JP6991395B2 - 湾曲スペーサ部材を備えた把持フィンガ及び適応型把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、適応型把持装置用の把持フィンガに関する。把持フィンガは、第１の帯状部材及び第２の帯状部材を含み、これらは可撓性を有して形成されている。さらに把持フィンガは、第１の帯状部材と第２の帯状部材との間に配置された複数のスペーサ部材を含む。この場合個々のスペーサ部材の第１の端部は第１の帯状部材と可動的に結合されており、個々のスペーサ部材の反対側の第２の端部は第２の帯状部材と可動的に結合されている。さらに本発明は、このような把持フィンガを備えた適応型把持装置に関する。

ここでは、部品を握持して保持するために使用される把持装置に関心が向けられる。このような把持装置は、例えばロボット、製造プラント等で使用することができる。いわゆるFin Ray Effect（登録商標）又はフィンレイ効果を利用する把持フィンガを有する適応型把持装置は従来技術から知られている。このような把持フィンガは、圧力を受けたときに予想とは異なり加圧方向から離れるのではなく、むしろ加圧方向に曲がる。

FinRay Effect（登録商標）を利用するこのような把持装置又は把持フィンガは、通常は第１及び第２の帯状部材を備えており、これらは可撓性を有して形成されている。さらにこれらの帯状部材は片側で互いに結合され、鋭角三角形の一部分を形成する。帯状部材間にはスペーサ部材が配置されており、帯状部材と可動的に結合されている。スペーサ部材によって帯状部材は間隔を保たれ、把持フィンガの弾性的な動きが可能となる。この場合個々のスペーサ部材は通常は直線的に形成されており、剛性材料で作られている。

このような把持フィンガは、先端領域で、通常比較的剛性にもしくは可撓性がないように、形成されている。この場合把持すべき部品には点荷重がかけられ得る。把持フィンガの中央領域では、把持フィンガは可撓性に形成されており、部品を把持する際に少なくとも一部の領域では部品の輪郭を受け止めることができる。特殊形状の部品の場合、例えば断面が長方形の部品及び／又は把持力が比較的高い場合、把持フィンガに過負荷が発生する恐れがある。例えば帯状部材は望ましくない変形を生じ得る、又は、スペーサ部材と帯状部材との間の軸受にも負荷が掛かり得る。さらに把持フィンガの適応力には限界がある。
非特許文献１から上述の形式の把持フィンガは既に知られている。
特許文献１（フィンガ先端を補強するための補強部材）及び特許文献２（把持動作のモジュール適合のための着脱可能なスペーサ部材）から本発明による把持フィンガの各観点が知られている。

BASSON C I ET AL:"Validating object conformity through geometricconsiderations of gripper mechanisms"（2017 24thInternational Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M２ＶＩＰ）、ＩＥＥＥ、２１）２０１７年１１月２１日（２０１７－１１－２１）、１－６頁、ＸＰ０３３２７７４８４、ＤＯＩ：１０．１１０９ / M２ＶＩＰ．２０１７．８２１１４９７）

特開２０１７－００１１１３号公報 ドイツ特許出願公開１０２０１４０１４８９１号公報

本発明の課題は、冒頭に述べたタイプの把持フィンガを把持作業に簡単に適合させることができる解決策を提供することにある。

本発明によればこの課題は、独立請求項の特徴を有する把持フィンガ及び把持装置によって解決される。有利な発展形態は従属請求項に記載されている。
適応型把持装置のための本発明による把持フィンガは、第１の帯状部材と第２の帯状部材とを含み、これらの帯状部材は、可撓性を有するように形成されている。さらに把持フィンガは、第１の帯状部材と第２の帯状部材との間に配置された複数のスペーサ部材を含む。この場合個々のスペーサ部材の第１の端部は第１の帯状部材と可動的に結合されており、個々のスペーサ部材の反対側の第２の端部は第２の帯状部材と可動的に結合されている。さらにスペーサ部材の少なくとも１つは湾曲したスペーサ部材として形成されており、その際この湾曲スペーサ部材は所定の湾曲部を有している。
把持フィンガは、把持装置もしくはグリッパにおいて使用することができる。特に、把持フィンガは機械的な把持装置において使用され得て、それを用いて部品もしくは組立部品を掴持し、保持することができる。把持フィンガは第１の帯状部材及び第２の帯状部材を備える。この場合第１の帯状部材及び第２の帯状部材は、可撓性もしくは弾性を有して形成されている。第１の帯状部材及び第２の帯状部材は帯の形をとることができる。第１の帯状部材と第２の帯状部材とは、把持フィンガの先端で互いに結合されていてもよい。先端の反対側では、これらの帯状部材は連結部材を用いて互いに結合され得て、その結果、帯状部材と連結部材は直角三角形を形成する。連結部材の領域では、把持フィンガは、把持装置内部で保持されていてもよい。この場合第１の帯状部材は部品を把持するために使用される把持面を有することができる。この把持面は部品を把持する際に少なくとも一部の領域で部品に当接することができる。

さらに把持フィンガは、複数のスペーサ部材を備える。これらのスペーサ部材は、それぞれ第１の帯状部材と第２の帯状部材との間に、配置されている。個々のスペーサ部材は、第１の端部で第１の帯状部材と可動的に結合されており、これと反対側の第２の端部で第２の帯状部材と可動的に結合されている。特に、スペーサ部材はそれぞれの端部で、対応する帯状部材にて回転可能に支持されている。スペーサ部材のそれぞれの端部と対応する帯状部材との間には軸受又ジョイントが形成されていてもよい。さらに個々のスペーサ部材と帯状部材との間には、フィルムヒンジの形の結合部が形成されていてもよい。特に、スペーサ部材の端部と帯状部材との間の結合部は、スペーサ部材が把持面に平行に延びる回転軸線に対して回動され得るように、形成される。これにより把持フィンガは、把持フィンガで把持される部品の輪郭に適応することができる。特に把持フィンガはFin Ray Effect（登録商標）またはフィンレイ効果を利用するものである。

本発明の重要な観点によれば、スペーサ部材の少なくとも１つは、湾曲したスペーサ部材として形成されている。この少なくとも１つの湾曲スペーサ部材はゼロとは異なる所定の曲率を有する。この所定の曲率を、湾曲スペーサ部材は、無負荷状態もしくは外力作用のない状態で有する。このように把持フィンガは複数のスペーサ部材を有し、それらのうち少なくとも１つは湾曲スペーサ部材として形成されている。またスペーサ部材の幾つか又は全てを湾曲スペーサ部材として形成することもできる。この場合湾曲スペーサ部材は、主延在方向に垂直な方向に湾曲されていてもよいもしくは膨らまされていてもよい。このように湾曲スペーサ部材は、弾性に形成されている及び／又は弾性材料から製造されている。特には、湾曲スペーサ部材が部品を把持する際に弾性変形することが、企図されている。したがって、第１の帯状部材と第２の帯状部材との間に弾性結合部を設けることができる。湾曲スペーサ部材の機械的特性は、湾曲率もしくは形態によって予め設定することができる。このように湾曲スペーサ部材は、把持すべき部品もしくは把持作業に適合させることができる。加えて把持フィンガには付加的な自由度がもたらされる。

湾曲スペーサ部材は、第１の端部及び／又は第２の端部において湾曲して形成されていることが好ましい。湾曲スペーサは所定の湾曲部を有する。この湾曲部は、湾曲スペーサ部材の全長にわたって延伸していてもよい。またこの湾曲スペーサ部材の湾曲部は、第１の端部及び／又は第２の端部まで延伸することが好ましい。第１の端部及び／又は第２の端部における湾曲によって、もしくは湾曲スペーサ部材と帯状部材との間の結合領域における湾曲によって、力の方向の急激な変化を回避することができる。さらに結合領域に対する点状の又は局所的な力の作用を防止することができる。このようにして結合領域における局所的な過負荷に抵抗することができる。このようにして把持フィンガの耐久性を向上させることができる。加えて第１の帯状部材及び／又は第２の帯状部材は弾性を有して形成されてもよく、その結果把持すべき部品への適合性が向上する。

本発明では、湾曲スペーサ部材は、これが第１の帯状部材への力の作用により変形する際に、湾曲スペーサ部材に隣り合うスペーサ部材に接触するように、形成されている。把持フィンガで部品を把持すると、第１の帯状部材は弾性変形する。この場合、第１の帯状部材からスペーサ部材を介して第２の帯状部材への力の伝達が行われる。この際に少なくとも１つの湾曲スペーサ部材が弾性的に変形する。特に湾曲スペーサ部材は、少なくとも１つの隣り合うスペーサ部材の方向に変形する。湾曲スペーサ部材の成形及び／又は機械的特性は、これが変形の際に隣り合うスペーサ部材に接触するように、決められていてもよい。従って湾曲スペーサ部材の弾性変形もしくは動きは、一定の荷重からは隣り合うスペーサ部材によって、制限される。このようにして、例えば、湾曲スペーサ部材の弾性変形が外部からの力の作用が大きくなるにつれて小さくなることが達成できる。この場合さらにスペーサ部材間の間隔によって機械的特性を適応させることもできる。また、湾曲スペーサ部材は、把持フィンガに何らの外力が作用しなくても少なくとも１つの隣り合うスペーサ部材に接触するように、形成されていてもよい。

別の実施形態では、湾曲スペーサ部材は断面に関して長円形に形成される。例えば湾曲スペーサ部材は断面に関して楕円形に形成されていてもよい。湾曲スペーサ部材は、長円形の断面を有する帯の形を有してもよい。湾曲スペーサ部材のアスペクト比もしくは長さと幅の比によって、スペーサ部材の剛性を設定することができる。さらに機械的特性は湾曲した長円形のスペーサ部材の配向によって影響を受けることができる。これにより把持フィンガを、容易に把持作業に適応させることができる。

代替的な一実施形態によれば、把持フィンガは２つの隣り合う湾曲スペーサ部材を有し、この２つの隣り合う湾曲スペーサ部材は反対方向に曲げられている。これらの湾曲スペーサ部材は帯状に形成することができる。この場合湾曲スペーサ部材の一方を第１の方向に膨らませ、スペーサ部材の他方を逆方向に膨らませることができる。２つの隣り合う湾曲スペーサ部材は、共に横断面に関して基本的に長円形状を有していてもよい。これにより湾曲スペーサ部材のそれぞれの形状をその時の使用状況に適合させることができる。

別の実施形態では、スペーサ部材の少なくとも１つは直線状に形成されている。上述のように、少なくとも１つのスペーサ部材は湾曲スペーサ部材として形成されている。さらにスペーサ部材のうちの少なくとも１つを直線状スペーサ部材として形成することができる。この直線状スペーサ部材は特に全く湾曲部を持たない。特に直線状スペーサ部材は剛性に形成されている、もしくは湾曲スペーサ部材と比較して著しくより高い剛性を有している。直線状のスペーサ部材は加えて剛性材料で製造されていてもよい。複数の湾曲スペーサ部材および直線スペーサ部材からの選択によって、把持フィンガの機械的性質は、個々に適合させることができる。

また把持フィンガが第１の帯状部材と第２の帯状部材との間に配置された少なくとも１つの補強部材を有する場合が有利である。例えばこの補強部材は、第１の帯状部材と第２の帯状部材と固定的に結合されていてもよい。この補強部材は、特に、把持フィンガの先端領域に配置することができる。このようにすれば、小さな部品または比較的小さな直径を有する部品を正確に把持することができる。

別の実施形態では、個々のスペーサ部材は、第１の帯状部材及び第２の帯状部材に着脱可能に結合されている。特に個々のスペーサ部材は、帯状部材に破壊せず着脱可能に結合されていてもよい。また、複数のスペーサ部材のいくつかのみが帯状部材に着脱可能に結合されていることも企図され得る。スペーサ部材及び帯状部材は、取り外し可能結合を提供するために、互いに対応する固定部材を有することができる。例えばスペーサ部材は、ラッチ接続部、スナップ接続部、ダブテール接続部等を用いて帯状部材と結合されていてもよい。これにより、スペーサ部材と帯状部材との間の簡単で信頼性のある結合が可能になる。さらに、スペーサ部材を交換することができる。

この場合、特に、把持フィンガが、モジュール構造に形成されており、第１の帯状部材及び第２の帯状部材に結合可能又は着脱自在に結合されている異なるタイプのスペーサ部材を有していること、が企図される。帯状部材は対応する固定部材を有していてもよく、これにスペーサ部材を配置することができる。把持フィンガの使用分野もしくは把持すべき部品に応じて、適切なスペーサ部材を選択することができる。例えば、湾曲したスペーサ部材又は直線状のスペーサ部材を選択することができる。湾曲スペーサ要素を使用する場合には、特には異なる湾曲部又は形状の間で選択することが可能である。例えば把持フィンガは、異なるタイプのスペーサ部材を有するモジュールシステムの形態で提供され得る。

把持フィンガは、アディティブ製造法によって製造されることが好ましい。特には、把持フィンガは３Dプリンタによって製造されていることが企図される。把持フィンガはプラスチックから製造することができる。例えば把持フィンガは、弾性プラスチックもしくはエラストマから製造することができる。帯状部材及びスペーサ部材は同じ材料から製造されても、異なる材料からも製造されてもよい。アディティブ製造法は把持フィンガを容易かつ安価に製造することを可能にする。

本発明による適応型把持装置は、部品を握持及び保持するために使用される。把持装置は少なくとも１つの本発明に従う把持フィンガを備える。特に把持装置は機械的なグリッパとして形成されている。また把持装置は、把持フィンガを動かすための駆動部を有することもできる。この場合把持装置の駆動部は、機械的、空気圧的又は電気的に形成することができる。

本発明の別の態様は、把持フィンガを製造する方法に関する。ここでは、可撓性に形成されている第１の帯状部材と第２の帯状部材が用意される。さらに複数のスペーサ部材が第１の帯状部材と第２の帯状部材との間に配置され、個々のスペーサ部材の第１の端部が第１の帯状部材と可動的に結合され、個々のスペーサ部材の反対側の第２の端部が第２の帯状部材と可動的に結合される。この場合少なくとも１つのスペーサ部材が湾曲スペーサ部材として形成され、湾曲スペーサ部材は所定の湾曲部を有することが企図されている。

本発明による把持フィンガに関して提示される好ましい実施形態及びそれらの利点は、本発明による把持装置および本発明による方法にも相応して適用される。

本発明のさらなる特徴は、請求項、図面及び図面の説明から明らかにされる。明細書に記載された上述の特徴及びその組み合わせ、並びに以下の図面の説明及び／又は図において単独で示した特徴及びその組み合わせは、本発明の範囲から逸脱することなく、それぞれ指定された組み合わせのみならず他の組み合わせでも使用することができる。

以下に本発明を好ましい実施例に基づいて、並びに添付の図面を参照して詳細に説明する。

従来技術による把持フィンガの概略図を示す。 第１の実施形態による把持フィンガの概略図を示す。 従来技術による把持フィンガと第１の実施形態による把持フィンガとを備えた把持装置を示す。 第２の実施形態による把持フィンガの概略図を示す。 第３の実施形態による把持フィンガの概略図を示す。 第４の実施形態による把持フィンガの概略図を示す。

図中において、同一又は機能的に同一の部材には同一の符号が付されている。

図１は従来技術による把持フィンガ１の概略図を示す。把持フィンガ１は、第１の帯状部材２及び第２の帯状部材３を備える。第１の帯状部材２及び第２の帯状部材３は、例えば対応するプラスチックといった、可撓性材料から製造されている。第１の帯状部材２と第２の帯状部材３とは、把持フィンガ１の先端部４で互いに結合されている。先端部４と反対側にある側面５には、第１の帯状部材２と第２の帯状部材３とが結合部材６によって互いに結合されている。さらに、把持フィンガ１は、第１の帯状部材２と第２の帯状部材３との間に配置された複数のスペーサ部材７を備えている。個々のスペーサ部材７は、第１の帯状部材２に結合されている第１の端部８と、第２の帯状部材３に結合されている第２の端部９、を有している。各スペーサ部材７は、端部８、９において可動的に帯状部材２、３と結合されている。

把持フィンガ１は、部品１１を把持する把持装置１０において用いることができる。第１の帯状部材２は、部品１１が把持されたときに少なくとも一部の領域で部品１１と接触する把持面１２を有する。把持面１２の領域には、把持フィンガ１と部品１１との間の摩擦を増大させる材料が塗布されていてもよい。把持フィンガ１は、いわゆるFin Ray Effect（登録商標）またはフィンレイ効果を利用する。圧力荷重がかかった場合、把持フィンガ１は、予想されるように加圧力から離れる方向ではなく、加圧力の方向に曲がる。従来技術による把持フィンガ１では、スペーサ部材７は剛性を有して形成されている。これは、部品１１が特定の形状である場合、及び／又は、把持力に依存して、把持フィンガ１の望まれない変形を導き得る。

これに対して図２は、第１の実施形態による把持フィンガ１の概略図を示す。この把持フィンガ１は、スペーサ部材７が湾曲したスペーサ部材１３として形成されている点で、図１による把持フィンガ１とは異なる。この実施例では、湾曲スペーサ部材１３は、これらが長円形の断面を有するように、形成されている。これらの湾曲スペーサ部材１３も第１の端部８にて可動的に第１の帯状部材２と結合されており、第２の端部９にて可動的に第２の帯状部材３と結合されている。

図３は、例えば上側に従来技術による把持フィンガ１を有し、下側に第１の実施形態による把持フィンガ１を有する把持装置１０を示している。ここでは、従来技術による把持フィンガ１では、部品１１の大きな直径に基づいて第２の帯状部材３の望まれない変形がもたらされることが、認められる。その結果、把持装置１０の機能性を保証することができない。更に、把持フィンガ１が破損する恐れがある。これに比べて、第１の実施形態に係る把持フィンガ１では、把持装置１０の下側においては把持フィンガ１の個々の要素の望ましくない変形は見られない。

湾曲スペーサ部材１３を備える把持フィンガ１のこの改良は、一方では、湾曲スペーサ部材１３又は長円形のスペーサ部材が第１の帯状部材２と第２の帯状部材３との間に弾性的な結合部を提供することに基づいている。その結果、材料変形による力の吸収は、より大きな材料部分にわたって分散される。従って変形のピークが回避される。湾曲スペーサ部材１３の剛性又は弾性特性は、湾曲スペーサ部材１３のアスペクト比によって決定することができる。

さらに長円形スペーサ部材又は湾曲スペーサ部材１３の弾性変形は、隣り合うスペーサ部材１３によって制限される。スペーサ部材１３が互いに所定の距離にある場合、特定の閾値に達するとすぐに、個々の湾曲スペーサ部材１３の変形が制限される。これは、変形により隣り合うスペーサ部材１３が互いに接触する場合である。この場合、湾曲スペーサ部材１３の弾性又は機械的特性は、隣り合う湾曲スペーサ部材１３間の相互間隔によって、決定することができる。

さらに、湾曲スペーサ部材１３は、端部８、９でも湾曲部を有するという利点がもたらされる。帯状部材２、３に横方向に誘起される力は、それによって帯状部材２、３に沿って補償され得る。さらに、湾曲スペーサ部材１３と帯状部材２、３との間の結合領域における点状の荷重又は過荷重を防止することができる。湾曲スペーサ部材１３の湾曲により、構成部材２、３へのスペーサ部材１３間の荷重の伝達は、影響され得る。

図４は第２の実施形態による把持フィンガ１を概略図で示している。ここでは、湾曲スペーサ部材１３は、それらが同様に長円形の断面を有するように、形成されている。さらに、スペーサ部材１３の端部８、９には対応する固定部材１４が設けられており、これを用いてスペーサ部材１３を着脱自在に帯状部材２、３に結合することができる。これにより把持フィンガ１のモジュール構造がもたらされ、当該モジュール構造では個々のスペーサ部材１３を交換することができる。さらに、把持フィンガ１は、先端部４の領域で把持フィンガ１を機械的に補強するために使用される補強部材１５を備える。この補強部材１５は、剛性に形成され得て、また、第１の帯状部材２及び第２の帯状部材３と固定的に結合され得る。

図５は把持フィンガ１の第３の実施形態を概略図で示している。ここでは、把持フィンガ１は、湾曲スペーサ部材１３と同様に、直線状のスペーサ部材１６として形成されているスペーサ部材１６も有している。直線状のスペーサ部材１６は、湾曲部を有しておらず、また、剛性を有して形成されていてもよい。これにより直線状のスペーサ部材１６を有する把持フィンガ１の前方領域は、湾曲状のスペーサ部材１３を有する把持フィンガ１の後方部分に比べて、より剛性に形成され得る。この場合にも、それぞれのスペーサ部材１３、１６は、固定部材１４によって着脱自在に帯状部材２、３に結合されている。

図６は、概略図で把持フィンガ１の第４の実施形態を概略図で示す。ここでは、把持フィンガ１は同様に湾曲スペーサ部材１３を有する。この場合、隣り合う湾曲スペーサ部材１３は、スペーサ部材１３の一方が第１の方向１７に湾曲されており、他方のスペーサ部材１３が反対側の第２の方向１８に湾曲されているように、形成されている。これら２つの隣り合うスペーサ部材１３は同様に基本的に長円形の断面を形成する。さらに、把持フィンガ１は、長円形断面を有する湾曲スペーサ部材１３と、直線状スペーサ部材１６とを有している。把持フィンガ１のモジュール構造により、把持フィンガは、その都度の把持状況にも、或いは、把持される部品１１にも、適合され得る。

1 把持フィンガ
2 第１の帯状部材
3 第２の帯状部材
4 先端部
5 側面部
6 結合部材
7 スペーサ部材
8 第１の端部
9 第２の端部
10 把持装置
11 部品
12 把持面
13 湾曲スペーサ部材
14 固定部材
15 補強部材
16 直線状スペーサ部材
17 第１の方向
18 第２の方向

Claims (10)

1. 適応型把持装置（１０）用の把持フィンガ（１）であって、
   － 可撓性に形成されている第１の帯状部材（２）及び第２の帯状部材（３）を含み、
   － 複数のスペーサ部材（７、１３、１６）を含み、当該スペーサ部材（７、１３、１６）は第１の帯状部材（２）と第２の帯状部材（２）との間に配置されており、
   － 各スペーサ部材（７、１３、１６）の第１の端部（８）が第１の帯状部材（２）に可動的に結合されており、各スペーサ部材要素（７、１３、１６）の反対側の第２の端部（９）が第２の帯状部材（３）に可動的に結合されており、
   － 少なくとも１つのスペーサ部材（７、１３、１６）が湾曲スペーサ部材（１３）として形成されており、前記湾曲スペーサ部材（１３）は所定の湾曲部を有する、
   把持フィンガ（１）において、
   前記湾曲スペーサ部材（１３）は、前記湾曲スペーサ部材（１３）が前記第１の帯状部材（２）への力作用による変形の際に前記湾曲スペーサ部材（１３）と隣り合うスペーサ部材（７、１３、１６）に接触するように、形成されていることを特徴とする把持フィンガ（１）。
2. 前記湾曲スペーサ部材（１３）は、前記第１の端部（８）及び／又は前記第２の端部（９）にて、湾曲して形成されていることを特徴とする請求項１に記載の把持フィンガ（１）。
3. 前記湾曲スペーサ部材（１３）が横断面において長円形に形成されていることを特徴とする請求項１から２のいずれか１項に記載の把持フィンガ（１）。
4. 前記把持フィンガ（１）は隣り合う２つの湾曲スペーサ部材（１３）を有し、前記隣り合う２つの湾曲スペーサ部材（１３）が互いに逆方向（１７、１８）に膨らんでいることを特徴とする請求項１から２のいずれか１項に記載の把持フィンガ（１）。
5. 少なくとも１つの前記スペーサ部材（７、１３、１６）が直線状のスペーサ部材（１６）として形成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の把持フィンガ（１）。
6. 前記把持フィンガ（１）が前記第１の帯状部材（２）と前記第２の帯状部材（３）との間に配置された少なくとも１つの補強部材（１５）を有することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の把持フィンガ（１）。
7. 個々の前記スペーサ部材（７、１３、１６）が前記第１の帯状部材（２）及び前記第２の帯状部材（３）に着脱可能に結合されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の把持フィンガ（１）。
8. 前記把持フィンガ（１）はモジュール構造として形成されており、前記第１の帯状部材（２）と前記第２の帯状部材（３）と着脱可能に結合されている異なる種類のスペーサ部材（７、１３、１６）を有することを特徴とする請求項７に記載の把持フィンガ（１）。
9. 前記把持フィンガ（１）がアディティブ製造工程により製造されていることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の把持フィンガ（１）。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の少なくとも１つの前記把持フィンガ（１）を備える部品を握持及び保持するための適応型把持装置。

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