JP6957645B2 - 推奨操作呈示システム、推奨操作呈示制御装置及び推奨操作呈示システムの作動方法 - Google Patents
推奨操作呈示システム、推奨操作呈示制御装置及び推奨操作呈示システムの作動方法 Download PDFInfo
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Description
以下では、挿入機器として医療用の大腸用軟性内視鏡(大腸内視鏡)を例に挙げ、これを含む挿入システムの一例として内視鏡システムを参照して本発明の実施形態に係る推奨操作呈示システムを説明する。なお、挿入機器は医療用内視鏡に限定されるものではなく、カテーテル、処置具、工業用内視鏡など、被検体に挿入するものであって、少なくとも一部が可撓性をもつ挿入部を有していればよい。また、被検体は人に限らず、動物、エンジン、配管などの構造物を含む被挿入体でもよい。
内視鏡10は、先端の挿入部11と、挿入部11の基端側の操作部16と、ケーブル17とを有している。挿入部11は、先端硬質部12と、その基端側の操作湾曲部13と、操作湾曲部13の基端側の受動湾曲部14とを有している。先端硬質部12は、照明光学系、観察光学系、撮像素子15等を内蔵している。操作湾曲部13は、例えば、挿入部11において先端硬質部12の基端から15cm程度の範囲である。操作湾曲部13は、操作者が操作部16の不図示の操作ノブを操作(例えば回転操作)することにより、所望の方向に湾曲可能である。受動湾曲部14は、被検体から受ける外力等により湾曲自在である。内視鏡10は、ケーブル17を介して制御装置100に接続される。
本実施形態では、位置検出装置20は磁気式である。位置検出装置20は、発信コイル21と、発信信号生成部22と、受信アンテナ23とを有している。発信コイル21は、上述したように内視鏡10の挿入部11に組み込まれている。発信信号生成部22は、例えば、制御装置100に組み込まれている。もちろん、これに限定されず、制御装置100と別体であってもよい。受信アンテナ23は、内視鏡10や制御装置100とは別体である。なお、受信アンテナ23を送信アンテナとし、内視鏡10の挿入部11に受信コイルを設けて、送受信を逆にしてもかまわない。
制御装置100は、システム制御部101と、画像処理部102と、形状演算部103と、注目状態・操作管理情報演算部104と、推奨操作演算部105と、出力情報処理部106と、参照データ取得部108とを有している。これら各部は、CPUなどの1又は複数の集積回路を含むプロセッサにより構成されている。制御装置100はまた、記憶部107を有している。記憶部107は、半導体メモリ等のストレージである。
システム制御部101は、制御装置100に接続される、内視鏡システム1の各種機器の動作を制御する。システム制御部101は、例えば、内視鏡10の先端硬質部12の照明光学系に照明光を供給するために制御装置100に接続される不図示の光源装置を制御する。
画像処理部102は、内視鏡10の先端硬質部12の撮像素子15で被写体からの光を変換した電気信号をビデオ信号に変換処理し、被写体像に基づく内視鏡画像を生成し、表示装置30に内視鏡画像を表示させる。
形状演算部103は、受信アンテナ23から入力された磁界の強度情報に基づいて、各発信コイル21の位置情報として、各発信コイル21の位置と方向ベクトルとを計算する。複数の発信コイル21により得られる複数の位置情報は挿入部11の形状を表すものであるから、本実施形態では、複数の位置情報を形状情報と称する。必要に応じて発信コイル21の位置情報をスプライン処理等により補間してよい。形状情報は、注目状態・操作管理情報演算部104及び推奨操作演算部105に出力される。このように、本実施形態では、形状演算部103は、位置検出装置20とともに、挿入部11の少なくとも一部の形状を形状情報として検出する挿入部形状検出部として機能する。
注目状態・操作管理情報演算部104は、形状情報から注目状態情報と操作管理情報とを演算する。注目状態情報及び操作管理情報は、推奨操作演算部105及び出力情報処理部106に出力される。注目状態・操作管理情報演算部104は、注目状態情報を演算する注目状態演算部と、操作管理情報を演算する操作管理情報演算部とに分けてもよい。
推奨操作演算部105は、形状演算部103及び注目状態・操作管理情報演算部104での演算の結果、すなわち、形状情報、注目状態情報及び操作管理情報に基づいて、挿入部11の挿入をスムーズに進めるために推奨する操作に関する情報である推奨操作情報を演算する。推奨操作情報は、例えば、推奨する挿入操作の操作方向である推奨操作方向と、推奨する挿入操作の操作量である推奨操作量とを含む。推奨操作情報は、出力情報処理部106に出力される。
出力情報処理部106は、推奨操作情報を含む情報を出力する。例えば、出力情報処理部106では、推奨操作情報を表示装置30へ表示するための画像処理をし、表示装置30に推奨操作情報を表示させる。推奨操作情報の他に、形状情報や注目状態情報などの情報を表示装置30へ表示するための画像処理を行ってもよい。
記憶部107は、制御装置100に接続される各種機器や制御装置100の各部の動作に必要な各種プログラムやデータを記憶している。記憶部107は、例えば図5又は図6に示されるような、内視鏡10の大腸への挿入に関する推奨操作参照データを記憶している。推奨操作参照データは、Nループやαループといった上述のような注目状態が生じた場合にループ解除するために予めパターン化された操作方向及び目標状態情報を含むものである。なお、推奨操作参照データは、記憶部107以外の外部記憶装置に記憶されて読み出される形式であってもよい。また、記憶部107は、挿入中に発生する種々のデータを記憶してよい。
参照データ取得部108は、記憶部107又は記憶部107以外の外部記憶装置に記憶されている推奨操作参照データを取得する。注目状態・操作管理情報演算部104及び推奨操作演算部105は、参照データ取得部108が取得した推奨操作参照データに基づいて注目状態情報の演算、操作管理情報の演算、推奨操作情報の演算を行う。
表示装置30は、液晶ディスプレイなどのモニタであり、出力装置とも称される。表示装置30は、出力情報処理部106が出力した推奨操作情報を表示する。その他、内視鏡画像、内視鏡挿入形状、注目状態情報などを表示してもよい。
内視鏡10の挿入部11は、操作者によって大腸の腸管内に、肛門から直腸、結腸、盲腸へと挿入される。挿入部11は、腸管の形状に追従して湾曲しながら腸管内を進行する。先端硬質部12の観察光学系で得られた被検体の光学像は、撮像素子15で電気信号に変換される。画像処理部102は、撮像素子15から出力された電気信号に基づく画像信号を生成し、生成した画像信号に基づいて腸管内の内視鏡画像を表示装置30に表示させる。
以下、推奨操作呈示システムとしての内視鏡システム1の制御装置100による処理の一例について、図4A及び図4Bを参照して概略的に説明する。
ここまで、図4A及び図4Bに示される一連の処理を概略的に説明してきたが、以下、挿入時のNループ解除に関する推奨操作呈示システムでの処理について、図7A乃至図7Eとともに図4A及び図4Bのフローチャート、図5の推奨操作参照データを参照して具体的に説明する。
推奨操作情報にしたがった推奨操作が実施できる状態の場合には(ステップS25−YES)、処理はステップS26に進む。
推奨操作情報にしたがった推奨操作が実施できない状態の場合には(ステップS25−NO)、処理はステップS14に進む。これは、例えば、癒着など被検体の状態が原因となり推奨操作情報通りの挿入操作を行うことができない場合である。
以下、挿入時のαループ解除に関する推奨操作呈示システムでの処理について、図8A乃至図8Cとともに図4A及び図4Bのフローチャート、図5の推奨操作参照データを参照して具体的に説明する。
図9は、表示装置30の表示画面200の一例を示す図である。表示画面200には、内視鏡画像201と、内視鏡形状画像202とが表示される。内視鏡形状画像202は、内視鏡形状203を含む。また、表示画面200には、推奨操作情報210が示される。図9には、例えば、挿抜操作及び挿抜量を表す棒グラフ211と、捻り操作及び捻り量を表す円グラフ212と、湾曲操作及び湾曲量を表す矢印形状の4つの棒グラフ213とが示されている。4つの棒グラフ213は、内視鏡画像201の周囲に上下左右に1つずつ配置されている。
変形例1では、内視鏡システム1aの制御装置100aは、図18に示されるように、上述の各部に加えて、挿入状況判定部109を有している。以下、変形例1による、推奨操作呈示システムとしての内視鏡システム1の制御装置100による処理の一例について、図19A及び図19Bを参照して概略的に説明する。
変形例2では、内視鏡システム1bの制御装置100bは、図20に示されるように、上述の各部に加えて、操作者技能判定部110と、挿入難易度判定部111とを有している。
操作者技能判定部110では、内視鏡10の操作者の挿入操作技能のレベル(操作者レベル)を、挿入中に発生する注目状態情報に基づいて判断する。操作者技能判定部110は、例えば、Nループの直線化にかかった時間、N字形状からの直線化に失敗し、再び逆のの字からやり直した回数などを総合的に判定して操作者レベルを判断する。挿入部11の一部に座屈状態が発生した回数や、腸管の伸展が発生した回数などを判断の要素に加えてもよい。換言すれば、操作者レベルは、操作者による一連の挿入操作中に発生している注目状態情報の種類、回数、発生時間、発生箇所、被検体の状態の少なくとも1つに基づいて判断される。また、前述した注目状態の発生や、挿入完了あるいはループ解除に要した時間などを操作者の過去の挿入操作履歴データとして記憶部107又は他の記憶装置に記憶させておき、これを参照して判断してもよい。
挿入難易度判定部111は、例えば、被検体である大腸が挿入困難な状態か否かを、挿入中に発生する注目状態情報に基づいて判断する。換言すれば、挿入難易度は、操作者による一連の挿入操作中に発生している前記注目状態情報の種類、回数、発生時間、発生箇所、被挿入体の状態の少なくとも1つに基づいて判断される。例えば、2重のαループが発生したら、腸が癒着していると推測できるため、大腸が挿入困難な状態と判断される。また、挿入時間、手術歴(例えば、手術歴に起因して癒着が発生して挿入が難しくなることがある)、CTデータなどを患者の過去の挿入操作履歴データとして記憶部107又は他の記憶装置に記憶させておき、これを参照して判断してもよい。
変形例3では、推奨操作情報は、図22に示されるように、内視鏡10を自動で、又は一部自動で挿入する装置である自動挿入装置40に、自動挿入装置40の制御信号として出力される。自動挿入装置40は、表示部41を有してよく、表示部41は表示装置30を代替するものであってよい。このような自動挿入装置40による挿入操作であっても、上述したような本発明の推奨操作呈示システムによる処理を行うことができ、同様の作用効果が得られる。
Claims (34)
- 被挿入体に挿入される挿入部を有する挿入機器と、
前記挿入部の少なくとも一部の形状を形状情報として検出する挿入部形状検出部と、
前記形状情報と、予め準備された推奨操作参照データとに基づいて目標状態情報を設定し、設定された前記目標状態情報と前記形状情報とに基づいて、前記挿入機器の操作に関連して変化する情報である操作管理情報を演算する、注目状態・操作管理情報演算部と、
推奨する挿入操作の操作方向である推奨操作方向と、推奨する挿入操作の操作量である推奨操作量と、を含む推奨操作情報を少なくとも前記操作管理情報に基づいて演算する、推奨操作演算部と、
前記推奨操作情報を含む情報を出力する出力情報処理部と、
を具備する、推奨操作呈示システム。 - 前記推奨操作参照データを取得する参照データ取得部をさらに備え
前記推奨操作参照データは、前記挿入部の所定の状態に係る参照注目状態情報と、前記参照注目状態情報に対応するように予め設定された操作方向及び目標状態情報とを含み、
前記注目状態・操作管理情報演算部は、前記形状情報に基づいて前記挿入部の前記所定の状態に係る注目状態情報を演算し、少なくとも、前記注目状態情報に対応する前記参照注目状態情報と、前記目標状態情報とに基づいて前記操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、前記注目状態情報と前記操作方向とに前記推奨操作方向を基づいて演算し、少なくとも前記操作管理情報に基づいて前記推奨操作量を演算する、請求項1に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記推奨操作参照データは、前記形状情報に応じた複数の目標状態情報の選択肢を有し、
前記注目状態・操作管理情報演算部は、予め準備された前記複数の目標状態情報の選択肢の中から、前記形状情報に応じて目標状態情報を選択する、請求項1に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記推奨操作演算部は、前記推奨操作情報を出力した後に、前記挿入部形状検出部が検出した現在の形状情報から、前記推奨操作情報にしたがった推奨操作が完了しているか否かを判断し、前記推奨操作が完了していないと判断されたとき、前記注目状態・操作管理情報演算部が、前記現在の形状情報に基づいて前記注目状態情報及び前記操作管理情報を演算し直し、前記推奨操作演算部が、前記推奨操作情報を演算し直し、前記出力情報処理部が、前記推奨操作情報を含む情報を出力し直す、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記推奨操作情報は、推奨する挿入操作の速度である推奨操作速度を含み、
前記推奨操作演算部は、前記注目状態情報と前記操作管理情報の少なくとも一方に基づいて前記推奨操作速度を演算する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 推奨操作要否判断情報が、前記参照注目状態情報に対応するように予め設定され、
前記推奨操作演算部は、前記注目状態情報と、対応する前記推奨操作要否判断情報とに基づいて、前記推奨操作情報の要否を判断し、前記推奨操作情報が必要と判断されたとき、前記推奨操作情報を演算する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記推奨操作演算部は、前記推奨操作情報にしたがった推奨操作が完了していないと判断したとき、前記推奨操作が実施できない状態か否かを判断し、実施できない状態と判断されたとき、前記推奨操作が完了していないと判断されたときとは異なる、試すための操作に係る推奨操作方向を含む推奨操作情報を演算する、請求項1に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記試すための操作は、前記挿入部の引き操作と左捻り操作と右捻り操作との少なくとも1つである、請求項7に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記推奨操作が実施できる状態と判断されたとき、前記出力情報処理部は、操作方向についての視覚的又は聴覚的な警告を出力する、請求項7に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記推奨操作情報にしたがった推奨操作が完了していると判断されたとき、前記推奨操作演算部は、前記注目状態情報に対応するように予め設定された推奨操作継続情報に基づいて、さらなる注目状態情報演算の要否を判断する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記注目状態情報は、前記挿入部が形成するループの種類とサイズとを含み、
前記目標状態情報は、前記ループの種類とサイズとを含む目標形状情報であり、
前記操作管理情報は、前記形状情報に係る形状と前記目標形状情報に係る目標形状との差に基づく情報である、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第1の形状情報に基づいて所定のサイズ以上の逆のの字形状である第1の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第1の注目状態情報に係る逆のの字形状と前記目標形状情報に係る所定のサイズ未満の逆のの字形状とのサイズの差である第1の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、引く方向である第1の推奨操作方向と、前記第1の操作管理情報に基づく第1の推奨操作量とを含む第1の推奨操作情報を演算し、
前記第1の注目状態情報、前記第1の操作管理情報及び前記第1の推奨操作情報が演算された後、
前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第2の形状情報に基づいて前記所定のサイズ未満の逆のの字又はN字形状である第2の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第2の注目状態情報に係る逆のの字又はN字形状と前記目標形状情報に係るN字形状との座標の角度の差である第2の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、回転方向である第2の推奨操作方向と、前記第2の操作管理情報に基づく第2の推奨操作量とを含む第2の推奨操作情報を演算し、
前記第2の注目状態情報、前記第2の操作管理情報及び前記第2の推奨操作情報が演算された後、
前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第3の形状情報に基づいてN字形状である第3の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第3の注目状態情報に係るN字形状と前記目標形状情報に係る略直線状の形状との座標の差の合計である第3の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、引く方向である第3の推奨操作方向と、前記第3の操作管理情報に基づく第3の推奨操作量とを含む第3の推奨操作情報を演算する、請求項11に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第2の形状情報に基づいて所定のサイズ未満の逆のの字又はN字形状である第2の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第2の注目状態情報に係る逆のの字又はN字形状と前記目標形状情報に係るN字形状との座標の角度の差である第2の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、回転方向である第2の推奨操作方向と、前記第2の操作管理情報に基づく第2の推奨操作量とを含む第2の推奨操作情報を演算し、
前記第2の注目状態情報、前記第2の操作管理情報及び前記第2の推奨操作情報が演算された後、
前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第3の形状情報に基づいてN字形状である第3の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第3の注目状態情報に係るN字形状と前記目標形状情報に係る略直線状の形状との座標の差の合計である第3の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、引く方向である第3の推奨操作方向と、前記第3の操作管理情報に基づく第3の推奨操作量とを含む第3の推奨操作情報を演算する、請求項11に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第3の形状情報に基づいてN字形状である第3の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第3の注目状態情報に係るN字形状と前記目標形状情報に係る略直線状の形状との座標の差の合計である第3の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、引く方向である第3の推奨操作方向と、前記第3の操作管理情報に基づく第3の推奨操作量とを含む第3の推奨操作情報を演算する、請求項11に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第4の形状情報に基づいて所定の大きさ以上のαループ又は逆αループ形状である第4の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第4の注目状態情報に係るαループ又は逆αループ形状と前記目標形状情報に係る所定の大きさ未満のαループ又は逆αループ形状とのサイズの差である第4の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、引く方向である第4の推奨操作方向と、前記第4の操作管理情報に基づく第4の推奨操作量とを含む第4の推奨操作情報を演算し、
前記第4の注目状態情報、前記第4の操作管理情報及び前記第4の推奨操作情報が演算された後、
前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第5の形状情報に基づいてαループ又は逆αループ形状である第5の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第5の注目状態情報に係るαループ又は逆αループ形状と前記目標形状情報に係る略直線状の形状との座標の差の合計である第5の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、回転方向である第5の推奨操作方向と、前記第5の操作管理情報に基づく第5の推奨操作量とを含む第5の推奨操作情報を演算する、請求項11に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記注目状態・操作管理情報演算部は、
前記注目状態情報として、前記挿入部形状検出部が検出した第5の形状情報に基づいて所定の大きさ未満のαループ又は逆αループ形状である第5の注目状態情報を演算し、前記操作管理情報として、前記第5の注目状態情報に係るαループ又は逆αループ形状と前記目標形状情報に係る略直線状の形状との座標の差の合計である第5の操作管理情報を演算し、
前記推奨操作演算部は、
前記推奨操作情報として、回転方向である第5の推奨操作方向と、前記第5の操作管理情報に基づく第5の推奨操作量とを含む第5の推奨操作情報を演算する、請求項11に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記第5の注目状態情報が、前記挿入部の交差部において挿入部先端側が上側にあるαループ又は挿入部先端側が下側にある逆αループのとき、前記回転方向は右捻り方向であり、
前記第5の注目状態情報が、前記挿入部の交差部において挿入部先端側が下側にあるαループ又は挿入部先端側が上側にある逆αループのとき、前記回転方向は左捻り方向である、請求項16に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記注目状態情報は、
前記挿入部がαループ、裏αループ、逆αループ、逆裏αループ、N字形状、逆のの字形状を含むループを形成しているか否か、及び、前記ループの面積、周囲、幅を含むサイズと、
前記挿入部先端の移動量と、
挿入量に対する前記挿入部先端の移動量の割合と、の少なくとも1つである、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記推奨操作参照データを記憶している記憶部を有し、
前記参照データ取得部は、前記記憶部から、前記推奨操作参照データを取得する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記操作管理情報は、前記挿入部の挿抜操作量、回転操作量、アングル操作量、送気、送水、吸引、患者体位、用手圧迫、前記挿入部の剛性の少なくとも1つである、請求項1に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記出力情報処理部は、前記推奨操作情報を、棒グラフと円グラフとの少なくとも1つで表示するための処理を行う、請求項1に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記注目状態情報に基づいて前記挿入機器の操作者の操作技能レベルである操作者レベルを判断する操作者レベル判定部をさらに有し、
前記出力情報処理部は、前記操作者レベルに基づいて出力内容を変更する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記操作者レベルは、操作者による一連の挿入操作中に発生している注目状態情報の種類、回数、発生時間、発生箇所、被検体の状態の少なくとも1つに基づいて、又は、操作者の予め設定された過去の挿入履歴データに基づいて判断される、請求項22に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記注目状態情報に基づいて被挿入体の挿入難易度を判断する挿入難易度判定部をさらに有し、
前記出力情報処理部は、前記挿入難易度に基づいて出力内容を変更する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記挿入難易度は、操作者による一連の挿入操作中に発生している前記注目状態情報の種類、回数、発生時間、発生箇所、被挿入体の状態の少なくとも1つに基づいて、又は、被挿入体の予め設定された過去の挿入操作履歴データに基づいて判断される、請求項24に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記挿入部は、撮像部を有し、
前記出力情報処理部は、前記注目状態情報と前記推奨操作情報との少なくとも一方を、前記撮像部が撮像した画像に重畳して表示させる、あるいは重畳して一時的に表示させる、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記出力情報処理部は、前記注目状態情報と前記推奨操作情報との少なくとも一方を、動画で表示する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記出力情報処理部は、事前に設定した時間以上、前記推奨操作情報を表示させる、請求項1に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記出力情報処理部は、前記推奨操作情報を出力する対象の注目状態の発生時間が、事前に設定した時間以下であれば、前記推奨操作情報を表示させない、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記出力情報処理部は、前記推奨操作情報を出力する要因となった前記注目状態情報に係る注目状態の発生後、所定の設定時間は前記推奨操作情報を出力せず、前記設定時間の経過後に前記注目状態が継続していたときに、前記推奨操作情報を出力する、請求項29に記載の推奨操作呈示システム。
- 前記挿入部は、撮像部を有し、
前記推奨操作演算部は、前記注目状態情報とともに前記撮像部が撮像した画像情報とに基づいて、前記推奨操作情報を判断する、請求項2に記載の推奨操作呈示システム。 - 前記挿入機器は、内視鏡であり、前記挿入部は、前記内視鏡の可撓管部である、請求項1に記載の推奨操作呈示システム。
- 被挿入体に挿入される挿入部を有する挿入機器の前記挿入部の少なくとも一部の形状に係る形状情報と、予め準備された推奨操作参照データとに基づいて目標状態情報を設定し、設定された前記目標状態情報と前記形状情報とに基づいて、前記挿入機器の操作に関連して変化する情報である操作管理情報を演算する、注目状態・操作管理情報演算部と、
推奨する挿入操作の挿入方向である推奨操作方向と、推奨する挿入操作の操作量である推奨操作量と、を含む推奨操作情報を少なくとも前記操作管理情報に基づいて演算する、推奨操作演算部と、
前記推奨操作情報を含む情報を出力する出力情報処理部と、
を具備する、推奨操作呈示制御装置。 - 注目状態・操作管理情報演算部が、被挿入体に挿入される挿入部を有する挿入機器の前記挿入部の少なくとも一部の形状に係る形状情報と、予め準備された推奨操作参照データとに基づいて目標状態情報を設定し、設定された前記目標状態情報と前記形状情報とに基づいて、前記挿入機器の操作に関連して変化する情報である操作管理情報を演算することと、
推奨操作演算部が、少なくとも前記操作管理情報に基づいて、推奨する挿入操作の挿入方向である推奨操作方向と、推奨する挿入操作の操作量である推奨操作量と、を含む推奨操作情報を演算することと、
出力情報処理部が、前記推奨操作情報を含む情報を出力することと、
を備える、推奨操作呈示システムの作動方法。
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