JP7056948B2 - Reverse run warning device - Google Patents
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Description
本開示は、逆走警報装置に関する。 The present disclosure relates to a reverse-way warning device.
特許文献１には、車両が逆走しているか否かを判定し、車両が逆走している場合にドライバに対して警報を発する逆走警報装置が開示されている。この逆走警報装置は、車両の現在位置と、各道路について規定された走行可能方向、すなわち、各道路の進行方向についての情報を含む地図情報と、に基づいて、車両が逆走しているか否かを判定する。具体的には、逆走警報装置は、車両の進行方向と、道路の進行方向と、が所定の角度誤差範囲内で一致するときは車両が逆走していないと判定し、一致しないときは車両が逆走していると判定する。
特許文献１に記載の逆走警報装置では、逆走警報を行うために地図情報を必要とする。このため、地図情報をデータ格納部等に格納しておく必要があり、その分データ容量が必要となる。
The reverse-way driving warning device described in
本開示の一局面は、地図情報を必須とすることなく逆走警報が可能な技術を提供することを目的としている。 One aspect of the present disclosure is to provide a technique capable of reverse-way driving warning without requiring map information.
車両に搭載される逆走警報装置であって、位置取得部と、警報範囲取得部と、走行判定部と、警報処理部と、を備える。位置取得部は、車両の絶対位置を表す車両位置情報を取得するように構成される。警報範囲取得部は、第１の警報範囲情報と第２の警報範囲情報とを取得するように構成される。第１の警報範囲情報は、合流後の車線の進行方向と同じ進行方向の合流前の複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された第１の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である。第２の警報範囲情報は、合流前の複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された第２の警報範囲の絶対位置を特定可能な情報である。走行判定部は、車両位置情報、第１の警報範囲情報及び第２の警報範囲情報に基づき、車両が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したか否かの判定である走行判定を行うように構成される。警報処理部は、走行判定部により車両が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、車両のドライバに対して警報を行う警報処理を実行するように構成される。 It is a reverse-way driving warning device mounted on a vehicle, and includes a position acquisition unit, an alarm range acquisition unit, a travel determination unit, and an alarm processing unit. The position acquisition unit is configured to acquire vehicle position information representing the absolute position of the vehicle. The alarm range acquisition unit is configured to acquire the first alarm range information and the second alarm range information. The first warning range information can specify the absolute position of the first warning range set to overlap one lane among a plurality of lanes before merging in the same direction as the lane after merging. Information. The second warning range information is information that can specify the absolute position of the second warning range set so as to overlap with a lane different from the one lane among the plurality of lanes before merging. Based on the vehicle position information, the first warning range information, and the second warning range information, the traveling determination unit determines whether or not the vehicle has traveled in the second warning range after traveling in the first warning range. It is configured to make a certain running determination. The alarm processing unit executes an alarm process that gives an alarm to the driver of the vehicle when it is determined by the travel determination unit that the vehicle has traveled in the second alarm range after traveling in the first alarm range. It is composed of.
このような構成によれば、車両の絶対位置と、第１の警報範囲及び第２の警報範囲の絶対位置と、に基づき、車両が道路を逆走しているか否かを判定できる。よって、地図データを必須とすることなく、逆走警報を行うことができる。 With such a configuration, it is possible to determine whether or not the vehicle is traveling in reverse on the road based on the absolute position of the vehicle and the absolute positions of the first warning range and the second warning range. Therefore, it is possible to issue a reverse-way driving warning without requiring map data.
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示すドライブレコーダ２は、車両１に搭載される。ドライブレコーダ２は、カメラ部２１、ＧＮＳＳ受信機２２、警報部２３、データ格納部２４及び制御部２５を備える。ＧＮＳＳはGlobal Navigation Satellite Systemの略である。
Hereinafter, embodiments for carrying out the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. Constitution]
The
本実施形態のドライブレコーダ２は、サービスエリアやパーキングエリアに加え、高速道路の出入口付近のインターチェンジ等で車両１の逆走を検出し、車両１のドライバに対して警報（以下、逆走警報）を行うことが可能である。
The
カメラ部２１は、制御部２５の制御の下、車両１の例えば前方を撮像し、その撮像結果に対応する画像情報を制御部２５に出力する。
ＧＮＳＳ受信機２２は、ＧＮＳＳ用の人工衛星からの送信電波を受信し、車両１の現在の絶対位置を検出する装置である。車両１の絶対位置は、緯度、経度及び高度で表される。ＧＮＳＳ受信機２２は、車両１の絶対位置を表す情報である車両位置情報を制御部２５に出力する。
Under the control of the
The GNSS
警報部２３は、制御部２５の制御の下、車両１のドライバに対して警報を行うように構成される。警報部２３は、車両１が道路を逆走した場合に警報を行う。警報部２３は、ＬＥＤランプ２３１、ディスプレイ２３２及びスピーカ２３３を備える。
The
ＬＥＤランプ２３１は、ドライブレコーダ２が車両１に搭載された状態においてドライバが視認可能な位置に設けられる。ＬＥＤランプ２３１は、光源の点滅として設定された警報を行う。
ディスプレイ２３２は、ドライブレコーダ２が車両１に搭載された状態においてドライバが視認可能な位置に設けられる。ディスプレイ２３２は、所定の警報画面を表示する。
The
The
スピーカ２３３は、ブザー音やアナウンス音等の所定の警報音を発生させる。
データ格納部２４は、各種登録データを格納する。データ格納部２４には、登録データとして第１の警報範囲情報と第２の警報範囲情報とが格納されている。第１の警報範囲情報は、第１の警報範囲の位置を特定可能な情報である。第２の警報範囲情報は、第２の警報範囲の位置を特定可能な情報である。
The
The
第１の警報範囲は、合流後の車線の進行方向と同じ進行方向の合流前の複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された所定範囲である。第２の警報範囲は、合流前の複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された所定範囲である。つまり、同一進行方向の複数の車線が合流している場合に、第１の警報範囲は当該合流している複数の車線の１つに重なるように設定され、第２の警報範囲は他の車線に重なるように設定される。本実施形態では、車両１が第１の警報範囲を走行した後に第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、車両１が逆走していると判定される。なお、第１の警報範囲及び第２の警報範囲は、平面視における範囲（緯度及び経度で特定される２次元の範囲）として設定される。
The first warning range is a predetermined range set so as to overlap one lane among a plurality of lanes before merging in the same traveling direction as the lane after merging. The second warning range is a predetermined range set so as to overlap with a lane different from the one lane among the plurality of lanes before merging. That is, when a plurality of lanes in the same traveling direction are merged, the first warning range is set so as to overlap one of the merged lanes, and the second warning range is the other lane. It is set to overlap with. In the present embodiment, when it is determined that the
第１及び第２の警報範囲情報はそれぞれ、第１及び第２の警報範囲の絶対位置を表す情報である。本実施形態では、第１及び第２の警報範囲情報は、基準点（具体的には中心点）の絶対位置の座標（緯度及び経度）と、当該警報範囲の広がり（具体的には半径）と、を表す情報である。以下では、第１の警報範囲の上記基準点を「第１のポイント」と称し、第２の警報範囲の上記基準点を「第２のポイント」と称する。例えば、第１の警報範囲は、第１のポイントを中心とする半径２５メートルの範囲として設定される。 The first and second alarm range information is information representing the absolute position of the first and second alarm ranges, respectively. In the present embodiment, the first and second warning range information includes the coordinates (latitude and longitude) of the absolute position of the reference point (specifically, the center point) and the expansion of the warning range (specifically, the radius). Is the information that represents. Hereinafter, the reference point of the first alarm range is referred to as a “first point”, and the reference point of the second alarm range is referred to as a “second point”. For example, the first alarm range is set as a range with a radius of 25 meters centered on the first point.
また、第１の警報範囲には、一般に複数の第２の警報範囲が対応付けられる。すなわち、車両１が第１の警報範囲を走行した後に複数の第２の警報範囲のいずれかを走行した場合に、車両１が逆走していると判定される。以下、第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの第２の警報範囲と、の組合せを「警報範囲組合せ」と称する。データ格納部２４には、各種走行場面に応じた複数の警報範囲組合せに関する第１及び第２の警報範囲情報が登録されている。
Further, the first alarm range is generally associated with a plurality of second alarm ranges. That is, when the
本実施形態では、データ格納部２４に情報が格納された複数の警報範囲組合せのうち監視対象として設定された警報範囲組合せについて車両１が逆走しているか否かの判定がなされる。本実施形態では、複数（本実施形態では４つ）の警報範囲組合せを同時に監視対象に設定可能である。車両１が第１の警報範囲を走行すると、その第１の警報範囲に対応した警報範囲組合せが監視対象に登録される。そして、監視対象の警報範囲組合せの数が４つを超えると、登録時期が早いものから監視対象から除外される。
In the present embodiment, it is determined whether or not the
また本実施形態では、データ格納部２４には、登録データとして進入角情報が格納されている。進入角情報は、第１の警報範囲と第２の警報範囲とのそれぞれについて登録される。進入角情報は、関連する第１の警報範囲又は第２の警報範囲の基準点を通過する所定方向を基準とした進入角であって当該警報範囲に対する車両の平面視の進入角を表す情報である。すなわち、本実施形態では、車両１が進入角情報で表される進入角で第１又は第２の警報範囲に進入した場合にのみ、車両１がその警報範囲が走行したと判定される。この進入角情報の進入角は、逆走時に車両が警報範囲に進入する際の進入角を想定して設定される。進入角情報については具体例を用いて後述する。
Further, in the present embodiment, the approach angle information is stored as registration data in the
またデータ格納部２４には、登録データとして警報解除条件に関する情報が格納されている。警報解除条件は、誤って逆走警報が開始された場合などにおいて逆走警報を解除するための条件である。警報解除条件は、第１のポイント又は第２のポイントからの距離や、警報範囲を走行してからの時間又は逆走警報が開始されてからの時間等に基づく条件である。警報解除条件についても具体例を用いて後述する。
Further, the
一方、制御部２５は、ＣＰＵ２５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部２５の各種機能は、ＣＰＵ２５１が非遷移的実体的記憶媒体に格納されたプ
ログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記憶媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部２５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。制御部２５は、ＣＰＵ２５１がプログラムを実行することで、後述する図２に示す逆走警報処理を実行する。
On the other hand, the
［２．具体例］
次に、第１の警報範囲及び第２の警報範囲の設定例等について図３～図７の具体例を用いて説明する。
[2. Concrete example]
Next, a setting example of the first alarm range and the second alarm range will be described with reference to the specific examples of FIGS. 3 to 7.
［２－１．高速道路の入口インターチェンジ］
図３には、高速道路の入口インターチェンジにおける第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。図３に示す例では、高速道路の料金所から高速道路の本線３１に進入するための進入路３２が２つの道路３２ａ，３２ｂに分岐している。分岐した道路３２ａ，３２ｂは本線３１に合流部３１ａ，３１ｂでそれぞれ合流している。この例では、第１のポイント３３ａが進入路３２の分岐部上の地点に対応する位置に設定される。また、２つの第２のポイント３４ａ，３５ａが合流部３１ａ，３１ｂ上の地点に対応する位置にそれぞれ設定される。なお、図３では、第１の警報範囲及び２つの第２の警報範囲はそれぞれ符号３３，３４，３５で示される。また、図３及び後述する図５等では、実線の矢印は順走となる車両１の走行経路（以下、順走経路）を示し、破線の矢印は逆走となる車両１の走行経路（以下、逆走経路）を示している。
[2-1. Highway entrance interchange]
FIG. 3 shows an example of setting the first and second warning ranges at the entrance interchange of the highway. In the example shown in FIG. 3, the
図４には、入口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例が示される。図４には、第１の警報範囲及び第２の警報範囲のそれぞれについて、道路種、範囲、進入角、解除距離及び解除時間が示される。道路種は、当該警報範囲の設定が予定される道路種であり、一般道路及び／又は高速道路である。範囲は、当該警報範囲の第１又は第２のポイントを基準とした範囲（大きさ）である。進入角は前述したとおりであり、逆走時に車両１が警報範囲に進入する際の進入角を想定して設定される。解除距離は、逆走警報を解除するための距離である。すなわち、車両１が第１又は第２のポイントから解除距離だけ離れた場合、逆走警報が解除される。なお、解除距離は、第１又は第２のポイントからの直線距離である。解除時間は、車両が第１又は第２の警報範囲を走行してから逆走警報を解除するまでの時間である。すなわち、車両１が第１又は第２の警報範囲を走行してから解除時間が経過した場合、逆走警報が解除される。
FIG. 4 shows an example of setting values of various parameters of the first alarm range and the second alarm range set at the entrance interchange. FIG. 4 shows the road type, range, approach angle, release distance, and release time for each of the first warning range and the second warning range. The road type is a road type for which the warning range is planned to be set, and is a general road and / or a highway. The range is a range (magnitude) based on the first or second point of the alarm range. The approach angle is as described above, and is set assuming the approach angle when the
図４に示す例では、解除距離の異なる２種類の第１の警報範囲が想定されている。第１の警報範囲（短）は、道路種は一般道路及び高速道路であり、範囲は第１のポイントを中心とする半径２５ｍの範囲である。進入角は、第１のポイントを通過する所定進入方向に対して±３０度以内の角度（つまり６０度の角度）である。図３では、第１の警報範囲３３の進入角は符号θ１で示される。なお、このように進入角が幅を持って設定されるのは、車両が道路上を斜めに走行する場合等を想定したものである。解除距離は、第１のポイントから１０００メートルである。解除時間は設定されてない。
In the example shown in FIG. 4, two types of first alarm ranges having different release distances are assumed. The first warning range (short) is that the road types are general roads and expressways, and the range is a range with a radius of 25 m centered on the first point. The approach angle is an angle within ± 30 degrees (that is, an angle of 60 degrees) with respect to a predetermined approach direction passing through the first point. In FIG. 3, the approach angle of the
第１の警報範囲（長）は、解除距離以外は第１の警報範囲（短）と同様である。解除距離は、第１のポイントから３０００メートルである。
一方、第２の警報範囲は、道路種は一般道路及び高速道路であり、範囲は第２のポイントを中心とする半径２５ｍの範囲である。進入角は、所定進入方向に対して±３０度以内の角度である。解除距離及び解除時間は設定されてない。図３では、第２の警報範囲３４，３５の進入角はそれぞれ符号θ２，θ３で示される。
The first alarm range (long) is the same as the first alarm range (short) except for the release distance. The release distance is 3000 meters from the first point.
On the other hand, in the second warning range, the road types are general roads and expressways, and the range is a range with a radius of 25 m centered on the second point. The approach angle is an angle within ± 30 degrees with respect to a predetermined approach direction. The release distance and release time are not set. In FIG. 3, the approach angles of the second alarm ranges 34 and 35 are indicated by the reference numerals θ2 and θ3, respectively.
［２－２．高速道路の出口インターチェンジ］
図５及び図６には、高速道路の出口インターチェンジにおける第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。図５及び図６に示す例では、高速道路から車両が退出するための進行方向が同一の車線を有する２つの道路４１，４２が合流部４３で合流している。合流後の道路は出口インターチェンジの料金所に至る。
[2-2. Highway exit interchange]
5 and 6 show examples of setting the first and second warning ranges at the exit interchange of a highway. In the example shown in FIGS. 5 and 6, two
図５に示す例では、一方の道路４１を走行して車両が合流部４３に向かう際の逆走を想定した第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。具体的には、第１のポイント４４ａが、一方の道路４１における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。また、第２のポイント４５ａが、他方の道路４２における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。
In the example shown in FIG. 5, an example of setting the first and second warning ranges assuming reverse driving when the vehicle travels on one
一方、図６に示す例では、他方の道路４２を走行して車両が合流部４３に向かう際の逆走を想定した第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。具体的には、第１のポイント４６ａが、他方の道路４２における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。また、第２のポイント４７ａが、他方の道路４２における合流部４３手前の地点に対応する位置に設定される。
On the other hand, in the example shown in FIG. 6, an example of setting the first and second warning ranges assuming reverse driving when the vehicle travels on the
図７には、出口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例が示される。入口インターチェンジの場合（図４）と同様に、解除距離の異なる２種類の第１の警報範囲が想定されている。入口インターチェンジの場合との相違点は解除距離のみである。すなわち、第１の警報範囲（短）、第１の警報範囲（長）及び第２の警報範囲の解除距離はそれぞれ、２００メートル、５００メートル、１００メートルである。すなわち、第１の警報範囲（短）及び第１の警報範囲（長）の解除距離は入口インターチェンジの場合よりも短くなるように設定される。また、第２の警報範囲についても解除距離が設定される。 FIG. 7 shows an example of the setting values of various parameters of the first alarm range and the second alarm range set in the exit interchange. As in the case of the entrance interchange (FIG. 4), two types of first warning ranges having different release distances are assumed. The only difference from the entrance interchange is the release distance. That is, the release distances of the first alarm range (short), the first alarm range (long), and the second alarm range are 200 meters, 500 meters, and 100 meters, respectively. That is, the release distances of the first alarm range (short) and the first alarm range (long) are set to be shorter than in the case of the entrance interchange. Further, the release distance is also set for the second alarm range.
なお、図５では、第１の警報範囲及び第２の警報範囲はそれぞれ符号４４，４５で示され、その進入角はそれぞれ符号θ４，θ５で示される。一方、図６では、第１の警報範囲及び第２の警報範囲はそれぞれ符号４６，４７で示され、その進入角はそれぞれ符号θ６，θ７で示される。
In FIG. 5, the first alarm range and the second alarm range are indicated by
［２－３．出口インターチェンジ（Ｙ字路）］
図８には、Ｙ字路５１を有する出口インターチェンジにおける第１及び第２の警報範囲の設定例が示される。具体的には、高速道路の本線５２から分岐した分岐路５３が、本線５２と立体交差する道路５４と合流する。分岐路５３及び道路５４の車線は進行方向が同一である。この分岐路５３、道路５４及び合流後の道路５５によってＹ字路５１が形成される。合流後の道路５５は２つの分岐路５６，５７に分岐する。一方の分岐路５６は本線５２に合流する。他方の分岐路５７は、道路５４と平行に本線５２と立体交差している。道路５４と分岐路５７とは連結路５８で連結される。この例では、車両が分岐路５３及びＹ字路５１を走行し、分岐路５６又は５７に進む経路が順走経路である。また、車両が道路５４をＹ字路５１の方向（図８の上方）に走行し、右折する経路が順走経路である。一方、車両が道路５４をＹ字路５１の方向に走行し、左折する経路が逆走経路である。
[2-3. Exit interchange (Y-shaped road)]
FIG. 8 shows an example of setting the first and second alarm ranges at an exit interchange having a Y-shaped
この例では、第１のポイント６１ａが連結路５８上の所定地点に対応する位置に設定される。また、第２のポイント６２ａが分岐路５３におけるＹ字路５１手前の地点に対応する位置に設定される。なお、図８では、第１の警報範囲及び第２の警報範囲はそれぞれ符号６１，６２で示され、その進入角はそれぞれ符号θ８，θ９で示される。特に、第１の警報範囲６１は道路５４上の車線と重なっている。
In this example, the
図９には、この出口インターチェンジに設定される第１の警報範囲及び第２の警報範囲の各種パラメータの設定値の一例が示される。第１の警報範囲は１種類のみ想定されている。第１の警報範囲及び第２の警報範囲の道路種、範囲、進入角及び解除時間は入口インターチェンジの場合（図４）と同様である。一方、第１及び第２の警報範囲の解除距離は、それぞれ３００メートル及び１０００メートルである。 FIG. 9 shows an example of the setting values of various parameters of the first alarm range and the second alarm range set in this exit interchange. Only one type of first alarm range is assumed. The road type, range, approach angle and release time of the first warning range and the second warning range are the same as in the case of the entrance interchange (FIG. 4). On the other hand, the release distances of the first and second alarm ranges are 300 meters and 1000 meters, respectively.
［３．処理］
次に、制御部２５が実行する逆走警報処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。逆走警報処理は、ドライブレコーダ２の電源がオンにされることで開始され、ドライブレコーダ２の電源がオフにされることで終了する。
[3. process]
Next, the reverse run warning process executed by the
まず、Ｓ１０１で、制御部２５は、ＧＮＳＳ受信機２２から車両位置情報を取得する。制御部２５は、Ｓ１０１の実行時以降、車両１の絶対位置を定期的に取得する。
続いて、Ｓ１０２で、制御部２５は、データ格納部２４から登録データを取得する。特に、制御部２５は、データ格納部２４から、第１及び第２の警報範囲情報並びに第１及び第２の警報範囲に関する進入角情報を取得する。
First, in S101, the
Subsequently, in S102, the
続いて、Ｓ１０３で、制御部２５は、取得された車両位置情報、第１の警報範囲情報及び関連する進入角情報に基づいて、車両１が第１の警報範囲を走行したか否かを判定する。
具体的には、制御部２５は、車両１が進入角情報により表される進入角で第１の警報範囲に進入した場合に、車両１が第１の警報範囲を走行したと判定する。一方、制御部２５は、車両１が第１の警報範囲に進入していない場合、又は、車両１が進入角情報により表される進入角以外の進入角で第１の警報範囲に進入した場合に、車両１が第１の警報範囲を走行していないと判定する。なお、車両１が第１の警報範囲に進入したか否かは、車両１の絶対位置が第１の警報範囲に含まれるか否かによって判定される。
Subsequently, in S103, the
Specifically, the
制御部２５は、Ｓ１０３で車両１が第１の警報範囲を走行していないと判定した場合には、Ｓ１０２に戻る。
一方、制御部２５は、Ｓ１０３で車両１が第１の警報範囲を走行したと判定した場合には、Ｓ１０４へ移行する。
When the
On the other hand, when the
Ｓ１０４で、制御部２５は、取得された車両位置情報、第２の警報範囲情報及び関連する進入角情報に基づいて、車両１が第２の警報範囲を走行したか否かを判定する。
具体的には、制御部２５は、車両１が進入角情報により表される進入角で第２の警報範囲に進入した場合に、車両１が第２の警報範囲を走行したと判定する。一方、制御部２５は、車両１が第２の警報範囲に進入していない場合、又は、車両１が進入角情報により表される進入角以外の進入角で第２の警報範囲に進入した場合に、車両１が第２の警報範囲を走行していないと判定する。なお、ここでいう第２の警報範囲は、Ｓ１０３で走行したと判定された第１の警報範囲に対応付けられた第２の警報範囲を意味する。また、車両１が第２の警報範囲に進入したか否かは、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に含まれるか否かによって判定される。
In S104, the
Specifically, the
制御部２５は、Ｓ１０４で車両１が第２の警報範囲を走行していないと判定した場合には、Ｓ１０２に戻る。
一方、制御部２５は、Ｓ１０４で車両１が第２の警報範囲を走行したと判定した場合には、Ｓ１０５へ移行し、車両１が道路を逆走していると判定する。
When the
On the other hand, when the
続いて、Ｓ１０６で、制御部２５は、警報部２３を介して逆走警報を行う。
具体的には、制御部２５は、警報を示す所定色でＬＥＤランプ２３１を点滅させる。ま
た、制御部２５は、ディスプレイ２３２に所定の警報画像を表示する。さらに、制御部２５は、スピーカ２３３を介して所定時間（例えば５秒）ごとに警報アナウンスを行う。警報アナウンスは、例えば「逆走にご注意ください」である。なお、スピーカ２３３の発する警報音はこれに限られず、例えばブザー音により警報を行ってもよい。
Subsequently, in S106, the
Specifically, the
続いて、Ｓ１０７で、制御部２５は、車両１が第２の警報範囲に向かって走行しているか否かを判定する。ここで、制御部２５は、車両１の絶対位置が、Ｓ１０４で車両１が走行したと判定された第２の警報範囲（具体的にはその第２のポイント）に接近していると判定した場合に、車両１が第２の警報範囲に向かって走行していると判定する。一方、制御部２５は、車両１の絶対位置が、Ｓ１０４で車両１が走行したと判定された第２の警報範囲（具体的にはその第２のポイント）に接近していないと判定した場合に、車両１が第２の警報範囲に向かって走行していないと判定する。なお、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に接近している場合としては、車両１が道路を逆走して第２の警報範囲を一旦通過し、その後、進行方向を変えて第２の警報範囲に向かって走行している場合が想定される。
Subsequently, in S107, the
制御部２５は、Ｓ１０７で車両１が第２の警報範囲に向かって走行していると判定した場合には、Ｓ１０８へ移行する。
Ｓ１０８で、制御部２５は、逆走警報を一時解除し、順走方向の案内を行う。具体的には、制御部２５は、順走方向（第２の警報範囲に向かう方向）を示す画像（例えば矢印等）をディスプレイ２３２に表示する。
When the
In S108, the
続いて、Ｓ１０９で、制御部２５は、車両１が第２の警報範囲に到達したか否かを判定する。本実施形態では制御部２５は、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に含まれる場合に、車両１が第２の警報範囲に到達したと判定する。一方、制御部２５は、車両１の絶対位置が第２の警報範囲に含まれない場合に、車両１が第２の警報範囲に到達していないと判定する。
Subsequently, in S109, the
制御部２５は、Ｓ１０９で車両１が第２の警報範囲に到達したと判定した場合には、Ｓ１１０へ移行し、順走方向の案内を終了した後、Ｓ１０２に戻る。
一方、制御部２５は、Ｓ１０９で車両１が第２の警報範囲に到達していないと判定した場合には、Ｓ１０７に戻る。
When the
On the other hand, when the
一方、制御部２５は、前述したＳ１０７で車両１が第２の警報範囲に向かって走行していないと判定した場合には、Ｓ１１４へ移行し、警報解除条件が満たされたか否かを判定する。具体的には、制御部２５は、車両１が走行したと判定された第１の警報範囲の第１のポイント又は第２の警報範囲の第２のポイントから前述した解除距離だけ車両１が離れた場合に、警報解除条件が満たされたと判定する。また制御部２５は、車両１が第１又は第２の警報範囲を走行したと判定されてから前述した解除時間が経過した場合、警報解除条件が満たされたと判定する。一方、制御部２５は、これら以外の場合に、警報解除条件が満たされていないと判定する。
On the other hand, when the
制御部２５は、Ｓ１１０で警報解除条件が満たされたと判定した場合には、逆走警報を解除し、Ｓ１０２に戻る。
［４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
When the
[4. effect]
According to the embodiment described in detail above, the following effects can be obtained.
（１）本実施形態では、車両１の絶対位置と、第１の警報範囲及び第２の警報範囲の絶対位置と、に基づき、車両１が道路を逆走しているか否かを判定できる。よって、地図データを必須とすることなく、逆走警報を行うことができる。ひいては、地図データを利用
して逆走警報を行う構成と比較して、逆走警報に要するデータ容量を地図データの分だけ軽減でき得る。
(1) In the present embodiment, it is possible to determine whether or not the
（２）本実施形態では、車両１が進入角情報により表される進入角で第１の警報範囲又は第２の警報範囲に進入した場合にのみ、車両１が第１の警報範囲又は第２の警報範囲を走行したと判定される。
(2) In the present embodiment, the
第１の警報範囲又は第２の警報範囲に対する車両の進入角、ひいては進入方向によっては、車両が第１の警報範囲等を走行しても逆走にならない場合がある。本実施形態によれば、逆走となる方向で車両１が第１の警報範囲等を走行した場合にのみ車両１が第１の警報範囲等を走行したと判定される。よって、逆走となる方向で車両１が走行した場合にのみ、逆走警報を行うことができる。
Depending on the approach angle of the vehicle with respect to the first warning range or the second warning range, and eventually the approach direction, the vehicle may not run in reverse even if it travels in the first warning range or the like. According to the present embodiment, it is determined that the
（３）本実施形態では、複数の警報範囲組合せを同時に監視対象に設定することが可能である。複雑なインターチェンジなどでは、複数の警報範囲組合せを設定しなければ、全ての逆走発生箇所を網羅できない場合がある。このように複数の警報範囲組合せが設定された道路であっても、各逆走発生箇所につき逆走警報を行うことができる。 (3) In the present embodiment, it is possible to set a plurality of alarm range combinations as monitoring targets at the same time. In a complicated interchange, it may not be possible to cover all the locations where reverse driving occurs unless multiple alarm range combinations are set. Even on a road in which a plurality of warning range combinations are set in this way, it is possible to issue a reverse-way driving warning for each reverse-way driving occurrence location.
（４）本実施形態では、警報解除条件が満たされると判定される場合に、逆走警報が解除される。例えば、第１又は第２の警報範囲が高速道路上の範囲となるように設定された場合に、当該高速道路付近の一般道路を車両が通過し、上記警報範囲を通過することがある。この場合、車両は逆走していないにもかかわらず逆走警報が行われる場合がある。よって、車両が逆走していないにもかかわらず逆走警報が開始された場合であっても、警報解除条件が満たされることで、逆走警報を解除できる。 (4) In the present embodiment, when it is determined that the alarm cancellation condition is satisfied, the reverse-way driving alarm is canceled. For example, when the first or second warning range is set to be a range on a highway, a vehicle may pass through a general road near the highway and pass through the warning range. In this case, a reverse-way warning may be issued even though the vehicle is not running in reverse. Therefore, even if the reverse-way driving warning is started even though the vehicle is not running in the reverse direction, the reverse-way driving warning can be canceled by satisfying the warning cancellation condition.
（５）本実施形態では、車両１が第２の警報範囲に接近していると判定される場合に、車両１の走行中の車線の進行方向である順走方向を示す報知が行われる。したがって、順走方向をドライバが把握できる。
(5) In the present embodiment, when it is determined that the
なお、本実施形態では、制御部２５が逆走警報装置に相当し、Ｓ１０１が位置取得部としての処理に相当し、Ｓ１０２が警報範囲取得部としての処理に相当し、Ｓ１０３及びＳ１０４が走行判定部としての処理に相当する。また、Ｓ１０６及びＳ１１２が警報処理部としての処理に相当し、Ｓ１０７が接近判定部としての処理に相当し、Ｓ１０８が順走報知処理部としての処理に相当し、Ｓ１１４が解除判定部としての処理に相当し、進入角情報が走行方向情報に相当する。
In this embodiment, the
［５．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
[5. Other embodiments]
Although the embodiment for carrying out the present disclosure has been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified and carried out.
（１）上記実施形態では、第１及び第２の警報範囲情報は、基準点である第１及び第２のポイントの絶対位置の座標と、当該警報範囲の広がり（半径）と、を表す情報であるが、第１及び第２の警報範囲情報はこれに限られるものではない。第１及び第２の警報範囲情報は、例えば、当該警報範囲の緯度及び経度の範囲（緯度Ａ１～Ａ２かつ経度Ｂ１～Ｂ２の範囲等）を表す情報であってもよい。 (1) In the above embodiment, the first and second alarm range information is information representing the coordinates of the absolute positions of the first and second points which are reference points and the spread (radius) of the alarm range. However, the first and second alarm range information is not limited to this. The first and second warning range information may be, for example, information representing the latitude and longitude range of the warning range (latitude A1 to A2 and longitude B1 to B2, etc.).
（２）上記実施形態において、進入角情報、ひいては走行方向情報は、第１の警報範囲情報及び第２の警報範囲のうちいずれか一方についてのみ登録されてもよい。
（３）上記実施形態では、走行方向情報として進入角情報を例示した。ここでいう走行方向情報とは、第１の警報範囲又は第２の警報範囲における逆走時に車両１が走行すると
推定される走行方向を表す情報である。進入角情報は、当該進入角情報の表す各進入角に対応した走行方向を示す情報である。しかし、走行方向情報はこれに限られるものではなく、例えば逆走時における車両が警報範囲を出る際の角度を表す情報であってもよい。
(2) In the above embodiment, the approach angle information and the traveling direction information may be registered only for one of the first warning range information and the second warning range.
(3) In the above embodiment, approach angle information is exemplified as traveling direction information. The traveling direction information referred to here is information indicating a traveling direction in which the
（４）上記実施形態において、登録データに進入角情報が含まれなくてもよい。すなわち、任意の進入角度、換言すれば、任意の方向から警報範囲に進入した場合に、車両１が当該警報範囲を走行したと判定されてもよい。
(4) In the above embodiment, the registration data may not include the approach angle information. That is, when the vehicle enters the warning range from an arbitrary approach angle, in other words, from an arbitrary direction, it may be determined that the
（５）上記実施形態において、制御部２５は、所定条件が満たされた場合に、一度監視対象に設定された警報範囲組合せを監視対象から除外してもよい。具体的には、制御部２５は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せのそれぞれについて、所定の条件である対象除外条件が満たされるか否かを判定する。そして、制御部２５は、対象除外条件が満たされると判定される場合に、対象除外条件が満たされると判定された警報範囲組合せを監視対象から除外する。例えば対象除外条件は、距離又は時間に基づく条件であってもよい。具体的には対象除外条件は、車両と第１若しくは第２の警報範囲からの距離又は第１のポイント若しくは第２のポイントからの距離が所定距離以上になるという条件でもよい。また対象除外条件は、車両が第１又は第２の警報範囲を走行してからの時間又は逆走警報が開始されてからの時間が所定時間以上になるという条件でもよい。また対象除外条件は、これらの条件の組合せでもよい。
(5) In the above embodiment, the
このような構成によれば、以下の効果を奏する。例えば、車両が順走している場合など、第１の警報範囲を走行しても第２の警報範囲を走行しない場合がある。このような場合にも、第１の警報範囲及び第２の警報範囲を監視対象とし、Ｓ１０４の判定を繰り返し行うことは処理負荷がかかる。これに対して、上記構成によれば、対象除外条件が満たされる場合に、該当する警報範囲組合せを監視対象から除外することで、一度追加した警報範囲組合せを監視対象から除外しない構成と比較して、処理負荷を低減できる。 According to such a configuration, the following effects are obtained. For example, when the vehicle is traveling forward, the vehicle may not travel in the second warning range even if it travels in the first warning range. Even in such a case, it is a processing load to repeatedly perform the determination of S104 with the first alarm range and the second alarm range as monitoring targets. On the other hand, according to the above configuration, when the target exclusion condition is satisfied, the corresponding alarm range combination is excluded from the monitoring target, so that the alarm range combination once added is not excluded from the monitoring target. Therefore, the processing load can be reduced.
なお、この構成では、対象除外条件が満たされるか否かを判定する処理が除外判定部としての処理に相当し、警報範囲組合せを監視対象から除外する処理が除外処理部としての処理に相当する。 In this configuration, the process of determining whether or not the target exclusion condition is satisfied corresponds to the process of the exclusion determination unit, and the process of excluding the alarm range combination from the monitoring target corresponds to the process of the exclusion processing unit. ..
（６）警報範囲の設定例は上記実施形態のものに限られない。例えば図１０には、都市高速道路の出口付近における警報範囲の設定例が示される。図１０に示す例では、一般道路の交差点７１の上に２本の平行な高速道路の本線７２，７３（例えば上り車線及び下り車線）が位置している。一方の本線７２から分岐した退出路７２ａは、交差点７１に至る。この例では、本線７２から退出路７２ａを経由し交差点７１に至る経路が順走経路である。一方、交差点７１に合流する一般道路７４～７７から退出路７２ａを経由して本線７２に至る経路が逆走経路である。
(6) The setting example of the alarm range is not limited to that of the above embodiment. For example, FIG. 10 shows an example of setting an alarm range near the exit of an urban expressway. In the example shown in FIG. 10, two parallel highway
この例では、１つの警報範囲のみが設定される。すなわち、警報範囲の基準となるポイント８１ａが交差点７１上の地点に対応する位置に設定される。また、図１０では、警報範囲は符号８１で示される。
In this example, only one alarm range is set. That is, the
この警報範囲８１の各種パラメータの設定値の一例は図１１に示される。当該警報範囲８１の道路種は一般道路であり、範囲はポイント８１ａを中心とする半径２５ｍの範囲である。また、進入角は設定されていない。つまり、任意の進入角で当該警報範囲に進入した場合も車両１が警報範囲を走行したと判定される。なお、解除距離及び解除時間は設定されてない。
An example of the set values of various parameters of the
またこの例では例えば、警報範囲を走行したと判定した場合に、警報アナウンスを１回
のみ発し、警報画面を所定時間（例えば５秒）のみ表示する事が考えられる。すなわち、この都市高速道路の出口付近の例では、警報は単発的に行われる。このような構成によれば、都市高速道路の出口付近の逆走を抑制できる。
Further, in this example, for example, when it is determined that the vehicle has traveled within the warning range, it is conceivable that the warning announcement is issued only once and the warning screen is displayed only for a predetermined time (for example, 5 seconds). That is, in the example near the exit of this urban expressway, the warning is given sporadically. With such a configuration, it is possible to suppress reverse driving near the exit of the urban expressway.
（７）上記実施形態において、同時に監視対象に設定できる警報範囲組合せの数は１つでもよい。また、当該警報範囲組合せの数は、４つ以外の複数でもよい。
（８）上記実施形態では、ＬＥＤランプ２３１、ディスプレイ２３２及びスピーカ２３３の３つを用いて警報が行われるが、警報の仕方はこれに限られるものではない。ＬＥＤランプ２３１、ディスプレイ２３２及びスピーカ２３３のうちいずれか１つ又は２つを用いて警報が行われてもよい。また、他の方法で警報が行われてもよい。
(7) In the above embodiment, the number of alarm range combinations that can be set as monitoring targets at the same time may be one. Further, the number of the alarm range combinations may be a plurality other than four.
(8) In the above embodiment, the alarm is given by using the
（９）上記実施形態では、車両１が２つの警報範囲を順に走行した場合に車両１が逆走していると判定されるが、車両１が逆走しているか否かの判定方法はこれに限られるものではない。例えば、３つ以上の警報範囲を設定し、設定された３つ以上の警報範囲を車両が順に走行した場合に車両１が逆走していると判定されてもよい。この場合、最後に車両１が走行する警報範囲が第２の警報範囲に相当し、最後に走行する警報範囲よりも前に車両が走行する警報範囲のいずれかが第１の警報範囲に相当する。
(9) In the above embodiment, when the
（１０）上記実施形態では、逆走警報装置はドライブレコーダ２の制御部２５であるが、逆走警報装置はこれに限られるものではない。例えば、逆走警報装置は、車両１に搭載される、ドライブレコーダ以外の装置の制御部等であってもよい。また例えば、逆走警報装置は、車両１外部の装置の制御部等であってもよい。
（１１）上記実施形態において、ＬＥＤランプ、ディスプレイ及びスピーカ等の警報部はドライブレコーダと別体に設けられていてもよい。例えば、ＬＥＤランプ及びスピーカはインストルメントパネルに設けられ、ディスプレイはインストルメントパネルの上部等に設けられていてもよい。
（１２）上記実施形態で、制御部２５が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
（１３）前述した制御部２５の他、当該制御部２５を構成要素とするシステム、当該制御部２５としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、車両の逆走を判定し、警報を行う方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
(10) In the above embodiment, the reverse-way driving alarm device is the
(11) In the above embodiment, the alarm unit such as the LED lamp, the display, and the speaker may be provided separately from the drive recorder. For example, the LED lamp and the speaker may be provided on the instrument panel, and the display may be provided on the upper part of the instrument panel or the like.
(12) In the above embodiment, a part or all of the functions executed by the
(13) In addition to the
（１４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。 (14) A plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment. It should be noted that all aspects included in the technical idea specified by the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure.
１…車両、２…ドライブレコーダ、２１…カメラ部、２２…受信機、２３…警報部、２４…データ格納部、２５…制御部、２３１…ＬＥＤランプ、２３２…ディスプレイ、２３３…スピーカ、２５１…ＣＰＵ、２５２…メモリ。 1 ... Vehicle, 2 ... Drive recorder, 21 ... Camera unit, 22 ... Receiver, 23 ... Alarm unit, 24 ... Data storage unit, 25 ... Control unit, 231 ... LED lamp, 232 ... Display, 233 ... Speaker, 251 ... CPU, 252 ... Memory.
Claims (8)
前記車両の位置情報を取得するように構成される位置取得部と、
第１の警報範囲の位置を特定可能な情報である第１の警報範囲情報と、第２の警報範囲の位置を特定可能な情報である第２の警報範囲情報と、を取得するように構成される警報範囲取得部であって、前記第１の警報範囲は、互いに接続する複数の車線のうち、一の車線と重なるように設定された範囲であり、前記第２の警報範囲は、前記複数の車線のうち、前記一の車線と異なる車線と重なるように設定された範囲である、警報範囲取得部と、
前記位置情報、前記第１の警報範囲情報及び前記第２の警報範囲情報に基づき、前記車両が前記第１の警報範囲を走行した後に前記第２の警報範囲を走行したか否かの判定である走行判定を行うように構成される走行判定部と、
前記走行判定部により前記車両が前記第１の警報範囲を走行した後に前記第２の警報範囲を走行したと判定される場合に、前記車両のドライバに対して警報を行う警報処理を実行するように構成される警報処理部と、
を備える逆走警報装置。 It is a reverse-way warning device installed in a vehicle.
A position acquisition unit configured to acquire the position information of the vehicle, and
It is configured to acquire the first alarm range information which is the information which can specify the position of the first alarm range and the second alarm range information which is the information which can specify the position of the second alarm range. The first warning range is a range set so as to overlap one lane of a plurality of lanes connected to each other, and the second warning range is the above-mentioned alarm range acquisition unit. Of the plurality of lanes, the warning range acquisition unit, which is a range set so as to overlap with a lane different from the one lane,
Based on the position information, the first warning range information, and the second warning range information, it is determined whether or not the vehicle has traveled in the second warning range after traveling in the first warning range. A running judgment unit configured to make a certain running judgment,
When it is determined by the travel determination unit that the vehicle has traveled in the second alarm range after traveling in the first alarm range, an alarm process for issuing an alarm to the driver of the vehicle is executed. Alarm processing unit configured in
A reverse-way warning device equipped with.
前記互いに接続する複数の車線とは、合流する複数の車線である、逆走警報装置。 The reverse-way warning device according to claim 1.
The plurality of lanes connected to each other are a plurality of lanes that merge, and is a reverse-way warning device.
前記走行判定部は、前記車両が、逆走時に前記車両が走行すると推定される走行方向で前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲を走行した場合にのみ、前記車両が前記第１の警報範囲又は前記第２の警報範囲を走行したと判定する、逆走警報装置。 The reverse-way warning device according to claim 1 or 2.
The travel determination unit determines that the vehicle travels in the first warning range or the second warning range in the traveling direction in which the vehicle is estimated to travel when the vehicle travels in the reverse direction. A reverse running warning device that determines that the vehicle has traveled within the warning range of the above or the second warning range.
前記走行判定部は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せについて前記走行判定を行い、前記警報範囲組合せは、前記第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの前記第２の警報範囲と、の組合せであり、
複数の前記警報範囲組合せを同時に前記監視対象に設定可能である、逆走警報装置。 The reverse-way warning device according to any one of claims 1 to 3.
The travel determination unit makes the travel determination for at least one alarm range combination set as a monitoring target, and the alarm range combination is associated with the first alarm range and the first alarm range. It is a combination with at least one of the second alarm ranges.
A reverse-way warning device capable of simultaneously setting a plurality of combinations of the warning ranges as the monitoring target.
前記走行判定部は、監視対象として設定された少なくとも１つの警報範囲組合せについて前記走行判定を行い、前記警報範囲組合せは、前記第１の警報範囲と、当該第１の警報範囲に対応付けられた少なくとも１つの前記第２の警報範囲と、の組合せであり、
前記監視対象として設定された前記少なくとも１つの警報範囲組合せのそれぞれについて、所定の条件である対象除外条件が満たされるか否かを判定するように構成される除外判定部と、
前記除外判定部により前記対象除外条件が満たされると判定される場合に、前記対象除外条件が満たされると判定された前記警報範囲組合せを前記監視対象から除外するように構成される除外処理部と、
を更に備える逆走警報装置。 The reverse-way warning device according to any one of claims 1 to 4.
The travel determination unit makes the travel determination for at least one alarm range combination set as a monitoring target, and the alarm range combination is associated with the first alarm range and the first alarm range. It is a combination with at least one of the second alarm ranges.
An exclusion determination unit configured to determine whether or not the target exclusion condition, which is a predetermined condition, is satisfied for each of the at least one alarm range combination set as the monitoring target.
When the exclusion determination unit determines that the target exclusion condition is satisfied, the exclusion processing unit configured to exclude the alarm range combination determined to satisfy the target exclusion condition from the monitoring target. ,
A reverse-way warning device that is further equipped with.
所定の条件である警報解除条件が満たされるか否かを判定するように構成される解除判定部を更に備え、
前記警報処理部は、前記解除判定部により前記警報解除条件が満たされると判定される場合に、前記警報を解除する、逆走警報装置。 The reverse-way warning device according to any one of claims 1 to 5.
Further provided with a cancellation determination unit configured to determine whether or not the alarm cancellation condition, which is a predetermined condition, is satisfied.
The alarm processing unit is a reverse-way warning device that cancels the alarm when the release determination unit determines that the alarm release condition is satisfied.
前記警報が行われている間において前記車両が前記第２の警報範囲に接近しているか否かを判定するように構成される接近判定部と、
前記接近判定部により前記車両が前記第２の警報範囲に接近していると判定される場合に、前記車両の走行中の車線の進行方向を示す報知を前記ドライバに対して行うように構成される順走報知処理部と、
を更に備える逆走警報装置。 The reverse-way warning device according to any one of claims 1 to 6.
An approach determination unit configured to determine whether or not the vehicle is approaching the second alarm range while the alarm is being issued.
When the approach determination unit determines that the vehicle is approaching the second warning range, the driver is configured to notify the driver of the traveling direction of the lane in which the vehicle is traveling. Sequential running notification processing unit and
A reverse-way warning device that is further equipped with.
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