JP6933330B1 - Self-driving car - Google Patents

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JP6933330B1 JP2021009580A JP2021009580A JP6933330B1 JP 6933330 B1 JP6933330 B1 JP 6933330B1 JP 2021009580 A JP2021009580 A JP 2021009580A JP 2021009580 A JP2021009580 A JP 2021009580A JP 6933330 B1 JP6933330 B1 JP 6933330B1
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山内 和博
和博 山内
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Abstract

【課題】自車が外部との衝突後、迅速かつ的確な事故対応を行わせる自動運転車を提供する。【解決手段】運転者の操作を必要とせずに自動的に走行可能な自動運転車において、自車の周囲を撮像する撮像部と、自車と外部との衝突を検知する衝突検知部と、上記撮像部が撮像した映像を基に人体を認識する人体認識部と、上記衝突検知部が物体との衝突を検知し、上記人体認識部が道路上に横たわる人体を認識した場合、自車が当該人体と当該人体に接近する他車との間に位置するように、自車を自動的に移動させる制御部を有する。また、その際の映像、位置、時刻等を所定の送信先に送信する。【選択図】図3PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous driving vehicle capable of promptly and accurately responding to an accident after the own vehicle collides with the outside. SOLUTION: In an autonomous vehicle that can automatically travel without the need for driver's operation, an imaging unit that images the surroundings of the vehicle, a collision detection unit that detects a collision between the vehicle and the outside, and a collision detection unit. When the human body recognition unit that recognizes the human body based on the image captured by the imaging unit and the collision detection unit detect a collision with an object and the human body recognition unit recognizes the human body lying on the road, the own vehicle It has a control unit that automatically moves its own vehicle so that it is located between the human body and another vehicle approaching the human body. In addition, the video, position, time, etc. at that time are transmitted to a predetermined destination. [Selection diagram] Fig. 3

Description

本発明は、自動車に係り、特に、走行中に外部と接触した後に自動的に対応する自動運転車に関する。 The present invention relates to an automobile, and more particularly to an autonomous vehicle that automatically responds after contact with the outside while traveling.
近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、AI技術等と結合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。特許文献1には、自動運転の自動車が異常を検出した場合に、その車両を安全に退避させる技術が開示されている。 In recent years, the development of automatic driving technology for automobiles has been accelerated, and the technology has been combined with car navigation technology, advanced wireless communication technology, AI technology, etc., and has reached a level at which human operation is almost unnecessary. Patent Document 1 discloses a technique for safely evacuating an automatically driven vehicle when an abnormality is detected.
特開2020−203587号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2020-203587
上記特許文献1に記載の技術は、自動運転車が自動走行中、道路前方に物体(オブジェクト)を発見し、その物体の種類、即ち、大人又は子供の人であるか、又は、建築物であるかを認識し、更に、その物体の位置及び移動速度を検出し、これらの情報によって、迂回して走行する場合に、自車とどれほどの距離を保って迂回するかを決定するものである。しかしながら、本技術は、自車と外部との衝突を前提としておらず、また、自車の先方の道路上の物体を迂回するものであり、事故後に人を救済することを目的とするものでもない。 The technique described in Patent Document 1 finds an object in front of a road while an autonomous vehicle is automatically traveling, and the type of the object, that is, an adult or a child, or a building. It recognizes the existence of the object, detects the position and moving speed of the object, and determines how far the object should be kept from the vehicle when traveling by detouring based on this information. .. However, this technology is not premised on a collision between the own vehicle and the outside, and also bypasses an object on the road ahead of the own vehicle, and is intended to rescue a person after an accident. No.
本発明の目的は、自らが乗車する自動運転車が自転車又は人と衝突した場合、その事故により道路上に倒れた人を安全かつ的確に保護することである。 An object of the present invention is to safely and accurately protect a person who has fallen on the road due to the accident when the self-driving car on which he / she rides collides with a bicycle or a person.
請求項1記載の本発明の自動運転車においては、運転者の運転操作を自動的に行う自動運転車において、自車の周囲を撮像する撮像部と、自車と外部との衝突を検知する衝突検知部と、上記撮像部が撮像した映像について人体を認識する人体認識部と、上記衝突検知部が物体との衝突を検知し、上記人体認識部が道路上に横たわる人体を認識した場合、自車が当該人体と当該人体に接近する他車との間に位置するように、自車を自動的に移動させて停止させる制御部と、を有する。 In the autonomous driving vehicle of the present invention according to claim 1, in the autonomous driving vehicle that automatically performs the driving operation of the driver , the image pickup unit that images the surroundings of the own vehicle and the collision between the own vehicle and the outside are detected. a collision detecting section, and the body recognizing unit recognizes the human body for the video which the imaging unit has captured the collision detection unit detects a collision with an object, if the human body recognition unit recognizes a human body lying on the road, It has a control unit that automatically moves and stops the own vehicle so that the own vehicle is located between the human body and another vehicle approaching the human body.
この構成により、例えば、自車と人又は自転車に乗った人とが衝突し、その人が道路に横たわって動けない場合において、その人に向かってくる他車と再度衝突しないように、その人と他車との間に位置するように移動して停止することで、人身を保護することができるために、交通事故から人命を救うことができる。 With this configuration, for example, when a person or a person riding a bicycle collides with a person and the person cannot move while lying on the road, the person does not collide with another vehicle approaching the person again. By moving and stopping so that it is located between the vehicle and another vehicle, it is possible to protect the human body and save lives from a traffic accident.
また、請求項2記載の本発明の自動運転車においては、更に、自車と周囲の物体との距離を検出する距離検出部を有し、上記制御部は、当該距離検出部によって上記認識された人体と所定の距離を維持しながら自車を移動させて停止させるように制御する。 Further, the autonomous driving vehicle of the present invention according to claim 2 further has a distance detection unit that detects the distance between the own vehicle and a surrounding object, and the control unit is recognized by the distance detection unit. It controls to move and stop the own vehicle while maintaining a predetermined distance from the human body.
この構成により、自車との衝突後に道路上に横たわる人と再度衝突することなく、その人を接近する他車から防護する位置に自車を安全に移動させることができる。 With this configuration, it is possible to safely move the vehicle to a position that protects the person from other vehicles approaching the vehicle without colliding with the person lying on the road again after the collision with the vehicle.
また、請求項記載の本発明の自動運転車においては、更に、上記撮像部が撮像した映像を送信する送信部を有し、上記制御部は、上記撮像部が撮像した上記認識された人体の映像及び上記人体の認識後の自車の移動経路を示す映像を所定の送信先に自動的に送信させる。 Further, the autonomous driving vehicle of the present invention according to claim 3 further has a transmission unit for transmitting an image imaged by the imaging unit, and the control unit is the recognized human body imaged by the imaging unit. And the image showing the movement route of the own vehicle after the recognition of the human body are automatically transmitted to a predetermined destination.
この構成により、自車と人との衝突状況及び自車がその人と再度衝突することなく移動し、かつ、現在、自車がその人を防護するように停止していることを映像において連絡することができるために、連絡を受けた側は、上記状況における迅速かつ的確な対処が可能となる。 With this configuration, the situation of collision between the own vehicle and the person and the fact that the own vehicle moves without colliding with the person again and that the own vehicle is currently stopped to protect the person are notified in the video. Therefore, the contacted party can take prompt and appropriate measures in the above situation.
また、請求項記載の本発明の自動運転車においては、運転者の運転操作を自動的に行う自動運転車において、自車の周囲を撮像する撮像部と、自車と外部との衝突を検知する衝突検知部と、上記撮像部が撮像した映像について人体を認識する人体認識部と、上記衝突検知部が物体との衝突を検知し、上記人体認識部が対向車線の道路上に横たわる人体を認識した場合、自車を自動的に上記対向車線を越えて移動させて、自車が上記人体と上記人体に接近する他車との間の位置に停止させる制御部と、を有する。 Further, in the autonomous driving vehicle of the present invention according to claim 4, in the autonomous driving vehicle that automatically performs the driving operation of the driver, the image pickup unit that images the surroundings of the own vehicle and the collision between the own vehicle and the outside occur. The collision detection unit to detect, the human body recognition unit that recognizes the human body about the image captured by the imaging unit, the collision detection unit detects the collision with an object, and the human body recognition unit lies on the road in the oncoming lane. When the vehicle is recognized, the vehicle has a control unit that automatically moves the vehicle over the oncoming lane and stops the vehicle at a position between the human body and another vehicle approaching the human body.
この構成により、例えば、自車と人又は自転車に乗った人とが衝突し、その人が道路に横たわって動けない場合において、その人に向かってくる他車と再度衝突しないように、自車がその人と他車との間に位置するように移動する場合、撮像部及び距離検出部の撮像された映像及び検出された距離に基づいて、自車とその人とが再度衝突しないように安全にかつ的確に移動することができるために、自車との再度の衝突を確実に防ぎ、かつ、その人を他車との衝突事故から救うことができる。 With this configuration, for example, when a vehicle collides with a person or a person riding a bicycle and the person cannot move while lying on the road, the vehicle does not collide with another vehicle approaching the person again. When the vehicle moves so that it is located between the person and another vehicle, the vehicle and the person should not collide again based on the images captured by the image pickup unit and the distance detection unit and the detected distance. Since it is possible to move safely and accurately, it is possible to surely prevent another collision with the own vehicle and save the person from a collision accident with another vehicle.
本発明の自動運転車は、自らが乗車する自動運転車が自転車又は人と衝突した場合、その事故により道路上に倒れた人を安全かつ的確に保護することができる。 The self-driving car of the present invention can safely and accurately protect a person who has fallen on the road due to the accident when the self-driving car on which he / she rides collides with a bicycle or a person.
本発明の自動運転車の実施の形態における機能構成ブロック図である。It is a functional block diagram in embodiment of the self-driving car of this invention. 本発明の自動運転車の実施例における動作フローチャートである。It is an operation flowchart in the Example of the self-driving car of this invention. 本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。It is a traveling explanatory drawing in the Example of the automatic driving vehicle of this invention. 本発明の自動運転車の実施例における走行説明図である。It is a traveling explanatory drawing in the Example of the automatic driving vehicle of this invention.
以下に、図面に沿って本発明の自動運転車の実施の形態について説明する。尚、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the autonomous driving vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention is not limited to the following embodiments.
(実施例)
図1を参照して、本発明の自動運転車の実施例における構成等について詳細に説明する。本実施例の自動運転車は、基本走行における駆動のためのアクセル部102並びにそのアクセル部により制御されるエンジン部101を含む駆動部A、操舵を行うステアリング部104並びにその制御を行うステアリング駆動制御部103を含む操舵部B、自車の制動を行うブレーキ部106並びにその制御を行うブレーキ制御部105を含む制動部C、及び、夜間の走行時に自車の前方を照らすために点灯させるライト部107、自車の進む方向を示す方向指示器部108、並びに緊急時に点滅させる緊急ランプ部109を含む発光部Dを有する。
(Example)
With reference to FIG. 1, the configuration and the like in the embodiment of the autonomous driving vehicle of the present invention will be described in detail. In the autonomous driving vehicle of the present embodiment, the driving unit A including the accelerator unit 102 for driving in basic driving and the engine unit 101 controlled by the accelerator unit, the steering unit 104 for steering, and the steering drive control for controlling the accelerator unit 104. The steering unit B including the unit 103, the braking unit C including the brake unit 106 for braking the own vehicle and the brake control unit 105 for controlling the steering unit B, and the light unit to be turned on to illuminate the front of the own vehicle when traveling at night. It has 107, a direction indicator unit 108 that indicates the direction in which the vehicle is traveling, and a light emitting unit D that includes an emergency lamp unit 109 that blinks in an emergency.
更に、本自動運転車は、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能等を備える。よって、本自動運転車の自動運転機能については、ECU(CPU)等からなる制御部125がアクセル部102、ブレーキ部106、ハンドル(ステアリング部)104、方向指示器部108等の運転操作を自動運転機能部111によって自動的に制御する。即ち、本自動運転車は、カーナビ機能部110により走行ルートが設定され、自動運転機能部111によって、撮像部(カメラ部)114及び/又は距離検出部(レーダー部)116によりそのルートに沿って自動走行することができる。また、本自動運転者は、走行中に直前の他車と一定の距離を保ちながら走行する、所謂、オートクルージング機能を有する自動運転車であってもよい。よって、運転者は、自動運転中は、ハンドルから手を離した状態が可能となる。 Further, the self-driving car is provided with a manual driving function, an automatic driving function, a car navigation function and the like. Therefore, regarding the automatic driving function of the autonomous driving vehicle, the control unit 125 including the ECU (CPU) and the like automatically operates the accelerator unit 102, the brake unit 106, the steering wheel (steering unit) 104, the direction indicator unit 108, and the like. It is automatically controlled by the operation function unit 111. That is, in the autonomous driving vehicle, a traveling route is set by the car navigation function unit 110, and along the route by the automatic driving function unit 111, the imaging unit (camera unit) 114 and / or the distance detection unit (radar unit) 116. It can run automatically. Further, the automatic driver may be an automatic driving vehicle having a so-called auto cruising function, which travels while maintaining a certain distance from the other vehicle immediately before the vehicle. Therefore, the driver can take his / her hand off the steering wheel during automatic driving.
撮像部(カメラ部)114は、本自動運転車の周囲全体を撮像するが、主に自車の直前、直後及び後方を撮像することができる。また、このカメラ部114は、自車の衝突直前及び/又は直後の映像も取得することができる。この撮像された映像は、格納部115に格納され記憶される。また、距離検出部(レーダー、ソナー)116は、車外の物体との距離を計測し、主に自車の全面、後方及び側面側の物体との距離を計測する。 The image pickup unit (camera unit) 114 captures the entire surroundings of the autonomous driving vehicle, but can mainly capture images immediately before, immediately after, and behind the own vehicle. In addition, the camera unit 114 can also acquire images immediately before and / or immediately after the collision of the own vehicle. The captured image is stored and stored in the storage unit 115. Further, the distance detection unit (radar, sonar) 116 measures the distance to the object outside the vehicle, and mainly measures the distance to the object on the entire surface, the rear side, and the side surface of the own vehicle.
また、物体検出部111は、道路上の物体の有無を検出する。更に、緊急ランプ部112は、所謂、ハザードランプであり、事故後等の緊急事態に点滅させるものである。 In addition, the object detection unit 111 detects the presence or absence of an object on the road. Further, the emergency lamp unit 112 is a so-called hazard lamp, which blinks in an emergency situation such as after an accident.
衝突検知部117は、自車前後及び側面に取り付けられた油圧センサーを用いており、当該センサーは、自車の前方左右、側面及び後方左右に分かれて、自車が接触や衝突した際に、上記油圧センサーの油圧が変動することで衝突を検知するものである。また、時計部118は、現在の時刻を後述の受信部120により受信又は独自に検知、算出するものである。この受信部の受信には、通話による呼出し、メール受信、画像受信等も含まれる。位置検出部119の検出する位置は、GPSを利用したカーナビ機能部110により得た自車の位置情報に基づくものである。よって、その位置情報とは、緯度経度、又は地図上の名称及び番地、また実際の映像等である。 The collision detection unit 117 uses hydraulic sensors attached to the front, rear, and side surfaces of the vehicle, and the sensors are divided into front left and right, side surfaces, and rear left and right of the vehicle, and when the vehicle comes into contact or collides, A collision is detected by fluctuating the oil pressure of the oil pressure sensor. Further, the clock unit 118 receives or independently detects and calculates the current time by the receiving unit 120 described later. The reception of the receiving unit includes a call by a telephone, a mail reception, an image reception, and the like. The position detected by the position detection unit 119 is based on the position information of the own vehicle obtained by the car navigation function unit 110 using GPS. Therefore, the position information is latitude / longitude, a name and address on a map, an actual image, or the like.
送信部121は、時計部118、位置検出部119、カメラ部114等が取得した情報等を送信するものである。この送信には、通話における音声送信、メール送信、画像送信も含まれる。また、送信部121による送信における送信先リストは、格納部115に格納されている(図示せず)。ここで、送信先は、警察署、消防署、保険会社、知人等である。また、人体認識部122は、取得した映像を基に、映像の物体が人体であるか否かを認識する。更に、受信部120は、インターネット、無線通信等を介して多種多様な情報を入手する。また、送信部121は、電話の発呼(呼び出し)ができ、受信部と併せて、相互音声通話が可能となっている。 The transmission unit 121 transmits information and the like acquired by the clock unit 118, the position detection unit 119, the camera unit 114, and the like. This transmission also includes voice transmission, mail transmission, and image transmission in a call. Further, the destination list in the transmission by the transmission unit 121 is stored in the storage unit 115 (not shown). Here, the destination is a police station, a fire station, an insurance company, an acquaintance, or the like. Further, the human body recognition unit 122 recognizes whether or not the object of the image is a human body based on the acquired image. Further, the receiving unit 120 obtains a wide variety of information via the Internet, wireless communication, and the like. In addition, the transmission unit 121 can make a call (call) of a telephone, and can make a mutual voice call together with the reception unit.
尚、表示部123及びスピーカ部124を合わせて報知部とする。また、運転モード切換部113は、運転者による手動運転モードと自動運転モードとを双方向に切り換えるものである。 The display unit 123 and the speaker unit 124 are combined to form a notification unit. Further, the operation mode switching unit 113 switches between the manual operation mode and the automatic operation mode by the driver in both directions.
次に、図2を参照しながら、実施例における自動運転車の動作について詳細に説明する。ステップ201では、運転者は、カーナビ機能部110によって目的地や経由地を設定する。カーナビ機能部110は、これにより、自動的に走行経路を探索する。その後、運転者は、運転モード切換部113によって運転モードを自動運転モードに設定して、自車は、自動運転機能部111によって自動運転を開始する。次に、ステップ202では、自車が衝突を検知したか否かを衝突検知部117が検知する。 Next, the operation of the autonomous driving vehicle in the embodiment will be described in detail with reference to FIG. In step 201, the driver sets a destination and a waypoint by the car navigation function unit 110. As a result, the car navigation function unit 110 automatically searches for a traveling route. After that, the driver sets the operation mode to the automatic operation mode by the operation mode switching unit 113, and the own vehicle starts the automatic operation by the automatic operation function unit 111. Next, in step 202, the collision detection unit 117 detects whether or not the own vehicle has detected a collision.
ここで、図3を参照して、自車Aが位置A1を走行後、位置A2において、右側方から飛び出した自転車に乗った人Pと衝突した場合、ステップ202にて、衝突検知部117がこの衝突を検知し、ステップ203にて自車Aは、位置A3にて一時停止する。ここで、ステップ202における衝突検知部117による衝突検知により、時計部118は、その衝突時刻を検知又は算出する。同時に、位置検出部119は、衝突時の自車の衝突位置を検出する又は取得する。 Here, referring to FIG. 3, when the own vehicle A travels at the position A1 and then collides with the person P who rides the bicycle that jumps out from the right side at the position A2, the collision detection unit 117 is set in step 202. Upon detecting this collision, the own vehicle A temporarily stops at the position A3 in step 203. Here, the clock unit 118 detects or calculates the collision time by the collision detection by the collision detection unit 117 in step 202. At the same time, the position detection unit 119 detects or acquires the collision position of the own vehicle at the time of collision.
次に、自車は、位置A3に停止した状態にて、撮像部114の広範囲の撮像機能が作動して、自車の周囲全体を撮像する。ステップ204では、この撮像により、自車の前方、後方及び側方が撮像され、その映像において、物体検出部112が道路上の物体の有無を検出する。 Next, in a state where the own vehicle is stopped at the position A3, the wide range imaging function of the imaging unit 114 is activated to take an image of the entire surroundings of the own vehicle. In step 204, the front, rear, and sides of the own vehicle are imaged by this imaging, and the object detection unit 112 detects the presence or absence of an object on the road in the image.
次に、ステップ205にて、物体検出部112は、上記映像において上記物体が対向車線上にあるか否かを検出する。物体が対向車線上にあると検出されれば、ステップ206にて、撮像部114は、再度物体を撮像し、人体認識部122は、その物体が人体であるか否かを認識する。その物体が人体であると認識されれば、ステップ207にて、位置検出部119及び距離検出部116が自車位置及び人体の位置を検出し、その検出結果をもって、人体と所定の距離Dを保ちながらその人体の前の位置A4に移動する。撮像部114は、その移動時に自車の周囲の撮像を行い、格納部115にその映像を格納する。 Next, in step 205, the object detection unit 112 detects whether or not the object is on the oncoming lane in the above image. If it is detected that the object is in the oncoming lane, in step 206, the imaging unit 114 images the object again, and the human body recognition unit 122 recognizes whether or not the object is a human body. If the object is recognized as a human body, in step 207, the position detection unit 119 and the distance detection unit 116 detect the position of the own vehicle and the position of the human body, and the detection result is used to determine a predetermined distance D from the human body. While holding it, move to the position A4 in front of the human body. The imaging unit 114 takes an image of the surroundings of the own vehicle when the vehicle moves, and stores the image in the storage unit 115.
次に、ステップ208にて、自車は人体と所定の距離D(例えば、5メートル)を置いた状態にて停止する(位置A4)。自車は、上記位置A4に停車後、自動的に緊急ランプ部109を作動させて、接近する他車に緊急事態であることを報知する。尚、ステップ203において、緊急ランプ部の点滅を開始してもよい。また、自車が停止している状態にて、再度撮像部114は、人体をクローズアップした撮像を行い、その映像は格納部115に格納される。更に、送信部121は、上記停車後に格納部115に格納された映像を所定の送信先に自動的に送信する。送信される映像は、自車と人との衝突前後の映像、クローズアップされた横たわる人の映像、上記自車の移動中の映像、停止後の人の映像等が含まれる。 Next, in step 208, the own vehicle stops at a predetermined distance D (for example, 5 meters) from the human body (position A4). After stopping at the position A4, the own vehicle automatically operates the emergency lamp unit 109 to notify another approaching vehicle that an emergency situation is occurring. In step 203, the emergency lamp unit may start blinking. Further, while the own vehicle is stopped, the imaging unit 114 again performs a close-up image of the human body, and the image is stored in the storage unit 115. Further, the transmission unit 121 automatically transmits the video stored in the storage unit 115 to a predetermined transmission destination after the vehicle has stopped. The transmitted video includes images before and after the collision between the vehicle and a person, a close-up image of a lying person, an image of the vehicle moving, an image of a person after a stop, and the like.
次に、図4を参照して、自車が位置B1から位置B2を経由して位置B3にて、人Pが乗る自転車と衝突し、衝突検知部117がその衝突を検知して(ステップ202)、位置B3にて急停車した場合(ステップ203)、緊急ランプ109を点滅させ、道路上の物体を検出し(ステップ204)、物体が対向車線でなく、自車の走行車線上にあると検出された場合(ステップ205:NO)、ステップ211において、人体認識部122がその道路上の物体が人体であるか否かを検出し、人体であると検出されれば(ステップ212)、その人体と所定の距離Dをおいて自車は停車する。その停車と同時に、他車に緊急事態を報知するために、緊急ランプ部(ハザードランプ)109が自動的に点灯する。 Next, referring to FIG. 4, the own vehicle collides with the bicycle on which the person P rides at the position B3 from the position B1 via the position B2, and the collision detection unit 117 detects the collision (step 202). ), When the vehicle suddenly stops at position B3 (step 203), the emergency lamp 109 blinks to detect an object on the road (step 204), and it is detected that the object is not in the oncoming lane but in the driving lane of the own vehicle. If so (step 205: NO), in step 211, the human body recognition unit 122 detects whether or not the object on the road is a human body, and if it is detected as a human body (step 212), the human body. The own vehicle stops after a predetermined distance D. At the same time as the vehicle stops, the emergency lamp unit (hazard lamp) 109 automatically lights up to notify other vehicles of an emergency situation.
また、自車の停止状態にて、撮像部114は、人体のクローズアップされた詳細な映像を撮像して格納部115に格納する。次に、ステップ210にて、送信部121は、上記映像を所定の送信先に自動的に送信する。その映像には、自車と人Pとの衝突前後の映像、人体のクローズアップされた詳細な映像が含まれる。 Further, in the stopped state of the own vehicle, the imaging unit 114 captures a close-up detailed image of the human body and stores it in the storage unit 115. Next, in step 210, the transmission unit 121 automatically transmits the video to a predetermined transmission destination. The video includes images before and after the collision between the own vehicle and the person P, and a close-up detailed image of the human body.
また、ステップ211にて、その物体が人体でないと認識されれば、ステップ213に移行して、撮像部114は、その物体のクローズアップされた詳細な映像を撮像して、格納部115に格納する。次に、ステップ210では、送信部121は、その映像を所定の送信先に自動的に送信する。 If the object is recognized as not a human body in step 211, the process proceeds to step 213, and the imaging unit 114 captures a close-up detailed image of the object and stores it in the storage unit 115. do. Next, in step 210, the transmission unit 121 automatically transmits the video to a predetermined transmission destination.
尚、上記ステップ207及び212において、人体認識部122が道路上に倒れる人を認識した場合、又は、その倒れた状態が所定の時間継続した場合、制御部125は、カーナビ機能部110によって最寄りの救急病院を自動的に探索し、送信部110によって、そこへ自動的に連絡して救急車を早急に呼ぶこともできる。 In steps 207 and 212, when the human body recognition unit 122 recognizes a person who has fallen on the road, or when the fallen state continues for a predetermined time, the control unit 125 is moved to the nearest position by the car navigation function unit 110. It is also possible to automatically search for an ambulance hospital and automatically contact the transmission unit 110 to call an ambulance immediately.
その救急病院への連絡の際には、時計部118が現在の時刻及び位置検出部119が現在の位置を上記送信される画像上に記載して又はメール等により報知することもできる。また、上述のように、自車が停止して倒れた人を防護するために停車することにより、運転モード切換部113が自動運転から手動運転に自動的に切り換えることもできる。 When contacting the emergency hospital, the clock unit 118 may describe the current time and the position detection unit 119 on the transmitted image, or the position detection unit 119 may notify the hospital by e-mail or the like. Further, as described above, the operation mode switching unit 113 can automatically switch from the automatic operation to the manual operation by stopping the vehicle in order to protect the person who has stopped and fell down.
本発明は、自動運転が可能な自動運転車に係り、特に、走行中に外部と接触した後に自動的に対応する自動運転車に関するものであるために、産業上の利用可能性が高い。 The present invention relates to an autonomous vehicle capable of automatic driving, and in particular, the present invention relates to an autonomous vehicle that automatically responds after contact with the outside during traveling, and therefore has high industrial applicability.
110 カーナビ機能部
111 自動運転機能部
112 物体検出部
113 運転モード切換部
114 撮像(カメラ)部
116 距離検出部
117 衝突検知部
120 受信部
121 送信部
122 人体認識部


110 Car navigation function unit 111 Automatic driving function unit 112 Object detection unit 113 Operation mode switching unit 114 Imaging (camera) unit 116 Distance detection unit 117 Collision detection unit 120 Reception unit 121 Transmission unit 122 Human body recognition unit


Claims (4)

  1. 運転者の運転操作を自動的に行う自動運転車において、
    自車の周囲を撮像する撮像部と、
    自車と外部との衝突を検知する衝突検知部と、
    前記撮像部が撮像した映像について人体を認識する人体認識部と、
    前記衝突検知部が物体との衝突を検知し、前記人体認識部が道路上に横たわる人体を認識した場合、自車が当該人体と当該人体に接近する他車との間に位置するように、自車を自動的に移動させて停止させる制御部と、
    を有する自動運転車。
    In an autonomous vehicle that automatically performs the driving operation of the driver
    An imaging unit that captures the surroundings of the vehicle and
    A collision detection unit that detects a collision between your vehicle and the outside,
    A human body recognition unit that recognizes the human body with respect to the image captured by the imaging unit,
    When the collision detection unit detects a collision with an object and the human body recognition unit recognizes a human body lying on the road, the vehicle is located between the human body and another vehicle approaching the human body. A control unit that automatically moves and stops the vehicle,
    Self-driving car with.
  2. 請求項1記載の自動運転車において、
    更に、自車と周囲の物体との距離を検出する距離検出部を有し、
    前記制御部は、当該距離検出部によって上記認識された人体と所定の距離を維持しながら自車を移動させて停止させるように制御する自動運転車。
    In the self-driving car according to claim 1.
    Furthermore, it has a distance detection unit that detects the distance between the vehicle and surrounding objects.
    The control unit is an autonomous vehicle that is controlled by the distance detection unit to move and stop the own vehicle while maintaining a predetermined distance from the recognized human body.
  3. 請求項1記載の自動運転車において、
    更に、前記撮像部が撮像した映像を送信する送信部を有し、
    前記制御部は、前記撮像部が撮像した上記認識された人体の映像及び上記人体の認識後の自車の移動経路を示す映像を所定の送信先に自動的に送信させる自動運転車。
    In the self-driving car according to claim 1.
    Further, it has a transmission unit for transmitting the image captured by the imaging unit.
    The control unit is an autonomous vehicle that automatically transmits an image of the recognized human body captured by the imaging unit and an image showing a movement route of the own vehicle after the recognition of the human body to a predetermined transmission destination .
  4. 運転者の運転操作を自動的に行う自動運転車において、
    自車の周囲を撮像する撮像部と、
    自車と外部との衝突を検知する衝突検知部と、
    前記撮像部が撮像した映像について人体を認識する人体認識部と、
    前記衝突検知部が物体との衝突を検知し、前記人体認識部が対向車線の道路上に横たわる人体を認識した場合、自車を現在走行中の車線から自動的に上記対向車線に移動させて、自車が上記人体と上記人体に接近する他車との間の位置に停止させる制御部と、
    を有する自動運転車。
    In an autonomous vehicle that automatically performs the driving operation of the driver
    An imaging unit that captures the surroundings of the vehicle and
    A collision detection unit that detects a collision between your vehicle and the outside,
    A human body recognition unit that recognizes the human body with respect to the image captured by the imaging unit,
    When the collision detection unit detects a collision with an object and the human body recognition unit recognizes a human body lying on the road in the oncoming lane, the vehicle is automatically moved from the currently traveling lane to the oncoming lane. , A control unit that stops the vehicle at a position between the human body and another vehicle approaching the human body,
    Automatic driving vehicles with.
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