JP7227046B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
Claims (6)
- 作業具と、
前記作業具の位置を制御する少なくとも1つの位置制御アクチュエータ、および前記作業具の姿勢を制御する少なくとも1つの姿勢制御アクチュエータを含む複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータの動作を指示する操作装置と、
前記操作装置の操作量に基づき前記複数のアクチュエータの少なくとも1つを制御する制御信号を出力するコントローラと、
複数の目標面からなる設計面の情報を記憶する設計面記憶装置とを備え、
前記コントローラは、前記複数の目標面の中から、前記作業具に最も近い目標面である第1目標面を抽出し、前記第1目標面に対する前記作業具の位置および姿勢に基づいて、前記複数のアクチュエータのうち少なくとも1つのアクチュエータの動作速度を制御する作業機械において、
前記コントローラは、
前記複数の目標面の中から、前記第1目標面に隣接する目標面である第2目標面を抽出し、
前記第1目標面と前記第2目標面の境界線である第1境界線を算出し、
前記作業具が前記第1境界線を通過する前に、前記作業具の刃先上に設定された基準線と前記第1境界線との角度差が小さくなるように、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号を補正する際に、前記基準線と前記第1境界線との角度差が大きくなるほど、前記第1境界線に向かう側の前記作業具の動作速度の減速度合いが大きくなるように、前記位置制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記作業具上に設定された基準点から前記第1境界線までの距離である第1境界線距離を算出し、
前記第1境界線距離が閾値未満の場合、前記基準線と前記第1境界線との角度差が小さくなるように、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記作業具上に設定された基準点から前記第1境界線までの距離である第1境界線距離を算出し、
前記第1境界線距離が閾値未満の場合、前記作業具の移動速度が制限速度以下となるように、前記位置制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記作業具の動作速度の前記第1境界線に向かう方向の速度成分である境界線接近速度を算出し、
前記境界線接近速度が閾値以上の場合、前記作業具の移動速度が制限速度以下となるように、前記位置制御アクチュエータの制御信号を補正する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記複数の目標面の中から、前記第2目標面とは別に前記第1目標面に隣接する目標面である第3目標面を抽出し、
前記第1目標面と前記第3目標面の境界線である第2境界線を算出し、
前記作業具上に設定された基準点から前記第1境界線までの距離である第1境界線距離を算出し、
前記基準点から前記第2境界線までの距離である第2境界線距離を算出し、
前記第1境界線距離および前記第2境界線距離がともに閾値未満である場合、前記姿勢制御アクチュエータの制御信号の補正を停止する
ことを特徴とする作業機械。
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