JP6919543B2 - 車速指令生成装置及び車速指令生成方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る車速指令生成装置1及び車速指令生成方法が適用された車両試験システムSの制御系の構成を示す図である。
許容車速平均値=(許容車速上限値+許容車速下限値)×0.5 (1)
図4は、実施例1の車速指令生成装置1Aの制御回路の構成を示す図である。車速指令生成装置1Aは、許容車速上限値と許容車速下限値とを合算した後、値0.5を乗算することによって単純平均値である許容車速平均値を算出する単純平均処理部11と、許容車速平均値に含まれる短周期変動成分を除去し、短周期変動成分を除去した値を目標車速指令値として出力するフィルタ処理部12と、を備える。フィルタ処理部12では、単純平均処理部11によって算出される許容車速平均値に既知のローパスフィルタ処理や移動平均処理を施すことにより、許容車速平均値に含まれる短周期変動成分を除去する。なお本発明において短周期変動成分とは、より具体的には基準車速指令値の変動周期よりも短いノイズ成分をいう。
(1)車速指令生成装置1Aでは、許容車速上限値と許容車速下限値との単純平均値である許容車速平均値を算出し、この許容車速平均値を目標車速指令値としてドライブロボットの車速制御装置2に入力する。このような許容車速平均値を目標車速指令値としてもちいることにより、図3を参照して説明したように、加速度に変化が生じる過渡時において、目標車速指令値を基準車速指令値よりも早く変化させることができるので、基準車速指令値をそのまま目標車速指令値として用いた場合と比較して急な加減速を抑制できる。よって車速指令生成装置1Aによれば、ドライブロボットによって人に近い滑らかな操作を実現できる目標車速指令信号を、事前の演算や調整を経ずに、簡易なリアルタイムの演算で生成できる。また車速指令生成装置1Aでは、許容車速上限値と許容車速下限値の許容車速平均値を目標車速指令値とすることから、目標車速指令値が許容車速上限値や許容車速下限値に過剰に接近することもないため、多少の制御誤差が生じたとしても実現される車速がトレランスから逸脱することを抑制できる。
図5は、実施例2の車速指令生成装置1Bの制御回路の構成を示す図である。実施例2の車速指令生成装置1Bは、許容車速上限値及び許容車速下限値に加え、基準車速指令値を用いる点において実施例1の車速指令生成装置1Aと異なる。
加重平均値=許容車速平均値−(許容車速平均値−基準車速指令値)×K (2)
(3)図6は、実施例2の車速指令生成装置1Bによって算出される目標車速指令値と実施例1の車速指令生成装置1Aによって算出される目標車速指令値とを比較した図である。図6において、細二点鎖線は、実施例1の車速指令生成装置1Aによって算出される目標車速指令値を示し、太破線は、実施例2の車速指令生成装置1Bによって算出される目標車速指令値を示す。他の線は、図3と同じである。なお図6に示す例では、重み係数Kの値を0.5とした場合を示す。
図7は、実施例3の車速指令生成装置1Cの制御回路の構成を示す図である。
(4)図8は、実施例3の車速指令生成装置1Cによって算出される目標車速指令値と実施例1の車速指令生成装置1Aによって算出される目標車速指令値とを比較した図である。図8において、細二点鎖線は、実施例1の車速指令生成装置1Aによって算出される目標車速指令値を示し、太破線は、実施例3の車速指令生成装置1Cによって算出される目標車速指令値を示す。他の線は、図3と同じである。
図9は、実施例4の車速指令生成装置1Dの制御回路の構成を示す図である。
1,1A,1B,1C,1D…車速指令生成装置
11…単純平均処理部
12,14a,14b,16…フィルタ処理部
13…加重平均処理部
15,18…遅れ補償部
2…車速制御装置
Claims (8)
- 実現すべき車両の速度に相当する車速指令が入力されると当該車速指令に応じて車両を操作するドライブロボットの車速制御装置について、当該車速制御装置に用いられる車速指令を生成する車速指令生成装置であって、
前記車両で実現される車速に対する許容車速上限値及び許容車速下限値を取得するとともに、当該許容車速上限値及び当該許容車速下限値の平均値に基づいて車速指令を生成することを特徴とする車速指令生成装置。 - 前記許容車速上限値及び前記許容車速下限値の単純平均値を算出する単純平均処理部と、
前記許容車速上限値及び前記許容車速下限値に対し一定の時間クライテリア及び一定の車速クライテリアが確保されるように、前記許容車速上限値と前記許容車速下限値との間に定められた車速基準値を取得するとともに、所定の重み係数を用いて前記単純平均値及び前記車速基準値の加重平均値を算出する加重平均処理部と、をさらに備え、前記加重平均値を用いて車速指令を生成することを特徴とする請求項1に記載の車速指令生成装置。 - 前記許容車速上限値及び前記許容車速下限値の単純平均値を算出する単純平均処理部と、
前記単純平均値と当該単純平均値に擬似微分処理を施して得られる値との合算値を算出する遅れ補償部と、をさらに備え、前記合算値を用いて車速指令を生成することを特徴とする請求項1に記載の車速指令生成装置。 - 前記加重平均値と当該加重平均値に擬似微分処理を施した値との合算値を算出する遅れ補償部をさらに備え、前記合算値を用いて車速指令を生成することを特徴とする請求項2に記載の車速指令生成装置。
- 前記許容車速上限値及び前記許容車速下限値の単純平均値を算出する単純平均処理部と、
前記単純平均値に含まれる短周期変動成分を除去したものを車速指令として出力するフィルタ処理部と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の車速指令生成装置。 - 前記加重平均処理部は、前記単純平均値及び前記車速基準値に含まれる短周期変動成分を除去するフィルタ処理部を備え、前記重み係数を用いて前記フィルタ処理部を経た前記単純平均値及び前記車速基準値の加重平均値を算出することを特徴とする請求項2又は4に記載の車速指令生成装置。
- 前記遅れ補償部は、前記単純平均値に含まれる短周期変動成分を除去するフィルタ処理部を備え、前記フィルタ処理部を経た前記単純平均値と前記フィルタ処理部を経た前記単純平均値に擬似微分処理を施して得られる値との合算値を算出することを特徴とする請求項3に記載の車速指令生成装置。
- 実現すべき車両の速度に相当する車速指令が入力されると当該車速指令に応じて車両を操作するドライブロボットの車速制御装置について、当該車速制御装置に用いられる車速指令を生成する車速指令生成方法であって、
前記車両で実現される車速に対する許容車速上限値及び許容車速下限値を取得する工程と、
前記許容車速上限値及び当該許容車速下限値の平均値を算出する工程と、
前記平均値に基づいて車速指令を生成する工程と、を備えることを特徴とする車速指令生成方法。
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