方向に移動させて前記清掃部を前記外面に接近させる移動制御部と、
    前記接近した外面を清掃するように前記清掃部を制御する清掃制御部と、を備え、
    前記移動体装置は自律飛行体装置である、清掃システム。

Images