JP7188682B2

JP7188682B2 - Drive wheel unit and automatic guided vehicle

Info

Publication number: JP7188682B2
Application number: JP2021016974A
Authority: JP
Inventors: 仁井上; 暉久夫岡村
Original assignee: Nidec Shimpo Corp
Current assignee: Nidec Shimpo Corp
Priority date: 2021-02-04
Filing date: 2021-02-04
Publication date: 2022-12-13
Anticipated expiration: 2037-02-28
Also published as: JP2021091401A

Description

本発明は、駆動輪ユニットおよび自動搬送台車に関する。 The present invention relates to a drive wheel unit and an automatic guided vehicle.

従来、工場内の生産ライン等でコンピュータ制御により自動運転される自動搬送台車が
利用されている。実開昭６３－１１８６１０号公報（文献１）には、前後方向に直進可能
であり、また、駆動輪の向きを９０度変更することにより左右方向にも直進可能な全方向
無人車が開示されている。特開平７－１４９２４３号公報（文献２）および特開平８－６
９３２３号公報（文献３）にも、同様の自動搬送装置が開示されている。
実開昭６３－１１８６１０号公報特開平７－１４９２４３号公報特開平８－６９３２３号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic guided vehicle that is automatically operated by computer control has been used in a production line in a factory or the like. Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-118610 (Document 1) discloses an omnidirectional unmanned vehicle capable of traveling straight in the front-rear direction and also in the left-right direction by changing the direction of the driving wheels by 90 degrees. ing. JP-A-7-149243 (Document 2) and JP-A-8-6
9323 (Document 3) also discloses a similar automatic transport device.
Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-118610 JP-A-7-149243 JP-A-8-69323

ところで、文献１の全方向無人車では、駆動輪１２の向きを変更するために、駆動モー
タ１８により車輪１６を駆動することが必要であるため、車体フレーム１１を定位置に保
持しておくことができない。また、文献１の第１図に示されるように、駆動輪１２の向き
の変更に利用されるパルスエンコーダ２０および電磁ブレーキ２１が、車輪１６および車
体フレーム１１よりも上側に配置されているため、全方向無人車が上下方向に大型化する
おそれがある。 By the way, in the omnidirectional unmanned vehicle of Document 1, in order to change the direction of the drive wheels 12, it is necessary to drive the wheels 16 by the drive motors 18, so the body frame 11 must be held at a fixed position. can't Further, as shown in FIG. 1 of Document 1, the pulse encoder 20 and the electromagnetic brake 21 used to change the orientation of the drive wheels 12 are arranged above the wheels 16 and the vehicle body frame 11. There is a risk that the omnidirectional unmanned vehicle will become large in the vertical direction.

文献２の自動搬送装置では、減速機構内蔵モータユニット１により、車輪駆動用モータ
６を駆動することなく、車輪５の向きを変更することができる。ただし、減速機構内蔵モ
ータユニット１は、車輪５および搬送装置フレーム１２よりも上側に配置されているため
、自動搬送装置が上下方向に大型化するおそれがある。 In the automatic transport apparatus of Document 2, the direction of the wheels 5 can be changed by the motor unit 1 with a speed reduction mechanism without driving the wheel drive motors 6 . However, since the speed reduction mechanism built-in motor unit 1 is arranged above the wheels 5 and the conveying device frame 12, the automatic conveying device may become large in the vertical direction.

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、駆動輪ユニットを上下方向に小型化す
ることを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to reduce the size of a drive wheel unit in the vertical direction.

本発明の一の実施形態に係る例示的な駆動輪ユニットは、台車本体と、前記台車本体を
下方から支持する複数のキャスタと、を備える自動搬送台車に取り付けられて、前記自動
搬送台車を駆動する。当該駆動輪ユニットは、駆動輪と、水平方向を向く駆動軸を中心と
して前記駆動輪を回転駆動する駆動機構と、上下方向を向く操舵軸を中心として前記駆動
輪の向きを変更する操舵機構と、を備える。前記操舵機構の少なくとも一部が、上下方向
において前記駆動輪の上端と下端との間に位置する。前記駆動輪ユニットが前記台車本体
に取り付けられた状態で、前記操舵機構の全体が、前記台車本体の上面よりも下側に位置
する。 An exemplary drive wheel unit according to one embodiment of the present invention is attached to an automatic guided vehicle comprising a truck body and a plurality of casters supporting the truck body from below to drive the automatic guided vehicle. do. The drive wheel unit includes a drive wheel, a drive mechanism that rotates the drive wheel around a horizontal drive shaft, and a steering mechanism that changes the direction of the drive wheel around a vertical steering shaft. , provided. At least part of the steering mechanism is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel in the vertical direction. With the drive wheel unit attached to the truck body, the entire steering mechanism is positioned below the upper surface of the truck body.

本発明では、駆動輪ユニットを上下方向に小型化することができる。 In the present invention, the size of the drive wheel unit can be reduced in the vertical direction.

図１は、第１の実施形態に係る自動搬送台車の平面図である。FIG. 1 is a plan view of an automatic guided vehicle according to the first embodiment. 図２は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing part of the automatic guided vehicle. 図３は、自動搬送台車の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the automatic guided vehicle. 図４は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing part of the automatic guided vehicle. 図５は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing part of the automatic guided vehicle. 図６は、軸受機構の他の例を示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing another example of the bearing mechanism. 図７は、軸受機構の他の例を示す側面図である。FIG. 7 is a side view showing another example of the bearing mechanism. 図８は、第２の実施形態に係る自動搬送台車の平面図である。FIG. 8 is a plan view of an automatic guided vehicle according to the second embodiment. 図９は、自動搬送台車の平面図である。FIG. 9 is a plan view of the automatic guided vehicle. 図１０は、自動搬送台車の一部を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing part of the automatic guided vehicle.

図１は、本発明の第１の実施形態に係る駆動輪ユニット３を含む自動搬送台車１の平面
図である。図２は、自動搬送台車１の一部を示す側面図である。図２では、自動搬送台車
１の構成の一部を断面にて示す。後述する図４ないし図７、および、図１０においても同
様である。図２では、後述するキャスタ１２の従動輪１２１と、駆動輪ユニット３の駆動
輪３３とが、略同じ高さの床面９１に接している状態を描いている。図２では、図１中の
左側の駆動輪ユニット３の側面を示す。図４ないし図７においても同様である。また、図
２では、側面視において互いに重なる従動輪１２１と駆動輪ユニット３とを、前後方向に
離して描いている。 FIG. 1 is a plan view of an automatic guided vehicle 1 including a driving wheel unit 3 according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view showing part of the automatic guided vehicle 1. FIG. In FIG. 2, a part of the configuration of the automatic guided vehicle 1 is shown in cross section. The same applies to FIGS. 4 to 7 and FIG. 10 which will be described later. FIG. 2 depicts a state in which a driven wheel 121 of the caster 12 and a driving wheel 33 of the driving wheel unit 3, which will be described later, are in contact with the floor surface 91 at approximately the same height. 2 shows a side view of the drive wheel unit 3 on the left side in FIG. The same applies to FIGS. 4 to 7 as well. In addition, in FIG. 2, the driven wheel 121 and the drive wheel unit 3, which overlap each other in a side view, are depicted separated in the front-rear direction.

自動搬送台車１は、例えば、工場内の生産ラインで被搬送物の搬送に利用される。自動
搬送台車１は、無人搬送車とも呼ばれ、例えばコンピュータ制御により自動運転される。
自動搬送台車１は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）とも呼ばれる。以下の説明では
、図１および図２中の左右方向を「前後方向」と呼び、図１中の上下方向を「幅方向」と
呼ぶ。幅方向は、前後方向に垂直な方向である。なお、上述の前後方向は、自動搬送台車
１の移動方向とは必ずしも一致しない。 The automatic guided vehicle 1 is used, for example, to transport objects on a production line in a factory. The automatic guided vehicle 1 is also called an unmanned guided vehicle, and is automatically operated by computer control, for example.
The automatic guided vehicle 1 is also called an AGV (Automated Guided Vehicle). In the following description, the left-right direction in FIGS. 1 and 2 is called the "front-rear direction", and the up-down direction in FIG. 1 is called the "width direction". The width direction is a direction perpendicular to the front-rear direction. It should be noted that the front-rear direction described above does not necessarily match the movement direction of the automatic guided vehicle 1 .

自動搬送台車１は、台車本体１１と、複数のキャスタ１２と、複数の駆動輪ユニット３
と、を含む。図１および図２に示す例では、台車本体１１は、平面視において略平板状の
部材である。図１では、台車本体１１の外周縁１１０を破線にて描き、台車本体１１の上
面１１２よりも下側の構成を実線にて描いている。後述する図３、図８および図９におい
ても同様である。台車本体１１の外周縁１１０は、幅方向よりも前後方向が長い略矩形で
ある。 The automatic guided vehicle 1 includes a carriage body 11, a plurality of casters 12, and a plurality of driving wheel units 3.
and including. In the example shown in FIGS. 1 and 2, the carriage body 11 is a substantially flat plate-like member in a plan view. In FIG. 1 , the outer peripheral edge 110 of the carriage body 11 is drawn with a broken line, and the configuration below the upper surface 112 of the carriage body 11 is drawn with a solid line. The same applies to FIGS. 3, 8 and 9 which will be described later. An outer peripheral edge 110 of the carriage body 11 has a substantially rectangular shape that is longer in the front-rear direction than in the width direction.

台車本体１１の上面１１２は、略水平に広がる略矩形状の平面である。台車本体１１の
上面１１２は、床面９１に略平行である。台車本体１１の上面１１２は、例えば、台車本
体１１の外周縁１１０と略同じ大きさおよび形状を有する。なお、台車本体１１は、被搬
送物が載置可能な略平坦な上面１１２を有しているのであれば、様々な形状および構造を
取り得る。例えば、台車本体１１は、キャスタ１２および駆動輪ユニット３が取り付けら
れるフレームと、当該フレームの上側および周囲を覆うカバー部と、当該カバー部の上側
に取り付けられる天板と、を含んでいてもよい。この場合、台車本体１１の上面１１２は
、上記天板の上面である。 An upper surface 112 of the carriage body 11 is a substantially rectangular plane extending substantially horizontally. An upper surface 112 of the carriage body 11 is substantially parallel to the floor surface 91 . The upper surface 112 of the carriage body 11 has, for example, substantially the same size and shape as the outer peripheral edge 110 of the carriage body 11 . It should be noted that the carriage body 11 can have various shapes and structures as long as it has a substantially flat upper surface 112 on which an object to be transferred can be placed. For example, the trolley body 11 may include a frame to which the casters 12 and the drive wheel unit 3 are attached, a cover portion that covers the upper side and surroundings of the frame, and a top plate that is attached to the upper side of the cover portion. . In this case, the upper surface 112 of the carriage body 11 is the upper surface of the top plate.

複数のキャスタ１２は、台車本体１１に取り付けられ、台車本体１１を下方から支持す
る。自動搬送台車１では、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体が、複数のキ
ャスタ１２により支持される。自動搬送台車１では、駆動輪ユニット３は、台車本体１１
および被搬送物の重量をほとんど支持しない。 A plurality of casters 12 are attached to the carriage body 11 and support the carriage body 11 from below. In the automatic guided vehicle 1 , a plurality of casters 12 support approximately the entire weight of the vehicle main body 11 and the object to be transported. In the automatic guided vehicle 1 , the driving wheel unit 3 includes a carriage body 11
and hardly supports the weight of the carried object.

図１に例示する自動搬送台車１では、複数のキャスタ１２の数は４である。４つのキャ
スタ１２は、平面視において略矩形状である台車本体１１の４つの角部近傍にそれぞれ配
置される。すなわち、当該４つのキャスタ１２は、四角形の頂点を構成する。幅方向にお
いて隣接する各２つのキャスタ１２は、前後方向の略同じ位置に配置される。各キャスタ
１２は、台車本体１１の下方に配置される。 In the automatic guided vehicle 1 illustrated in FIG. 1, the number of casters 12 is four. The four casters 12 are arranged near four corners of the carriage body 11, which is substantially rectangular in plan view. That is, the four casters 12 form vertices of a quadrangle. Each two casters 12 adjacent in the width direction are arranged at approximately the same position in the front-rear direction. Each caster 12 is arranged below the carriage body 11 .

キャスタ１２の数は、３以上であれば適宜変更されてよい。また、複数のキャスタ１２
の配置も適宜変更されてよい。当該３つ以上のキャスタ１２は、非直線上に配置される。
換言すれば、台車本体１１に取り付けられた複数のキャスタ１２のうち、いずれか３つの
キャスタ１２が、三角形の頂点を構成する。さらに換言すれば、当該複数のキャスタ１２
は、直線上に配置された２つのキャスタ１２と、当該直線から離間した位置に配置される
１つ以上のキャスタ１２と、を含む。 The number of casters 12 may be changed appropriately as long as it is three or more. Also, a plurality of casters 12
may be changed as appropriate. The three or more casters 12 are arranged non-linearly.
In other words, among the plurality of casters 12 attached to the carriage body 11, any three casters 12 constitute the vertices of the triangle. Further in other words, the plurality of casters 12
includes two casters 12 arranged on a straight line and one or more casters 12 arranged at a position separated from the straight line.

キャスタ１２は、従動輪１２１と、従動輪支持部１２２と、を含む。従動輪１２１は、
従動輪支持部１２２により支持される。従動輪支持部１２２は、例えば、台車本体１１の
下面に接続される。従動輪１２１は、水平方向を向く中心軸を中心として回転する略円板
状の車輪である。従動輪支持部１２２は、例えば、上下方向を向く略柱状の部材である。
従動輪支持部１２２が上下方向を向く中心軸を中心として回転することにより、従動輪１
２１の向きが変更される。従動輪支持部１２２の中心軸は、平面視において、従動輪１２
１の中心軸からずれた位置に位置する。 Caster 12 includes a driven wheel 121 and a driven wheel support portion 122 . The driven wheel 121 is
It is supported by the driven wheel support portion 122 . The driven wheel support portion 122 is connected to, for example, the lower surface of the carriage body 11 . The driven wheel 121 is a substantially disc-shaped wheel that rotates around a central axis that extends in the horizontal direction. The driven wheel support portion 122 is, for example, a substantially columnar member facing in the vertical direction.
As the driven wheel support portion 122 rotates about the vertical center axis, the driven wheel 1
21 orientation is changed. The central axis of the driven wheel support portion 122 is aligned with the driven wheel 12 in plan view.
It is located at a position shifted from the central axis of 1.

キャスタ１２の従動輪１２１は、駆動輪ユニット３による台車本体１１の移動に従って
回転する。具体的には、キャスタ１２の従動輪支持部１２２が、駆動輪３３の進行方向に
作用する駆動力によって、従動輪１２１の中心軸が台車本体１１の移動方向に略垂直とな
るように回転する。そして、従動輪１２１が、台車本体１１の移動に伴って、台車本体１
１の移動方向に略平行に回転する。 The driven wheels 121 of the casters 12 rotate as the carriage body 11 is moved by the drive wheel unit 3 . Specifically, the driven wheel support portion 122 of the caster 12 rotates so that the center axis of the driven wheel 121 is substantially perpendicular to the moving direction of the carriage body 11 due to the driving force acting in the traveling direction of the driving wheel 33 . . As the driven wheel 121 moves along with the movement of the carriage body 11, the carriage body 1
It rotates substantially parallel to the movement direction of 1.

駆動輪ユニット３は、台車本体１１に取り付けられて、自動搬送台車１を駆動する。図
１に示す例では、自動搬送台車１は２つの駆動輪ユニット３を含む。駆動輪ユニットの数
は、適宜変更されてよい。駆動輪ユニット３は、例えば、台車本体１１の下方に位置する
。台車本体１１が、上述のように、フレーム、カバー部および天板を含む場合、駆動輪ユ
ニット３は、当該フレームの上端よりも下方に位置することが好ましい。 The drive wheel unit 3 is attached to the carriage body 11 to drive the automatic guided vehicle 1 . In the example shown in FIG. 1 , the automatic guided vehicle 1 includes two drive wheel units 3 . The number of drive wheel units may be changed as appropriate. The drive wheel unit 3 is positioned below the carriage body 11, for example. When the carriage body 11 includes the frame, the cover portion and the top plate as described above, the drive wheel unit 3 is preferably positioned below the upper end of the frame.

以下の説明では、２つの駆動輪ユニット３を区別する場合、図１中の右側の駆動輪ユニ
ット３を「第１の駆動輪ユニット３」と呼び、図１中の左側の駆動輪ユニット３を「第２
の駆動輪ユニット３」と呼ぶ。第１の駆動輪ユニット３と、第２の駆動輪ユニット３とは
、同じ構造を有する。 In the following description, when distinguishing between the two drive wheel units 3, the drive wheel unit 3 on the right side in FIG. "Second
drive wheel unit 3”. The first drive wheel unit 3 and the second drive wheel unit 3 have the same structure.

自動搬送台車１では、各キャスタ１２と台車本体１１の外周縁１１０との間の最短距離
は、第１の駆動輪ユニット３の駆動輪３３と台車本体１１の外周縁１１０との間の最短距
離よりも小さい。また、各キャスタ１２と台車本体１１の外周縁１１０との間の最短距離
は、第２の駆動輪ユニット３の駆動輪３３と台車本体１１の外周縁１１０との間の最短距
離よりも小さい。キャスタ１２と外周縁１１０との間の最短距離とは、キャスタ１２の従
動輪支持部１２２の中心軸と、外周縁１１０の前縁、後縁および両側の側縁のうち最も近
いものとの間の最短距離である。駆動輪ユニット３の駆動輪３３と外周縁１１０との間の
最短距離とは、当該駆動輪ユニット３の後述する操舵軸Ｊ２と、外周縁１１０の前縁、後
縁および両側の側縁のうち最も近いものとの間の最短距離である。なお、各駆動輪ユニッ
ト３、各キャスタ１２および外周縁１１０の位置関係は、適宜変更されてよい。 In the automatic guided vehicle 1, the shortest distance between each caster 12 and the outer peripheral edge 110 of the carriage body 11 is the shortest distance between the driving wheel 33 of the first driving wheel unit 3 and the outer peripheral edge 110 of the carriage body 11. less than Also, the shortest distance between each caster 12 and the outer peripheral edge 110 of the truck body 11 is smaller than the shortest distance between the drive wheel 33 of the second drive wheel unit 3 and the outer peripheral edge 110 of the truck body 11 . The shortest distance between the caster 12 and the outer peripheral edge 110 is the distance between the central axis of the driven wheel support portion 122 of the caster 12 and the closest one of the front edge, the rear edge, and both side edges of the outer peripheral edge 110. is the shortest distance between The shortest distance between the driving wheel 33 of the driving wheel unit 3 and the outer peripheral edge 110 is the distance between the steering shaft J2 of the driving wheel unit 3 and the front edge, the rear edge, and both side edges of the outer peripheral edge 110. The shortest distance between the closest. In addition, the positional relationship between each drive wheel unit 3, each caster 12, and the outer peripheral edge 110 may be changed as appropriate.

各駆動輪ユニット３は、駆動輪３３と、駆動機構３４と、操舵機構３６と、を含む。駆
動輪３３は、略水平方向を向く駆動軸Ｊ１を中心として回転する略円板状の車輪である。
駆動軸Ｊ１は、略円板状の駆動輪３３の周方向における回転の中心である仮想的な軸であ
る。駆動機構３４は、駆動輪３３に接続されて駆動輪３３を回転駆動する。駆動機構３４
は、例えば電動モータを含む。図１に示す例では、駆動輪３３の駆動軸Ｊ１は、当該電動
モータの回転軸であるモータ軸上に位置する。図１に示す状態の駆動輪３３が駆動機構３
４により駆動されると、自動搬送台車１は前後方向に移動する。 Each drive wheel unit 3 includes a drive wheel 33 , a drive mechanism 34 and a steering mechanism 36 . The drive wheel 33 is a substantially disc-shaped wheel that rotates around a drive shaft J1 that is oriented substantially horizontally.
The drive shaft J1 is a virtual shaft that is the center of rotation of the substantially disk-shaped drive wheel 33 in the circumferential direction. The drive mechanism 34 is connected to the drive wheels 33 to rotationally drive the drive wheels 33 . drive mechanism 34
includes, for example, an electric motor. In the example shown in FIG. 1, the drive shaft J1 of the drive wheel 33 is positioned on the motor shaft, which is the rotation shaft of the electric motor. The drive wheels 33 in the state shown in FIG.
4, the automatic guided vehicle 1 moves forward and backward.

操舵機構３６は、略上下方向を向く操舵軸Ｊ２を中心として駆動輪３３の向きを変更す
る。駆動輪３３の向きとは、水平方向のうち、駆動軸Ｊ１に垂直な方向を意味する。換言
すれば、駆動輪３３の向きとは、駆動輪３３が駆動軸Ｊ１を中心として回転した場合の進
行方向を意味する。図１に示す状態では、駆動輪３３は前後方向を向く。操舵軸Ｊ２は、
駆動輪３３の向きを変更する際の回転中心である仮想的な軸である。操舵軸Ｊ２は、例え
ば、駆動輪３３の上端および下端を通る直線上に位置する。当該直線は、略上下方向を向
く。換言すれば、操舵軸Ｊ２は、駆動輪３３と床面９１との接点を通る直線である。した
がって、操舵軸Ｊ２は、駆動輪３３の中心において駆動軸Ｊ１と交わる。 The steering mechanism 36 changes the orientation of the driving wheels 33 about the steering shaft J2 that is oriented substantially in the vertical direction. The orientation of the drive wheels 33 means the direction perpendicular to the drive shaft J1 in the horizontal direction. In other words, the orientation of the drive wheels 33 means the traveling direction when the drive wheels 33 rotate about the drive axis J1. In the state shown in FIG. 1, the drive wheels 33 face in the front-rear direction. The steering axis J2 is
It is a virtual axis that is the center of rotation when the orientation of the driving wheel 33 is changed. The steering axis J2 is positioned on a straight line passing through the upper and lower ends of the drive wheels 33, for example. The straight line is oriented substantially vertically. In other words, the steering axis J2 is a straight line that passes through the point of contact between the driving wheels 33 and the floor surface 91 . Therefore, the steering axis J2 intersects the drive axis J1 at the center of the drive wheels 33 .

駆動輪ユニット３では、駆動輪３３の向きは、図１に示す前後方向と、図３に示す幅方
向との間で、操舵機構３６により約９０度変更可能である。図３に示す状態の駆動輪３３
が駆動機構３４により駆動されると、自動搬送台車１は幅方向に移動する。換言すれば、
自動搬送台車１は横行する。図３では、各キャスタ１２の従動輪１２１も幅方向に向けて
描いている。実際には、従動輪１２１は、駆動輪３３による自動搬送台車１の幅方向への
移動に追従して幅方向を向く。 In the drive wheel unit 3, the orientation of the drive wheels 33 can be changed by about 90 degrees between the front-rear direction shown in FIG. 1 and the width direction shown in FIG. Drive wheel 33 in the state shown in FIG.
is driven by the driving mechanism 34, the automatic guided vehicle 1 moves in the width direction. In other words,
The automatic guided vehicle 1 travels. In FIG. 3, the driven wheels 121 of each caster 12 are also drawn in the width direction. Actually, the driven wheels 121 are oriented in the width direction following the movement of the automatic guided vehicle 1 in the width direction by the driving wheels 33 .

自動搬送台車１では、各駆動輪ユニット３の駆動輪３３を、前後方向および幅方向に対
して傾斜する所定の方向に向けた状態で、駆動機構３４により駆動輪３３を駆動すること
により、自動搬送台車１を前後方向および幅方向に対して斜めに移動することもできる。
また、例えば、２つの駆動輪ユニット３の駆動輪３３を同じ向きとして、２つの駆動輪ユ
ニット３を異なる回転方向に駆動することにより、自動搬送台車１をその場において回転
させることもできる。 In the automatic guided vehicle 1, the drive wheels 33 of the drive wheel units 3 are oriented in a predetermined direction inclined with respect to the front-rear direction and the width direction, and the drive wheels 33 are driven by the drive mechanism 34 to automatically The carriage 1 can also be moved obliquely with respect to the front-rear direction and the width direction.
Further, for example, by setting the drive wheels 33 of the two drive wheel units 3 in the same direction and driving the two drive wheel units 3 in different rotation directions, the automatic guided vehicle 1 can be rotated on the spot.

図１では、図中の右側に位置する第１の駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２と、図中の左側
に位置する第２の駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２とを、平面視において結ぶ直線Ｌ１を二
点鎖線にて示す。図１に示す例では、直線Ｌ１は、平面視において、前後方向および幅方
向に対して傾斜している。詳細には、直線Ｌ１は、前後方向に対して４５度傾斜している
。直線Ｌ１は、幅方向に対しても４５度傾斜している。直線Ｌ１の前後方向および幅方向
に対する傾斜角度は、適宜変更されてよい。直線Ｌ１は、前後方向または幅方向に略平行
であってもよい。 In FIG. 1, a straight line connecting the steering shaft J2 of the first driving wheel unit 3 located on the right side in the drawing and the steering shaft J2 of the second driving wheel unit 3 located on the left side in the drawing in plan view. L1 is indicated by a two-dot chain line. In the example shown in FIG. 1, the straight line L1 is inclined with respect to the front-rear direction and the width direction in plan view. Specifically, the straight line L1 is inclined at 45 degrees with respect to the front-rear direction. The straight line L1 is also inclined at 45 degrees with respect to the width direction. The inclination angles of the straight line L1 with respect to the front-rear direction and the width direction may be changed as appropriate. The straight line L1 may be substantially parallel to the front-rear direction or the width direction.

自動搬送台車１では、台車本体１１の幅方向において、台車本体１１の外周縁１１０と
、第１の駆動輪ユニット３の後述する操舵モータ３６１との間に、第１の駆動輪ユニット
３の操舵軸Ｊ２が配置される。換言すれば、台車本体１１の外周縁１１０のうち、第１の
駆動輪ユニット３の操舵モータ３６１に近い方の側縁と、当該操舵モータ３６１との間の
幅方向の距離は、当該側縁と第１の駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２との間の幅方向の距離
よりも大きい。また、台車本体１１の幅方向において、台車本体１１の外周縁１１０と、
第２の駆動輪ユニット３の操舵モータ３６１との間に、第２の駆動輪ユニット３の操舵軸
Ｊ２が配置される。換言すれば、台車本体１１の外周縁１１０のうち、第２の駆動輪ユニ
ット３の操舵モータ３６１に近い方の側縁と、当該操舵モータ３６１との間の幅方向の距
離は、当該側縁と第２の駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２との間の幅方向の距離よりも大き
い。なお、各駆動輪ユニット３では、操舵モータ３６１、操舵軸Ｊ２および外周縁１１０
の位置関係は、適宜変更されてよい。 In the automatic guided vehicle 1 , the steering motor of the first drive wheel unit 3 is positioned between the outer peripheral edge 110 of the vehicle body 11 and the steering motor 361 of the first drive wheel unit 3 , which will be described later, in the width direction of the vehicle body 11 . Axis J2 is arranged. In other words, the distance in the width direction between the steering motor 361 and the side edge closer to the steering motor 361 of the first drive wheel unit 3 among the outer peripheral edges 110 of the bogie body 11 is equal to the side edge and the steering shaft J2 of the first drive wheel unit 3 in the width direction. In addition, in the width direction of the trolley body 11, the outer peripheral edge 110 of the trolley body 11,
A steering shaft J<b>2 of the second drive wheel unit 3 is arranged between the steering motor 361 of the second drive wheel unit 3 . In other words, the distance in the width direction between the steering motor 361 and the side edge closer to the steering motor 361 of the second driving wheel unit 3 among the outer peripheral edges 110 of the bogie body 11 is equal to the side edge and the steering shaft J2 of the second drive wheel unit 3 in the width direction. In addition, in each drive wheel unit 3, the steering motor 361, the steering shaft J2 and the outer peripheral edge 110
may be changed as appropriate.

操舵機構３６は、操舵モータ３６１と、旋回部３７と、軸受機構３８と、を含む。操舵
モータ３６１は、台車本体１１に固定される。旋回部３７は、操舵モータ３６１の回転を
、駆動輪３３の向きを変更する力に変換する。軸受機構３８は、旋回部３７を操舵軸Ｊ２
を中心として回転可能に台車本体１１に対して支持する。 The steering mechanism 36 includes a steering motor 361 , a turning section 37 and a bearing mechanism 38 . The steering motor 361 is fixed to the carriage body 11 . The turning section 37 converts the rotation of the steering motor 361 into force for changing the direction of the drive wheels 33 . The bearing mechanism 38 rotates the turning portion 37 along the steering axis J2.
is rotatably supported with respect to the carriage body 11.

駆動輪ユニット３では、操舵機構３６の少なくとも一部は、上下方向において駆動輪３
３の上端と下端との間に位置する。換言すれば、操舵機構３６の当該少なくとも一部の床
面９１からの高さは、床面９１から駆動輪３３の上端までの高さよりも低い。また、駆動
輪ユニット３が台車本体１１に取り付けられた状態において、操舵機構３６の全体は、台
車本体１１の上面１１２よりも下側に位置する。例えば、台車本体１１が、上述のように
フレーム、カバー部および天板を含む場合、操舵機構３６の全体は、当該天板の上面１１
２よりも下側に位置する。また、操舵機構３６の全体は、当該フレームの上端よりも下方
に位置することが好ましい。 In the drive wheel unit 3, at least a portion of the steering mechanism 36 is positioned vertically along the drive wheel 3.
It is located between the upper and lower ends of 3. In other words, the height of the at least part of the steering mechanism 36 from the floor surface 91 is lower than the height from the floor surface 91 to the upper ends of the drive wheels 33 . Further, in a state where the drive wheel unit 3 is attached to the truck main body 11 , the steering mechanism 36 as a whole is positioned below the upper surface 112 of the truck main body 11 . For example, when the carriage body 11 includes the frame, the cover portion, and the top plate as described above, the entire steering mechanism 36
Located below 2. Also, the entire steering mechanism 36 is preferably positioned below the upper end of the frame.

操舵モータ３６１は、例えば電動モータである。図１に示す例では、操舵モータ３６１
の回転軸３６２は、水平方向を向き、幅方向に略平行である。操舵モータ３６１は、回転
軸３６２の延びる方向に長い。換言すれば、回転軸３６２方向における操舵モータ３６１
の長さは、回転軸３６２に垂直な方向における操舵モータ３６１の幅よりも大きい。好ま
しくは、操舵モータ３６１の少なくとも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下
端との間に位置する。より好ましくは、操舵モータ３６１の全体が、上下方向において駆
動輪３３の上端と下端との間に位置する。 The steering motor 361 is, for example, an electric motor. In the example shown in FIG. 1, the steering motor 361
The rotation axis 362 of is oriented horizontally and substantially parallel to the width direction. The steering motor 361 is long in the direction in which the rotating shaft 362 extends. In other words, the steering motor 361 in the direction of the rotation axis 362
is greater than the width of the steering motor 361 in the direction perpendicular to the rotation axis 362 . Preferably, at least part of the steering motor 361 is positioned between the upper end and the lower end of the driving wheels 33 in the vertical direction. More preferably, the entire steering motor 361 is positioned between the upper end and the lower end of the driving wheels 33 in the vertical direction.

旋回部３７は、旋回本体３７１と、減速機構３７２と、を含む。好ましくは、旋回部３
７の少なくとも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。旋
回本体３７１は、駆動輪３３および駆動機構３４を支持する。旋回本体３７１は、減速機
構３７２を介して、操舵モータ３６１の回転軸３６２に間接的に接続される。操舵モータ
３６１が駆動すると、減速機構３７２は、操舵モータ３６１の回転軸３６２の回転を、減
速しつつ旋回本体３７１に伝達する。そして、旋回本体３７１が、駆動輪３３および駆動
機構３４と共に、操舵軸Ｊ２を中心として回転することにより、駆動輪３３の向きが変更
される。なお、旋回本体３７１は、減速機構３７２を介することなく、操舵モータ３６１
の回転軸３６２に直接的に接続され、操舵モータ３６１により回転されてもよい。 The turning section 37 includes a turning main body 371 and a reduction mechanism 372 . Preferably, swivel part 3
At least part of 7 is located between the upper end and the lower end of drive wheel 33 in the vertical direction. The swivel main body 371 supports the drive wheels 33 and the drive mechanism 34 . The turning main body 371 is indirectly connected to the rotating shaft 362 of the steering motor 361 via the reduction mechanism 372 . When the steering motor 361 is driven, the reduction mechanism 372 transmits the rotation of the rotary shaft 362 of the steering motor 361 to the turning body 371 while reducing the speed. The orientation of the drive wheels 33 is changed by rotating the turning body 371 about the steering axis J2 together with the drive wheels 33 and the drive mechanism 34 . Note that the turning main body 371 is connected to the steering motor 361 without the speed reduction mechanism 372 .
, and may be rotated by the steering motor 361 .

旋回本体３７１は、旋回基部３７３と、アーム支持部３１と、アーム３２と、弾性部材
３５と、を含む。旋回基部３７３は、操舵軸Ｊ２を中心とする略環状の部材である。図１
に示す例では、旋回基部３７３は、略円環板状の部材である。旋回基部３７３は、駆動輪
３３の上端部の周囲に配置される。 The swivel main body 371 includes a swivel base portion 373 , an arm support portion 31 , an arm 32 and an elastic member 35 . The turning base 373 is a substantially annular member centered on the steering axis J2. Figure 1
2, the turning base 373 is a substantially annular plate-shaped member. The swivel base 373 is arranged around the upper end of the drive wheel 33 .

旋回基部３７３の外周部には、操舵軸Ｊ２を中心とする略円弧状の歯車部３７４が設け
られる。歯車部３７４は、操舵軸Ｊ２を中心とする周方向において、約９０度に亘って設
けられる。歯車部３７４は、操舵モータ３６１の回転軸３６２に固定された歯車部３７５
と噛み合っている。歯車部３７４と歯車部３７５とにより、減速機構３７２であるウォー
ムギアが構成される。歯車部３７４はウォームホイルであり、歯車部３７５はウォームで
ある。換言すれば、減速機構３７２は、ウォーム減速機構である。減速機構３７２の歯車
部３７４は、操舵軸Ｊ２を中心とする周方向において、例えば約１８０度に亘って設けら
れてもよい。また、減速機構３７２は、ウォーム減速機構には限定されず、他の構造を有
する減速機構であってもよい。 A substantially arc-shaped gear portion 374 centering on the steering axis J2 is provided on the outer peripheral portion of the turning base portion 373 . The gear portion 374 is provided over approximately 90 degrees in the circumferential direction about the steering axis J2. The gear portion 374 is connected to a gear portion 375 fixed to the rotation shaft 362 of the steering motor 361.
is meshing with The gear portion 374 and the gear portion 375 constitute a worm gear, which is the reduction mechanism 372 . Gear portion 374 is a worm wheel and gear portion 375 is a worm. In other words, the reduction mechanism 372 is a worm reduction mechanism. The gear portion 374 of the speed reduction mechanism 372 may be provided over, for example, approximately 180 degrees in the circumferential direction about the steering axis J2. Also, the speed reduction mechanism 372 is not limited to a worm speed reduction mechanism, and may be a speed reduction mechanism having another structure.

旋回基部３７３は、軸受機構３８により、台車本体１１に対して回転可能に取り付けら
れる。図２に示す例では、軸受機構３８は、上下方向の荷重を受けるスラスト軸受３８１
と、操舵軸Ｊ２を中心とする径方向の荷重を受けるラジアル軸受３８２と、を含む。スラ
スト軸受３８１は、例えば、複数のカムフォロア３８３を含む。図１に示す例では、４つ
のカムフォロア３８３が、操舵軸Ｊ２を中心とする周方向において、略等角度間隔に配置
される。図２では、カムフォロア３８３の構造の理解を容易とするために、操舵軸Ｊ２を
中心とする周方向におけるカムフォロア３８３の位置を、図１から変更して描いている。
各カムフォロア３８３の軸３８４は、旋回基部３７３の外周部に固定され、操舵軸Ｊ２を
中心とする径方向外方に延びる。各カムフォロア３８３の外輪３８５は、旋回基部３７３
の周囲において台車本体１１の軸受支持部１１３の下面に接する。 The turning base 373 is rotatably attached to the carriage body 11 by the bearing mechanism 38 . In the example shown in FIG. 2, the bearing mechanism 38 includes a thrust bearing 381 that receives a vertical load.
and a radial bearing 382 that receives a radial load about the steering axis J2. Thrust bearing 381 includes, for example, a plurality of cam followers 383 . In the example shown in FIG. 1, the four cam followers 383 are arranged at approximately equal angular intervals in the circumferential direction around the steering axis J2. In FIG. 2, the position of the cam follower 383 in the circumferential direction about the steering axis J2 is changed from that in FIG. 1 in order to facilitate understanding of the structure of the cam follower 383. As shown in FIG.
A shaft 384 of each cam follower 383 is fixed to the outer peripheral portion of the swivel base portion 373 and extends radially outward about the steering axis J2. The outer ring 385 of each cam follower 383 is
contacts the lower surface of the bearing support portion 113 of the bogie body 11 at the periphery of the .

ラジアル軸受３８２は、例えば、ボールベアリングである。ラジアル軸受３８２は、例
えば、スラスト軸受３８１よりも径方向内側に位置する。ラジアル軸受３８２は、旋回基
部３７３の内周面と、軸受支持部１１３の外周面に接する。好ましくは、軸受機構３８の
少なくとも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。 Radial bearing 382 is, for example, a ball bearing. The radial bearing 382 is positioned radially inward of the thrust bearing 381, for example. The radial bearing 382 is in contact with the inner peripheral surface of the turning base portion 373 and the outer peripheral surface of the bearing support portion 113 . Preferably, at least part of the bearing mechanism 38 is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction.

アーム支持部３１は、旋回基部３７３から下方に延びる部材である。アーム支持部３１
は、旋回基部３７３を介して台車本体１１に間接的に取り付けられる。アーム３２は、駆
動輪３３の向きと略平行に、略水平方向に延びる部材である。アーム３２は、アーム支持
部３１の下端部に設けられた支持軸３１１を中心として、回転可能にアーム支持部３１に
より支持される。支持軸３１１は、駆動輪３３の駆動軸Ｊ１と略平行に延びる。アーム３
２と支持軸３１１との間には、例えば、滑り軸受けが設けられる。駆動輪ユニット３が台
車本体１１に取り付けられた状態では、アーム支持部３１の支持軸３１１は、上下方向に
おいて駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。 The arm support portion 31 is a member extending downward from the swivel base portion 373 . arm support 31
is indirectly attached to the carriage body 11 via the turning base 373 . The arm 32 is a member that extends substantially horizontally, substantially parallel to the direction of the driving wheel 33 . The arm 32 is rotatably supported by the arm support portion 31 around a support shaft 311 provided at the lower end of the arm support portion 31 . The support shaft 311 extends substantially parallel to the drive shaft J<b>1 of the drive wheel 33 . arm 3
2 and the support shaft 311, for example, a sliding bearing is provided. When the drive wheel unit 3 is attached to the carriage body 11, the support shaft 311 of the arm support portion 31 is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction.

図２に示す例では、アーム３２の先端部に、上方に広がる駆動輪接続部３２１が設けら
れる。駆動輪接続部３２１は、床面９１に略垂直な略矩形の板状部である。駆動輪接続部
３２１には、駆動輪３３が駆動軸Ｊ１を中心として回転可能に接続される。換言すれば、
駆動輪３３は、駆動輪接続部３２１を介してアーム３２により下側から支持される。駆動
輪接続部３２１の駆動輪３３と反対側には、駆動機構３４が配置される。駆動機構３４も
、駆動輪接続部３２１を介してアーム３２により下方から支持される。 In the example shown in FIG. 2 , a driving wheel connecting portion 321 that spreads upward is provided at the tip of the arm 32 . The driving wheel connecting portion 321 is a substantially rectangular plate-like portion that is substantially perpendicular to the floor surface 91 . The drive wheel 33 is connected to the drive wheel connection portion 321 so as to be rotatable around the drive shaft J1. In other words,
The driving wheel 33 is supported from below by the arm 32 via the driving wheel connecting portion 321 . A drive mechanism 34 is arranged on the opposite side of the drive wheel connecting portion 321 to the drive wheel 33 . The drive mechanism 34 is also supported from below by the arm 32 via the drive wheel connecting portion 321 .

駆動機構３４とアーム支持部３１との間には、略上下方向を向く柱状のガイド部３１２
が設けられる。ガイド部３１２は、例えばボルトである。ガイド部３１２の上端部は、ア
ーム支持部３１に固定される。ガイド部３１２の下端部は、アーム３２に設けられた貫通
孔を介してアーム３２の下方へと延びる。ガイド部３１２とアーム３２とは非接触である
。 Between the drive mechanism 34 and the arm support portion 31, a columnar guide portion 312 facing substantially vertically is provided.
is provided. The guide part 312 is, for example, a bolt. An upper end portion of the guide portion 312 is fixed to the arm support portion 31 . A lower end portion of the guide portion 312 extends below the arm 32 through a through hole provided in the arm 32 . The guide portion 312 and the arm 32 are non-contact.

弾性部材３５は、ガイド部３１２に沿って配置される。弾性部材３５は、例えば、上下
方向を向くコイルバネであり、ガイド部３１２は、弾性部材３５の径方向内側に位置する
。弾性部材３５は、ガイド部３１２に沿って上下方向に弾性変形する。好ましくは、弾性
部材３５の全体が、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。 The elastic member 35 is arranged along the guide portion 312 . The elastic member 35 is, for example, a coil spring facing in the vertical direction, and the guide portion 312 is positioned radially inside the elastic member 35 . The elastic member 35 is elastically deformed in the vertical direction along the guide portion 312 . Preferably, the entire elastic member 35 is located between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction.

弾性部材３５の上端は、ガイド部３１２に取り付けられた略板状の弾性部材支持部３１
３に接触する。弾性部材３５の下端は、アーム３２の上記貫通孔の周囲に接触する。ガイ
ド部３１２および弾性部材支持部３１３をアーム支持部３１の一部と捉えると、弾性部材
３５は、アーム支持部３１とアーム３２との間にて弾性変形する。換言すれば、弾性部材
３５は、アーム支持部３１を介して台車本体１１とアーム３２との間にて弾性変形する。
弾性部材３５の下端および上端はそれぞれ、溶接等によりアーム３２および弾性部材支持
部３１３に固定されてもよい。 The upper end of the elastic member 35 is connected to the substantially plate-shaped elastic member support portion 31 attached to the guide portion 312 .
3. The lower end of the elastic member 35 contacts the perimeter of the through hole of the arm 32 . Assuming that the guide portion 312 and the elastic member support portion 313 are part of the arm support portion 31 , the elastic member 35 is elastically deformed between the arm support portion 31 and the arm 32 . In other words, the elastic member 35 is elastically deformed between the carriage body 11 and the arm 32 via the arm support portion 31 .
The lower end and upper end of the elastic member 35 may be fixed to the arm 32 and the elastic member support portion 313 by welding or the like, respectively.

弾性部材３５は、弾性部材支持部３１３とアーム３２との間に、圧縮された状態で配置
される。このため、アーム３２には、弾性部材３５の復元力により、アーム支持部３１の
支持軸３１１を中心として図２中における時計回り方向のモーメントが付与される。これ
により、アーム３２に接続された駆動輪３３に対して下方に向かう力が付与される。その
結果、駆動輪３３が床面９１に対して押しつけられる。弾性部材３５の復元力により駆動
輪３３に付与される当該力は、必ずしも鉛直下方に向かう力である必要はなく、下方に向
かう成分を有する力であればよい。 The elastic member 35 is arranged in a compressed state between the elastic member support portion 313 and the arm 32 . Therefore, a clockwise moment in FIG. As a result, a downward force is applied to the drive wheels 33 connected to the arm 32 . As a result, the driving wheels 33 are pressed against the floor surface 91 . The force applied to the drive wheels 33 by the restoring force of the elastic member 35 does not necessarily have to be a vertically downward force, and may be a force having a downward component.

上述のように、自動搬送台車１では、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体
が、複数のキャスタ１２により支持される。このため、弾性部材３５により駆動輪３３を
床面９１に押しつける力は、複数のキャスタ１２の転がり抵抗よりも僅かに大きければよ
い。このため、駆動機構３４の動力を小さくすることができ、自動搬送台車１の省エネル
ギー化に寄与することができる。弾性部材３５により駆動輪３３を床面９１に押しつける
力は、例えば、弾性部材支持部３１３の上側においてガイド部３１２に取り付けられたナ
ットの上下方向の位置を変更し、弾性部材支持部３１３とアーム３２との間隔を変更する
ことにより、調整可能である。弾性部材３５により駆動輪３３を床面９１に押しつける力
は、他の方法により調整されてもよい。 As described above, in the automatic guided vehicle 1 , the casters 12 support substantially the entire weight of the vehicle main body 11 and the object to be transported. Therefore, the force of pressing the driving wheel 33 against the floor surface 91 by the elastic member 35 should be slightly larger than the rolling resistance of the plurality of casters 12 . Therefore, the power of the drive mechanism 34 can be reduced, and the automatic guided vehicle 1 can contribute to energy saving. The force of pressing the drive wheel 33 against the floor surface 91 by the elastic member 35 changes, for example, the vertical position of the nut attached to the guide portion 312 above the elastic member support portion 313, causing the elastic member support portion 313 and the arm to move. 32 can be adjusted. The force with which the elastic member 35 presses the driving wheel 33 against the floor surface 91 may be adjusted by other methods.

図４および図５は、自動搬送台車１の一部を示す側面図である。図４では、床面９１に
おいて、駆動輪ユニット３の駆動輪３３が接する部位が、キャスタ１２の従動輪１２１が
接する部位よりも下方に凹んでいる。図５では、床面９１において、駆動輪ユニット３の
駆動輪３３が接する部位が、キャスタ１２の従動輪１２１が接する部位よりも上方に突出
している。 4 and 5 are side views showing part of the automatic guided vehicle 1. FIG. In FIG. 4 , on the floor surface 91 , the portion with which the drive wheel 33 of the drive wheel unit 3 contacts is recessed below the portion with which the driven wheel 121 of the caster 12 contacts. In FIG. 5 , the portion of the floor surface 91 with which the driving wheel 33 of the driving wheel unit 3 is in contact protrudes above the portion with which the driven wheel 121 of the caster 12 is in contact.

図４に示す状態では、図２に示す状態から、アーム３２が支持軸３１１を中心として図
中における時計回り方向に回転し、アーム３２が下方へと移動している。これにより、弾
性部材３５が上下方向に僅かに長くなる。図４に示す状態においても、弾性部材３５は圧
縮状態である。このため、アーム３２には、弾性部材３５の復元力により、アーム支持部
３１の支持軸３１１を中心として図４中における時計回り方向のモーメントが付与される
。その結果、駆動輪３３が床面９１に対して押しつけられる。 In the state shown in FIG. 4, the arm 32 rotates clockwise around the support shaft 311 from the state shown in FIG. 2, and the arm 32 moves downward. This makes the elastic member 35 slightly longer in the vertical direction. Even in the state shown in FIG. 4, the elastic member 35 is in a compressed state. Therefore, the restoring force of the elastic member 35 applies to the arm 32 a clockwise moment in FIG. As a result, the driving wheels 33 are pressed against the floor surface 91 .

図５に示す状態では、図２に示す状態から、アーム３２が支持軸３１１を中心として図
中における反時計回り方向に回転し、アーム３２が上方へと移動している。これにより、
弾性部材３５が上下方向に僅かに短くなる。図５に示す状態においても、弾性部材３５は
圧縮状態である。このため、アーム３２には、弾性部材３５の復元力により、アーム支持
部３１の支持軸３１１を中心として図５中における時計回り方向のモーメントが付与され
る。その結果、駆動輪３３が床面９１に対して押しつけられる。 In the state shown in FIG. 5, the arm 32 rotates counterclockwise in the drawing around the support shaft 311 from the state shown in FIG. 2, and the arm 32 moves upward. This will
The elastic member 35 is slightly shortened in the vertical direction. Even in the state shown in FIG. 5, the elastic member 35 is in a compressed state. Therefore, a clockwise moment in FIG. As a result, the driving wheels 33 are pressed against the floor surface 91 .

以上に説明したように、駆動輪ユニット３は、台車本体１１と、台車本体１１を下方か
ら支持する複数のキャスタ１２と、を含む自動搬送台車１に取り付けられて、自動搬送台
車１を駆動する。駆動輪ユニット３は、駆動輪３３と、駆動機構３４と、操舵機構３６と
、を含む。駆動機構３４は、水平方向を向く駆動軸Ｊ１を中心として、駆動輪３３を回転
駆動する。操舵機構３６は、上下方向を向く操舵軸Ｊ２を中心として、駆動輪３３の向き
を変更する。操舵機構３６の少なくとも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下
端との間に位置する。駆動輪ユニット３が台車本体１１に取り付けられた状態では、操舵
機構３６の全体が、台車本体１１の上面１１２よりも下側に位置する。 As described above, the drive wheel unit 3 is attached to the automatic guided vehicle 1 including the truck main body 11 and the plurality of casters 12 supporting the truck main body 11 from below, and drives the automatic guided vehicle 1. . The drive wheel unit 3 includes drive wheels 33 , a drive mechanism 34 and a steering mechanism 36 . The drive mechanism 34 rotates the drive wheels 33 around a drive shaft J1 that is oriented in the horizontal direction. The steering mechanism 36 changes the orientation of the driving wheels 33 around the steering shaft J2 directed in the vertical direction. At least part of the steering mechanism 36 is positioned between the upper end and the lower end of the driving wheel 33 in the vertical direction. When the drive wheel unit 3 is attached to the carriage body 11 , the entire steering mechanism 36 is located below the upper surface 112 of the carriage body 11 .

これにより、操舵機構を駆動輪の上方に配置する従来の駆動輪ユニットに比べて、駆動
輪ユニット３を上下方向に小型化することができる。その結果、台車本体１１の上面１１
２に駆動輪ユニット３用の凸部や貫通孔を設けることなく、上面１１２を平坦に維持した
状態で、床面９１から上面１１２までの高さを小さくすることができる。すなわち、自動
搬送台車１の低床化を実現することができる。 As a result, the drive wheel unit 3 can be made smaller in the vertical direction than the conventional drive wheel unit in which the steering mechanism is arranged above the drive wheels. As a result, the upper surface 11 of the carriage body 11
2, the height from the floor surface 91 to the top surface 112 can be reduced while maintaining the top surface 112 flat. That is, the floor of the automatic guided vehicle 1 can be lowered.

上述のように、操舵機構３６は、操舵モータ３６１と、操舵モータ３６１の回転を駆動
輪３３の向きを変更する力に変換する旋回部３７と、を含む。操舵モータ３６１の少なく
とも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。これにより、
駆動輪ユニット３を上下方向にさらに小型化することができる。好ましくは、操舵モータ
３６１の全体が、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。これによ
り、駆動輪ユニット３を上下方向に、より小型化することができる。また、旋回部３７の
少なくとも一部も、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。これに
より、駆動輪ユニット３を上下方向に、より一層小型化することができる。 As described above, the steering mechanism 36 includes the steering motor 361 and the turning section 37 that converts the rotation of the steering motor 361 into force for changing the orientation of the drive wheels 33 . At least part of the steering motor 361 is positioned between the upper end and the lower end of the driving wheel 33 in the vertical direction. This will
The drive wheel unit 3 can be further miniaturized in the vertical direction. Preferably, the entire steering motor 361 is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction. As a result, the driving wheel unit 3 can be made smaller in the vertical direction. At least part of the turning portion 37 is also positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction. As a result, the driving wheel unit 3 can be further miniaturized in the vertical direction.

操舵機構３６は、上述の操舵モータ３６１および旋回部３７を含み、操舵モータ３６１
は、水平方向を向く回転軸３６２を有する。これにより、操舵モータ３６１が、回転軸３
６２の延びる方向に長い場合であっても、駆動輪ユニット３が上下方向に大型化すること
を防止することができる。 The steering mechanism 36 includes the above-described steering motor 361 and turning section 37, and the steering motor 361
has a horizontally oriented axis of rotation 362 . As a result, the steering motor 361
Even if it is long in the direction in which 62 extends, it is possible to prevent the drive wheel unit 3 from increasing in size in the vertical direction.

操舵機構３６は、上述の操舵モータ３６１および旋回部３７に加えて、軸受機構３８を
含む。軸受機構３８は旋回部３７を台車本体１１に対して支持する。軸受機構３８の少な
くとも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。これにより
、駆動輪ユニット３を上下方向にさらに小型化することができる。また、軸受機構３８が
駆動輪３３の周囲に配置されるため、軸受機構３８の径を比較的大きくすることができる
。これにより、軸受機構３８に加わる荷重が偏っている場合であっても、操舵軸Ｊ２を中
心として旋回部３７を比較的滑らかに回転させることができる。その結果、台車本体１１
に作用する偏荷重に対して安定した駆動輪３３の操舵を実現することができる。 The steering mechanism 36 includes a bearing mechanism 38 in addition to the steering motor 361 and turning section 37 described above. The bearing mechanism 38 supports the turning portion 37 with respect to the carriage body 11 . At least part of the bearing mechanism 38 is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction. As a result, the driving wheel unit 3 can be further miniaturized in the vertical direction. Moreover, since the bearing mechanism 38 is arranged around the drive wheel 33, the diameter of the bearing mechanism 38 can be made relatively large. As a result, even if the load applied to the bearing mechanism 38 is uneven, the turning portion 37 can be relatively smoothly rotated about the steering shaft J2. As a result, the carriage body 11
Steering of the driving wheels 33 can be stabilized against the unbalanced load acting on the .

操舵機構３６は、上述の操舵モータ３６１および旋回部３７を含み、旋回部３７は、操
舵モータ３６１の回転を減速する減速機構３７２を含む。これにより、比較的小型の操舵
モータ３６１で、旋回部３７の所望の回転力と回転速度とを実現することができる。これ
により、駆動輪ユニット３を小型化することができる。 The steering mechanism 36 includes the above-described steering motor 361 and turning section 37 , and the turning section 37 includes a deceleration mechanism 372 that reduces rotation of the steering motor 361 . As a result, a desired rotational force and rotational speed of the turning section 37 can be achieved with a relatively small steering motor 361 . As a result, the size of the drive wheel unit 3 can be reduced.

減速機構３７２は、好ましくは、ウォーム減速機構である。これにより、操舵モータ３
６１の回転速度に対する比較的大きな減速比を、小型かつ簡素な構造の減速機構３７２に
より実現することができる。また、ウォーム減速機構のセルフロック機能により、旋回部
３７の意図しない回転を抑制することができる。その結果、駆動輪ユニット３による移動
方向の変動を抑制し、自動搬送台車１の安定した走行を実現することができる。 Reduction mechanism 372 is preferably a worm reduction mechanism. As a result, the steering motor 3
A relatively large speed reduction ratio with respect to the rotation speed of 61 can be realized by the speed reduction mechanism 372 having a small and simple structure. Further, the self-locking function of the worm speed reduction mechanism can suppress unintended rotation of the revolving portion 37 . As a result, it is possible to suppress fluctuations in the moving direction caused by the drive wheel unit 3, and to realize stable running of the automatic guided vehicle 1. FIG.

駆動輪ユニット３では、操舵軸Ｊ２が、駆動輪３３の上端および下端を通る直線上に位
置する。これにより、駆動輪３３が操舵軸Ｊ２を中心として回転する際の移動範囲を小さ
くすることができる。その結果、駆動輪３３をキャスタ１２等の他の構造に近接させて配
置することができる。 In the drive wheel unit 3 , the steering axis J2 is positioned on a straight line passing through the upper and lower ends of the drive wheels 33 . As a result, it is possible to reduce the range of movement of the drive wheels 33 when they rotate about the steering axis J2. As a result, the drive wheels 33 can be placed in close proximity to other structures such as the casters 12 .

上述のように、駆動輪ユニット３は、アーム支持部３１と、アーム３２と、弾性部材３
５とを含む。アーム３２は、アーム支持部３１の支持軸３１１を中心として回転可能に支
持される。弾性部材３５は、アーム３２とアーム支持部３１との間にて弾性変形し、アー
ム３２に接続された駆動輪３３に対して下方に向かう力を付与する。駆動輪ユニット３が
台車本体１１に取り付けられた状態では、アーム支持部３１の支持軸３１１は、上下方向
において駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。 As described above, the drive wheel unit 3 includes the arm support portion 31, the arm 32, the elastic member 3
5. The arm 32 is rotatably supported around the support shaft 311 of the arm support portion 31 . The elastic member 35 is elastically deformed between the arm 32 and the arm support portion 31 and applies downward force to the driving wheel 33 connected to the arm 32 . When the drive wheel unit 3 is attached to the carriage body 11, the support shaft 311 of the arm support portion 31 is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction.

これにより、駆動輪ユニット３を上下方向に小型化しつつ、駆動輪３３を床面９１に対
して好適に押し付けることができる。したがって、駆動輪３３の下方の床面９１の上下方
向における位置にかかわらず、駆動輪３３を好適に床面９１に接触させることができる。
その結果、駆動輪ユニット３による自動搬送台車１の好適な移動を実現することができる
。また、上述のように、台車本体１１および被搬送物の重量のおよそ全体が複数の従動輪
１２１により支持されるため、台車本体１１と床面９１との間隔が安定的に保持され、駆
動輪３３の上下方向の位置が変更される場合であっても、台車本体１１の上下方向の位置
や水平面に対する傾きが変更されることを防止することができる。 As a result, the drive wheel unit 3 can be downsized in the vertical direction, and the drive wheel 33 can be suitably pressed against the floor surface 91 . Therefore, regardless of the position in the vertical direction of the floor surface 91 below the driving wheels 33 , the driving wheels 33 can be preferably brought into contact with the floor surface 91 .
As a result, suitable movement of the automatic guided vehicle 1 by the drive wheel unit 3 can be achieved. Further, as described above, since substantially the entire weight of the trolley body 11 and the transported object is supported by the plurality of driven wheels 121, the distance between the trolley body 11 and the floor surface 91 is stably maintained, and the driving wheels Even if the vertical position of 33 is changed, it is possible to prevent the vertical position of the carriage body 11 and the inclination with respect to the horizontal plane from being changed.

駆動輪ユニット３では、例えば、アーム支持部３１、アーム３２および弾性部材３５は
、操舵機構３６の旋回部３７とは別に設けられてもよい。また、アーム支持部３１は、台
車本体１１に直接的に取り付け可能であってもよい。いずれの場合であっても、上記と同
様に、アーム支持部３１の支持軸３１１が、上下方向において駆動輪３３の上端と下端と
の間に位置することにより、駆動輪ユニット３を上下方向に小型化しつつ、駆動輪３３を
床面９１に対して好適に押し付けることができる。なお、駆動輪ユニット３では、駆動輪
３３の床面９１に対する押圧は、アーム支持部３１、アーム３２および弾性部材３５とは
異なる構造により実現されてもよい。また、駆動輪ユニット３では、駆動輪３３を床面９
１に対して押し付ける構造は省略されてもよい。 In the drive wheel unit 3 , for example, the arm support portion 31 , the arm 32 and the elastic member 35 may be provided separately from the turning portion 37 of the steering mechanism 36 . Alternatively, the arm support portion 31 may be directly attached to the carriage body 11 . In any case, the support shaft 311 of the arm support portion 31 is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction, as in the above, so that the drive wheel unit 3 can be moved vertically. The driving wheel 33 can be suitably pressed against the floor surface 91 while being miniaturized. In the drive wheel unit 3 , pressing of the drive wheel 33 against the floor surface 91 may be realized by a structure different from the arm support portion 31 , the arm 32 and the elastic member 35 . Further, in the drive wheel unit 3, the drive wheel 33 is placed on the floor surface 9.
The structure for pressing against 1 may be omitted.

自動搬送台車１は、台車本体１１と、３つ以上のキャスタ１２と、第１の駆動輪ユニッ
ト３と、第２の駆動輪ユニット３と、を含む。３つ以上のキャスタ１２は、非直線上に配
置され、台車本体１１を下方から支持する。第１の駆動輪ユニット３および第２の駆動輪
ユニット３は、台車本体１１に取り付けられる。上述のように、第１の駆動輪ユニット３
および第２の駆動輪ユニット３は、上下方向に小型化することができる。したがって、自
動搬送台車１を上下方向に小型化することができる。 The automatic guided vehicle 1 includes a carriage body 11 , three or more casters 12 , a first driving wheel unit 3 and a second driving wheel unit 3 . Three or more casters 12 are arranged nonlinearly to support the carriage body 11 from below. The first drive wheel unit 3 and the second drive wheel unit 3 are attached to the carriage body 11 . As mentioned above, the first drive wheel unit 3
and the second drive wheel unit 3 can be made smaller in the vertical direction. Therefore, the size of the automatic guided vehicle 1 can be reduced in the vertical direction.

当該３つ以上のキャスタ１２は、上述のように、台車本体１１の４つの角部にそれぞれ
配置される４つのキャスタ１２を含む。これにより、自動搬送台車１の前後方向および幅
方向への安定した走行を実現することができる。 The three or more casters 12 include the four casters 12 respectively arranged at the four corners of the carriage body 11 as described above. As a result, stable running of the automatic guided vehicle 1 in the longitudinal direction and the width direction can be realized.

自動搬送台車１では、第１の駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２と、第２の駆動輪ユニット
３の操舵軸Ｊ２とを、平面視において結ぶ直線Ｌ１が、前後方向および幅方向に対して傾
斜する。これにより、自動搬送台車１の前後方向および幅方向への安定した走行を実現す
ることができる。また、第１の駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２と、第２の駆動輪ユニット
３の操舵軸Ｊ２との間の距離を比較的大きくすることができる。その結果、比較的小さい
駆動力で、自動搬送台車１の進行方向を変更することができる。さらに、自動搬送台車１
の走行を、より安定させることができる。 In the automatic guided vehicle 1, a straight line L1 connecting the steering shaft J2 of the first driving wheel unit 3 and the steering shaft J2 of the second driving wheel unit 3 in plan view is inclined with respect to the front-rear direction and the width direction. do. As a result, stable running of the automatic guided vehicle 1 in the longitudinal direction and the width direction can be realized. Also, the distance between the steering shaft J2 of the first driving wheel unit 3 and the steering shaft J2 of the second driving wheel unit 3 can be made relatively large. As a result, the traveling direction of the automatic guided vehicle 1 can be changed with a relatively small driving force. Furthermore, the automatic guided vehicle 1
can be made more stable.

好ましくは、上記直線Ｌ１は、前後方向に対して４５度傾斜する。これにより、自動搬
送台車１が前後方向に走行する場合の駆動輪ユニット３の動作と、自動搬送台車１が幅方
向に走行する場合の駆動輪ユニット３の動作とを、全体的にまたは部分的に共通化するこ
とができる。その結果、駆動輪ユニット３の制御を簡素化することができる。 Preferably, the straight line L1 is inclined at 45 degrees with respect to the front-rear direction. As a result, the operation of the driving wheel unit 3 when the automatic guided vehicle 1 travels in the front-rear direction and the operation of the driving wheel unit 3 when the automatic guided vehicle 1 travels in the width direction can be performed wholly or partially. can be made common to As a result, control of the drive wheel unit 3 can be simplified.

自動搬送台車１では、台車本体１１の幅方向において、台車本体１１の外周縁１１０と
、第１の駆動輪ユニット３の操舵モータ３６１との間に、第１の駆動輪ユニット３の操舵
軸Ｊ２が配置される。これにより、２つの駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２間の直線Ｌ１の
距離を比較的大きくすることができる。その結果、比較的小さい駆動力で、自動搬送台車
１の進行方向を変更することができる。また、自動搬送台車１の走行を、より安定させる
ことができる。 In the automatic guided vehicle 1, the steering shaft J2 of the first drive wheel unit 3 is positioned between the outer peripheral edge 110 of the vehicle body 11 and the steering motor 361 of the first drive wheel unit 3 in the width direction of the vehicle body 11. is placed. Thereby, the distance of the straight line L1 between the steering shafts J2 of the two drive wheel units 3 can be made relatively large. As a result, the traveling direction of the automatic guided vehicle 1 can be changed with a relatively small driving force. Moreover, the traveling of the automatic guided vehicle 1 can be made more stable.

自動搬送台車１では、台車本体１１の幅方向において、台車本体１１の外周縁１１０と
、第２の駆動輪ユニット３の操舵モータ３６１との間に、第２の駆動輪ユニット３の操舵
軸Ｊ２が配置される。これにより、２つの駆動輪ユニット３の操舵軸Ｊ２間の直線Ｌ１の
距離を、さらに大きくすることができる。その結果、より小さい駆動力で、自動搬送台車
１の進行方向を変更することができる。また、自動搬送台車１の走行を、さらに安定させ
ることができる。 In the automatic guided vehicle 1, the steering shaft J2 of the second drive wheel unit 3 is positioned between the outer peripheral edge 110 of the vehicle body 11 and the steering motor 361 of the second drive wheel unit 3 in the width direction of the vehicle body 11. is placed. Thereby, the distance of the straight line L1 between the steering shafts J2 of the two drive wheel units 3 can be further increased. As a result, the traveling direction of the automatic guided vehicle 1 can be changed with a smaller driving force. In addition, the traveling of the automatic guided vehicle 1 can be further stabilized.

上述のように、各キャスタ１２と台車本体１１の外周縁１１０との間の最短距離は、第
１の駆動輪ユニット３の駆動輪３３と台車本体１１の外周縁１１０との間の最短距離より
も小さく、かつ、第２の駆動輪ユニット３の駆動輪３３と台車本体１１の外周縁１１０と
の間の最短距離よりも小さい。これにより、キャスタ１２により主に支持される被搬送物
の荷重を、台車本体１１の上面１１２の比較的広い範囲に分散させることができる。その
結果、自動搬送台車１の安定した走行を実現することができる。 As described above, the shortest distance between each caster 12 and the outer peripheral edge 110 of the truck body 11 is greater than the shortest distance between the driving wheel 33 of the first drive wheel unit 3 and the outer peripheral edge 110 of the truck body 11. is smaller than the shortest distance between the drive wheel 33 of the second drive wheel unit 3 and the outer peripheral edge 110 of the bogie body 11 . Thereby, the load of the transported object mainly supported by the casters 12 can be distributed over a relatively wide range of the upper surface 112 of the carriage body 11 . As a result, stable running of the automatic guided vehicle 1 can be realized.

軸受機構３８の構造は、上述のものから様々に変更されてよい。図６および図７は、他
の好ましい軸受機構３８ａ，３８ｂの例を示す側面図である。図６に示す駆動輪ユニット
３ａの軸受機構３８ａは、図２に示す軸受機構３８の複数のカムフォロア３８３に代えて
、操舵軸Ｊ２を中心とするボールベアリングをスラスト軸受３８１ａとして含む。スラス
ト軸受３８１ａは、ラジアル軸受３８２よりも径方向外側に位置する。 The structure of the bearing mechanism 38 may vary from that described above. 6 and 7 are side views showing examples of other preferred bearing mechanisms 38a, 38b. The bearing mechanism 38a of the drive wheel unit 3a shown in FIG. 6 includes a ball bearing centered on the steering axis J2 as a thrust bearing 381a instead of the plurality of cam followers 383 of the bearing mechanism 38 shown in FIG. The thrust bearing 381a is positioned radially outward of the radial bearing 382 .

図７に示す駆動輪ユニット３ｂの軸受機構３８ｂは、図２に示す軸受機構３８のスラス
ト軸受３８１およびラジアル軸受３８２に代えて、操舵軸Ｊ２を中心とするクロスローラ
ベアリング３８６を含む。クロスローラベアリング３８６は、上下方向の荷重を受けるス
ラスト軸受と、操舵軸Ｊ２を中心とする径方向の荷重を受けるラジアル軸受と、を兼用す
る。 A bearing mechanism 38b of the drive wheel unit 3b shown in FIG. 7 includes a cross roller bearing 386 centered on the steering shaft J2 instead of the thrust bearing 381 and radial bearing 382 of the bearing mechanism 38 shown in FIG. The cross roller bearing 386 doubles as a thrust bearing that receives a load in the vertical direction and a radial bearing that receives a load in the radial direction about the steering axis J2.

軸受機構３８ａ，３８ｂの少なくとも一部は、軸受機構３８と同様に、上下方向におい
て駆動輪３３の上端と下端との間に位置する。これにより、上記と同様に、駆動輪ユニッ
ト３ａ，３ｂを上下方向にさらに小型化することができる。また、軸受機構３８ａ，３８
ｂが駆動輪３３の周囲に配置されるため、軸受機構３８ａ，３８ｂの径を比較的大きくす
ることができる。これにより、軸受機構３８ａ，３８ｂに加わる荷重が偏っている場合で
あっても、操舵軸Ｊ２を中心として旋回部３７を比較的滑らかに回転させることができる
。その結果、台車本体１１に作用する偏荷重に対して安定した駆動輪３３の操舵を実現す
ることができる。 At least part of the bearing mechanisms 38 a and 38 b is located between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction, similar to the bearing mechanism 38 . As a result, the drive wheel units 3a and 3b can be further miniaturized in the vertical direction in the same manner as described above. Moreover, the bearing mechanisms 38a, 38
b is arranged around the driving wheel 33, the diameter of the bearing mechanisms 38a and 38b can be made relatively large. As a result, even if the load applied to the bearing mechanisms 38a and 38b is uneven, the turning portion 37 can be relatively smoothly rotated about the steering shaft J2. As a result, stable steering of the driving wheels 33 can be realized against the unbalanced load acting on the bogie body 11 .

図７に示す軸受機構３８ｂの外径は、駆動輪３３の外径以下である。これにより、軸受
機構３８ｂが駆動輪３３の周囲に突出する場合に比べて、平面視において、駆動輪ユニッ
ト３ｂを小型化することができる。なお、軸受機構３８ｂの外径とは、クロスローラベア
リング３８６の外輪の外周面の直径である。 The outer diameter of the bearing mechanism 38b shown in FIG. 7 is equal to or smaller than the outer diameter of the drive wheel 33. As a result, compared to the case where the bearing mechanism 38b protrudes around the drive wheel 33, the drive wheel unit 3b can be made smaller in plan view. The outer diameter of the bearing mechanism 38b is the diameter of the outer peripheral surface of the outer ring of the cross roller bearing 386. As shown in FIG.

図８および図９は、本発明の第２の実施形態に係る駆動輪ユニット３ｃを含む自動搬送
台車１の平面図である。図１０は、当該自動搬送台車１の一部を示す側面図である。図８
では、駆動輪ユニット３ｃの駆動輪３３、および、キャスタ１２の従動輪１２１が、前後
方向を向いている状態を示す。図９では、駆動輪３３および従動輪１２１が、幅方向を向
いている状態を示す。図１０では、キャスタ１２の従動輪１２１と、駆動輪ユニット３ｃ
の駆動輪３３とが、略同じ高さの床面９１に接している状態を描いている。図１０では、
図８中の左側の駆動輪ユニット３ｃの側面を示す。また、図１０では、側面視において互
いに重なる従動輪１２１と駆動輪ユニット３ｃとを、前後方向に離して描いている。 8 and 9 are plan views of an automatic guided vehicle 1 including a drive wheel unit 3c according to a second embodiment of the present invention. FIG. 10 is a side view showing part of the automatic guided vehicle 1. FIG. Figure 8
2 shows a state in which the driving wheel 33 of the driving wheel unit 3c and the driven wheel 121 of the caster 12 face the front-rear direction. FIG. 9 shows a state in which the drive wheels 33 and the driven wheels 121 are oriented in the width direction. In FIG. 10, the driven wheel 121 of the caster 12 and the drive wheel unit 3c
The driving wheel 33 of the drawing is in contact with the floor surface 91 at substantially the same height. In FIG. 10,
9 shows a side view of the drive wheel unit 3c on the left side in FIG. 8. FIG. In addition, in FIG. 10, the driven wheel 121 and the driving wheel unit 3c, which overlap each other in a side view, are depicted separated in the front-rear direction.

駆動輪ユニット３ｃの操舵機構３６ｃは、図１および図２に示す操舵モータ３６１、旋
回部３７および軸受機構３８に代えて、構造が異なる操舵モータ３６１ｃ、旋回部３７ｃ
および軸受機構３８ｃを含む。駆動輪ユニット３ｃの他の構成は、図１および図２に示す
駆動輪ユニット３の構成と略同様である。以下の説明では、駆動輪ユニット３の各構成に
対応する駆動輪ユニット３ｃの構成に同符号を付す。 The steering mechanism 36c of the driving wheel unit 3c includes a steering motor 361c and a turning portion 37c having different structures, instead of the steering motor 361, turning portion 37 and bearing mechanism 38 shown in FIGS.
and bearing mechanism 38c. Other configurations of the drive wheel unit 3c are substantially the same as those of the drive wheel unit 3 shown in FIGS. In the following description, the configurations of the driving wheel unit 3c corresponding to each configuration of the driving wheel unit 3 are given the same reference numerals.

駆動輪ユニット３ｃでは、操舵機構３６ｃの少なくとも一部は、上下方向において駆動
輪３３の上端と下端との間に位置する。また、駆動輪ユニット３ｃが台車本体１１に取り
付けられた状態において、操舵機構３６ｃの全体は、台車本体１１の上面１１２よりも下
側に位置する。これにより、駆動輪ユニット３と同様に、駆動輪ユニット３ｃを上下方向
に小型化することができる。その結果、自動搬送台車１の低床化を実現することができる
。 In the drive wheel unit 3c, at least part of the steering mechanism 36c is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction. Further, in a state where the driving wheel unit 3c is attached to the truck main body 11, the entire steering mechanism 36c is positioned below the upper surface 112 of the truck main body 11. As shown in FIG. Thus, like the drive wheel unit 3, the drive wheel unit 3c can be downsized in the vertical direction. As a result, the floor of the automatic guided vehicle 1 can be lowered.

操舵モータ３６１ｃは、台車本体１１に固定される。操舵モータ３６１ｃは、例えば電
動モータである。操舵モータ３６１ｃの回転軸３６２ｃは、上下方向を向く。図１０に示
す例では、回転軸３６２ｃは下方を向く。操舵モータ３６１ｃは、回転軸３６２ｃの延び
る方向に短い扁平モータである。換言すれば、回転軸３６２ｃ方向における操舵モータ３
６１ｃの長さは、回転軸３６２ｃに垂直な方向における操舵モータ３６１ｃの幅よりも小
さい。操舵モータ３６１ｃの回転は、旋回部３７ｃにより、駆動輪３３の向きを変更する
力に変換される。 The steering motor 361 c is fixed to the carriage body 11 . The steering motor 361c is, for example, an electric motor. A rotating shaft 362c of the steering motor 361c faces the vertical direction. In the example shown in FIG. 10, the rotating shaft 362c faces downward. The steering motor 361c is a flat motor that is short in the direction in which the rotating shaft 362c extends. In other words, the steering motor 3 in the direction of the rotation axis 362c
The length of 61c is less than the width of the steering motor 361c in the direction perpendicular to the axis of rotation 362c. The rotation of the steering motor 361c is converted into a force for changing the direction of the drive wheels 33 by the turning portion 37c.

操舵モータ３６１ｃの少なくとも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端と
の間に位置する。これにより、駆動輪ユニット３ｃを上下方向にさらに小型化することが
できる。好ましくは、操舵モータ３６１ｃの全体が、上下方向において駆動輪３３の上端
と下端との間に位置する。これにより、駆動輪ユニット３ｃを上下方向に、より小型化す
ることができる。また、旋回部３７ｃの少なくとも一部も、上下方向において駆動輪３３
の上端と下端との間に位置する。これにより、駆動輪ユニット３ｃを上下方向に、より一
層小型化することができる。 At least part of the steering motor 361c is positioned between the upper end and the lower end of the driving wheel 33 in the vertical direction. As a result, the driving wheel unit 3c can be further miniaturized in the vertical direction. Preferably, the entire steering motor 361c is positioned between the upper end and the lower end of the driving wheel 33 in the vertical direction. As a result, the drive wheel unit 3c can be made smaller in the vertical direction. Moreover, at least a portion of the turning portion 37c also extends to the drive wheels 33 in the vertical direction.
located between the top and bottom of the As a result, the driving wheel unit 3c can be further miniaturized in the vertical direction.

旋回部３７ｃでは、旋回基部３７３ｃの外周部に、操舵軸Ｊ２を中心とする略円弧状の
歯車部３７４ｃが設けられる。歯車部３７４ｃは、操舵軸Ｊ２を中心とする周方向におい
て、約９０度に亘って設けられる。歯車部３７４ｃは、操舵モータ３６１ｃの回転軸３６
２ｃに固定された歯車部３７５ｃと噛み合っている。歯車部３７４ｃと歯車部３７５ｃと
により、図１に示す減速機構３７２とは構造が異なる減速機構３７２ｃが構成される。減
速機構３７２ｃは、操舵モータ３６１ｃの回転を減速する。これにより、比較的小型の操
舵モータ３６１ｃで、旋回部３７ｃの所望の回転力と回転速度を実現することができる。
これにより、駆動輪ユニット３ｃを小型化することができる。 In the turning portion 37c, a substantially arc-shaped gear portion 374c centered on the steering axis J2 is provided on the outer peripheral portion of the turning base portion 373c. The gear portion 374c is provided over approximately 90 degrees in the circumferential direction about the steering axis J2. The gear portion 374c is connected to the rotating shaft 36 of the steering motor 361c.
2c is meshed with the gear portion 375c. The gear portion 374c and the gear portion 375c constitute a speed reduction mechanism 372c having a structure different from that of the speed reduction mechanism 372 shown in FIG. The deceleration mechanism 372c decelerates the rotation of the steering motor 361c. As a result, a desired rotational force and rotational speed of the turning portion 37c can be achieved with a relatively small steering motor 361c.
As a result, the size of the drive wheel unit 3c can be reduced.

上述のように、操舵モータ３６１ｃは、上下方向を向く回転軸３６２ｃを有する。操舵
モータ３６１ｃの回転軸３６２ｃは、操舵軸Ｊ２とは平面視において異なる位置に位置す
る。これにより、操舵モータ３６１ｃを、駆動輪３３の鉛直上方を避けて配置することが
できる。その結果、操舵モータ３６１ｃの配置の自由度を向上することができるとともに
、駆動輪ユニット３ｃを上下方向にさらに小型化することができる。 As described above, the steering motor 361c has the rotating shaft 362c directed vertically. The rotating shaft 362c of the steering motor 361c is located at a position different from the steering shaft J2 in plan view. As a result, the steering motor 361c can be arranged so as to avoid being vertically above the drive wheels 33 . As a result, the steering motor 361c can be arranged more freely, and the drive wheel unit 3c can be further miniaturized in the vertical direction.

駆動輪ユニット３ｃでは、駆動輪ユニット３と同様に、軸受機構３８ｃが旋回部３７ｃ
を台車本体１１に対して支持する。軸受機構３８ｃは、例えば、図７に示す軸受機構３８
ｂと同様に、図２に示す軸受機構３８のスラスト軸受３８１およびラジアル軸受３８２に
代えて、操舵軸Ｊ２を中心とするクロスローラベアリング３８６を含む。 In the driving wheel unit 3c, similarly to the driving wheel unit 3, the bearing mechanism 38c
are supported on the carriage body 11 . The bearing mechanism 38c is, for example, the bearing mechanism 38 shown in FIG.
b, a cross roller bearing 386 around the steering axis J2 is included instead of the thrust bearing 381 and radial bearing 382 of the bearing mechanism 38 shown in FIG.

軸受機構３８ｃの少なくとも一部は、上下方向において駆動輪３３の上端と下端との間
に位置する。これにより、駆動輪ユニット３ｃを上下方向にさらに小型化することができ
る。また、軸受機構３８ｃが駆動輪３３の周囲に配置されるため、軸受機構３８ｃの径を
比較的大きくすることができる。これにより、軸受機構３８ｃに加わる荷重が偏っている
場合であっても、操舵軸Ｊ２を中心として旋回部３７ｃを比較的滑らかに回転させること
ができる。その結果、台車本体１１に作用する偏荷重に対して安定した駆動輪３３の操舵
を実現することができる。軸受機構３８ｃの外径は、駆動輪３３の外径以下である。これ
により、軸受機構３８ｃが駆動輪３３の周囲に突出する場合に比べて、平面視において、
駆動輪ユニット３ｃを小型化することができる。 At least part of the bearing mechanism 38c is positioned between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction. As a result, the driving wheel unit 3c can be further miniaturized in the vertical direction. Further, since the bearing mechanism 38c is arranged around the drive wheel 33, the diameter of the bearing mechanism 38c can be made relatively large. As a result, even if the load applied to the bearing mechanism 38c is uneven, the turning portion 37c can be relatively smoothly rotated about the steering axis J2. As a result, stable steering of the driving wheels 33 can be realized against the unbalanced load acting on the bogie body 11 . The outer diameter of the bearing mechanism 38c is equal to or smaller than the outer diameter of the drive wheel 33. As shown in FIG. As a result, compared to the case where the bearing mechanism 38c protrudes around the driving wheel 33, in a plan view,
The size of the driving wheel unit 3c can be reduced.

上記駆動輪ユニット３，３ａ～３ｃ、および、自動搬送台車１では、様々な変更が可能
である。 Various modifications can be made to the drive wheel units 3, 3a to 3c and the automatic guided vehicle 1. FIG.

例えば、駆動輪ユニット３，３ａ～３ｃでは、操舵軸Ｊ２は、駆動輪３３の上端および
下端を通る直線上からずれた位置に配置されてもよい。また、軸受機構３８，３８ａ～３
８ｃの外径は、駆動輪３３の外径よりも大きくてもよい。 For example, in the drive wheel units 3, 3a to 3c, the steering shaft J2 may be arranged at a position deviated from a straight line passing through the upper and lower ends of the drive wheels 33. FIG. Moreover, the bearing mechanisms 38, 38a to 3
The outer diameter of 8 c may be larger than the outer diameter of drive wheel 33 .

駆動輪ユニット３では、操舵機構３６の少なくとも一部が、上下方向において駆動輪３
３の上端と下端との間に位置しているのであれば、必ずしも、操舵モータ３６１、旋回部
３７および軸受機構３８のそれぞれの少なくとも一部が、上下方向において駆動輪３３の
上端と下端との間に位置している必要はない。例えば、操舵モータ３６１、旋回部３７お
よび軸受機構３８のいずれかは、その全体が駆動輪３３の上端よりも上側に位置してもよ
い。駆動輪ユニット３ａ～３ｃにおいても同様である。 In the drive wheel unit 3, at least a portion of the steering mechanism 36 is positioned vertically along the drive wheel 3.
3, at least a portion of each of the steering motor 361, the turning portion 37, and the bearing mechanism 38 must be located between the upper end and the lower end of the drive wheel 33 in the vertical direction. It doesn't have to be in between. For example, any one of the steering motor 361 , the turning section 37 and the bearing mechanism 38 may be positioned above the upper end of the driving wheel 33 as a whole. The same applies to the drive wheel units 3a to 3c.

上記実施の形態および各変形例における構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わさ
れてよい。 The configurations in the above embodiment and each modified example may be combined as appropriate as long as they do not contradict each other.

本発明に係る駆動輪ユニットは、様々な用途に利用可能である。当該駆動輪ユニットは
、好ましくは、被搬送物を搬送する自動搬送台車の駆動輪ユニットとして用いられる。 A drive wheel unit according to the present invention can be used for various purposes. The drive wheel unit is preferably used as a drive wheel unit of an automatic guided vehicle that transports objects.

１自動搬送台車
３，３ａ～３ｃ駆動輪ユニット
１１台車本体
１２キャスタ
３１アーム支持部
３２アーム
３３駆動輪
３４駆動機構
３５弾性部材
３６，３６ｃ操舵機構
３７，３７ｃ旋回部
３８，３８ａ～３８ｃ軸受機構
１１０（台車本体の）外周縁
１１２（台車本体の）上面
３１１支持軸
３６１，３６１ｃ操舵モータ
３６２，３６２ｃ（操舵モータの）回転軸
３７２，３７２ｃ減速機構
Ｊ１駆動軸
Ｊ２操舵軸
Ｌ１（操舵軸同士を結ぶ）直線 1 automatic guided vehicle 3, 3a to 3c drive wheel unit 11 carriage body 12 caster 31 arm support part 32 arm 33 drive wheel 34 drive mechanism 35 elastic member 36, 36c steering mechanism 37, 37c turning part 38, 38a to 38c bearing mechanism 110 Outer edge (of bogie main body) 112 Upper surface (of bogie main body) 311 Support shafts 361, 361c Steering motors 362, 362c Rotation shafts 372, 372c (of steering motors) Reduction mechanism J1 Drive shaft J2 Steering shaft L1 (Connecting steering shafts ) straight line

Claims

a trolley body;
three or more casters arranged non-linearly to support the carriage body from below;
a first driving wheel unit attached to the bogie body;
a second driving wheel unit attached to the bogie body;
An automatic guided vehicle comprising
The first drive wheel unit and the second drive wheel unit each
drive wheels;
a drive mechanism for rotationally driving the drive wheel about a drive shaft oriented in a horizontal direction;
a steering mechanism for changing the direction of the driving wheels around a steering shaft that faces in the vertical direction;
with
at least part of the steering mechanism is positioned between the upper end and the lower end of the driving wheel in the vertical direction;
When attached to the truck body, the entire steering mechanism is located below the upper surface of the truck body,
The shortest distance between each caster and the outer peripheral edge of the truck body is smaller than the shortest distance between the drive wheel of the first drive wheel unit and the outer peripheral edge of the truck body, and 2, which is smaller than the shortest distance between the driving wheel of the driving wheel unit and the outer peripheral edge of the carriage body.