JP7043174B2 - 布類投入機および布類展開装置 - Google Patents

Description

特許法第３０条第２項適用 株式会社トーカイに納入した布類展開装置への機能追加、２０１６年８月２９日 〔刊行物等〕 ２０１６東京国際クリーニング総合展示会への布類展開装置の出品、２０１６年１２月２日、３日、４日 〔刊行物等〕 株式会社ヤマシタコーポレーションへの布類展開装置の納入、２０１６年１２月２４日

本発明は、布類投入機および布類展開装置に関する。さらに詳しくは、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの布類を布類展開装置などに投入するための布類投入機、およびその布類投入機を備える布類展開装置に関する。

ホテルや病院などでは大量にシーツが使用される。使用済みのシーツはランドリー工場で洗濯、アイロンがけされ、再度ホテルや病院などで使用される。ランドリー工場では、シーツなどの布類を洗濯した後、ロールアイロナーでアイロンがけしたり、布類折畳装置で折り畳んだりする作業が行なわれる。これらの処理装置に布類を供給するには、予め布類を展開させる必要がある。布類を展開する作業を作業員が行う場合、作業に多大な時間と労力が必要である。そこで、近年では、布類展開装置を用いてこの作業を行っている。

特許文献１に開示された布類展開装置は、概略つぎのように構成されている。
作業員が方形状布類の角部を取付チャックに取り付けると、取付チャックが上昇して把持していた角部を横行チャックに受け渡す。横行チャックが横行することにより、方形状布類の縁部が直線状に延ばされた状態でベルトコンベアに載せられる。ベルトコンベアを前方に駆動して方形状布類を装置前面に垂れ下がらせ、伸展チャックで方形状布類の幅方向両端をつかんで引っ張って吊下げる。この操作により方形状布類が四角形に展開する。この状態の方形状布類を装置内に引き込んだ後、後続の処理装置に向けて排出する。

特開２０１１－３０７４３号公報

取付チャックは布類を横行チャックに受け渡した後、取付作業位置まで下降する。この際、作業員が取付チャックの下方に入り込んでいると、下降してきた取付チャックが作業員に衝突する恐れがある。そこで、取付チャックの運転空間に作業員が侵入した場合に、それを検知して布類展開装置を非常停止することが行われる。

取付チャックの運転空間に作業員が侵入したことを検知する手段として、取付チャックの運転空間の下方の床面に敷かれたマットスイッチが考えられる。しかし、作業員が屈んで取付チャックの運転空間に頭を入れた場合などには、マットスイッチが踏まれないので、これを検知できない。

本発明は上記事情に鑑み、作業員が装置の運転空間に侵入したことを確実に検知できる布類投入機および布類展開装置を提供することを目的とする。

第１発明の布類投入機は、布類を把持する投入チャックと、前記投入チャックを昇降させる昇降機と、前記投入チャックが下降した投入作業位置の前方にある投入作業空間における作業員の存在を検知する主検知センサと、前記主検知センサが前記作業員を検知していない場合に、前記投入チャックの運転空間に前記作業員が侵入した侵入状態であると判断する判断部と、を備え、前記主検知センサは、前記昇降機の下部に取り付けられ、検知軸が前記投入作業位置の前方に設定された非接触式センサであり、前記運転空間は前記主検知センサの検知領域である前記投入作業空間外の空間であることを特徴とする。
第２発明の布類投入機は、第１発明において、前記作業員の作業空間の一部であって前記投入作業空間を除く隣接作業空間における前記作業員の存在を検知する副検知センサを備え、前記判断部は、前記主検知センサおよび前記副検知センサのいずれもが前記作業員を検知していない場合に、前記侵入状態であると判断することを特徴とする。
第３発明の布類投入機は、第１または第２発明において、前記投入チャックの運転空間の下方の床面に敷かれたマットスイッチを備え、前記判断部は、前記マットスイッチが検知している場合にも、前記侵入状態であると判断することを特徴とする。
第４発明の布類投入機は、第２発明において、前記副検知センサは検知領域が前記隣接作業空間に設定された非接触式センサであることを特徴とする。
第５発明の布類展開装置は、第１、第２、第３または第４発明の布類投入機を備えることを特徴とする。

第１発明によれば、作業員が投入作業空間に存在しないことをもって侵入状態と判断するので、作業員が投入チャックの運転空間に侵入したことを確実に検知できる。
第２発明によれば、作業員の体が投入作業空間から出る場合でも、それが通常の動作であれば侵入状態と判断しない。そのため、侵入状態の誤検知を低減できる。
第３発明によれば、マットスイッチとあわせて侵入状態を判断することで、作業員が投入チャックの運転空間に侵入したことをより確実に検知できる。
第４発明によれば、副検知センサが非接触式センサであるので、作業員の動作が阻害されない。
第５発明によれば、作業員が投入チャックの運転空間に侵入したことを確実に検知できる。

本発明の第１実施形態に係る布類展開装置の正面図である。 同布類展開装置の右側面図である。 同布類展開装置の平面図である。 図１におけるIV-IV線矢視断面図である。 本発明の第１実施形態に係る布類投入機の右側面図である。 同布類投入機の正面図である。 同布類投入機の制御系のブロック図である。 同布類投入機の下降動作の制御のフローチャートである。 同布類投入機の基本動作の説明図である。 同布類投入機の下降動作の説明図である。 本発明の第２実施形態に係る布類展開装置の部分拡大平面図である。 本発明の第２実施形態に係る布類投入機の制御系のブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る布類投入機の右側面図である。 同布類投入機の制御系のブロック図である。

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
（布類展開装置）
本発明の第１実施形態に係る布類展開装置１は、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの大形の方形状布類Ｃを展開し、ロールアイロナーなどの次工程装置に供給するための装置である。本明細書では、布類展開装置１の前後・左右・上下方向を図１から図４に示すように定義する。

つぎに、布類展開装置１の基本構成を動作と共に説明する。
図１に示すように、布類展開装置１の前面には、左右両端部に２つの布類投入機１０が設けられている。また、布類展開装置１の前方には供給コンベア２が配置され、洗濯済みの布類Ｃを作業員Ｗに供給している（図３参照）。布類投入機１０は布類Ｃの角部を把持する投入チャック１１を備えている。投入チャック１１は、それが下降した位置であって作業員が布類Ｃを投入チャック１１に把持させる投入作業位置ＤＰと、最上端まで上昇した受渡位置ＵＰとの間で昇降する。

図２に示すように、投入チャック１１の受渡位置ＵＰには中継チャック４１が配置されている。布類Ｃを把持した投入チャック１１が受渡位置ＵＰまで上昇すると、布類Ｃが中継チャック４１に受け渡される。

布類展開装置１の側部には昇降チャック４２が配置されている。投入チャック１１から布類Ｃを受け取った中継チャック４１は昇降チャック４２の上昇位置まで移動し、布類Ｃを昇降チャック４２に受け渡す。布類Ｃを受け取った昇降チャック４２が下降し、布類Ｃを横行チャック４３Ｌ、４３Ｒに受け渡す。

図１および図３に示すように、布類展開装置１は２つの横行チャック４３Ｌ、４３Ｒを備えている。横行チャック４３Ｌ、４３Ｒは積載コンベア５１の上方を左右方向に移動可能となっている。布類Ｃを把持した横行チャック４３Ｌ、４３Ｒが積載コンベア５１の上方を横行することで、布類Ｃの後方の縁部が直線状に伸ばされ、積載コンベア５１に載せられる。

なお、装置右側の布類投入機１０に投入された布類Ｃは、右側の横行チャック４３Ｒに把持されて左方向に引き込まれる。装置左側の布類投入機１０に投入された布類Ｃは、左側の横行チャック４３Ｌに把持されて右方向に引き込まれる。

積載コンベア５１の前方には左右方向に移動自在な一対の伸展チャック４４Ｌ、４４Ｒが設けられている。積載コンベア５１を駆動して縁出し後の布類Ｃを前方に移送して、装置前面に垂れ下がらせる。ついで、布類Ｃの縁出しされた縁部の両角部を伸展チャック４４Ｌ、４４Ｒで挟持する。そうすると、布類Ｃは方形状に展開された状態で吊り下げられる。

図４に示すように、布類展開装置１の下部には、整形ダクト６１と、整形ダクト６１に接続したブロワー６２とが設けられている。布類Ｃの角部を伸展チャック４４Ｌ、４４Ｒで挟持しつつ、布類Ｃの上縁部をバキュームボックス５２と当接板５３とで挟持した状態で、布類Ｃの下方部分を整形ダクト６１内に吸引する。これにより、布類Ｃの皺取りが行われる。

皺取りの後、布類Ｃの上縁部をバキュームボックス５２に吸引して、バキュームボックス５２を後方に移動させることで、布類Ｃの上縁部をバキュームコンベア５４に乗り移す。バキュームコンベア５４と排出コンベア５５の駆動により、布類Ｃが後方に送られる。これにより、方形状に展開された布類Ｃを次工程装置に供給できる。

（布類投入機）
つぎに、本実施形態の特徴部分である布類投入機１０を説明する。
図５および図６に示すように、布類投入機１０は、布類Ｃを把持する一対の投入チャック１１と、投入チャック１１を昇降させる昇降機１２とを備えている。昇降機１２は本体部１２ａと、昇降部１２ｂと、サーボモータ１２ｃとを有する。サーボモータ１２ｃの駆動により、昇降部１２ｂを本体部１２ａに沿って昇降させることができる。昇降部１２ｂに投入チャック１１を支持するチャックベース１３が固定されている。チャックベース１３にはエアシリンダ１４が設けられている。エアシリンダ１４を伸縮することで、投入チャック１１を旋回させることができる。

本明細書では、昇降部１２ｂに設けられた投入チャック１１などの部材が昇降動作により掃引する空間と、投入チャック１１が旋回動作により掃引する空間とを合わせて、投入チャック１１の「運転空間ＯＳ」と称する。

作業員Ｗは投入チャック１１が下降した投入作業位置ＤＰの前方において、布類Ｃを投入チャック１１に把持させる作業を行う。本明細書では、布類Ｃを投入チャック１１に把持させる通常の作業において、作業員Ｗが動作する空間を「投入作業空間ＩＳ」と称する（図３参照）。投入作業空間ＩＳは投入チャック１１の投入作業位置ＤＰの前方にある。

投入チャック１１の上昇工程において、何らかの原因により投入チャック１１から布類Ｃが外れると、その布類Ｃは布類投入機１０の下方の床面に落下する。このような場合に、作業員Ｗが落下した布類Ｃを拾おうとして、布類投入機１０の下方に入り込み、投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入してしまうことがある。本明細書では、投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入した状態を「侵入状態」と称する。侵入状態では投入チャック１１が作業員Ｗに衝突する恐れがある。そこで、布類投入機１０には侵入状態を検知する機能が備えられている。

布類投入機１０は侵入状態を検知する機能を実現する部材として主検知センサ２１を有する。主検知センサ２１としては、投入作業空間ＩＳにおける作業員Ｗの存在を検知できるセンサであれば、いかなる種類のセンサを用いてもよい。ただし、主検知センサ２１として光電センサや超音波センサなどの非接触式センサを用いることが好ましい。主検知センサ２１が非接触式センサであれば、作業員Ｗの動作が阻害されないからである。

本実施形態は主検知センサ２１として拡散反射形の光電センサを用いた例である。拡散反射形の光電センサは作業員Ｗによる光の反射の有無により作業員Ｗの存在を検知する。主検知センサ２１は昇降機１２の本体部１２ａの下部に取り付けられている。また、主検知センサ２１の光軸（検知軸）は投入作業位置ＤＰの前方に設定されている。すなわち、主検知センサ２１は検知領域が投入作業空間ＩＳに設定されている。なお、主検知センサ２１の光軸は、作業員Ｗの胴体の上部、幅方向中央と交差するように設定することが好ましい。

図７に示すように、布類投入機１０は制御装置１５を備えている。制御装置１５はＣＰＵやメモリなどで構成されたコンピュータである。制御装置１５は判断部２４と、制御部３０とを有する。判断部２４および制御部３０はコンピュータである制御装置１５がプログラムを実行することで実現される。

判断部２４には主検知センサ２１の検知結果が入力されている。判断部２４は主検知センサ２１の検知結果に基づいて、侵入状態であるか否かを判断する。より詳細には、判断部２４は、主検知センサ２１が作業員Ｗを検知していない場合に、侵入状態であると判断する。本実施形態では主検知センサ２１と判断部２４とにより侵入状態を検知する検知部２０が構成されている。

通常状態では、作業員Ｗは投入作業空間ＩＳに存在するので、主検知センサ２１は作業員Ｗを検知する。一方、作業員Ｗが屈んだ場合や、持ち場を離れた場合などには、主検知センサ２１は作業員Ｗを検知しなくなる。判断部２４はこの状態を侵入状態と判断する。したがって、作業員Ｗが持ち場を離れた場合でも侵入状態と判断してしまう。しかし、作業員Ｗが屈んで投入チャック１１の運転空間ＯＳに頭を入れた場合など、従来は検知が困難であった状態でも、これを侵入状態と判断できる。このように、作業員Ｗが投入作業空間ＩＳに存在しないことをもって侵入状態と判断することで、作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入したことを確実に検知できる。

なお、作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入したことを検知するには、布類投入機１０の下方に光軸を設定した光電センサを設ければいいとも考えられる。しかし、布類投入機１０の下方は、投入チャック１１に把持された布類Ｃが通過する。光電センサは布類Ｃも検知してしまうので、作業員Ｗの侵入のみを検知するのは困難である。

制御部３０は昇降機１２の動作を制御する機能を有する。より詳細には、サーボモータ１２ｃの正逆回転を切り換えることで、投入チャック１１の昇降を切り換える。また、サーボモータ１２ｃの回転速度を変化させることで、投入チャック１１の昇降速度を変化させる。後述のごとく、制御部３０は検知部２０（判断部２４）から入力された検知結果に基づき、昇降機１２の動作を切り換える。

（基本動作）
つぎに、図９に基づき布類投入機１０の基本動作を説明する。
（Ｉ）まず、投入チャック１１は投入作業位置ＤＰに位置しており、下方に旋回した状態となっている。この状態で、作業員Ｗが手作業により布類Ｃの角部を投入チャック１１に把持させる。

（II）投入チャック１１に布類Ｃが把持されると、投入チャック１１が上方に旋回した状態となる。この状態のまま投入チャック１１が上昇し、布類Ｃが吊り下げられる。投入チャック１１が受渡位置ＵＰまで上昇すると、布類Ｃが中継チャック４１に受け渡される。この工程を「上昇工程」と称する。

（III）布類Ｃが中継チャック４１に受け渡された後、投入チャック１１は受渡位置ＵＰから投入作業位置ＤＰまで下降する。また、投入チャック１１は下方に旋回した状態となる。そして、次の布類Ｃが投入チャック１１に把持されるまで待機する。この工程を「下降工程」と称する。

（下降工程）
つぎに、投入チャック１１の下降工程の詳細動作を説明する。
昇降機１２の動作を制御する制御部３０は、投入チャック１１の下降工程において、図８のフローチャートに示すように、投入チャック１１の下降動作を制御する。

まず、制御部３０は投入チャック１１の位置ＣＰが投入作業位置ＤＰと一致するか判断する（ステップＳ１０）。すなわち、投入チャック１１が投入作業位置ＤＰまで下降しているか判断する。ここで、投入チャック１１の位置ＣＰはサーボモータ１２ｃの回転数から求められる。

ステップＳ１０において投入チャック１１の位置ＣＰが投入作業位置ＤＰと一致しない場合には、制御部３０は投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰより高いか判断する（ステップＳ２０）。ここで、所定高さＴＰは、投入チャック１１が作業員Ｗと衝突し得ない高さ、例えば床面から２ｍに設定され、予め制御部３０に記憶されている。

ステップＳ２０において投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰより高い場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を高速とする（ステップＳ５０）。ここで、高速の値は、布類投入機１０の処理効率が向上する速度、例えば１００ｍ／分に設定され、予め制御部３０に記憶されている。

ステップＳ２０において投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰ以下の場合には、制御部３０は検知部２０が侵入状態を検知しているか判断する（ステップＳ３０）。検知部２０が侵入状態を検知していない場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を高速とする（ステップＳ５０）。検知部２０が侵入状態を検知している場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を低速とする（ステップＳ４０）。ここで、低速の値は、投入チャック１１が作業員Ｗに接触しても支障のない速度、例えば１ｍ／分に設定され、予め制御部３０に記憶されている。

ステップＳ４０またはステップＳ５０の後はステップＳ１０に戻る。投入チャック１１が投入作業位置ＤＰに達するまで、ステップＳ１０～Ｓ５０の処理を繰り返す。

投入チャック１１が投入作業位置ＤＰに達すると、ステップＳ１０において投入チャック１１の位置ＣＰが投入作業位置ＤＰと一致する。この場合、制御部３０は投入チャック１１の下降を停止させる（ステップＳ６０）。これにより、投入チャック１１の下降工程が終了する。

上記の制御による投入チャック１１の動作を、図１０に基づき説明する。
（１）まず、投入チャック１１は受渡位置ＵＰから所定高さＴＰまでは、検知部２０の検知によらず、高速で下降する。投入チャック１１が作業員Ｗに衝突しない高い位置にある場合には、常に下降速度が高速であるので、無駄な時間が発生せず、処理効率が向上する。

（２）投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰ以下の場合に、投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入したとする。そうすると、検知部２０が侵入状態を検知し、投入チャック１１の下降速度が低速となる。そのため、作業員Ｗの安全を確保できる。

（３）作業員Ｗが再び投入作業空間ＩＳに戻ると、検知部２０が侵入状態を検知しなくなる。そうすると、投入チャック１１の下降速度が高速となる。このように、通常状態における投入チャック１１の下降速度は高速であるので、無駄な時間が発生せず、処理効率の低下を抑制できる。

なお、ステップＳ４０（図８参照）におて、投入チャック１１の下降速度を低速とするのに代えて、投入チャック１１の下降を停止してもよい。そうすれば、（２）投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入した場合に、投入チャック１１の下降が停止する。そのため、作業員Ｗにとってより安全である。

〔第２実施形態〕
つぎに、本発明の第２実施形態を説明する。
図１１に示すように、布類展開装置１の前方には供給コンベア２が配置され、洗濯済みの布類Ｃを作業員Ｗに供給している。作業員Ｗは布類Ｃを投入チャック１１に把持させる作業のほかに、供給コンベア２から布類Ｃを取得する作業を行う。この際、布類投入機１０と供給コンベア２との位置関係によっては、作業員Ｗの体が投入作業空間ＩＳから出る。

本明細書では、布類Ｃを投入チャック１１に把持させる作業や、布類Ｃを取得する作業などを含む通常行われる一連の作業において、作業員Ｗが動作する空間を「作業空間ＷＳ」と称する。また、作業空間ＷＳの一部であって投入作業空間ＩＳを除く空間を「隣接作業空間ＡＳ」と称する。図１１に示す例において、隣接作業空間ＡＳは、供給コンベア２から布類Ｃを取得する通常の作業において、作業員Ｗが動作する空間である。

作業員Ｗの体が投入作業空間ＩＳから出て隣接作業空間ＡＳに移った場合、主検知センサ２１は作業員Ｗを検知しなくなる。そのため、判断部２４は侵入状態であると誤って判断してしまう。

この問題を解消するため、本実施形態の布類投入機１０は主検知センサ２１に加えて、副検知センサ２２を有する。副検知センサ２２としては、隣接作業空間ＡＳにおける作業員Ｗの存在を検知できるセンサであれば、いかなる種類のセンサを用いてもよい。ただし、副検知センサ２２として光電センサや超音波センサなどの非接触式センサを用いることが好ましい。副検知センサ２２が非接触式センサであれば、作業員Ｗの動作が阻害されないからである。

本実施形態は副検知センサ２２として拡散反射形の光電センサを用いた例である。副検知センサ２２は昇降機１２の本体部１２ａの下部に取り付けられている。また、副検知センサ２２の光軸は供給コンベア２に向かって斜め前方に設定されている。すなわち、副検知センサ２２は検知領域が隣接作業空間ＡＳに設定されている。

図１２に示すように、本実施形態の検知部２０は主検知センサ２１と、副検知センサ２２と、判断部２４とから構成されている。判断部２４には主検知センサ２１および副検知センサ２２の検知結果が入力されている。判断部２４は、主検知センサ２１および副検知センサ２２のいずれもが作業員Ｗを検知していない場合に、侵入状態であると判断する。

本実施形態の検知部２０によれば、作業員Ｗの体が投入作業空間ＩＳから出る場合でも、それが通常の動作であれば侵入状態と判断しない。そのため、侵入状態の誤検知を低減できる。

なお、隣接作業空間ＡＳが広い場合、または、隣接作業空間ＡＳが複数存在する場合には、隣接作業空間ＡＳの全体をカバーできるように、複数の副検知センサ２２を設けてもよい。この場合、判断部２４は、主検知センサ２１および複数の副検知センサ２２のいずれもが作業員Ｗを検知していない場合に、侵入状態であると判断する。

〔第３実施形態〕
つぎに、本発明の第３実施形態を説明する。
図１３に示すように、本実施形態の布類投入機１０は主検知センサ２１に加えて、マットスイッチ２３を有する。マットスイッチ２３は投入チャック１１の運転空間ＯＳの下方の床面に敷かれる。したがって、作業員Ｗが運転空間ＯＳの下方に踏み込むと、マットスイッチ２３がそれを検知する。

図１４に示すように、本実施形態の検知部２０は主検知センサ２１と、マットスイッチ２３と、判断部２４とから構成されている。判断部２４には主検知センサ２１およびマットスイッチ２３の検知結果が入力されている。判断部２４は、主検知センサ２１が作業員Ｗを検知していない場合に加えて、マットスイッチ２３が検知している場合にも、侵入状態であると判断する。

本実施形態の検知部２０によれば、マットスイッチ２３とあわせて侵入状態を判断することで、作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入したことをより確実に検知できる。

なお、主検知センサ２１、副検知センサ２２、およびマットスイッチ２３を組み合わせて、検知部２０を構成してもよい。この場合、判断部２４は、主検知センサ２１および副検知センサ２２のいずれもが作業員Ｗを検知していない場合に加えて、マットスイッチ２３が検知している場合にも、侵入状態であると判断する。

〔その他の実施形態〕
検知部２０が侵入状態を検知した場合の布類投入機１０の動作は上記実施形態に限定されない。検知部２０が侵入状態を検知した場合に、布類展開装置１を非常停止させてもよい。

布類展開装置１に備えられる布類投入機１０の数は２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、布類投入機１０は布類展開装置１に備えられるほか、布類Ｃを投入する作業を伴うあらゆる装置に採用できる。例えば、リネン施設内に設定された供給位置から排出位置に布類Ｃを搬送する布類搬送装置に布類投入機１０を用いてもよい。この場合、布類搬送装置の供給位置に布類投入機１０が配置され、排出位置に布類展開装置などの処理装置が配置される。

１ 布類展開装置
１０ 布類投入機
１１ 投入チャック
１２ 昇降機
１５ 制御装置
２０ 検知部
２１ 主検知センサ
２２ 副検知センサ
２３ マットスイッチ
２４ 判断部
３０ 制御部

Claims (5)

1. 布類を把持する投入チャックと、
   前記投入チャックを昇降させる昇降機と、
   前記投入チャックが下降した投入作業位置の前方にある投入作業空間における作業員の存在を検知する主検知センサと、
   前記主検知センサが前記作業員を検知していない場合に、前記投入チャックの運転空間に前記作業員が侵入した侵入状態であると判断する判断部と、を備え、
   前記主検知センサは、前記昇降機の下部に取り付けられ、検知軸が前記投入作業位置の前方に設定された非接触式センサであり、
   前記運転空間は前記主検知センサの検知領域である前記投入作業空間外の空間である
   ことを特徴とする布類投入機。
2. 前記作業員の作業空間の一部であって前記投入作業空間を除く隣接作業空間における前記作業員の存在を検知する副検知センサを備え、
   前記判断部は、前記主検知センサおよび前記副検知センサのいずれもが前記作業員を検知していない場合に、前記侵入状態であると判断する
   ことを特徴とする請求項１記載の布類投入機。
3. 前記投入チャックの運転空間の下方の床面に敷かれたマットスイッチを備え、
   前記判断部は、前記マットスイッチが検知している場合にも、前記侵入状態であると判断する
   ことを特徴とする請求項１または２記載の布類投入機。
4. 前記副検知センサは検知領域が前記隣接作業空間に設定された非接触式センサである
   ことを特徴とする請求項２記載の布類投入機。
5. 請求項１、２、３または４記載の布類投入機を備える
   ことを特徴とする布類展開装置。

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