JP7269144B2 - レーダ装置、信号処理装置、および方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態におけるレーダ装置100の構成を表す。レーダ装置100は、信号Aを自ら送信中でも外部からの信号Bの受信が可能な、STAR(Simultaneous Transmit and Receive)化したレーダ装置である。信号Aの送信中でも信号Bの受信を行う場合、受信する信号B(以降、受信信号とも称する)に対して送信する信号A(以降、送信信号とも称する)が干渉となる場合がある。
なお、
であり、
はフーリエ変換を表す。すなわち、第1参照信号(r0(t))は、パルス信号に基づく干渉信号をフーリエ変換し、複素共役を取って逆数としたものを逆フーリエ変換することにより得られる。この第1参照信号(r0(t))は、受信信号を干渉成分と所望成分に分離する信号である。
なお、
であり、
はデルタ関数を表す。式(2)から、信号y0(t)はt=0においてパルス信号に基づく干渉信号(x0(t))に含まれる干渉成分を持つ信号となる。このように、干渉成分を所定の時刻に集中させた信号は、インパルス状に積分された信号とも呼ばれる。式(1)は第1参照信号の本実施形態における一例であり、信号y0(t)がt=0においてパルス信号に基づく干渉信号(x0(t))に含まれる干渉成分をインパルス状に積分された信号となるならば任意である。例えば、第1参照信号はガウス関数などでもよい。なお、tの基準も任意であるが、本実施形態では一例として、t=0とは送信部102がパルス信号を送信する時刻であるとする。すなわち、第1参照信号を用いてパルス圧縮を行うことにより、t=0においてパルス信号に基づく干渉信号(x0(t))に含まれる干渉成分をインパルス状に積分された信号を生成することができる。
なお、
である。
なお、
である。
なお、
である。
本実施形態では、パルス信号に基づく干渉信号はアンテナ103を終端した場合において、受信部105に受信されたパルス信号として説明したが、他にも様々に考えられる。例えば、第1参照信号生成部111は、レーダ装置100周辺における天候を示す信号を取得する。この信号の取得元は任意である。第1参照信号生成部111は、この天候が晴天であり、アンテナ103の仰角が条件を満たした場合、パルス信号を送信してから所定の時間における受信信号をパルス信号に基づく干渉信号として送るように受信部105に指令する。アンテナ103の仰角の条件は任意に設定可能であるが、干渉信号以外の成分となる地面や森林、建造物からの反射信号を低減する必要がある。一例としては、アンテナ103の仰角の条件は水平以上である。また、第1参照信号生成部111は、レーダ装置100周辺における温度(気温)を示す信号を取得するようにしてもよい。第1参照信号生成部111は、生成する第1参照信号に対して、取得した温度に応じて温度補償を施すあるいは事前に生成した温度テーブルから取得温度に該当する参照信号を選択したものを第1参照信号として分離部112に送ってもよい。
本実施形態で説明した式(2)から式(5)は、パルス圧縮および逆パルス圧縮を周波数上で行う計算式である。式(2)から式(5)の一部は、時間軸上で表すこともできる。以下、時間軸上におけるパルス圧縮の数式を説明する。式(2)のパルス信号に基づく干渉信号(x0(t))に対して第1参照信号を用いたパルス圧縮を行った場合の信号(y0(t))は、時間軸上では以下の式(6)に表される。
本実施形態では、第1低減部113は分離信号の干渉成分を、干渉成分を表すデータを修正することにより低減させていた。本実施形態では、図2(b)に表されるように最初のビンを干渉成分のビンとしたが、干渉成分の一部は、所望成分のビンに漏れこむことがある。図5に干渉成分が漏れこむ場合の受信信号から復元信号までのフローを表す。本変形例の一例として図5(b)では、干渉成分のビンの隣は、干渉成分が漏れこんだ所望成分のビンである。第1低減部113は、干渉成分が漏れこむ可能性があるビンの情報をあらかじめ取得、または推定する。第1低減部113は、干渉成分のビンだけでなく、干渉成分が漏れこむ可能性があるビンを修正する。このようにすることで、干渉成分をさらに低減させることができる。
本実施形態は、レーダ装置を例として説明したが、無線通信にも適用することができる。本実施形態で説明したパルス信号は、無線通信に用いる無線信号にも適用可能である。この場合、本実施形態で説明したレーダ装置100は、通信先の無線通信装置Aから無線信号aを受信している間に無線信号bを送信する無線通信装置Bに対応する。無線通信装置Bは、送信する無線信号bに応じて与えられた干渉信号を含む無線信号aを受信する。この干渉信号は無線信号bに基づく干渉信号であり、本実施形態で説明したパルス信号に基づく干渉信号に対応する。本実施形態で説明した所望信号および干渉信号への分離(分離信号の生成)は無線信号aに対して適用可能であるし、分離信号に含まれる、干渉成分の低減も本実施形態で説明した方法が適用可能である。干渉成分を低減させた分離信号から復元信号への復元も本実施形態で説明した方法が適用可能である。復元信号から出力信号の生成も本実施形態で説明した方法が適用可能である。以上の分離信号の作成、干渉成分の低減、復元信号への復元、出力信号の生成は、本実施形態の処理部110と同様の信号処理装置によって行われる。
受信信号への干渉は、第1の実施形態で説明した、送信後のパルス信号よるものの他にグランドクラッタによるものがある。グランドクラッタとは、観測対象ではない静止している物体にパルス信号が反射された反射波である。この静止している物体とは例えば、地面、森林、山、建造物などである。干渉信号には、このグランドクラッタも含まれている。第2の実施形態では、このグランドクラッタを考慮した干渉を低減させることにより、受信信号に対する干渉を低減させる。
本実施形態では、第2低減部211はFFTによるスペクトル解析を行い、グランドクラッタ成分を修正して低減させた。第2低減部211は他の方法によりグランドクラッタ成分を低減させるようにしてもよい。例えば、レーダ装置200は同様の観測対象へのパルス信号の送信を複数回行う。この複数回のパルス信号の送信に応じて受信された複数の受信信号を信号処理することにより、第2低減部211はグランドクラッタ成分を低減させることができる。信号処理の一例として、第2低減部211はMTI(Moving Target Indicator)処理を用いることができる。
本実施形態は、受信信号を受信してから、復元信号を生成するまでの処理(ステップS103~105)およびグランドクラッタ成分を低減する処理(ステップS201)は並列であるとして説明したが、これらの処理は並列に限られない。例えば、直列であってもよい。このようなレーダ装置250の構成図を、図11に表す。レーダ装置250は、第1の実施形態で説明したレーダ装置100に、第2の実施形態で説明した第2低減部211をさらに備えた装置である。復元部114は生成した復元信号を第2低減部211に送り、第2低減部211は復元信号のグランドクラッタ成分を低減する。第2低減部211はグランドクラッタ成分を低減した復元信号を出力信号生成部116に送る。出力信号生成部116は第2参照信号を用いて、グランドクラッタ成分を低減した復元信号から出力信号を生成する。
101:パルス信号生成部
102:送信部
103:アンテナ
104:保護部
105:受信部
106:出力部
110:処理部
111:第1参照信号生成部
112:分離部
113:第1低減部
114:復元部
115:第2参照信号生成部
116:出力信号生成部
200:レーダ装置
210:処理部
211:第2低減部
212:選択部
250:レーダ装置
Claims (25)
- パルス信号を送信する送信部と、
前記パルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を受信する受信部と、
前記パルス信号よりも前に送信する第1パルス信号に基づいて前記受信部で得られる第1パルス信号に基づく第1干渉信号から生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する処理部と、を備える、レーダ装置。 - 前記送信部から送られる前記パルス信号を放射し、前記受信信号を受信して受信部に送るアンテナ部をさらに備え、
前記処理部は、前記アンテナ部を終端させる場合において、送信される前記パルス信号に基づいて前記受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記送信部から送られる前記パルス信号を放射し、前記受信信号を受信して受信部に送出するアンテナ部をさらに備え、
前記処理部は、前記レーダ装置における現在の天候を示す第2信号を取得し、
前記第2信号および前記アンテナ部の仰角に基づいて、送信される前記パルス信号に基づいて前記受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、請求項1に記載のレーダ装置。 - パルス信号を送信する送信部と、
前記パルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を受信する受信部と、
前記パルス信号に基づいて生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する処理部と、
前記送信部から送られる前記パルス信号を放射し、前記受信信号を受信して受信部に送るアンテナ部と、を備え、
前記処理部は、前記アンテナ部を終端させた場合において、送信される前記パルス信号に基づいて前記受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、レーダ装置。 - 前記処理部は、前記パルス信号よりも前に送信する第1パルス信号に基づいて前記受信部から得られるパルス信号に基づく干渉信号から、前記第1参照信号を生成する、請求項4に記載のレーダ装置。
- 前記パルス信号に基づく干渉信号は、前記パルス信号が前記レーダ装置内において回り込み、前記受信部から得られる信号である、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記処理部は、前記分離信号に含まれ、前記干渉成分を示すデータを低減するように修正する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記処理部は、前記データの値を、0、雑音レベル、設定可能な最小値のうち少なくとも1つに修正することで、前記干渉成分を低減する請求項7に記載のレーダ装置。
- 前記処理部は、前記第1参照信号を用いて、前記干渉成分を低減させた前記分離信号から、前記第1信号を含む復元信号に変換する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記処理部は、前記パルス信号から第2参照信号を生成し、
前記第2参照信号を用いて、前記復元信号から出力信号に変換し、
前記出力信号を出力する出力部をさらに備える、請求項9に記載のレーダ装置。 - 前記干渉信号はグランドクラッタによる第2干渉成分を含み、
前記処理部は、前記復元信号から前記第2干渉成分を低減する、請求項9または10に記載のレーダ装置。 - 前記干渉信号はグランドクラッタによる第2干渉成分を含み、
前記処理部は、前記受信信号から前記第2干渉成分を低減し、
前記第2干渉成分を低減させた前記受信信号および前記復元信号のうち、いずれか一方を選択する、請求項9または10に記載のレーダ装置。 - 前記受信信号に含まれるデータの長さは、前記パルス信号に含まれるデータの長さの2倍以上である、請求項1乃至12のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記処理部は、前記パルス信号に基づく干渉信号をフーリエ変換して複素共役を取ったものの逆数を逆フーリエ変換することにより、前記第1参照信号を生成する、請求項1乃至13のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記処理部は、前記分離信号をフーリエ変換し、前記第1参照信号をフーリエ変換して複素共役を取ったものの逆数を乗算し、逆フーリエ変換することにより、前記復元信号に変換する、請求項9乃至12のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- パルス信号を送信および受信するレーダ装置に用いられる信号処理装置であって、
前記パルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記パルス信号よりも前に送信する第1パルス信号に基づいて前記取得される第1パルス信号に基づく第1干渉信号から生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する処理部と、を備える、信号処理装置。 - パルス信号を送信および受信するレーダ装置に用いられる信号処理装置であって、
前記パルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記パルス信号に基づいて生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する処理部と、を備え、
前記処理部は、前記レーダ装置のアンテナ部を終端させた場合において、前記アンテナ部から放射される前記パルス信号に基づいて前記レーダ装置の受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、信号処理装置。 - 無線信号を送信および受信する無線通信装置に用いられる信号処理装置であって、
通信先が送信する第1信号および前記無線通信装置の送信信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記送信信号よりも前に送信する第1送信信号に基づいて前記取得される第1送信信号に基づく第1干渉信号から生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する、信号処理装置。 - 無線信号を送信および受信する無線通信装置に用いられる信号処理装置であって、
通信先が送信する第1信号および前記無線通信装置の送信信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記送信信号に基づいて生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減し、
前記無線通信装置のアンテナ部を終端させた場合において、前記アンテナ部から放射される前記無線信号に基づいて前記無線通信装置の受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、信号処理装置。 - レーダ装置が、
パルス信号を送信し、
前記パルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を受信し、
前記パルス信号よりも前に送信する第1パルス信号に基づいて前記レーダ装置の受信部で得られる第1パルス信号に基づく第1干渉信号から生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する、方法。 - レーダ装置が、
パルス信号を送信し、
前記パルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を受信し、
前記パルス信号に基づいて生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減し、
前記レーダ装置のアンテナ部を終端させた場合において、前記アンテナ部から放射される前記パルス信号に基づいて前記レーダ装置の受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、方法。 - 信号処理装置が、
送信されるパルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記パルス信号よりも前に送信する第1パルス信号に基づいて前記取得される第1パルス信号に基づく第1干渉信号から生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する、方法。 - 信号処理装置が、
送信されるパルス信号が観測対象によって反射される第1信号および前記パルス信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記パルス信号に基づいて生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減し、
前記パルス信号を送受信するレーダ装置のアンテナ部を終端させた場合において、前記アンテナ部から放射される前記パルス信号に基づいて前記レーダ装置の受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、方法。 - 信号処理装置が、
無線通信装置の通信先が送信する第1信号および前記無線通信装置の送信信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記送信信号よりも前に送信する第1送信信号に基づいて前記取得される第1送信信号に基づく第1干渉信号から生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減する、方法。 - 信号処理装置が、
無線通信装置の通信先が送信する第1信号および前記無線通信装置の送信信号に応じて与えられる干渉信号を含む受信信号を取得し、
前記送信信号に基づいて生成される第1参照信号を用いて、前記受信信号から前記第1信号に対応する第1成分および前記干渉信号に対応する干渉成分を時間軸上で分離した分離信号を生成し、前記分離信号に基づいて、前記干渉成分を示すデータ値を修正することにより、前記干渉成分を低減し、
前記無線通信装置のアンテナ部を終端させた場合において、前記アンテナ部から放射される無線信号に基づいて前記無線通信装置の受信部から得られる信号から、前記第1参照信号を生成する、方法。
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