JP7134155B2 - Step tread lift detection device and step tread lift detection system - Google Patents
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Description
本発明は、エスカレーターに設けられたステップの踏板の浮き上がりを検知するステップ踏板検知装置及びステップ踏板浮き上がり検知システムに関するものである。
BACKGROUND OF THE
エスカレーターは、建築構造物に設置されるフレームと、このフレーム内に設けられて循環移動する無端状に連結された複数のステップとを備えている。複数のステップには、無端状のチェーンが連結されており、このチェーンが回転駆動することで、複数のステップが循環移動する。このステップは、外的要因(例えば、踏板の波板部分に小石が挟まったり、取扱い不良により踏板の波板部分が変形し、そこに人が乗ることにより繰り返し応力がかかる)や設置環境(屋外などの現場にて踏板部分に雨がかかり錆が発生)により、人が乗る部分である踏板部分が浮き上がることがある。 An escalator includes a frame installed in a building structure and a plurality of endlessly connected steps provided in the frame and circulating. An endless chain is connected to the plurality of steps, and the plurality of steps circulate by rotating the chain. This step depends on external factors (for example, pebbles caught in the corrugated part of the footboard, deformation of the corrugated part of the footboard due to poor handling, and repeated stress due to people getting on it) and the installation environment (outdoors). At worksites, such as when rain falls on the treads and rust occurs), the treads on which people ride may rise.
従来、ステップの踏板の浮き上がりを検査する方法としては、特許文献1のようにステップの踏板の浮き上がり量に相応する検出信号を出力する検出器(例えば可変抵抗器とこの可変抵抗器から出力された検出信号を入力する計測器)を備え、検出器から出力された検出信号に基づいてステップの踏板の浮き上がり量を検出する方法が提案されている。
Conventionally, as a method for inspecting the lift of a step board, there has been a detector (for example, a variable resistor and a variable resistor output from the variable resistor) that outputs a detection signal corresponding to the amount of lift of the step board, as disclosed in
しかし従来技術においては、検出器から出力された検出信号に基づいてステップの踏板の浮き上がり量は検出しているが、検出された浮き上がりがいずれのステップで生じているかを示すことはできなかった。 However, in the prior art, although the lift amount of the tread of the step is detected based on the detection signal output from the detector, it was not possible to indicate at which step the detected lift occurred.
そこで、本発明では、上記不都合を解決するために、各ステップを区切ってステップ1枚ごとの踏板の浮き上がりを検知可能なステップ踏板浮き上がり検知装置及びステップ踏板浮き上がり検知システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a step tread lift detection device and a step tread lift detection system capable of detecting the tread lift of each step by dividing each step in order to solve the above-described inconvenience. .
本発明は上記目的を達成するために、エスカレーターの複数のステップの踏板に順次接触する検知部材と、踏板に対して鉛直な方向における検知部材の変位を検出する変位センサと、検知部材とともに検知部材に接触する前後の踏板を同時に撮像範囲に含む位置に設けられたカメラとを備え、変位センサの出力とカメラの出力とをステップ1枚ごとの踏板の浮き上がりの検知に用いることができる。 In order to achieve the above object, the present invention provides a detection member that sequentially contacts the treads of a plurality of steps of an escalator, a displacement sensor that detects displacement of the detection member in a direction perpendicular to the treads, and a detection member together with the detection member. A camera is provided at a position where the front and rear treads that come into contact with are included in the imaging range at the same time, and the output of the displacement sensor and the output of the camera can be used to detect the lifting of the treads for each step.
本発明によれば、各ステップを区切ってステップ1枚ごとの踏板の浮き上がりを検知可能なステップ踏板浮き上がり検知装置及びステップ踏板浮き上がり検知システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a step tread lift detection device and a step tread lift detection system capable of detecting the lift of a tread board for each step by dividing each step.
以下、本発明であるステップ踏板浮き上がり検知装置及びステップ踏板浮き上がり検知システムについて一実施形態を図に基づき説明する。 An embodiment of a step board lifting detection device and a step board lifting detection system according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、本発明が対象とするエスカレーター1の全体を示す概要図である。図1に示すように、エスカレーター1は、建築構造物に設置された枠体2と、制御盤3と、欄干4と、複数のステップ5と、ハンドレール6と、駆動機構7と、を備えている。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the entirety of an
駆動機構7は、図示しない電動機及び図示しない減速機により構成されており、図示しない電動機には、制御盤3から電力が供給される。そして、図示しない電動機は、制御盤3によりその動作が制御される。図示しない電動機の駆動プーリには、図示しないベルト部材が巻き掛けられており、この図示しないベルト部材は、図示しない減速機の従動プーリに巻き掛けられている。これにより、図示しない電動機の回転力は、図示しないベルト部材を介して図示しない減速機に伝達される。
The
さらに、図示しない減速機の伝達スプロケットには、伝達チェーン8が巻き掛けられている。この伝達チェーン8は、駆動スプロケット9に巻き掛けられている。そして、駆動機構7の駆動力が伝達チェーン8を介して駆動スプロケット9に伝達され、駆動スプロケット9が回転する。
Furthermore, a
駆動スプロケット9と従動スプロケット10には、ステップチェーン11が巻き掛けられている。そして、駆動スプロケット9が回転することで、従動スプロケット10及びステップチェーン11が回転する。
A
また、枠体2には、図示しないガイド部材が設けられており、複数のステップ5は、図示しないガイド部材に移動可能に支持される。その複数のステップ5は、ステップチェーン11を介して無端状に連結されている。複数のステップ5は、枠体2に取り付けられた図示しないガイド部材に案内されて往路側と復路側を循環移動する。乗客は、往路側を移動するステップ5に乗って搬送される。
Further, the
次に、ステップ踏板浮き上がり検知装置12にて踏板5bの浮き上がり量を検出するステップ5について、図2を参照して説明する。図2は、ステップ5の全体を示す概要図である。
Next,
ステップ5は、フレーム本体5aと、人が乗る部分である踏板5bとを備えている。また、踏板5bの外縁にはステップ境界の乗り込みを防止する注意喚起であるデマケーションラインを設けている。デマケーションラインは、高い視認性を確保するため、踏板の他の領域と大きく明度の異なる色(例えば黄色)を用いることが好適である。以降の説明では、デマケーションラインを「デマケーション」と略称する。図2では、踏板5bの外縁にデマケーション5cを示した。踏板5bは、波板状の形状をしており、フレーム本体5aに複数箇所溶接にて固定されている。
The
次に、ステップ5ごとに踏板5bの浮き上がり量を検出するために使用するステップ踏板浮き上がり検知装置12の外観について、図3にて説明する。図3に示すように、ステップ踏板浮き上がり検知装置12は、検知棒12aと、制御部12bと、本体部12cとを有する。
Next, the appearance of the step
検知棒12aは、複数のステップ5の踏板5bに順次接触する検知部材である。検知棒12aは、ステップ5の踏板5bの浮き上がり状態に合わせてステップ5の踏板5bを追従し、踏板5bに対して鉛直な方向に変位する。制御部12bには、ステップ5の踏板5bの浮き上がり量を検出するための手段である変位センサ12gが設置されている。同様に、制御部12bには、カメラ12hが設置されている。カメラ12hの設置位置は、検知棒12aと、検知棒12aに接触する前の踏板5bと、検知棒12aに接触した後の踏板5bとを同時に撮像範囲に含む位置である。本体部12cには、検知棒12aと制御部12bとが固定されている。
The
次に、ステップ踏板浮き上がり検知装置12のステップ5の踏板5bの浮き上がり量を検出する検出機構について、図4にて説明する。図4に示すように、検知棒12aは、本体部12cの軸12eにより回動可能に軸支された可動アーム12dの先端に固定されている。検知棒12aは、本体部12cの軸12eを中心とし、ステップ5の踏板5bの状態にあわせて回動することで、踏板に対して鉛直な方向、すなわち上下に変位する機構となっている。
Next, a detection mechanism for detecting the lift amount of the
さらに、可動アーム12dにはセンサ受光板12fが設けられており、検知棒12aと同じく上下に変位する。このセンサ受光板12fに変位センサ12gから出力されたレーザー光15を当てて反射させ、変位センサ12gが反射光を受光して変位センサ12gからセンサ受光板12fまでの距離を測定することで、ステップ5の踏板5bの浮き上がり量を算出することができる。
Further, the
次に、ステップ踏板浮き上がり検知装置12の制御部12b内の構成について、図5にて説明する。図5に示すように、制御部12b内には、変位センサ12gと、カメラ12hと、各種基板12iとが設けられている。
Next, the internal configuration of the
変位センサ12gは、レーザー光15をセンサ受光板12fに向けて、すなわち下方向に発射し、センサ受光板12fによる反射光を受光して、センサ受光板12fまでの距離を出力する。センサ受光板12fは、ステップ5の踏板5bの浮き上がり状態に合わせて検知棒12aとともに上下に変位するので、センサ受光板12fまでの距離からステップ5の踏板5bの浮き上がり量を算出することができる。
The
カメラ12hも変位センサ12gと同様に、下向きに固定されている。カメラ12hの固定位置は、検知棒12aと、検知棒12aに接触する前の踏板5bと、検知棒12aに接触した後の踏板5bとを同時に撮像範囲12jに含む位置とする。例えば、検知棒12aを中心として、検知棒12aとステップ5の踏板5bとを撮像するようカメラ12hの位置を設定する。かかる設定を用いることで、検知棒12aとステップ5の踏板5bとデマケーション5cの位置関係からステップ5を1枚ごとに区切ることが可能となる。
The
各種基板12iには、変位センサ12gにより検出した変位量(例えばセンサ受光板12fまでの距離)とカメラ12hによる撮像結果とを対応付けて外部出力する外部出力部として動作する基板が含まれる。
The various substrates 12i include a substrate that operates as an external output unit that associates the amount of displacement detected by the
次に、ステップ踏板浮き上がり検知装置12の現地のエスカレーター1への設置状態について、図6にて説明する。図6に示すように、ステップ踏板浮き上がり検知装置12を現地のエスカレーター1に設置する場合には、ステップ踏板浮き上がり検知装置12の本体部12cを上部乗り場のコームプレート13に例えば磁石や両面テープにて固定する。このとき、検知棒12aはステップ5の踏板5bに接地するようにステップ踏板浮き上がり検知装置12を設置する。この状態で、エスカレーター1を運転させて、ステップ5ごとに踏板5bの浮き上がり量を検出する。
Next, the installation state of the step tread board
また、ステップ踏板浮き上がり検知装置12は、各種基板12iによってデータ処理装置16と有線又は無線で通信可能に接続される。データ処理装置16は、ステップ踏板浮き上がり検知装置12から変位センサ12gにより検出した変位量とカメラ12hによる撮像結果とを対応付けて受信する。
Further, the step tread board
データ処理装置16は、受信した変位量に基づいてステップ5の踏板5bの浮き上がり量を算出するデータ処理部を有する。また、データ処理部は、受信した撮像結果からステップ5の境界を識別して、ステップ5を1枚ごとに区切り、変位量に基づいてステップ5の1枚ごとの踏板の浮き上がり量を算出することができる。このステップ5の境界の識別は、デマケーション5cを識別することで行う。例えば、カメラ12hで撮像した画像の明るさが特定の変化パターンを示したならば、デマケーション5cの存在を識別することができる。
The
このように、ステップ踏板浮き上がり検知装置12とデータ処理装置16とを接続することで、ステップ5ごとに踏板5bの浮き上がり量を検出するステップ踏板浮き上がり検知システムを得ることができる。
By connecting the step tread
次に、図6に示した設置状態で撮像されるカメラ12hの画像について、図7にて説明する。まず、カメラ12hにて撮像される画像には、検知棒12aの像が含まれる。そして、検知棒12aがステップ5の中央部付近に接触した状態で撮像を行ったならば、図7(a)のように、中心に検知棒12aが映し出され、その上下にはステップ5の踏板5bが映し出される。この状態で、エスカレーター1を運転すると、ステップ5が移動していき、図7(b)のようにステップ5の端部に設けられているデマケーション5cが検知棒12aの下側に映し出される。さらにステップ5が移動すると、図7(c)のように、デマケーション5cが検知棒12aに重なるように映し出される。さらにステップ5が移動すると、検知棒12aの上側にデマケーション5cが映し出される。この一連の流れがステップ5が移動するたびに繰り返されることになる。
Next, an image captured by the
なお、デマケーション5cが検知棒12aに重なることが重要となることから、ステップ踏板浮き上がり検知装置12では、デマケーション5cが合計40mmの幅に対して、大半が重なるよう検知棒12aの直径は30mmとしている。すなわち、検知棒12aは、カメラ12hの撮像範囲においてデマケーション5cの像を部分的に被覆する寸法である。また、検知棒12aの色は、デマケーション5cよりも暗くすることが好適である。例えば、踏板5bと同色とすればよい。
Since it is important that the
次に、カメラ12h画像からステップ5を1枚ごとに区切る処理について、図8にて説明する。既に図7(a)~(d)にて説明したように、ステップ5が移動すると、検知棒12aとステップ5の踏板5bとデマケーション5cの位置関係が変化する。それらがカメラ12h画像のどの位置に映し出されているかで、ステップ5を1枚ごとに区切ることができる。
Next, FIG. 8 will be used to describe the process of dividing
具体的には、カメラ12hにて撮像された動画を1フレームごとの画像に切り出し、その画像の全体の明るさをプロファイル値として算出する。算出されたプロファイル値は図8(d)のようなグラフ14となる。
Specifically, the moving image captured by the
図8(a)のように検知棒12aの下側にデマケーション5cが映し出されると、検知棒12aとステップ5の踏板5bが映し出されていた時よりも、プロファイル値が高くなる。この状態でエスカレーター1を運転すると、ステップ5が移動していき、図8(b)のように、デマケーション5cが検知棒12aと重なるようになり、プロファイル値は図8(a)の時よりも低くなる。さらにステップ5が移動すると、図8(c)のように、検知棒12aの上側にデマケーション5cが映し出され、プロファイル値は再度高くなる。この動作を繰り返すことで、図8(d)のグラフ14のようになり、図8(b)のように、プロファイル値が低くなった谷の部分を検出し、そこをステップ5の区切りとすることで、ステップ5を1枚ごとに区切ることが可能となる。
When the
次に、ステップ踏板浮き上がり検知システムの処理手順について、図9にて説明する。事前準備として、ステップ踏板浮き上がり検知装置12は、エスカレーター1の上部乗り場のコームプレート13に例えば磁石や両面テープにて固定される。この時、検知棒12aがステップ5の踏板5bに接地するようにステップ踏板浮き上がり検知装置12は設置される。また、設置が完了したら、図示しない建屋電源又は図示しないバッテリーに接続し、図示しない電源スイッチを操作してステップ踏板浮き上がり検知装置12の電源を入れる。その後、データ処理装置16とステップ踏板浮き上がり検知装置12を有線又は無線にて接続し、現地仕様などの必要な情報を入力する。入力される情報は、例えば、エスカレーター1を特定する製品番号などを含めることができる。また、エスカレーター1のステップ5の数や幅などを含めてもよい。
Next, the processing procedure of the step tread plate lift detection system will be described with reference to FIG. As a preliminary preparation, the step tread board
ステップ踏板浮き上がり検知システムの準備が完了したならば、作業員は、ステップ踏板浮き上がり検知装置12に対して開始操作を行い、エスカレーター1を運転する。そして、エスカレーター1を少なくとも1周以上させたのち、エスカレーター1を停止させ、ステップ踏板浮き上がり検知装置12に対して終了操作を行う。
After the preparation of the step board lifting detection system is completed, the operator performs a start operation on the step board lifting
ステップ踏板浮き上がり検知装置12は、図9に示すように、開始操作を受け付けて(S1)、変位量及び動画の記録を開始する(S2)。その後、ステップ踏板浮き上がり検知装置12は、終了操作を受け付けて(S3)、変位量及び動画の記録を終了し(S4)、変位量と動画の記録を対応付けてデータ処理装置16に出力して(S5)、処理を終了する。
As shown in FIG. 9, the step tread plate
データ処理装置16は、ステップ踏板浮き上がり検知装置12から変位量と動画の記録を対応付けて取得すると(S11)、動画から画像を切り出し(S12)、切り出した画像からプロファイル値が高い箇所を算出する(S12)。データ処理装置16は、プロファイル値が高い箇所の近辺で、プロファイル値が一時的に下がる谷の部分を検出することで(S14)、ステップ5を1枚ごとに区切る(S15)。
When the
データ処理装置16は、ステップ5の区切りと変位量との対応関係からステップ5の1枚ごとの踏板5bの浮き上がり量を算出する(S16)。データ処理装置16は、浮き上がり量が規定値を超えるステップがあるならば(S17;Yes)、該当するステップを異常ステップとして出力し(S18)、処理を終了する。一方、浮き上がり量が規定値を超えるステップがなければ(S17;No)、異常なしと出力して(S19)、処理を終了する。
The
以上説明してきたように、本実施形態のステップ踏板浮き上がり検知システムは、ステップ踏板浮き上がり検知装置12の検知棒12aをエスカレーター1の複数のステップ5の踏板5bに順次接触させて変位量を計測するとともに、検知棒12aと検知棒12aの前後の踏板5bとを同時に撮像範囲に含む位置に設けられたカメラ12hによる撮像を行う。そして、データ処理装置16が画像の明るさの変化からデマケーション5cを識別してステップ5を1枚ごとに区切り、ステップ1枚ごとの踏板の浮き上がり量を検出する。
As described above, the step tread lift detection system of the present embodiment sequentially brings the
このため、作業員は、いずれのステップで異常が発生したかを自ら特定する必要なく、迅速に指定されたステップ5の状態を確認し、ステップ5の交換等の保守作業を行うことができる。また、異常の有無に関わらず、ステップ1枚ごとの踏板の浮き上がり量を蓄積して分析し、保守を行うべき時期の調節などに利用することもできる。
Therefore, the worker can quickly confirm the state of the specified
なお、本実施形態では、ステップ踏板浮き上がり検知装置12とデータ処理装置16とを接続したステップ踏板浮き上がり検知システムを例に説明を行ったが、データ処理装置16のデータ処理部をステップ踏板浮き上がり検知装置12に持たせ、装置単体で運用可能としてもよい。
In the present embodiment, the step tread lift detection system in which the step tread
また、本実施形態では、検知棒12aを検知部材として用いる場合を説明したが、カメラ12hの撮像範囲において、デマケーション5cの像を少なくとも部分的に被覆する形状であれば、任意の形状の検知部材を用いることができる。例えば、複数のローラーを連接した検知部材を用いてもよい。
In addition, in the present embodiment, the case where the
また、本実施形態では、検知部材を回動可能に軸支する構成を例示したが、検知部材を踏板5bに対して鉛直な方向にスライド可能な検知部材を設け、検知部材のスライドの量を変位量として取得するなど、任意の構成を用いることができる。 In the present embodiment, the detection member is rotatably pivotally supported. Any configuration can be used, such as acquisition as a displacement amount.
また、本実施形態に示したカメラ12hは、他の用途と共用することも可能である。一例として、ステップ5の踏板5bにステップ5を識別する印を付し、画像認識によりステップ5の識別を行うことができる。
Also, the
また、本実施形態では、ステップ5ごとに浮き上がりの量を検出し、浮き上がりの量を評価して異常の有無を出力する構成を例に説明を行ったが、ステップ5ごとの浮き上がりの有無を直接検知する構成として実施することも可能である。
In the present embodiment, the amount of floating is detected in each
また、本実施形態では、エスカレーター1について説明したが、空港などに設置されているオートライン(斜行含む)についてステップ5の踏板5bの浮き上がり量の検査を行っても良い。また、ステップ踏板浮き上がり検知装置12は上部乗り場のコームプレート13に設置しているが、下部乗り場に設置しても良い。
In addition, although the
本発明は、上述の各実施の形態及び各変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、本発明の趣旨を逸脱しない限り、様々な形態で実施することができる。例えば、上述の各実施の形態及び各変形例で例示した各構成及び各処理は、実装形態や処理効率に応じて適宜統合又は分離させてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and other forms conceivable within the scope of the technical idea of the present invention can be applied as long as they do not deviate from the gist of the present invention. included within the scope of Further, various forms can be implemented without departing from the gist of the present invention. For example, each configuration and each process exemplified in each of the above-described embodiments and modifications may be appropriately integrated or separated according to the implementation form and processing efficiency.
1・・・エスカレーター、2・・・枠体、3・・・制御盤、4・・・欄干、5・・・ステップ、5a・・・フレーム本体、5b・・・踏板、5c・・・デマケーション、6・・・ハンドレール、7・・・駆動機構、8・・・伝達チェーン、9・・・駆動スプロケット、10・・・従動スプロケット、11・・・ステップチェーン、12・・・ステップ踏板浮き上がり検知装置、12a・・・検知棒、12b・・・制御部、12c・・・本体部、12d・・・可動アーム、12e・・・軸、12f・・・センサ受光板、12g・・・変位センサ、12h・・・カメラ、12i・・・各種基板、12j・・・撮像範囲、13・・・コームプレート、14・・・グラフ、15・・・レーザー光、16・・・データ処理装置
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記複数のステップの踏板に順次接触する検知部材と、
前記踏板に対して鉛直な方向における前記検知部材の変位を検出する変位センサと、
前記検知部材と、前記検知部材に接触する前の前記踏板と、前記検知部材に接触した後の前記踏板とを同時に撮像範囲に含む位置に設けられたカメラと
を備えたことを特徴とするステップ踏板浮き上がり検知装置。 In an escalator having a plurality of endlessly connected steps that circulate and move, a step tread lift detection device for detecting the tread lift of the steps,
a detection member that sequentially contacts the treads of the plurality of steps;
a displacement sensor that detects displacement of the detection member in a direction perpendicular to the tread;
A step characterized by comprising a camera provided at a position where an imaging range simultaneously includes the detection member, the footboard before contact with the detection member, and the footboard after contact with the detection member. Tread lift detection device.
前記検知部材は、前記撮像範囲において前記デマケーションラインの像を部分的に被覆する寸法であり、前記変化パターンは前記画像の明るさの一時的な低下である
ことを特徴とする請求項1に記載のステップ踏板浮き上がり検知装置。 A demarcation line of the step is identified from the change pattern of brightness of the image captured by the camera, the step is divided into individual sheets, and the step 1 is based on the displacement amount of the detection member detected by the displacement sensor. It also has a data processing unit that calculates the lift amount of each tread,
2. The method according to claim 1, wherein the detection member has a dimension to partially cover the image of the demarcation line in the imaging range, and the change pattern is a temporary decrease in brightness of the image. The step tread plate lifting detection device described.
前記可動アームを前記踏板に対して鉛直な方向に可動可能に支持する軸と
をさらに備え、
前記変位センサは前記軸を有する本体部に固定されて、前記可動アームまでの距離を測定し、
前記カメラは前記本体部に固定されて前記検知部材の像を含む画像の撮像を行う
ことを特徴とする請求項1~7のいずれか一つに記載のステップ踏板浮き上がり検知装置。 a movable arm that supports the detection member;
a shaft that supports the movable arm so as to be movable in a direction perpendicular to the footboard;
the displacement sensor is fixed to the main body having the shaft and measures the distance to the movable arm;
8. The step tread lift detection device according to claim 1, wherein the camera is fixed to the main body and captures an image including an image of the detection member.
前記複数のステップの踏板に順次接触する検知部材と、
前記踏板に対して鉛直な方向における前記検知部材の変位を検出する変位センサと、
前記検知部材と、前記検知部材に接触する前の前記踏板と、前記検知部材に接触した後の前記踏板とを同時に撮像範囲に含む位置に設けられたカメラと、
前記カメラによる撮像結果から前記ステップの境界を識別して前記ステップを1枚ごとに区切り、前記変位センサにより検出した前記検知部材の変位量に基づいて前記ステップ1枚ごとの踏板の浮き上がり量を算出するデータ処理部と
を備えたことを特徴とするステップ踏板浮き上がり検知システム。 In an escalator having a plurality of endlessly connected steps that circulate and move, a step tread lift detection system for detecting the tread lift of the steps,
a detection member that sequentially contacts the treads of the plurality of steps;
a displacement sensor that detects displacement of the detection member in a direction perpendicular to the tread;
a camera provided at a position where an imaging range simultaneously includes the detection member, the footboard before contact with the detection member, and the footboard after contact with the detection member;
Boundaries of the steps are identified from the result of imaging by the camera, the steps are divided into individual steps, and the lifting amount of the tread for each step is calculated based on the amount of displacement of the detection member detected by the displacement sensor. A step tread plate lifting detection system, comprising: a data processing unit that
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