JP7303054B2 - モータ選定装置およびモータ選定方法 - Google Patents

Description

本発明は、適切なモータを選択するためのモータ選定装置およびモータ選定方法に関する。

下記に示す特許文献１に記載されているように、従来のモータ選定装置においては、モータ選定の可否について、動作パターン実行中における二乗平均トルクがモータの定格トルク未満であるか否かを判定することにより行われていた。

特開２０１８－１５３０４５号公報

しかし、特許文献１の技術においては、二乗平均トルクを求めるために速度波形を用いており、モータに流れる電流中の無効電流成分が考慮されていなかった。一方、定格トルクはモータを実際に駆動し測定されるもので、無効電流成分の影響が含まれており、両者の比較において無効電流成分が適切に取り扱われておらず、判定精度が不正確であった。

そこで、本発明は、モータに流れる無効電流成分を考慮したモータ選定ができるモータ選定装置およびモータ選定方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、モータ選定装置であって、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出部と、前記駆動対象に前記所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータの電流波形から二乗平均電流を算出する電流算出部と、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶する記憶部と、前記平均速度に対応する前記モータ特性と、前記二乗平均電流とを用いて、前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する判断部と、を備える。

本発明の第２の態様は、記憶部を有するモータ選定装置のモータ選定方法であって、前記記憶部は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶し、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出ステップと、前記駆動対象に前記所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータの電流波形から二乗平均電流を算出する電流算出ステップと、前記平均速度に対応する前記モータ特性と、前記二乗平均電流とを用いて、前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する判断ステップと、を含む。

本発明によれば、モータに流れる無効電流成分を考慮したモータ選定ができる。

実施の形態におけるモータ選定装置の概略構成図である。 動作条件によって決定される駆動対象の動作パターンを示す図である。 シミュレーションで得られた駆動対象の速度波形を示す図である。 シミュレーションで得られたモータのトルク波形を示す図である。 シミュレーションで得られたモータの電流波形を示す図である。 対象モータの速度に対応する定格電流を示す図である。 実施の形態におけるモータ選定方法を説明するフローチャートである。 変形例１におけるモータ選定装置の概略構成図である。 変形例１における対象モータの速度に対応する定格トルクを示す図である。 変形例１におけるモータ選定方法を説明するフローチャートである。 変形例２におけるモータ選定装置の概略構成図である。

本発明に係るモータ選定装置およびモータ選定方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

［実施の形態］
図１は、実施の形態におけるモータ選定装置１０の概略構成図である。モータ選定装置１０は、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに、当該駆動対象を駆動するモータに要求される性能を選定対象となるモータが満たすか否かをユーザに示して、モータ選定の支援を行うための装置である。

モータ選定装置１０は、条件取得部１２と、シミュレーション部１４と、速度算出部１６と、電流算出部１８と、記憶部２２と、判断部２４と、出力部２６と、を備える。モータ選定装置１０は、ＣＰＵ等のプロセッサとメモリとを有し、メモリに記憶されたプログラムを実行することで、本実施の形態のモータ選定装置１０として機能する。モータ選定装置１０の外部には表示部２８が設置されており、表示部２８は、シミュレーション部１４および出力部２６からの出力結果を表示する。なお、表示部２８は、モータ選定装置１０の一部であってもよい。

条件取得部１２は、ユーザが入力した、モータ（図示せず）によって駆動される駆動対象（図示せず）の機械条件、および、所定の動作パターンを示す動作条件を取得する。駆動対象は、モータによって駆動される全ての駆動部材である。モータの先にはボールねじ機構が設けられており、モータの回転運動によりナットが設置されたテーブルを直線運動させる。したがって、駆動部材には、ボールねじ、ナット、テーブル、テーブルに搭載されるワーク等が含まれる。また、以下の説明において、モータの回転速度を単に速度と呼ぶことがある。

条件取得部１２が取得する機械条件は、駆動対象にかかる物理量であり、ボールねじの長さおよび径、テーブルおよびワークの質量、摩擦係数等のパラメータが含まれる。条件取得部１２が取得する動作条件には、テーブルおよびワークの移動距離、移動速度といった所定の動作パターンを規定するパラメータが含まれる。条件取得部１２が取得した機械条件および動作条件によって、予め決められた駆動対象による所定の動作が決定されるので、条件取得部１２は取得した機械条件および動作条件をシミュレーション部１４に出力する。

シミュレーション部１４は、条件取得部１２によって入力された機械条件および動作条件に基づいて、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形、トルク波形および電流波形をシミュレーションにより求める。

図２は、動作条件によって決定される駆動対象の動作パターンを示す図である。図２の横軸は時間を示し、縦軸はテーブル（またはワーク）の位置を示す。図２では、所定の時間の間にテーブル（またはワーク）が所定方向に１ｍ移動して停止する動作パターンを示している。

図３は、シミュレーションで得られた駆動対象の速度波形を示す図である。図３の横軸は時間を示し、縦軸はテーブル（またはワーク）の速度を示している。したがって、図３は、縦軸の単位を変更すればモータの速度波形になる。図４は、シミュレーションで得られたモータのトルク波形を示す図である。図４の横軸は時間を示し、縦軸はモータのトルクを示している。図５は、シミュレーションで得られたモータの電流波形を示す図である。図５の横軸は時間を示し、縦軸はモータの電流を示している。シミュレーション部１４は、駆動対象に図２の動作を実行させた場合のモータの回転の速度波形、トルク波形および電流波形を図３、図４および図５のように求めて図２と共に表示部２８に表示させて、ユーザに示すことができる。

速度算出部１６は、シミュレーション部１４のシミュレーションにより得られたモータの速度波形から、平均速度を算出する。速度算出部１６は、速度波形の選択した複数の時刻における速度値から相加平均演算によって平均速度を算出してもよいし、二乗平均演算によって平均速度を算出してもよい。平均速度は、速度波形から何等かの平均演算を実行して求めた値であればよい。

電流算出部１８は、シミュレーション部１４のシミュレーションにより得られた電流波形から、二乗平均電流を算出して、判断部２４に出力する。ここで、算出される二乗平均電流は、有効電流成分および無効電流成分を含んだ値になっている。

記憶部２２は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶している。ここで、記憶部２２が記憶しているモータ特性は定格電流である。したがって、記憶部２２は、複数のモータのそれぞれについて速度に対応する定格電流の関係を記憶している。記憶部２２に記憶されている定格電流は、有効電流成分および無効電流成分を含んでいる。図６は、対象モータの速度に対応する定格電流を示す図である。図６の縦軸は電流を示し、横軸は速度を示し、定格電流は実線で示されている。対象モータは、各速度において定格電流以下の電流で連続動作可能であるので、そのような電流の領域を連続動作領域として示してある。さらに、Ｎｄ以上の速度で無効電流成分Ｉｄ（破線）が発生し、それにより定格電流の中の有効電流成分Ｉｑ（破線）が減っていく様子が示されている。

判断部２４は、平均速度に対応するモータ特性と、二乗平均電流とを用いて、対象モータによる駆動対象の所定の動作が可能か否かを判断する。具体的には、判断部２４は、電流算出部１８から得た二乗平均電流と、記憶部２２にアクセスして得た対象モータの平均速度に対応する定格電流と、を比較する。そして、判断部２４は、二乗平均電流が上記定格電流以下であるか否かを判断する。二乗平均電流が定格電流以下であれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが可能であると判断される。二乗平均電流が定格電流より大きいのであれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが不可能であると判断される。ここで比較の対象にされる対象モータは、記憶部２２が速度に対応する定格電流の関係を記憶している複数のモータの中から選択された選定対象となるモータである。

例えば、図６において、電流算出部１８が算出した二乗平均電流の値がＡ０であったとすると、速度算出部１６が求めた平均速度において二乗平均電流の値がＡ０となる点Ａは連続動作領域に含まれている。この場合、判断部２４は、二乗平均電流Ａ０が、速度算出部１６が求めた平均速度に対応する定格電流の値であるＢ０以下であるので、対象モータによる駆動対象の所定の動作が可能と判断する。逆に、二乗平均電流Ａ０が平均速度に対応する定格電流の値Ｂ０より大きければ、判断部２４は、対象モータによる駆動対象の所定の動作が不可能と判断する。判断部２４は、上記判断結果を出力部２６に出力する。

出力部２６は、判断部２４からの判断結果を報知する報知信号を出力する。出力部２６が出力した報知信号の内容を表示部２８が表示することにより、対象モータが使用可能か否かをユーザに通知する。

図７は、実施の形態におけるモータ選定方法を説明するフローチャートである。図７のフローチャートが開始される前に、条件取得部１２は、取得した機械条件および動作条件をシミュレーション部１４に出力している。

まず、シミュレーション部１４は、条件取得部１２によって入力された機械条件および動作条件に基づいて、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの回転の速度波形、トルク波形および電流波形をシミュレーションする（ステップＳ１）。

次に、速度算出部１６は、ステップＳ１で得られた速度波形から平均速度を算出して、判断部２４に出力する（ステップＳ２）。

電流算出部１８は、ステップＳ１で得られた電流波形から二乗平均電流を算出して、判断部２４に出力する（ステップＳ３）。

判断部２４は、電流算出部１８が算出した二乗平均電流と、速度算出部１６が求めた平均速度に対応する対象モータの定格電流とを比較し、二乗平均電流が定格電流以下であるか否かを判断する（ステップＳ４）。判断部２４は、ステップＳ４の判断に基づいた対象モータによる駆動対象の所定の動作の可否についての判断結果を出力部２６に出力する。

出力部２６は、判断部２４の判断結果を報知する報知信号を出力して（ステップＳ５）、報知信号の内容を表示部２８に表示させる。

以上説明したように、本実施の形態のモータ選定装置１０は、二乗平均電流と、平均速度に対応する選定対象であるモータの定格電流とを比較する。そして、二乗平均電流が定格電流以下であるか否かを判断することにより、対象モータによる駆動対象の所定の動作の可否を判断する。これにより、有効電流成分および無効電流成分を含んだ値同士を比較しているので、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータを選定することが可能になる。その結果、従来よりも適切なモータの選定を行うことができる。

［変形例］
上記実施の形態は、以下のように変形してもよい。

（変形例１）
図８は、変形例１におけるモータ選定装置１０の概略構成図である。図８のモータ選定装置１０には、図１のモータ選定装置１０に連続トルク算出部３０が追加されている。上記実施の形態においては、有効電流成分および無効電流成分を含んだ二乗平均電流と、有効電流成分および無効電流成分を含んだ定格電流との比較で、対象モータによる所定の動作の可否を判断することにより無効電流成分を考慮した。変形例１においては、無効電流成分を考慮して二乗平均電流を連続トルクに換算し、定格トルクと比較することにより、対象モータによる所定の動作の可否を判断する。

連続トルク算出部３０は、電流算出部１８から入力された二乗平均電流から無効電流成分を考慮した連続トルクを算出して、算出した連続トルクを判断部２４に出力する。さらに、変形例１において、記憶部２２は、モータ特性として定格トルクを記憶している。図９は、変形例１における対象モータの速度に対応する定格トルクを示す図である。図９の縦軸は連続トルクを示し、横軸は速度を示し、定格トルクは実線で示されている。対象モータは、各速度において定格トルク以下の連続トルクで連続動作可能であるので、そのような連続トルクの領域を連続動作領域として示してある。さらに、Ｎｄ以上の速度で無効電流成分が流れ、Ｎｄ以上の速度で無効電流成分（破線）により定格トルクがさらに低減する様子が示されている。

連続トルク算出部３０が二乗平均電流から無効電流成分を考慮して連続トルクを算出する具体的な手順を以下に説明する。二乗平均電流Ｉ_rmsは、以下の式（１）で定義される。ここで、Ｉ_aは、シミュレーション部１４のシミュレーションにより得られた電流波形を示す時間を変数とする関数である。

ここで、二乗平均電流Ｉ_rmsから計算した連続トルクＴ_rmsは、以下の式（２）で算出できる。ここで、Ｋ_tはトルク定数である。

ここで、連続トルク算出部３０は、シミュレーションにより得られた速度波形から得た回転数と、連続トルクＴ_rmsとから、速度算出部１６が求めた平均速度における無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}を求めることができる。そして、連続トルク算出部３０は、二乗平均電流Ｉ_rmsから、平均速度における無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}を除いて、以下の式（３）のように連続トルクＴ_rms’を算出する。

図９において、点Ｃは平均速度で連続トルクの値がＴ_rmsとなる点であり、点Ｄは平均速度で連続トルクの値がＴ_rms’となる点である。

そして、判断部２４は、連続トルク算出部３０から得た連続トルクＴ_rms’と、記憶部２２にアクセスして得た対象モータの平均速度に対応する定格トルクと、を比較する。そして、判断部２４は、連続トルクＴ_rms’が上記定格トルク以下であるか否かを判断する。連続トルクＴ_rms’が定格トルク以下であれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが可能であると判断される。連続トルクＴ_rms’が定格トルクより大きいのであれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが不可能であると判断される。図９において、連続トルクＴ_rms（点Ｃ）を定格トルクと比較するのは、定格トルクは平均速度における無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}の分だけすでに低下しているため、そもそも不適切であった。しかし、変形例１においては、Ｉ_{d at Nmean}を二乗平均電流Ｉ_rmsから除く換算をして連続トルクＴ_rms’（点Ｄ）を算出し、定格トルクと比較しているので正確な評価が可能になり、当該対象モータが選定可能という結果を得ることができる。

図１０は、変形例１におけるモータ選定方法を説明するフローチャートである。図１０のフローチャートが開始される前に、条件取得部１２は、取得した機械条件および動作条件をシミュレーション部１４に出力している。ステップＳ１１、Ｓ１２、Ｓ１３およびＳ１６は、図７のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３およびＳ５と同様なので説明を省略する。以下では、図７と異なるステップについて説明する。

ステップＳ１４で、連続トルク算出部３０は、電流算出部１８から入力された二乗平均電流Ｉ_rmsから上述したようにして求めた無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}を除いて連続トルクＴ_rms’を算出して、算出した連続トルクＴ_rms’を判断部２４に出力する。

ステップＳ１５で、判断部２４は、連続トルク算出部３０が算出した連続トルクＴ_rms’と、速度算出部１６が求めた平均速度に対応する対象モータの定格トルクとを比較し、連続トルクＴ_rms’が定格トルク以下であるか否かを判断する。判断部２４は、ステップＳ１５の判断に基づいた対象モータによる駆動対象の所定の動作の可否についての判断結果を出力部２６に出力する。

このように、変形例１においては、二乗平均電流Ｉ_rmsから無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}を除いて求めた連続トルクＴ_rms’と、無効電流成分によるトルク成分を含まない定格トルクとを比べる。これにより、無効電流成分によるトルク成分を含まない値同士を比較しているので、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータ選定をすることが可能になる。その結果、従来よりも適切なモータの選定を行うことができる。

（変形例２）
上記実施の形態において、モータは回転するモータであるとしたが、変形例２においては、モータは、回転運動しないリニアモータであるとする。図１１は、変形例２におけるモータ選定装置１０の概略構成図である。図１１のモータ選定装置１０では、図８の連続トルク算出部３０が連続推力算出部４０に置き換わっている。変形例２においては、無効電流成分を考慮して二乗平均電流を連続推力に換算し、定格推力と比較することにより、対象モータによる所定の動作の可否を判断する。

連続推力算出部４０は、電流算出部１８から入力された二乗平均電流から無効電流成分を考慮した連続推力を算出して、算出した連続推力を判断部２４に出力する。さらに、変形例２において、記憶部２２は、モータ特性として定格推力を記憶している。

連続推力算出部４０が二乗平均電流から無効電流成分を考慮して連続推力を算出する具体的な手順を以下に説明する。

まず、電流算出部１８が出力する式（１）の二乗平均電流Ｉ_rmsから計算した連続推力Ｆ_rmsは、以下の式（４）で算出できる。ここで、Ｋ_fは推力定数である。

ここで、連続推力算出部４０は、シミュレーションにより得られた速度波形から得たモータの速度と、連続推力Ｆ_rmsとから、速度算出部１６が求めた平均速度における無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}を求めることができる。そして、連続推力算出部４０は、二乗平均電流Ｉ_rmsから、平均速度における無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}を除いて、以下の式（５）のように連続推力Ｆ_rms’を算出する。

そして、判断部２４は、連続推力算出部４０から得た連続推力Ｆ_rms’と、記憶部２２にアクセスして得た対象モータの平均速度に対応する定格推力と、を比較する。そして、判断部２４は、連続推力Ｆ_rms’が上記定格推力以下であるか否かを判断する。連続推力Ｆ_rms’が定格推力以下であれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが可能であると判断される。連続推力Ｆ_rms’が定格推力より大きいのであれば、対象モータは、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせるために使用することが不可能であると判断される。変形例２においては、Ｉ_{d at Nmean}を二乗平均電流Ｉ_rmsから除く換算をして連続推力Ｆ_rms’を算出し、定格推力と比較しているので正確な評価が可能になり、当該対象モータが選定可能という結果を得ることができる。

変形例２のモータ選定方法は、図１０のフローチャートのステップＳ１４を、連続推力算出部４０が連続推力Ｆ_rms’を算出するステップに置き換え、ステップＳ１５を、連続推力Ｆ_rms’が平均速度に対応する対象モータの定格推力以下であるか否かを判断部２４が判断するステップに置き換えることで説明できる。

このように、変形例２においては、二乗平均電流Ｉ_rmsから無効電流成分Ｉ_{d at Nmean}を除いて求めた連続推力Ｆ_rms’と、無効電流成分による推力成分を含まない定格推力とを比べる。これにより、無効電流成分による推力成分を含まない値同士を比較しているので、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータ選定をすることが可能になる。その結果、従来よりも適切なモータの選定を行うことができる。

（変形例３）
上記実施の形態および変形例１において、モータの速度波形、トルク波形および電流波形は、シミュレーション部１４が実行したシミュレーションにより得られるとしたが、予め取得した実測値であってもよい。これらの実測値に基づいて、速度算出部１６、電流算出部１８、および連続トルク算出部３０が、平均速度、二乗平均電流、または連続トルクを算出してもよい。これにより、シミュレーションを省くことができる。

（変形例４）
上記実施の形態、および変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

（第１の発明）
モータ選定装置（１０）は、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出部（１６）と、駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの電流波形から二乗平均電流を算出する電流算出部（１８）と、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶する記憶部（２２）と、平均速度に対応するモータ特性と、二乗平均電流とを用いて、対象モータによる所定の動作の可否を判断する判断部（２４）と、を備える。

これにより、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータを選定することが可能になる。その結果、従来よりも適切なモータの選定を行うことができる。

モータ特性は、定格電流でもよい。判断部（２４）は、二乗平均電流が平均速度に対応する対象モータの定格電流以下であるか否かを判断することにより対象モータによる所定の動作の可否を判断してもよい。これにより、有効電流成分および無効電流成分を含んだ値同士を比較しているので、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータを選定することが可能になる。

モータ特性は、定格トルクまたは定格推力でもよい。モータ選定装置（１０）は、二乗平均電流から無効電流成分を考慮して連続トルクまたは連続推力を算出する連続トルク算出部（３０）または連続推力算出部（４０）をさらに備え、判断部（２４）は、連続トルクまたは連続推力が平均速度に対応する対象モータの定格トルクまたは定格推力以下であるか否かを判断することにより対象モータによる所定の動作の可否を判断してもよい。これにより、無効電流成分によるトルク成分または推力成分を含まない値同士を比較しているので、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータ選定をすることが可能になる。

モータ選定装置（１０）は、判断部（２４）の判断結果を報知する報知信号を出力する出力部（２６）をさらに備えてもよい。これにより、対象モータが使用可能か否かをユーザに通知することができる。

（第２の発明）
記憶部（２２）を有するモータ選定装置（１０）のモータ選定方法であって、記憶部（２２）は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶し、予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出ステップと、駆動対象に所定の動作をさせたときに駆動対象を駆動するモータの電流波形から二乗平均電流を算出する電流算出ステップと、平均速度に対応するモータ特性と、二乗平均電流とを用いて、対象モータによる所定の動作の可否を判断する判断ステップと、を含む。

これにより、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータを選定することが可能になる。その結果、従来よりも適切なモータの選定を行うことができる。

モータ特性は、定格電流でもよい。判断ステップは、二乗平均電流が平均速度に対応する対象モータの定格電流以下であるか否かを判断することにより対象モータによる所定の動作の可否を判断してもよい。これにより、有効電流成分および無効電流成分を含んだ値同士を比較しているので、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータを選定することが可能になる。

モータ特性は、定格トルクまたは定格推力でもよい。モータ選定方法は、二乗平均電流から無効電流成分を考慮して連続トルクまたは連続推力を算出する連続トルク算出ステップまたは連続推力算出ステップをさらに含み、判断ステップは、連続トルクまたは連続推力が平均速度に対応する対象モータの定格トルクまたは定格推力以下であるか否かを判断することにより対象モータによる所定の動作の可否を判断してもよい。これにより、無効電流成分によるトルク成分または推力成分を含まない値同士を比較しているので、モータに流れる無効電流成分を考慮してモータ選定をすることが可能になる。

モータ選定方法は、判断ステップの判断結果を報知する報知信号を出力する出力ステップをさらに含んでもよい。これにより、対象モータが使用可能か否かをユーザに通知することができる。

１０…モータ選定装置 １２…条件取得部
１４…シミュレーション部 １６…速度算出部
１８…電流算出部 ２２…記憶部
２４…判断部 ２６…出力部
２８…表示部 ３０…連続トルク算出部
４０…連続推力算出部

Claims (6)

1. 予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出部と、
   前記駆動対象に前記所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータの電流波形から、無効電流成分を含む二乗平均電流を算出する電流算出部と、
   選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶する記憶部と、
   前記平均速度に対応する前記モータ特性と、前記二乗平均電流とを用いて、前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する判断部と、
   を備え、
   前記モータ特性は、無効電流成分を含む定格電流であり、
   前記判断部は、前記二乗平均電流が前記平均速度に対応する前記対象モータの定格電流以下であるか否かを判断することにより前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する、モータ選定装置。
2. 予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出部と、
   前記駆動対象に前記所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータの電流波形から二乗平均電流を算出する電流算出部と、
   選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶する記憶部と、
   前記平均速度に対応する前記モータ特性と、前記二乗平均電流とを用いて、前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する判断部と、
   前記二乗平均電流から無効電流成分を考慮して連続トルクまたは連続推力を算出する連続トルク算出部または連続推力算出部と、
   を備え、
   前記モータ特性は、定格トルクまたは定格推力であり、
   前記判断部は、前記連続トルクまたは前記連続推力が前記平均速度に対応する前記対象モータの定格トルクまたは定格推力以下であるか否かを判断することにより前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する、モータ選定装置。
3. 請求項１または２に記載のモータ選定装置であって、
   前記判断部の判断結果を報知する報知信号を出力する出力部をさらに備える、モータ選定装置。
4. 記憶部を有するモータ選定装置のモータ選定方法であって、
   前記記憶部は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶し、
   予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出ステップと、
   前記駆動対象に前記所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータの電流波形から、無効電流成分を含む二乗平均電流を算出する電流算出ステップと、
   前記平均速度に対応する前記モータ特性と、前記二乗平均電流とを用いて、前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する判断ステップと、
   を含み、
   前記モータ特性は、無効電流成分を含む定格電流であり、
   前記判断ステップは、前記二乗平均電流が前記平均速度に対応する前記対象モータの定格電流以下であるか否かを判断することにより前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する、モータ選定方法。
5. 記憶部を有するモータ選定装置のモータ選定方法であって、
   前記記憶部は、選定対象となる対象モータの速度に対応するモータ特性を記憶し、
   予め決められた駆動対象に所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動するモータの速度波形から平均速度を算出する速度算出ステップと、
   前記駆動対象に前記所定の動作をさせたときに前記駆動対象を駆動する前記モータの電流波形から二乗平均電流を算出する電流算出ステップと、
   前記平均速度に対応する前記モータ特性と、前記二乗平均電流とを用いて、前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する判断ステップと、
   前記二乗平均電流から無効電流成分を考慮して連続トルクまたは連続推力を算出する連続トルク算出ステップまたは連続推力算出ステップと、
   を含み、
   前記モータ特性は、定格トルクまたは定格推力であり、
   前記判断ステップは、前記連続トルクまたは前記連続推力が前記平均速度に対応する前記対象モータの定格トルクまたは定格推力以下であるか否かを判断することにより前記対象モータによる前記所定の動作の可否を判断する、モータ選定方法。
6. 請求項４または５に記載のモータ選定方法であって、
   前記判断ステップの判断結果を報知する報知信号を出力する出力ステップをさらに含む、モータ選定方法。

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