JP7061181B2 - 自律車両制御のためのクロスプラットフォームプロファイリング - Google Patents
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Description
accdesiredは、ADV制御器から所望の加速(又は減速)命令であり、
accmeasuredは、スロットル及び/又はブレーキ制御サブシステムからの測定された加速又は減速であり、
a1、a2、b1及びb2は、二次の動的モデルのパラメータである。
θdesiredは、ADV制御器からの所望のステアリング角であり、
θmeasuredは、シャーシチャネルからの測定されたフィードバックステアリング角であり、
a1、a2、b1及びb2は、二次の動的モデルのパラメータである。
(1)最小二乗形式においてシステム誤差e(k)を最小にする動的パラメータセット
(2)該パラメータセット
accdesiredは、ADV制御器からの所望の加速(又は減速)命令であり、
accmeasuredは、スロットル及び/又はブレーキ制御サブシステムから測定された加速(又は減速)であり、
a1、a2、b1及びb2は、二次の動的モデルのパラメータである。
Claims (21)
- 自律運転車両(ADV)制御システムを改善する、コンピュータに実装される方法であって、
1つ以上のADV制御サブシステムのそれぞれについて、複数のパラメータを有し、ADV制御サブシステムの作動遅延を特徴付けるための離散時間動的モデルを生成するステップと、
既定の運転状況についてのクラウドソーシングされたADV運転データを使用して、前記離散時間動的モデルについての複数のパラメータのそれぞれを推定するステップと、
前記離散時間動的モデルを推定された前記パラメータと共に使用して、前記ADV制御サブシステムの帯域幅評価指標を決定するステップと、
前記離散時間動的モデルを連続時間動的モデルへと変換すると共に、前記連続時間動的モデルを使用して、立ち上がり時間評価指標及びオーバーシュート評価指標を決定するステップと
を含み、
前記帯域幅評価指標、前記立ち上がり時間評価指標及び前記オーバーシュート評価指標は、前記ADVサブシステム制御器がADV自律運転の作動遅延を補償する場合に用いられる、方法。 - 前記離散時間動的モデルを使用して前記ADV制御サブシステムの共振ピーク評価指標を決定するステップをさらに含み、
前記共振ピーク評価指標は、前記ADVサブシステム制御器が前記作動遅延を補償する場合に用いられる、請求項1に記載の方法。 - 前記連続時間動的モデルを使用して前記ADV制御サブシステムの整定時間評価指標を決定するステップをさらに含み、
前記整定時間評価指標は、前記ADVサブシステム制御器が前記作動遅延を補償する場合に用いられる、請求項1に記載の方法。 - 前記作動遅延は、前記制御サブシステムによって受信された制御命令の初期実行の時間と、前記制御命令の前記初期実行に応答した、前記サブシステムの測定された作動の時間との間の差を表す、請求項1に記載の方法。
- 1つ以上の前記ADV制御サブシステムは、スロットル制御サブシステム、ブレーキ制御サブシステム又はステアリング制御サブシステムのうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記クラウドソーシングされたADV運転データは、指定されたADVタイプ、指定されたADV制御器タイプ、又は、1つ以上の指定されたADVサブシステム制御器タイプのうちの1つ以上に従って選択される、請求項1に記載の方法。
- 前記離散時間動的モデルを生成するステップは、さらに、前記サブシステムに関するレイテンシ時間項を導入することを含み、前記レイテンシ時間項は、ADV制御器による命令の送信と、前記ADVサブシステム制御器による命令の初期実行との間の時間を表す、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のパラメータを推定するステップは、前記クラウドソーシングされたADV運転データに対して、最小二乗フィッティングを実行し、それによって前記サブシステムの前記離散時間動的モデルのパラメータを決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 指令が格納された非一時的な機械可読媒体であって、該指令は、プロセッサによって実行された際に、自律運転車両(ADV)制御システムを改善させる操作を前記プロセッサに実行させるものであり、前記操作は、
1つ以上のADV制御サブシステムのそれぞれについて、複数のパラメータを有し、ADV制御サブシステムの作動遅延を特徴付けるための離散時間動的モデルを生成するステップと、
既定の運転状況についてのクラウドソーシングされたADV運転データを使用して、前記離散時間動的モデルについての複数のパラメータのそれぞれを推定するステップと、
前記離散時間動的モデルを推定された前記パラメータと共に使用して、前記ADV制御サブシステムの帯域幅評価指標を決定するステップと、
前記離散時間動的モデルを連続時間動的モデルへと変換すると共に、前記連続時間動的モデルを使用して、立ち上がり時間評価指標及びオーバーシュート評価指標を決定するステップと
を含み、
前記帯域幅評価指標、前記立ち上がり時間評価指標及び前記オーバーシュート評価指標は、前記ADVサブシステム制御器がADV自律運転の作動遅延を補償する場合に用いられる、機械可読媒体。 - 前記操作は、前記離散時間動的モデルを使用して前記ADV制御サブシステムの共振ピーク評価指標を決定するステップをさらに含み、
前記共振ピーク評価指標は、前記ADVサブシステム制御器が前記作動遅延を補償する場合に用いられる、請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記操作は、前記連続時間動的モデルを使用して前記ADV制御サブシステムの整定時間評価指標を決定するステップをさらに含み、
前記整定時間評価指標は、前記ADVサブシステム制御器が前記作動遅延を補償する場合に用いられる、請求項10に記載の機械可読媒体。 - 前記作動遅延は、前記制御サブシステムによって受信された制御命令の初期実行の時間と、前記制御命令の前記初期実行に応答した、前記サブシステムの測定された作動の時間との間の差を表す、請求項10に記載の機械可読媒体。
- 1つ以上の前記ADV制御サブシステムは、スロットル制御サブシステム、ブレーキ制御サブシステム又はステアリング制御サブシステムのうちの1つ以上を含む、請求項10に記載の機械可読媒体。
- 前記クラウドソーシングされたADV運転データは、指定されたADVタイプ、指定されたADV制御器タイプ、又は、1つ以上の指定されたADVサブシステム制御器タイプのうちの1つ以上に従って選択される、請求項10に記載の機械可読媒体。
- 前記離散時間動的モデルを生成するステップは、さらに、前記サブシステムに関するレイテンシ時間項を導入することを含み、前記レイテンシ時間項は、ADV制御器による命令の送信と、前記ADVサブシステム制御器による命令の初期実行との間の時間を表す、請求項10に記載の機械可読媒体。
- 前記複数のパラメータを推定するステップは、前記クラウドソーシングされたADV運転データに対して、最小二乗フィッティングを実行し、それによって前記サブシステムの前記離散時間動的モデルのパラメータを決定することを含む、請求項10に記載の機械可読媒体。
- プロセッサと、
前記プロセッサに結合された、指令を格納するためのメモリであって、該指令は、前記プロセッサによって実行された際に、自律運転車両(ADV)制御システムを改善させる操作を前記プロセッサに実行させるものであり、前記操作は、
1つ以上のADV制御サブシステムのそれぞれについて、複数のパラメータを有し、ADV制御サブシステムの作動遅延を特徴付けるための離散時間動的モデルを生成するステップと、
既定の運転状況についてのクラウドソーシングされたADV運転データを使用して、前記離散時間動的モデルについての複数のパラメータのそれぞれを推定するステップと、
前記離散時間動的モデルを推定された前記パラメータと共に使用して、前記ADV制御サブシステムの帯域幅評価指標を決定するステップと、
前記離散時間動的モデルを連続時間動的モデルへと変換すると共に、前記連続時間動的モデルを使用して、立ち上がり時間評価指標及びオーバーシュート評価指標を決定するステップと
を含む、メモリと
を含むデータ処理システムであって、
前記帯域幅評価指標、前記立ち上がり時間評価指標及び前記オーバーシュート評価指標は、前記ADVサブシステム制御器がADV自律運転の作動遅延を補償する場合に用いられる、データ処理システム。 - 前記操作は、前記離散時間動的モデルを使用して前記ADV制御サブシステムの共振ピーク評価指標を決定するステップをさらに含み、
前記共振ピーク評価指標は、前記ADVサブシステム制御器が前記作動遅延を補償する場合に用いられる、請求項19に記載のデータ処理システム。 - コンピュータ上で動作しているときに、請求項1~9のいずれか1項に記載の方法を前記コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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