JP6934788B2 - 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット - Google Patents
角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6934788B2 JP6934788B2 JP2017179350A JP2017179350A JP6934788B2 JP 6934788 B2 JP6934788 B2 JP 6934788B2 JP 2017179350 A JP2017179350 A JP 2017179350A JP 2017179350 A JP2017179350 A JP 2017179350A JP 6934788 B2 JP6934788 B2 JP 6934788B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- rotating body
- angle
- angle detection
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
- G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
- G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06M—COUNTING MECHANISMS; COUNTING OF OBJECTS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06M1/00—Design features of general application
- G06M1/08—Design features of general application for actuating the drive
- G06M1/10—Design features of general application for actuating the drive by electric or magnetic means
- G06M1/102—Design features of general application for actuating the drive by electric or magnetic means by magnetic or electromagnetic means
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D2205/00—Indexing scheme relating to details of means for transferring or converting the output of a sensing member
- G01D2205/20—Detecting rotary movement
- G01D2205/26—Details of encoders or position sensors specially adapted to detect rotation beyond a full turn of 360°, e.g. multi-rotation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D2205/00—Indexing scheme relating to details of means for transferring or converting the output of a sensing member
- G01D2205/20—Detecting rotary movement
- G01D2205/28—The target being driven in rotation by additional gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Description
(式1)・・第1回転体の回転量θa=360×第1回転体の回転数Rs+第1回転体の回転角θs(°)
実施の形態は、以上の知見や思索に基づいて案出されたもので、以下にその具体的な構成を説明する。
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
図面を参照して本発明の第1実施形態について説明する。図1は本発明の第1実施形態に係る角度検出装置100の構成の一例を示すブロック図である。角度検出装置100は、第1回転体120の複数回の回転にわたる回転量と角度を特定するアブソリュートエンコーダである。角度検出装置100は、第1回転体120と、第1変速機構111と、第2回転体122と、第2変速機構115と、第3回転体124と、第1角度検知部Dsと、第2角度検知部Dmと、第3角度検知部Dhと、処理部40と、を含んでいる。第1実施形態において、第1回転体120と、第2回転体122と、第3回転体124と、を総括するときは各回転体という。第1回転体120は、例えば、モータ1の主軸1aに連結され、主軸1aと同じ速度で回転する回転体である。
第1実施形態において、角度センサAs、Am、Ahを総括するときは各角度センサという。各角度センサは、各回転体の1回転に対応する0°〜360°の範囲の絶対的な回転角を検知するセンサである。各角度センサは検知した回転角θso、θmo、θhoを処理部40に出力する。処理部40は、回転角θso、θmo、θhoを後述する回転角取得部40s、40m、40hによって、数値として処理可能な回転角θs、θm、θhとして取得する。各角度センサは、比較的分解能が高い磁気式角度センサであってもよい。磁気式角度センサは、一例として、磁極を検知する検知素子と、この検知素子の出力に基づいてデジタル信号を出力する演算回路と、を含む。検知素子は、例えばホールエレメントやGMR(Giant Magneto Resistive)エレメントなどの磁界検知要素を複数(例えば4つ)含んでもよい。各角度センサは、一旦通電を停止して再通電をした場合に、通電停止前と同じ回転角を出力するように構成されてもよい。また、各角度センサは、通電停止時に、外力によって主軸が回転したとしても正しい現在の位置を出力するように構成されてもよい。
次に、第1実施形態に係る角度検出装置100の第1回転数特定処理の一例について説明する。図2は、角度検出装置100の第1回転数特定処理の一例を示すフローチャートである。図2は、回転角θsおよび回転角θmに応じて第1回転体120の回転数Rsを特定する処理S100を示している。処理S100は、特定条件を動的に変化させる処理と、変化する特定条件を満たす回転数Rsを特定する処理と、を含んでいる。
(式2)・・単位シフト量Su=360°×第1減速比G1=360/60=6°
(式3)・・下限値Lm=回転角θs×第1減速比G1−単位シフト量Su/2
=回転角θs/60−3°
(式4)・・上限値Ln=回転角θs×第1減速比G1+単位シフト量Su/2
=回転角θs/60+3°
(式5)・・(Lm+J・Su)≦θm<(Ln+J・Su)
なお、式5は式6に変形可能であり、特定条件は式6により設定されてもよい。
(式6)・・Lm≦(θm−J・Su)<Ln
(式7)・・回転数Rs=ループカウンタ値J
次に、第1実施形態に係る角度検出装置100の第2回転数特定処理の一例について説明する。図5は、角度検出装置100の第2回転数特定処理の一例を示すフローチャートである。図5は、回転角θmおよび回転角θhに応じて第2回転体122の回転数Rmを特定する処理S120を示している。処理S120は処理S100と同じアルゴリズムに基づく処理である。処理S120は、特定条件を動的に変化させる処理と、変化する特定条件を満たす回転数を特定する処理と、を含んでいる。
(式8)・・単位シフト量Su=360°×第2減速比G2=360/12=30°
(式9)・・下限値Lm=回転角θm×第2減速比G2−単位シフト量Su/2
=回転角θm/12−15°
(式10)・・上限値Ln=回転角θm×第2減速比G2+単位シフト量Su/2
=回転角θm/12+15°
(式11)・・(Lm+J・Su)≦θh<(Ln+J・Su)
なお、式11は式12に変形可能であり、特定条件は式12により設定されてもよい。
(式12)・・Lm≦(θh−J・Su)<Ln
(式13)・・回転数Rm=ループカウンタ値J
処理S100、処理S120によって回転数Rs、Rmが特定されたら、回転量特定部40eは、回転数Rs、Rmと回転角θsとに応じて第1回転体120の複数回転にわたる回転量θaを特定する。回転量θaは式14によって特定することができる。
(式14)・・θa=360×(Rm/G1+Rs)+θs
回転量θaが特定されたら、出力部40dは、回転量θaを所望の形式の出力信号40aに変換して出力する。
第1実施形態の説明では、シフト処理は特定条件を単位シフト量Suずつシフトさせて変更特定条件を取得する例について説明したが、これに限られない。式6、式12で示すように、シフト処理では、第2角度検知部Dmの検知結果に基づくθmを単位シフト量Suずつシフトさせた数値を取得し、判定処理では、シフト処理により取得された数値が特定条件を満たすか否かの判定を行うようにしてもよい。
第1実施形態の説明では、第3回転体124を備える例について説明したが、これに限られない。角度検出装置が第3回転体を備えることは必須ではない。
第1実施形態の説明では、第2回転体122から第3回転体124に回転が伝達される例について説明したが、これに限られない。回転は、第2回転体122を介さずに、第1回転体120から第3回転体124に伝達されてもよい。
第1実施形態の説明では、第1変速機構111および第2変速機構115が平歯車で構成される例について説明したが、これに限られない。これらの変速機構は、平歯車とは別の種類の伝達要素を含んでもよい。これらの変速機構は、ウォーム歯車、ウォームホイール、欠歯歯車、チェーン、ベルトなどを含んでもよい。第1変速機構111および第2変速機構115は、2段以上の変速機構を含んでもよい。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第1実施形態では、第1回転体120から1段の変速機構である第1変速機構111を介して第2回転体122へ回転を伝達する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。第1回転体から第2回転体には、複数の変速機構を介して回転が伝達されてもよい。第2実施形態では、第1回転体から2つの変速機構を介して第2回転体へ回転が伝達される例について説明する。この実施形態は、複数の変速機構を採用することにより、減速比を大きくして回転数の特定範囲を拡大することが可能であり、特定条件を動的に変化させながら回転数を特定するため、減速比を大きくしても回転体の位置合わせが容易であり、製造の手間を減らすことができる。
第1回転体20は、主軸1aの回転に従って回転し、主軸1aの回転を第1ウォーム歯車10に伝える。第1回転体20は、主軸1aの外周に嵌合する連結部20bと、第1ウォーム歯車10が形成されるギア形成部20cと、マグネットMsを保持する保持部20dと、を含む。連結部20bは、主軸1aを環囲する円筒形状を有する。ギア形成部20cは、連結部20bの外周から半径方向に張出す円板形状を有する。保持部20dは、ギア形成部20cの軸方向で底部2bから遠い方の端面に設けられる円筒状の凹部形状を有する。連結部20bと、ギア形成部20cと、保持部20dと、は各中心軸が略一致するように一体に形成される。第1回転体20は、樹脂材料や金属材料など種々の材料から形成することができる。本例では、第1回転体20は、ポリアセタール樹脂から形成されている。
第1ウォーム歯車10は、第1ウォームホイール12を駆動する伝達要素である。特に、第1ウォーム歯車10は、ギア形成部20cの外周に形成される条数=1のねじ歯車である。第1ウォーム歯車10の回転軸線は主軸1aの軸方向に延伸している。
中間回転体22は、主軸1aの回転に従って回転し、主軸1aの回転を第2回転体24および接続回転体33に伝える。中間回転体22は、底部2bに略平行に延びる回転軸線Laの周りに回転可能に支持されている。中間回転体22は、その回転軸線Laの方向に延伸する略円筒形状の部材である。中間回転体22は、基部22bと、第1ウォームホイール12が形成される第1筒部22cと、第2ウォーム歯車14が形成される第2筒部22dと、第3ウォーム歯車30が形成される第3筒部22eと、両端に設けられる被支持部22f、22gと、を含む。
付勢部62は、各ウォーム歯車が各ウォームホイールを駆動するときの反力に起因する中間回転体22の位置変動を抑制する要素である。付勢部62は、底部2bに取付けられる取付部62bと、取付部62bから延出して中間回転体22の半球型突起22hに接触するスプリング部62cと、を含む。取付部62bと、スプリング部62cと、は薄板状のスプリング材から形成され、スプリング部62cの根元が途中で取付部62bに対して略直角に折曲げられている。付勢部62の付勢力により、中間回転体22の回転軸方向の位置の変動を抑えることができる。第2ウォーム歯車14と第3ウォーム歯車が中間回転体22作用する反力は互いに逆向きに設定されている。
第1ウォームホイール12は、第1ウォーム歯車10に駆動される伝達要素である。特に、第1ウォームホイール12は、第1筒部22cの外周に形成される歯数=20のはす歯車である。第1ウォーム歯車10および第1ウォームホイール12は第1ウォーム変速機構11を構成する。第1ウォームホイール12の回転軸線は主軸1aの軸方向に垂直な方向に延伸している。
第2ウォーム歯車14は、第2ウォームホイール16を駆動する伝達要素である。特に、第2ウォーム歯車14は、第2筒部22dの外周に形成される条数=5のねじ歯車である。第2ウォーム歯車14の回転軸線は主軸1aの軸方向に垂直な方向に延伸している。
第2回転体24は、主軸1aの回転に従って回転し、主軸1aの回転を減速してマグネットMmに伝える。第2回転体24は、底部2bから略垂直に延びる回転軸線周りに回転可能に支持されている。第2回転体24は、平面視で略円形状の部材である。底部2bに回転可能に支持される軸受部24bと、第2ウォームホイール16が形成される張出部24cと、マグネットMmを保持する保持部24dと、を含む。軸受部24bは、底部2bから突出する突出するシャフト24sを隙間を介して環囲する円筒形状を有する。
第2ウォームホイール16は、第2ウォーム歯車14に駆動されるはす歯歯車である。特に、第2ウォームホイール16は、張出部24cの外周に形成される歯数=25のはす歯歯車である。第2ウォーム歯車14および第2ウォームホイール16は第2ウォーム変速機構15を構成する。第2ウォームホイール16の回転軸線は主軸1aの軸方向に平行な方向に延伸している。
接続回転体33は、主軸1aの回転に従って回転し、主軸1aの回転を減速して第3回転体38に伝える。接続回転体33は、底部2bから略垂直に延びる回転軸線周りに回転可能に支持されている。接続回転体33は、平面視で略円形状の部材である。底部2bに回転可能に支持される軸受部33bと、第3ウォームホイール32が形成される張出部33cと、を含む。軸受部33bは、底部2bから突出する突出するシャフト33sを隙間を介して環囲する円筒形状を有する。
第3ウォームホイール32は、第3ウォーム歯車30に駆動される伝達要素である。特に、第3ウォームホイール32は、張出部33cの外周に形成される歯数=30のはす歯歯車である。第3ウォーム歯車30および第3ウォームホイール32は第3ウォーム変速機構31を構成する。第3ウォームホイール32の回転軸線は主軸1aの軸方向に平行な方向に延伸している。
駆動歯車34は、従動歯車36を駆動する伝達要素である。特に、駆動歯車34は、軸受部33bの外周に形成される歯数=24の平歯車である。
第3回転体38は、主軸1aの回転に従って回転し、主軸1aの回転を減速してマグネットMhに伝える。第3回転体38は、底部2bから略垂直に延びる回転軸線周りに回転可能に支持されている。第3回転体38は、平面視で略円形状の部材である。第3回転体38は、底部2bに回転可能に支持される軸受部38bと、従動歯車36が形成される張出部38cと、マグネットMhを保持する保持部38dと、を含む。軸受部38bは、底部2bから突出するシャフト38sを隙間を介して環囲する円筒形状を有する。
従動歯車36は、駆動歯車34に駆動される伝達要素である。特に、従動歯車36は、張出部38cの外周に形成される歯数=60の平歯車である。駆動歯車34および従動歯車36は減速機構35を構成している。
次に、このように構成された第2実施形態に係る角度検出装置200の動作を説明する。図16は、角度検出装置200の動作の一例を示すフローチャートである。図16は、第1回転体20の回転量を特定して出力信号40aとして出力する処理S140を示している。処理S140を開始したら、回転角取得部40s、40m、40hは、角度センサAs、Am、Ahの検知結果である各回転体の回転角θso、θmo、θhoを回転角θs、θm、θhとして取得する(ステップS142)。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。図17は、第3実施形態に係る回転駆動ユニット300の構成の一例を示すブロック図である。まず、回転駆動ユニット300を案出するに至る経緯について説明する。第2実施形態の説明では、角度検出装置200が、第1回転体20の複数回転にわたる回転量θaを特定するアブソリュート型エンコーダとして単独で使用される例について説明した。アブソリュート型エンコーダは、コストダウン観点から、処理速度の低いCPUを採用できることが望ましい。低速のCPUを用いると、高速回転時に処理が追いつかない可能性がある。一方、インクリメンタル型エンコーダは通電停止後の再動作時に絶対的な回転位置を検知することが難しい。
Claims (5)
- 回転体と、
別の回転体と、
前記回転体の回転を減速して前記別の回転体を回転させる変速機構と、
前記回転体の回転角を検知する角度検出部と、
前記別の回転体の回転角を検知する別の角度検出部と、
前記回転体の回転数を特定する処理部と、
を備え、
前記処理部は、検知された前記回転体の回転角および前記変速機構の減速比に応じて決定される数値と、検知された前記別の回転体の回転角と、に応じて前記回転数を特定するための特定条件を動的に変化させながら前記回転数を特定し、
前記処理部は、
前記回転数を特定するための特定条件を所定のシフト量ずつシフトさせるシフト処理と、
前記別の角度検出部の検知結果が前記シフト処理によってシフトされた特定条件を満たすか否かの判定をする判定処理と、
所定の条件を満たすまで前記シフト処理および前記判定処理を繰り返すとともにループカウンタ値を更新する更新処理と、
前記別の角度検出部の検知結果が前記シフト処理によってシフトされた特定条件を満たしたとき、ループカウンタ値に応じて前記回転数を特定する処理と、
を行うことを特徴とする角度検出装置。 - 前記変速機構は、前記回転体の回転を前記別の回転体に伝達する中間回転体を含み、
前記中間回転体の回転軸線は、前記回転体の回転軸線に対してねじれの位置に設けられることを特徴とする請求項1に記載の角度検出装置。 - 前記変速機構は、前記回転体の回転を前記別の回転体に伝達するウォーム歯車と、当該ウォーム歯車と噛合うウォームホイールと、を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の角度検出装置。
- 請求項1から3のいずれかに記載の角度検出装置と、
前記回転体の回転量に応じたパルス数のパルス列を出力する回転検出装置と、
前記回転体の絶対回転量を特定する回転量特定装置と、
を備え、
前記角度検出装置は、特定された前記回転数と、検知された前記回転体の回転角と、検知された前記別の回転体の回転角と、に応じて前記回転体の複数回の回転にわたる回転量を特定し、
前記回転量特定装置は、前記角度検出装置にて特定された前記回転体の回転量を取得して記憶回転量として記憶するとともに、前記記憶回転量と、前記パルス列のパルス数を計数して得られる数値と、に応じて前記絶対回転量を特定することを特徴とする回転量特定ユニット。 - 請求項4に記載の回転量特定ユニットと、
主軸を含み、当該主軸を回転駆動するハイブリッド型ステッピングモータと、
を備え、
前記回転体は、前記主軸と一体に回転するように構成されることを特徴とする回転駆動ユニット。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017179350A JP6934788B2 (ja) | 2017-09-19 | 2017-09-19 | 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット |
US16/647,562 US11404938B2 (en) | 2017-09-19 | 2018-09-18 | Angle detection apparatus, rotation amount specification unit, and rotary driving unit |
EP18857479.2A EP3686559B1 (en) | 2017-09-19 | 2018-09-18 | Angle detection device, rotation amount specifying unit and rotation driving unit |
CN201880060660.5A CN111108346B (zh) | 2017-09-19 | 2018-09-18 | 角度检测装置、旋转量指定单元及旋转驱动单元 |
PCT/JP2018/034441 WO2019059173A1 (ja) | 2017-09-19 | 2018-09-18 | 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017179350A JP6934788B2 (ja) | 2017-09-19 | 2017-09-19 | 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019056564A JP2019056564A (ja) | 2019-04-11 |
JP6934788B2 true JP6934788B2 (ja) | 2021-09-15 |
Family
ID=65809746
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017179350A Active JP6934788B2 (ja) | 2017-09-19 | 2017-09-19 | 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11404938B2 (ja) |
EP (1) | EP3686559B1 (ja) |
JP (1) | JP6934788B2 (ja) |
CN (1) | CN111108346B (ja) |
WO (1) | WO2019059173A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6934788B2 (ja) * | 2017-09-19 | 2021-09-15 | ミネベアミツミ株式会社 | 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット |
JP7234577B2 (ja) * | 2018-10-31 | 2023-03-08 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御方法、及びエンコーダー |
JP7316075B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-07-27 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
JP2020165917A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ミネベアミツミ株式会社 | 減速機構及びアブソリュートエンコーダ |
JP7414398B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2024-01-16 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
JP7377002B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-11-09 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
JP7272075B2 (ja) * | 2019-04-08 | 2023-05-12 | セイコーエプソン株式会社 | エンコーダー、モーター及びロボット |
JP7440258B2 (ja) * | 2019-12-17 | 2024-02-28 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
JP7522556B2 (ja) * | 2020-01-10 | 2024-07-25 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
JP7441061B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2024-02-29 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ、アブソリュートエンコーダの角度誤差情報出力プログラム、アブソリュートエンコーダの角度誤差情報出力方法 |
JP7441062B2 (ja) * | 2020-01-31 | 2024-02-29 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
CN113650021A (zh) * | 2021-10-20 | 2021-11-16 | 深圳市越疆科技有限公司 | 机械臂的控制方法、装置、设备、计算机介质及机械臂 |
CN117792156A (zh) * | 2022-09-28 | 2024-03-29 | 雅特力科技股份有限公司 | 控制具备增量型编码器的电动机模块的控制器及操作方法 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3899821B2 (ja) * | 2001-01-23 | 2007-03-28 | 松下電器産業株式会社 | 回転角度検出装置 |
DE10238640B4 (de) * | 2002-08-19 | 2005-11-17 | Sick Stegmann Gmbh | Multiturn-Winkelmessgerät |
CN1504725A (zh) * | 2002-11-28 | 2004-06-16 | 上海自动化仪表股份有限公司 | 多转式绝对编码器 |
JP2006029937A (ja) | 2004-07-15 | 2006-02-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転角度検出装置の回転角補正方法 |
JP4875889B2 (ja) | 2005-12-08 | 2012-02-15 | ハイデンハイン株式会社 | エンコーダのカウントミス検出回路およびエンコーダのカウントミス検出方法 |
JP2009121958A (ja) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Mitsuba Corp | ロータリエンコーダ、およびブラシレスモータ |
JP2012065505A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | 電動モーター |
JP2012141217A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Minebea Co Ltd | 回転センサ |
CN103925933B (zh) | 2013-01-11 | 2016-12-28 | 江苏多维科技有限公司 | 一种多圈绝对磁编码器 |
US9680348B2 (en) * | 2013-10-22 | 2017-06-13 | Ultra Motion LLC | Actuator position sensing |
US9966816B2 (en) * | 2014-03-06 | 2018-05-08 | Sony Corporation | Actuator and robot arm apparatus |
JP6303888B2 (ja) * | 2014-07-18 | 2018-04-04 | 株式会社デンソーウェーブ | アクチュエータ装置 |
US10116190B2 (en) * | 2016-01-05 | 2018-10-30 | Systemantics India Pvt. Ltd. | Rotary positioning system |
JP6829663B2 (ja) | 2017-07-04 | 2021-02-10 | ミネベアミツミ株式会社 | アブソリュートエンコーダ |
JP2019037035A (ja) * | 2017-08-10 | 2019-03-07 | キヤノン株式会社 | モータ駆動装置、その制御方法、および制御プログラム |
JP6934788B2 (ja) * | 2017-09-19 | 2021-09-15 | ミネベアミツミ株式会社 | 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット |
-
2017
- 2017-09-19 JP JP2017179350A patent/JP6934788B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-18 EP EP18857479.2A patent/EP3686559B1/en active Active
- 2018-09-18 CN CN201880060660.5A patent/CN111108346B/zh active Active
- 2018-09-18 US US16/647,562 patent/US11404938B2/en active Active
- 2018-09-18 WO PCT/JP2018/034441 patent/WO2019059173A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3686559A4 (en) | 2021-06-02 |
CN111108346A (zh) | 2020-05-05 |
EP3686559A1 (en) | 2020-07-29 |
US11404938B2 (en) | 2022-08-02 |
CN111108346B (zh) | 2022-05-06 |
JP2019056564A (ja) | 2019-04-11 |
WO2019059173A1 (ja) | 2019-03-28 |
EP3686559B1 (en) | 2023-03-22 |
US20200280245A1 (en) | 2020-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6934788B2 (ja) | 角度検出装置、回転量特定ユニットおよび回転駆動ユニット | |
JP6829663B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP6535645B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP7441061B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ、アブソリュートエンコーダの角度誤差情報出力プログラム、アブソリュートエンコーダの角度誤差情報出力方法 | |
WO2022209747A1 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
US20240280385A1 (en) | Absolute encoder, angle error correction device in absolute encoder, and method for correcting angle error in absolute encoder | |
US20230095065A1 (en) | Absolute encoder | |
US20240175724A1 (en) | Absolute encoder | |
JP7051978B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP2022048006A (ja) | ロータリエンコーダ、ロータリエンコーダの回転角度誤差情報出力プログラム、ロータリエンコーダの回転角度誤差情報出力方法 | |
JP2019056563A (ja) | 角度検出装置、回転数特定方法 | |
WO2023228949A1 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP2024027726A (ja) | アブソリュートエンコーダ、アブソリュートエンコーダの角度偏差補正装置、及び、アブソリュートエンコーダの角度偏差補正方法 | |
JP2024065033A (ja) | アブソリュートエンコーダ、アブソリュートエンコーダの角度偏差補正装置、及び、アブソリュートエンコーダの角度偏差補正方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200903 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210527 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210803 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210824 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6934788 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |