JP7158917B2 - VEHICLE CONTROL DEVICE AND WORK VEHICLE WITH VEHICLE CONTROL DEVICE - Google Patents
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Description
本発明は、走行用駆動源と、該走行用駆動源の駆動力を受けて作動する作業装置と、前記走行用駆動源と前記作業装置とを接続又は遮断状態にするための動力取出装置と、前記走行用駆動源の駆動を制御して前記作業装置の出力値を制御する制御部とを有する車両用制御装置及び車両用制御装置を備えた作業車に関する。 The present invention comprises a drive source for travel, a working device that operates by receiving the driving force of the drive source for travel, and a power take-off device for connecting or disconnecting the drive source for travel and the work device. The present invention relates to a control device for a vehicle having a control unit for controlling the drive of the drive source for traveling to control the output value of the work device, and a working vehicle equipped with the control device for the vehicle.
作業車としての粉粒体運搬車では、動力取出装置を遮断状態から接続状態に切替えてエンジン(走行用駆動源)からの動力によりコンプレッサ(作業装置)を作動させることによりタンク内の粉粒体の排出作業を行う。この排出作業時に、粉粒体の排出速度を増減できるようにエンジン回転数を増減させてコンプレッサのエアの吐出量を可変できるようにしている。 In a powder carrier as a work vehicle, the power take-off device is switched from the disconnected state to the connected state, and the power from the engine (driving source for traveling) operates the compressor (work device), thereby removing the powder in the tank. discharge work. During this discharge operation, the engine speed is increased or decreased so that the discharge speed of the granular material can be increased or decreased so that the amount of air discharged from the compressor can be varied.
この粉粒体運搬車には、前記エンジン回転数を指示するためのボリュームが設けられており、そのボリュームの操作位置に応じてエンジンの回転数が変更される。このボリュームは、最小操作位置から最大操作位置まで操作可能で、最小操作位置から少し最大操作位置側となる位置にエンジンが起動上限値となる位置が設定されている。これは、起動上限値の位置よりも大きい値(目標値)となる位置にボリュームが操作されていると、コンプレッサとエンジンとが接続された時に、エンジンが起動上限値よりも大きい値の回転数まで連続して駆動される。その結果、目標値をオーバーシュートしてしまい、コンプレッサを損傷させてしまうことがある。そこで、ボリュームが起動上限値となる位置よりも大きい値となる位置に操作されている場合には、エンジンの回転数が起動上限値の時の回転数を越えないようにエンジン回転数を制限する制御が行われている(例えば、特許文献1)。 This granular material carrier is provided with a volume for indicating the engine speed, and the engine speed is changed according to the operating position of the volume. This volume is operable from the minimum operation position to the maximum operation position, and the engine starting upper limit value is set at a position a little closer to the maximum operation position than the minimum operation position. This is because if the volume is operated to a position that is a value (target value) greater than the starting upper limit position, when the compressor and the engine are connected, the engine speed will be greater than the starting upper limit value. continuously driven until As a result, it may overshoot the target value and damage the compressor. Therefore, when the volume is operated to a position that is larger than the starting upper limit value, the engine speed is limited so that the engine speed does not exceed the starting upper limit value. Control is performed (for example, Patent Literature 1).
上記構成によれば、コンプレッサが損傷してしまうことを回避することができるものの、エンジンの回転数を起動上限値を越える値に設定したい場合には、ボリュームを起動上限値以下まで一旦下げた後、ボリュームを起動上限値よりも上の値となる目標位置まで手動で操作しなければならない。そのため、目標位置までの操作が手間のかかる煩わしいものになり、改善の余地があった。 According to the above configuration, it is possible to avoid damage to the compressor. , the volume must be manually operated to the target position above the activation upper limit. Therefore, the operation to reach the target position is troublesome, and there is room for improvement.
そこで本発明は、目標値をオーバーシュートして作業装置が損傷してしまうことを抑制でき、しかも操作の手間を不要にすることができる車両用制御装置及び車両用制御装置を備えた作業車を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention provides a vehicle control device and a work vehicle equipped with the vehicle control device that can suppress damage to the work device due to overshooting of the target value and eliminate the need for operation. intended to provide
本発明の車両用制御装置は、走行用駆動源と、該走行用駆動源の駆動力を受けて作動する作業装置と、前記走行用駆動源と前記作業装置とを接続状態又は遮断状態にするための動力取出装置と、前記走行用駆動源の駆動を制御して前記作業装置の出力値を制御する制御部と、前記作業装置の目標出力値を設定する目標出力値設定手段と、前記作業装置の現在出力値を検出する現在出力値検出手段とを備え、前記制御部は、前記目標出力値設定手段により設定された目標出力値よりも低い所定の出力値に前記現在出力値が達するまで前記走行用駆動源の駆動を所定の増加率で増加させる第1駆動制御と、前記現在出力値検出手段からの検出情報に基づいて前記現在出力値が所定の出力値に達したと判断した場合に前記走行用駆動源を前記所定の増加率よりも低い増加率で増加させる第2駆動制御とを備えていることを特徴としている。 A control device for a vehicle according to the present invention connects or disconnects a drive source for travel, a working device that receives the driving force of the drive source for travel, and the drive source for travel and the work device. a control unit for controlling the driving of the traveling drive source to control the output value of the work device; target output value setting means for setting a target output value of the work device; a current output value detecting means for detecting a current output value of the apparatus, wherein the control section controls the current output value until the current output value reaches a predetermined output value lower than the target output value set by the target output value setting means. When it is determined that the current output value has reached a predetermined output value based on the first drive control for increasing the drive of the drive source for running at a predetermined increase rate and the detection information from the current output value detection means. and a second drive control for increasing the drive power source for running at an increase rate lower than the predetermined increase rate.
上記構成によれば、目標出力値設定手段により作業装置の目標出力値が設定されると、制御部は、現在出力値検出手段で検出される現在出力値が目標出力値よりも低い所定の出力値に達するまで第1駆動制御により走行用駆動源の駆動を所定の増加率で増加させる。そして、制御部は、現在出力値検出手段からの検出情報に基づいて現在出力値が所定の出力値に達したと判断した場合に、所定の増加率よりも低い増加率で走行用駆動源の駆動を増加させる。したがって、目標出力値をオーバーシュートすることを抑制できる。しかも、作業装置を目標の出力値まで走行用駆動源を連続駆動しているので、操作の手間を不要にすることができる。 According to the above configuration, when the target output value of the working device is set by the target output value setting means, the control unit outputs a predetermined output value in which the current output value detected by the current output value detection means is lower than the target output value. The first drive control increases the driving force of the travel drive source at a predetermined rate of increase until the value is reached. When the control unit determines that the current output value has reached the predetermined output value based on the detection information from the current output value detecting means, the controller operates the driving source for traveling at an increase rate lower than the predetermined increase rate. Increase drive. Therefore, overshooting of the target output value can be suppressed. Moreover, since the traveling drive source is continuously driven until the working device reaches the target output value, it is possible to eliminate the trouble of operation.
また、本発明の車両用制御装置は、前記所定の出力値が、前記作業装置の作業時において予め設定されている該作業装置の最低出力値となる下限値に設定されていてもよい。 Further, in the vehicle control device of the present invention, the predetermined output value may be set to a lower limit value that is a preset minimum output value of the work device during operation of the work device.
上記のように、所定の出力値が、作業装置の作業時において予め設定されている作業装置の最低出力値となる下限値に設定されていれば、下限値までは、走行用駆動源の出力値の増加率を大きくして目標値に達する時間を短くすることができる。 As described above, if the predetermined output value is set to the preset minimum output value of the working device when the working device is working, the output of the traveling drive source is maintained up to the lower limit. The time to reach the target value can be shortened by increasing the rate of increase of the value.
また、本発明の車両用制御装置は、前回の作業終了時に設定された前記作業装置の目標出力値を次回の作業時の前記作業装置の目標出力値としてもよい。 Further, in the vehicle control device of the present invention, the target output value of the work device set at the end of the previous work may be used as the target output value of the work device for the next work.
上記構成によれば、作業時毎に目標出力値を手動で設定する手間が不要になる。しかも、目標出力値を前回の目標出力値から調整する調整量が少なくて済む。 According to the above configuration, there is no need to manually set the target output value for each operation. Moreover, the amount of adjustment required to adjust the target output value from the previous target output value is small.
また、本発明は、前記車両用制御装置を備えた作業車であってもよい。 Further, the present invention may be a working vehicle provided with the vehicle control device.
本発明は、制御部が、目標出力値設定手段により設定された目標出力値よりも低い所定の出力値まで走行用駆動源の駆動を所定の増加率で増加させる第1駆動制御と、所定の出力値に達したと判断した場合に走行用駆動源を所定の増加率よりも低い増加率で増加させる第2駆動制御とを備えているので、目標値をオーバーシュートして作業装置が損傷してしまうことを抑制でき、しかも操作の手間を不要にすることができる車両用制御装置及び車両用制御装置を備えた作業車を提供することができる。 According to the present invention, a first drive control in which a control unit increases drive of a drive source for travel at a predetermined rate of increase up to a predetermined output value lower than a target output value set by a target output value setting means; and a second drive control for increasing the traveling drive source at an increase rate lower than a predetermined increase rate when it is determined that the output value has been reached. It is possible to provide a vehicle control device and a work vehicle equipped with the vehicle control device that can suppress the occurrence of a malfunction and eliminate the need for operation.
以下、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置を備える粉粒体運搬車について説明する。図示していないが、粉粒体運搬車は、走行用駆動源としてのエンジンが搭載されたシャシをシャシメーカから調達し、そのシャシにエンジンの駆動力を受けて作動する作業装置を取り付けて組み立てられる。なお、シャシメーカ毎にエンジンの仕様(例えば最小エンジン回転数や最大エンジン回転数)が異なっている。なお、シャシメーカは、作業装置を除くエンジンが搭載されたシャシを製造するメーカであり、エンジンが搭載された車体に作業装置を取り付けて組み立てた粉粒体運搬車を依頼者(顧客)に出荷するメーカを架装メーカという。 Hereinafter, a granular material carrier equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the present invention will be described. Although not shown, the powder and granular material carrier is assembled by procuring a chassis on which an engine is mounted as a driving source for traveling from a chassis manufacturer and attaching a working device to the chassis to receive the driving force of the engine and operate. . Note that engine specifications (for example, minimum engine speed and maximum engine speed) are different for each chassis manufacturer. A chassis manufacturer manufactures a chassis with an engine mounted on it, excluding the work equipment, and ships the powder-granule carrier assembled by attaching the work equipment to the vehicle body with the engine mounted to the requester (customer). The maker is called a bodywork maker.
作業装置は、粉粒体を収容するタンクに導入用の配管を通して加圧エアを導入するコンプレッサから構成されている。このコンプレッサからの加圧エアによってタンク内の粉粒体が流動し、排出用の配管を通して外部へ排出できるように構成されている。コンプレッサには、コンプレッサの回転数を検出する回転数センサ(測定手段)が設けられている。この回転数センサをコンプレッサの現在出力値を検出する現在出力値検出手段15と称する(図5参照)。作業装置とは、駆動源から直接機械的な運動を受けるものである。例えば、本実施形態では、コンプレッサがエンジンの回転運動を受けている。 The working device is composed of a compressor that introduces pressurized air through an introduction pipe into a tank that stores the granular material. The pressurized air from the compressor causes the granular material in the tank to flow and is configured to be discharged to the outside through a discharge pipe. The compressor is provided with a rotational speed sensor (measurement means) for detecting the rotational speed of the compressor. This rotational speed sensor is called current output value detecting means 15 for detecting the current output value of the compressor (see FIG. 5). A working device is one that receives mechanical motion directly from a drive source. For example, in this embodiment the compressor is subject to the rotational motion of the engine.
粉粒体運搬車には、図1に示すメータパネル1が取り付けられている。このメータパネル1は、タンク内の粉粒体を排出する際やコンプレッサ2(図5参照)の回転数の上限値及び下限値のうちの少なくとも一方を設定する際に使用する。具体的には、メータパネル1の右端部に上から順に、メインスイッチ3、コンプレッサ2の回転数調整スイッチ4、画面切替スイッチ5を備えるとともに、左右中央部に表示部としての液晶のメータ画面6を備えている。
A
メインスイッチ3は、トグルスイッチからなり、操作レバーを一回だけ上側又は下側に倒すことにより、ON又はOFF状態に切り替わり、その切替状態を維持するオルタネイト動作型に構成されている。ここでは、操作レバーを上側に倒すと、コンプレッサ2を用いる作業時(ON状態)に切替えられ、次の操作(下側への操作)が行われるまでその状態を維持する。また、操作レバーを下側に倒すと、車両を走行させる走行時(OFF状態)に切替えられ、次の操作(上側への操作)が行われるまでその状態を維持する。
The
回転数調整スイッチ4は、コンプレッサ2の作動時にコンプレッサ2の出力値である回転数を可変するための目標出力値設定手段を構成している。回転数調整スイッチ4は、具体的には、トグルスイッチからなり、非操作時に、図1に示す水平姿勢となるニュートラル位置に戻るように付勢されており、操作時に、操作レバーを上側又は下側に倒している時だけ、ON状態となるモーメンタリ動作型に構成されている。ここでは、操作レバーを上側に倒すと、コンプレッサ2の回転数を上げる。また、操作レバーを下側に倒すと、コンプレッサ2の回転数を下げる。なお、コンプレッサ2の回転数を連続して変更したい場合には、操作レバーを上側又は下側に倒した状態を保持しなければならない。この回転数調整スイッチ4は、コンプレッサ2の最低回転数(下限値)及び最高回転数(上限値)を微調整するときの微調整手段としての微調整スイッチとしても機能する。
The rotational speed adjustment switch 4 constitutes target output value setting means for varying the rotational speed, which is the output value of the
画面切替スイッチ5は、トグルスイッチからなり、非操作時に、図1に示す水平姿勢となるニュートラル位置に戻るように付勢されており、操作時に、操作レバーを上側又は下側に倒している時だけ、ON状態となるモーメンタリ動作型に構成されている。ここでは、操作レバーを上側に倒すと、画面の切替えを行い、例えば図2に示すメータ画面6に切り替わる。また、操作レバーを下側に倒し、その倒した状態を所定時間(数秒)維持する(長押しする)と、トリップメータ(走行距離計)の値をリセットすることができる。この画面切替スイッチ5は、前記回転数調整スイッチ4で合わせたコンプレッサ2の最低回転数及び最高回転数を決定するための決定手段としての決定記憶スイッチとしても機能する。
The
図2に示すメータ画面6は、エンジン7(図5参照)からの動力により作動されるコンプレッサ2の回転数(図2では850rpm)が表示されるとともに、タンク内の圧力計の計測値(図2では0.150MPa)及び配管内の圧力計の測定値(図2では0.175MPa)が表示されている。なお、図示していないが、作動情報画面にも切替えられるようになっており、作動情報画面には、コンプレッサの通算稼働時間、本日のコンプレッサの稼働時間、コンプレッサの温度、エラー表示及びエラー履歴などが表示される。
The
また、図5に示すように、回転数調整スイッチ4及び画面切替スイッチ5からの操作信号が制御部8に入力されるとともに、エンジン7とコンプレッサ2とを接続状態にする又は遮断状態にすることができる動力取出装置(PTO)9、動力取出装置9を接続状態と遮断状態とに切替える切替スイッチ10が前記制御部8に接続されている。
Further, as shown in FIG. 5, operation signals from the rotation speed adjustment switch 4 and the
コントローラ11は、制御部8と記憶手段12とを備えている。記憶手段12には、エンジン回転数の上限値の電圧値と下限値の電圧値がシャシメーカ毎に複数記憶され、また、コンプレッサの回転数は、コンプレッサメーカ毎の上限と下限の差が少ないため、1つの回転数が記憶されている。また、記憶手段12(図5参照)には、コンプレッサ2を作動させる作業時において、前記回転数調整スイッチ4を上側又は下側に操作した時の上がり幅又は下がり幅であるゲインも記憶手段12に記憶されている。そして、前記コントローラ11に後述する設定用ハーネスを差し込むことによって、設定モードに切替えるとともに、どのシャシメーカのエンジンであるかを特定し、特定したエンジンの最低回転数を発生させる電圧値及びそれに対応する(エンジンの回転力により回転される)コンプレッサ2の回転数を読み出す。読み出した電圧値及びコンプレッサ2の回転数を後述する設定画面に表示する。
The
粉粒体運搬車を組み立てる場合に必要となる設定、つまりコンプレッサ2の最低回転数及び最高回転数を設定する過程を図3及び図4に基づいて説明する。
The process of setting the minimum and maximum rotation speeds of the
まず、コントローラ11を粉粒体運搬車に架装する(ステップS1)。次に、設定用ハーネスをコントローラ11に差し込むことで設定モードに切替える(ステップS2)。次に、エンジン7を始動させるとともに切替スイッチ10をON操作して動力取出装置(PTO)9をON(接続状態)にし、メインスイッチ3を上側に倒して「作業時」に切替える(ステップS3)。このとき、切替スイッチ10のON信号により動力取出装置(PTO)9が電気的に接続された状態であると判断し、前記エンジン回転数の上限値の電圧値と下限値の電圧値及びそれぞれの電圧値で作動するコンプレッサ2の回転数を読み出す。これによりメータ画面6が図3に示す設定画面に切り替わる。図3の上段に、最低回転設定時のコンプレッサ2の回転数700rpm及び最高回転設定時のコンプレッサ2の回転数900rpmが表示されている。続いて、設定用ハーネスをコントローラ11に差し込むことで読み出された最低回転数に対応するエンジン7の駆動電圧値(プリセット指令値の2.20V)でエンジン7を駆動する(ステップS4)。この駆動により、現在のエンジン7の駆動電圧値と測定手段で実測したコンプレッサ2の回転数を表示する(ステップS5)。このとき、エンジン7やコンプレッサ2の個体差により、予め記憶されている最低回転数(プリセット指令値)とは異なる表示となる。図3の上段では、電圧値が2.20Vで回転数が760rpmとなっており、最低回転数を760rpmから700rpmにするように、回転数調整スイッチ5を下側に倒して調整する(図3の中段参照)。調整した後、画面切替スイッチ5を下側へ長押しして最低回転数(正規の下限値)を設定する(ステップS6)。この設定した最低回転数(正規の下限値)を下限値として記憶手段12に保存する(ステップS7)。保存後は、回転数調整スイッチ4を上側に倒すことにより、回転数が最高回転数の900rpm(この時の電圧値は2.50V)に上昇させる(図3の下段参照)。最高回転数が900rpmになると、画面切替スイッチ5を下側へ長押しして最高回転数を設定する(ステップS8)。この設定した最高回転数(正規の上限値)を上限値として記憶手段12に保存する(ステップS9)。保存後は、差し込んだ設定用ハーネスをコントローラ11から抜くことで作業モードに切替える(ステップS10)。切替え後は、コンプレッサ2の作動確認を行って(ステップS11)、作動が正常であると確認されると、設定作業を終了する。ここでは、最低回転数を760rpmから700rpmに一致させるようにしたが、700rpmに近付けるように最低回転数を調整してもよい。正規の出力値に対応するエンジン7の駆動値を設定値に決定して記憶した後は、コンプレッサ2の出力値が目標の出力値からずれてしまうことを抑制することができるので、出力値調整手段4でコンプレッサ2の出力値を可変して思い通りの作業を行うことができる。また、手動でコンプレッサ2の出力値を一から合わせる場合に比べて調整幅が小さくて済み、調整にかかる手間を少なくできる。
First, the
なお、シャシメーカ毎に最低回転数及び最高回転数を設定することができない禁止領域(最低領域及び最高領域の2つの領域)をそれぞれ設定することによって、エンジン7がエラーとなることを回避できるようにしている。
In addition, by setting prohibited areas (two areas, the lowest area and the highest area) where the minimum and maximum rotation speeds cannot be set for each chassis manufacturer, it is possible to avoid an error in the
また、制御部8は、図5及び図6に示すように、目標出力値設定手段4により設定された目標出力値よりも低い所定の出力値までエンジン7の駆動を所定の増加率で増加させる第1駆動制御13と、前記所定の出力値に達することによりエンジン7の駆動を前記所定の増加率よりも低い増加率で増加させる第2駆動制御14とを備えている。なお、エンジン7の駆動を増加させるとは、エンジンに印加する電圧値を大きくすることによりエンジン7への燃料噴射量が増大して、エンジン7の回転数を上昇させることである。ここでは、エンジン7に印加する電圧値を調整することによって、エンジン7への燃料噴射量を調整しているが、エンジン7のカバナーとアクセルペダル(又は手で操作するアクセルレバー)とをワイヤーやリンクを用いて機械的に接続し、アクセルペダル(又はアクセルレバー)の操作量でエンジン7への燃料噴射量を調整するようにしてもよい。
5 and 6, the
前記所定の出力値は、コンプレッサ2の作業時において予め設定されているコンプレッサの最低出力値となる下限値(ここでは700rpm)に設定されている。下限値を設定することにより、下限値までは、エンジン7に印加する電圧値の増加率を大きくして目標値に達する時間を短くすることができる。しかも、エンジン7の電圧値の増加率を大きくしても、下限値から該増加率を低くするので、目標値をオーバーシュートすることをより一層抑制できる。
The predetermined output value is set to a lower limit value (here, 700 rpm) which is the preset minimum output value of the compressor when the
従って、図6に示すように、コンプレッサ2のアイドリング回転数から下限値までは、所定(一定)の第1増加率でエンジン7の電圧値を上げる第1駆動制御を行い、回転数が下限値に到達すると、前記第1増加率よりも低い第2増加率で目標出力値までエンジン7の電圧値を上げる第2駆動制御を行っている。したがって、目標出力値をオーバーシュートすることを抑制できる。しかも、作業装置を目標の出力値まで走行用駆動源を連続駆動しているので、操作の手間を不要にすることができる。
Therefore, as shown in FIG. 6, from the idling speed of the
ここでは、第1増加率及び第2増加率が、一次関数的(線形的)に増加する増加率であるが、二次関数以上の高次関数で増加する増加率であってもよい。 Here, the first rate of increase and the second rate of increase are rates of increase that increase linearly (linearly), but may also be rates of increase that increase with a higher-order function of a quadratic function or higher.
コンプレッサ2の回転数を目標回転数にするための回転数制御を図7のフローチャートに基づいて説明する。
Rotational speed control for setting the rotational speed of the
メインスイッチ3がONされたかどうかを確認し(ステップS20)、ONされると、作業モードに移行したとして、回転数調整スイッチ4の操作位置(目標値であるコンプレッサの目標回転数)を読み出す(ステップS21)。目標値が下限値よりも上かどうかを確認し(ステップS22)、目標値が下限値よりも上であれば、回転数制御を開始する。前記目標値が下限値と同じであれば、制御を中止する。なお、前記目標値が下限値と同じ場合には、前記第1増加率で目標の回転数まで上昇させるようにしている。回転数制御を開始すると、速度1でコンプレッサ2の回転数を上昇させる(ステップS23)。コンプレッサ2の回転数を上昇させるには、前述したようにエンジン7の回転数を上昇させるべく、エンジン7に印加する電圧値を大きくすることになる。速度1でコンプレッサ2の回転数を上昇させて回転数が下限値に達すると(ステップS24)、速度1から速度2(速度1よりも遅い速度)に変更してコンプレッサ2の回転数を上昇させる(ステップS25)。コンプレッサ2の回転数が目標回転数になると(ステップS26)、その回転数を維持した状態で作業を行う(ステップS27)。作業が終わると、制御を終了する。
It is checked whether or not the
また、前回の作業終了時に設定されたコンプレッサ(作業装置)2の目標回転数(目標出力値)を次回の作業時のコンプレッサ(作業装置)2の目標回転数(目標出力値)としてもよく、その構成を図8のフローチャートに基づいて説明する。 Further, the target rotation speed (target output value) of the compressor (working device) 2 set at the end of the previous work may be set as the target rotation speed (target output value) of the compressor (working device) 2 at the time of the next work, The configuration will be described based on the flow chart of FIG.
メインスイッチ3がONされたかどうかを確認し(ステップS30)、ONされると、前回作業終了時の値(目標値であるコンプレッサの目標回転数)を読み出す(ステップS31)。目標値が下限値よりも上かどうかを確認し(ステップS32)、目標値が下限値よりも上であれば、回転数制御を開始する。前記目標値が下限値であれば、制御を中止する。なお、前記目標値が下限値の場合には、前記第1増加率で目標の回転数まで上昇させるようにしている。回転数制御を開始すると、速度1でコンプレッサ2の回転数を上昇させる(ステップS33)。コンプレッサ2の回転数を上昇させるには、実際にはエンジン7の回転数を上昇させるべく、エンジン7に印加する電圧値を大きくすることになる。速度1でコンプレッサ2の回転数を上昇させて回転数が下限値に達すると(ステップS34)、速度1から速度2(速度1よりも遅い速度)に変更してコンプレッサ2の回転数を上昇させる(ステップS35)。コンプレッサ2の回転数が目標回転数になると(ステップS36)、その回転数を維持した状態で作業を行う(ステップS37)。作業が終わると、メインスイッチ3がOFFされたかどうかを確認し(ステップS38)、OFFされると、作業中のコンプレッサ2の回転数を記憶し(ステップS39)、制御を終了する。
It is checked whether or not the
本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではない。例えば、本発明の特装車としては、粉粒体運搬車に限らない。作業装置を作動させる時に可変できる構成であってもよいし、可変でなく一定でもよい。ここで、エンジンで駆動される作業装置としては、作業装置で運動させた流体で積荷にエネルギーを加え、積荷を車内に積み込む又は車外に排出するものがある。なお、作業装置で運動させる流体が積荷そのものであるものも含む。本実施形態の粉粒体運搬車は、作業装置であるコンプレッサにより圧縮した空気(流体)で、粉粒体(積荷)に圧力を加え、積荷を排出している。作業装置で運動させる積荷そのものである例としては、タンクローリーがある。この場合、作業装置であるポンプで流体である石油(積荷)に圧力を加え、石油を積み込む又は排出している。また、エンジンで駆動する作業装置としては、作業装置で運動させた流体を機械的な運動に変換するアクチュエータを有するものがある。このアクチュエータで搭載している機械を動かすか、アクチュエータで動かされる機械により積荷を積み下ろす2種類のものがある。例えば、作動時にコンクリートの吐出量を調整するコンクリートポンプを備えるコンクリートポンプ車がある。このコンクリートポンプは、油圧ポンプと油圧シリンダとを有し、油圧ポンプ(作業装置)で圧力を加えた作動油(流体)で油圧シリンダ(アクチュエータ)を動かす。その油圧シリンダによりブーム(機械)を動かすか、別の油圧シリンダ(アクチュエータ)を動かしてコンクリートを排出する。なお、作動油に圧力を加えるものを油圧ポンプと言い、積荷に圧力を加えるものを積み降ろしポンプと言うことがある。油圧ポンプを備える特装車は、油圧ポンプの油圧により油圧アクチュエータを作動させる。油圧ポンプの吐出油量が作業装置の出力値に相当する。積み降ろしポンプを備える特装車として、本実施形態の粉粒体運搬車も含まれる。また、他の例として、作業装置で電力を作る塵芥車がある。塵芥車の作業装置が発電機である。塵芥車は、発電機からの電力をモータに供給し、モータにより油圧ポンプを駆動し、油圧ポンプで圧力を加えた作動油で油圧アクチュエータを駆動し、油圧アクチュエータにより積込装置を駆動してゴミを積み込む。 The present invention can be modified in various ways without departing from the scope of the invention. In addition, the specific configuration of each part is not limited to the above embodiment. For example, the specially equipped vehicle of the present invention is not limited to the powder carrier. It may be configured to be variable when the working device is operated, or may be constant without being variable. Here, as a work device driven by an engine, there is a work device that applies energy to a cargo by a fluid moved by the work device to load the cargo into or out of the vehicle. It should be noted that the fluid to be moved by the work device may be the load itself. The granular material carrier of the present embodiment applies pressure to the granular material (load) with air (fluid) compressed by a compressor, which is a working device, and discharges the cargo. A tank truck is an example of a load that is moved by a working device. In this case, a pump, which is a working device, applies pressure to petroleum (load), which is a fluid, to load or discharge petroleum. Further, as a working device driven by an engine, there is one having an actuator that converts a fluid moved by the working device into mechanical motion. There are two types of loading and unloading by moving the machine on board with this actuator or by the machine moved by the actuator. For example, there is a concrete pump vehicle with a concrete pump that regulates the amount of concrete delivered during operation. This concrete pump has a hydraulic pump and a hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder (actuator) is moved by hydraulic oil (fluid) pressurized by the hydraulic pump (working device). The hydraulic cylinder moves the boom (machine) or another hydraulic cylinder (actuator) to eject the concrete. A pump that applies pressure to hydraulic oil is sometimes called a hydraulic pump, and a pump that applies pressure to cargo is sometimes called a loading/unloading pump. A specially equipped vehicle equipped with a hydraulic pump operates a hydraulic actuator with the hydraulic pressure of the hydraulic pump. The amount of oil discharged from the hydraulic pump corresponds to the output value of the working device. Specially equipped vehicles equipped with loading and unloading pumps also include the granular material carrier of the present embodiment. As another example, there is a garbage truck that generates electricity with a working device. The working device of the garbage truck is the generator. The garbage truck supplies electric power from a generator to a motor, drives a hydraulic pump with the motor, drives a hydraulic actuator with hydraulic oil pressurized by the hydraulic pump, drives a loading device with the hydraulic actuator, and discharges garbage. load the
上記実施形態では、設定用ハーネスをコントローラ11に差し込むことによって、メータ画面を設定モードに切替えるようにしたが、設定モード切替スイッチのスイッチ操作により切り替えるようにしてもよい。
In the above embodiment, the meter screen is switched to the setting mode by inserting the setting harness into the
また、上記実施形態では、コントローラ11に設定用ハーネスを差し込むことにより、プリセット指令値を読み出すようにしたが、シャシメーカ毎に記憶されている複数のプリセット指令値を選択する複数のディップスイッチを基板上に設け、特定のディップスイッチを操作することによりプリセット指令値を読み出すようにしてもよい。
In the above embodiment, the preset command values are read out by inserting the setting harness into the
また、上記実施形態では、メインスイッチ3、回転数調整スイッチ4、画面切替スイッチ5を全てトグルスイッチで構成したが、一部又は全部のスイッチを押しボタン式やスライド式に構成してもよい。また、回転数調整スイッチ4は回転操作式のボリュームから構成してもよい。
Further, in the above embodiment, the
また、上記実施形態では、微調整スイッチを回転数調整スイッチ4に兼用したが、別に設けた専用のスイッチであってもよい。また、これら微調整スイッチ及び回転数調整スイッチ4を一つの押しボタンから構成し、押しボタンを押すことにより回転数を上げる上げ信号又は回転数を下げる下げ信号のみを出力する構成であってもよい。この場合、押しボタンを押して上限値に達すると、下限値に戻る構成にしてもよい。また、これとは反対に、押しボタンを押して下限値に達すると、上限値に戻る構成でもよい。 Further, in the above embodiment, the fine adjustment switch is also used as the rotational speed adjustment switch 4, but it may be a dedicated switch provided separately. Alternatively, the fine adjustment switch and the rotation speed adjustment switch 4 may be composed of one push button, and when the push button is pressed, only an increase signal for increasing the rotation speed or a decrease signal for decreasing the rotation speed may be output. . In this case, when the push button is pressed and the upper limit value is reached, the lower limit value may be returned. On the contrary, when the push button is pushed and the lower limit value is reached, the upper limit value may be returned.
また、上記実施形態では、切替スイッチ10のON信号により動力取出装置(PTO)9が電気的に接続された状態であると判断し、プリセット指令値を読み出してエンジン7を駆動したが、エンジン7とコンプレッサ2とが電気的に接続されていることを検出する検出手段と、検出手段からの検出信号に基づいてエンジン7の駆動電圧値を読み出してコンプレッサ2を作動させるように構成されていてもよい。前記検出手段としては、コンプレッサ2が回転しているかどうかを検出する回転センサやコンプレッサ2が回転した時の音を検出する音センサから構成してもよい。このように、検出手段からの検出信号に基づいてエンジン(走行用駆動源)の駆動電圧値(駆動値)を読み出してコンプレッサ(作業装置)が作動されるので、エンジン(走行用駆動源)とコンプレッサ(作業装置)とが電気的に接続されていない状態で、実測値の微調整が行われることがない。
Further, in the above embodiment, it is determined that the power take-off device (PTO) 9 is electrically connected by the ON signal of the
また、上記実施形態では、所定の出力値を下限値に設定したが、下限値よりも低い回転数に設定してもよい。 Further, in the above embodiment, the predetermined output value is set to the lower limit, but it may be set to a rotation speed lower than the lower limit.
また、上記実施形態では、目標出力値を回転数調整スイッチの操作位置により設定していたが、制御部に予め記憶させる又は作業前に制御部に記憶させる構成であってもよい。 Further, in the above embodiment, the target output value is set according to the operating position of the rotation speed adjustment switch, but it may be stored in the control unit in advance or stored in the control unit before operation.
また、上記実施形態では、走行用駆動源としてエンジン7を例に挙げたが、バッテリにより動く電動モータであってもよい。
Further, in the above embodiment, the
また、第2駆動制御を1つの増加率に設定したが、複数の増加率を用いて複数段階に変化させながら、目標値に達するように構成してもよい。 Further, although the second drive control is set to one increase rate, it may be configured to reach the target value while changing in a plurality of stages using a plurality of increase rates.
1…メータパネル、2…コンプレッサ(作業装置)、3…メインスイッチ、4…回転数調整スイッチ(目標出力値設定手段、出力値調整手段、微調整手段)、5…画面切替スイッチ(決定手段、決定記憶スイッチ)、6…メータ画面、7…エンジン(走行用駆動源)、8…制御部、9…動力取出装置(PTO)、10…切替スイッチ、11…コントローラ、12…記憶手段、13…第1駆動制御、14…第2駆動制御、15…現在出力値検出手段
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記制御部は、前記目標出力値設定手段により設定された目標出力値よりも低い所定の出力値に前記現在出力値が達するまで前記走行用駆動源の駆動を所定の増加率で増加させる第1駆動制御と、前記現在出力値検出手段からの検出情報に基づいて前記現在出力値が所定の出力値に達したと判断した場合に前記走行用駆動源を前記所定の増加率よりも低い増加率で増加させる第2駆動制御とを備え、
前記所定の出力値が、前記作業装置の作業時において予め設定されている該作業装置の最低出力値となる下限値に設定されていることを特徴とする車両用制御装置。 a drive source for travel; a work device that operates by receiving the drive force of the drive source for travel; a power take-off device for connecting or disconnecting the drive source for travel and the work device; a control unit for controlling the drive of the working device to control the output value of the working device; target output value setting means for setting the target output value of the working device; and an output value detection means,
The control unit increases driving of the drive source for traveling at a predetermined rate of increase until the current output value reaches a predetermined output value lower than a target output value set by the target output value setting means. When it is determined that the current output value has reached a predetermined output value based on drive control and detection information from the current output value detecting means, the drive source for running is increased at an increase rate lower than the predetermined increase rate. and a second drive control that increases with
A control device for a vehicle , wherein the predetermined output value is set to a lower limit value that is a preset minimum output value of the working device during operation of the working device.
前記制御部は、前記目標出力値設定手段により設定された目標出力値よりも低い所定の出力値に前記現在出力値が達するまで前記走行用駆動源の駆動を所定の増加率で増加させる第1駆動制御と、前記現在出力値検出手段からの検出情報に基づいて前記現在出力値が所定の出力値に達したと判断した場合に前記走行用駆動源を前記所定の増加率よりも低い増加率で増加させる第2駆動制御とを備え、
前回の作業終了時に設定された前記作業装置の目標出力値を次回の作業時の前記作業装置の目標出力値とすることを特徴とする車両用制御装置。 a drive source for travel; a work device that operates by receiving the drive force of the drive source for travel; a power take-off device for connecting or disconnecting the drive source for travel and the work device; a control unit for controlling the drive of the working device to control the output value of the working device; target output value setting means for setting the target output value of the working device; and an output value detection means,
The control unit increases driving of the drive source for traveling at a predetermined rate of increase until the current output value reaches a predetermined output value lower than a target output value set by the target output value setting means. When it is determined that the current output value has reached a predetermined output value based on drive control and detection information from the current output value detecting means, the drive source for running is increased at an increase rate lower than the predetermined increase rate. and a second drive control that increases with
A control device for a vehicle , wherein a target output value of the working device set at the end of previous work is used as a target output value of the working device at the time of next work .
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