JP7086328B2 - 下肢装具 - Google Patents
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Description
また、アクチュエータを備え大腿部に動力を伝達しパワーアシストを行う歩行アシスト装置も提案されている(特許文献3)が、左右に1つずつ計2つのアクチュエータを備えた構成であり、装置が重くなるとともに、それぞれのアクチュエータを制御する必要であった。
本発明のパワーアシスト装置1及びパワーアシスト装置1を備えた下肢装具によれば、モータ11の回転を、ベゼルピニオン14、ベゼルギア15などから構成される伝達手段により左下肢支持体20または右下肢支持体30の大腿部を前方に付勢する方向へ変換して伝達し、制御手段によりモータ11の駆動方向の切り換えを行って歩行を補助することができる。これにより、モータを1つだけ用いて下肢装具の使用者の歩行時の消費エネルギーを低減することができる。
2…長下肢装具
10…モータユニット
11…モータ
11a…エンコーダ
12…ギアボックス
13…カップリング機構
14…ベゼルピニオン
15…ベゼルギア
16、17…ボーデンケーブルホルダ
20…左下肢支持体
21…大腿部材
22…脛部材
23…左足関節
24…左足部
24a…踵部
24b…足先部
25…ボーデンケーブルホルダ
30…右下肢支持体
31…大腿部材、
32…脛部材、
33…右足関節
34…右足部
34a…踵部
34b…足先部
35…ボーデンケーブルホルダ、
40…股関節
41、42…コネクタ
43…左プーリー
44…右プーリー
45…クランク部
46…回転軸
51…左ボーデンケーブル
51a…ワイヤ
52…右ボーデンケーブル
52a…ワイヤ
60…ロフストランド杖
70…荷重センサ
71…作動スイッチ
Claims (5)
- 少なくとも大腿部を支持し、股関節により回動可能に接続された左右の下肢支持体を備えたパワーアシスト装置を備えた下肢装具であって、
前記パワーアシスト装置は、使用者の股下に配置され、
一方の下肢支持体に対して固定されるモータと、
前記モータの回転を、前記下肢支持体を前方に付勢する方向へ変換して伝達する伝達手段と、
前記モータの駆動方向の切り換えを行う制御手段と、を備え、
前記下肢装具は、
股関節により回動可能に接続された左右の下肢支持体と、
前記下肢支持体それぞれに対して揺動可能に接続された左右の足部と、
を備え、
前記下肢支持体それぞれに接続された足部と、
歩行時に足底が歩行面に対して平行となるように連動するように、前記下肢支持体と足部とを連結する連結手段を備えた長下肢装具であり、
前記股関節は、同一回転軸上を回転可能な左右に配置された2つのプーリーを組み合わせて形成されており、
前記プーリーにはそれぞれ左右反対側の足関節と連結されたワイヤが巻回され、
当該ワイヤの先端は、一端が前記プーリーに対応する足部の踵部に、他端が当該足部の足先部に、それぞれ連結されており、
右側のプーリーは左下肢支持体と、左側のプーリーは右下肢支持体と、それぞれ連動して回動する構造を備えたことを特徴とする下肢装具。 - 使用者の歩行状態を検知する状態検知手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の下肢装具。
- 前記状態検知手段は、左右の足底に設けられた荷重センサであることを特徴とする請求項2に記載の下肢装具。
- 前記パワーアシスト装置の制御手段は、前記状態検知手段から送出される信号に基づいて、使用者の歩行状態を判断し、モータの駆動方向を切り換えることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の下肢装具。
- 下肢装具のパワーアシストの開始及び動作の切り換えを行うための作動スイッチを備えたことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1つに記載の下肢装具。
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JP2017092051A JP7086328B2 (ja) | 2017-05-04 | 2017-05-04 | 下肢装具 |
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Family Applications (1)
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JPS5211160B1 (ja) * | 1969-12-30 | 1977-03-29 | ||
JPH11226070A (ja) * | 1998-02-13 | 1999-08-24 | Tatematsu Seisakusho:Kk | 長下肢装具用ジョイント装置 |
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2017
- 2017-05-04 JP JP2017092051A patent/JP7086328B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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