JP6879010B2 - 置局設計用ロボットおよびその制御方法と制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、置局設計用ロボットおよびその制御方法と制御プログラムに関する。

上記技術分野において、特許文献１には、複数の固定された無線子機により移動可能な無線親機からの電波強度を測定して、無線親機を適切な位置に移動する置局設計技術が開示されている。また、移動子機による電波強度の測定も示唆されている。

特開２００１−１２８２２５号公報

しかしながら、上記文献に記載の技術では、移動端末が複数の基地局や無線アクセスポイントとの接続を切り替えるハンドオーバを適切に行なう置局設計をすることができなかった。

本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る置局設計用ロボットは、
フロア内に設置された少なくとも２つの基地局からの電波強度を測定する電波強度測定手段と、
前記少なくとも２つの基地局間でのハンドオーバの状態を測定するハンドオーバ測定手段と、
測定された前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づく、前記フロア内における置局設計のシミュレーション結果に従って、前記少なくとも２つの基地局から出力される電波強度の調整および前記少なくとも２つの基地局の配置の調整を指示する信号を、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに送信する基地局調整手段と、
前記電波強度測定手段と前記ハンドオーバ測定手段と前記基地局調整手段とを移動させる移動手段と、
を備え、
前記基地局調整手段は前記信号によって、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに対して、電波強度の調整および移動を指示する置局設計用ロボット。

上記目的を達成するため、本発明に係る置局設計用ロボットの制御方法は、
移動手段を駆動する駆動ステップと、
前記移動手段で移動しながら、フロア内の各位置において前記フロア内に設置された少なくとも２つの基地局からの電波強度を測定する電波強度測定ステップと、
前記移動手段で移動しながら、前記フロア内における前記少なくとも２つの基地局間でのハンドオーバの状態を測定するハンドオーバ測定ステップと、
測定された前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づく、前記フロア内における置局設計のシミュレーション結果に従って、前記少なくとも２つの基地局から出力される電波強度の調整および前記少なくとも２つの基地局の配置の調整を指示する信号を、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに送信する基地局調整ステップと、
を含み、
前記基地局調整ステップでは前記信号によって、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに対して、電波強度の調整および移動を指示する。

上記目的を達成するため、本発明に係る置局設計用ロボットの制御プログラムは、
移動手段を駆動する駆動ステップと、
前記移動手段で移動しながら、フロア内の各位置において前記フロア内に設置された少なくとも２つの基地局からの電波強度を測定する電波強度測定ステップと、
前記移動手段で移動しながら、前記フロア内における前記少なくとも２つの基地局間でのハンドオーバの状態を測定するハンドオーバ測定ステップと、
測定された前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づく、前記フロア内における置局設計のシミュレーション結果に従って、前記少なくとも２つの基地局から出力される電波強度の調整および前記少なくとも２つの基地局の配置の調整を指示する信号を、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに送信する基地局調整ステップと、
をコンピュータに実行させる置局設計用ロボットの制御プログラムであって、
前記基地局調整ステップでは前記信号によって、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに対して、電波強度の調整および移動を指示する。

本発明によれば、電波強度およびハンドオーバ状態を考慮した効率的な置局設計をすることができる。

本発明の第１実施形態に係る置局設計用ロボットの構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの概要を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの概要を説明する図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの動作手順を示すシーケンス図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットの機能構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係るフロアレイアウト記憶部の構成を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る電波強度測定テーブルの構成を示す図である。 本発明の第２実施形態に係るハンドオーバ状態測定テーブルの構成を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る出力データテーブルの構成を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計シミュレーション装置の機能構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計ノウハウデータベースの構成を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計シミュレーション結果の構成を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットのハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの概要を説明する図である。 本発明の第３実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの概要を説明する図である。 本発明の第３実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの動作手順を示すシーケンス図である。 本発明の第３実施形態に係る置局設計用ロボットの機能構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る基地局調整テーブルの構成を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る基地局の機能構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る置局設計用ロボットの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの動作手順を示すシーケンス図である。 本発明の第４実施形態に係る置局設計用ロボットの機能構成を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る置局設計用ロボットの処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第５実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの概要を説明する図である。 本発明の第５実施形態に係る置局設計用ロボットの機能構成を示すブロック図である。 本発明の第５実施形態に係るフロアレイアウト生成テーブルの構成を示す図である。 本発明の第５実施形態に係る置局設計用ロボットの処理手順を示すフローチャートである。

以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は単なる例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての置局設計用ロボット１００について、図１を用いて説明する。置局設計用ロボット１００は、置局設計用のデータを収集する装置である。

図１に示すように、置局設計用ロボット１００は、移動部１０１と、電波強度測定部１０２と、ハンドオーバ測定部１０３と、データ出力部１０４と、を含む。移動部１０１は、自ら移動する。電波強度測定部１０２は、自ら移動する移動部１０１で移動しながら、フロア１１０内の各位置においてフロア１１０内に設置された少なくとも２つの基地局１２０からの電波強度を測定する。ハンドオーバ測定部１０３は、移動部１０１で移動しながら、フロア１１０内における少なくとも２つの基地局１２０間でのハンドオーバの状態を測定する。データ出力部１０４は、測定されたフロア１１０内における電波強度の分布およびハンドオーバの状態を、フロア１１０内の位置情報に対応付けて出力する。

本実施形態によれば、置局設計用ロボットがフロア内における受信信号の電波強度とハンドオーバ状態を測定するので、電波強度およびハンドオーバ状態を考慮した効率的な置局設計をすることができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムについて説明する。本実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムは、置局設計用ロボットが収集したフロア内の各位置における電波強度およびハンドオーバ状態に基づいて、置局設計シミュレーション装置が置局設計ノウハウデータベースを使用して適切な置局設計を行ない、ユーザに置局設計結果を通知する。

《置局設計システム》
図２Ａ乃至図４を参照して、置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの構成および動作について説明する。

（概要）
図２Ａおよび図２Ｂは、本実施形態に係る置局設計用ロボット２１０を用いた置局設計システムの概要を説明する図である。

図２Ａは、置局設計用ロボットによる基地局からの電波強度の測定に係る概要を示している。

図２Ａの左図は、置局設計を行なってフロア２００内に無線アクセスポイント２２１、２２２を配置した状態を示している。図２Ａの左図では良好な電波環境であったと仮定する。図２Ａの右図では、フロア２００内に背の高い２つのキャビネットが置かれたため、★の場所では電波状態が悪化すると予想される。

本実施形態においては、置局設計用ロボット２１０が、フロア２００内を隈無く移動して各位置の無線アクセスポイント２２１、２２２からの受信信号強度を測定するので、電波状態の変化を検出できる。置局設計用ロボット２１０からのフロア２００内の測定された電波強度情報は、無線アクセスポイント２２１と２２２間の測定されたハンドオーバ情報と共に考慮され、置局設計シミュレーション装置でフロア２００内の環境変化に対応した置局設計の変更がシミュレートされて、ユーザに報知される。なお、電波強度が強ければよいわけではなく、無線アクセスポイント２２１と２２２との干渉がなく、かつ、品質が維持できるだけ弱い電波強度が省電力に結び付く。

図２Ｂは、置局設計用ロボットによる基地局間のハンドオーバ状態の測定に係る概要を示している。

図２Ｂの左図は、フロア２００内のある位置での置局設計用ロボット２１０と無線アクセスポイント２２１とが通話接続された状態を示している。置局設計用ロボット２１０が通話状態を維持しながら図２Ｂの右図の位置に移動すると、無線アクセスポイント２２１から２２２へのハンドオーバがなされて、品質のよい通話が維持される。置局設計用ロボット２１０は、この移動中のハンドオーバ状態を検出して置局設計シミュレーション装置に通知する。なお、ハンドオーバ状態には、ハンドオーバ中の通話状態の品質の維持や、ハンドオーバ回数などが含まれる。置局設計用ロボット２１０からのフロア２００内の測定されたハンドオーバ状態情報は、測定された受信電波強度情報と共に考慮され、置局設計シミュレーション装置でフロア２００内の環境変化に対応した置局設計の変更がシミュレートされて、ユーザに報知される。

（構成）
図３は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２１０を用いた置局設計システム３００の構成を示すブロック図である。なお、図３では、構内通信を例に説明するが、置局設計用ロボット２１０を屋外の基地局の置局設計のために用いてもよい。

置局設計システム３００は、置局設計対象のフロア２００と、置局設計シミュレーション装置３３０と、ユーザ端末３４０と、構内交換機３５０と、ネットワーク３６０と、を備える。

フロア２００内には、本実施形態の置局設計用ロボット２１０と、少なくとも２つの無線アクセスポイント２２１、２２２とが配置される。置局設計シミュレーション装置３３０は、置局設計用ロボット２１０がフロア２００内を隙間無く移動して測定した電波強度とハンドオーバ状態とを取得して、置局設計シミュレーションを実行する。ユーザ端末３４０は、置局設計シミュレーション装置３３０の置局設計シミュレーション結果をユーザに報知する。また、ユーザ端末３４０から、置局設計シミュレーション装置３３０や、置局設計用ロボット２１０、無線アクセスポイント２２１、２２２を操作してもよい。

構内交換機３５０は、ハンドオーバ処理部３５１を有し、無線アクセスポイント２２１、２２２間、あるいは、無線アクセスポイント２２１、２２２を外部ネットワーク３６０に接続する。なお、ハンドオーバ処理部３５１は、構内交換機３５０とは別個に配置されてもよい。

（動作シーケンス）
図４は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２１０を用いた置局設計システム３００の動作手順を示すシーケンス図である。

ステップＳ４０１において、ユーザ端末３４０から、置局設計シミュレーション装置３３０、置局設計用ロボット２１０、無線アクセスポイント２２１，２２２、に置局設計シミュレーションの開始を指示する。無線アクセスポイント２２１，２２２は、ステップＳ４０３において、送信電波強度などの設定を行なう。そして、無線アクセスポイント２２１，２２２は、ステップＳ４０５において、無線通信を起動する。

置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４１１において、フロアレイアウトのデータを取得する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４１３において、フロア内の現在位置を取得する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４１５において、現在位置での無線アクセスポイント２２１，２２２からの電波強度を測定する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４１７において、無線アクセスポイント２２１，２２２を介した通信接続を行なう。なお、通信接続は通話接続であることが望ましい。図４では、無線アクセスポイント２２１と接続されたと仮定する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４１９において、現在位置に対応付けて電波強度と、通話接続先の無線アクセスポイントとを記憶する。

置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４２１において、置局設計用ロボット２１０の移動部を駆動して移動する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４２３において、移動先の位置で無線アクセスポイント２２１，２２２からの電波強度を測定する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４２５において、移動中にハンドオーバがあれば、そのハンドオーバ先やハンドオーバ品質などのハンドオーバ状態を測定する。そして、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４２７において、移動先の現在位置に対応付けて電波強度と、通話接続先となった無線アクセスポイントおよびハンドオーバ状態を記憶する。

フロア内における受信強度の測定およびハンドオーバ状態の測定が終了すると、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ４３１において、測定結果をフロア内の位置情報と関連付けて置局設計シミュレーション装置３３０に通知する。なお、測定結果の置局設計シミュレーション装置３３０への通知は、図４に破線矢印で示したように、測定ごとに行なってもよい。置局設計シミュレーション装置３３０は、ステップＳ４３３において、置局設計用ロボット２１０から受信したフロア内の電波強度の分布およびハンドオーバ状態に基づいて、置局設計シミュレーションを実行する。そして、ユーザ端末３４０は、ステップＳ４３５において、置局設計シミュレーション装置３３０による置局設計シミュレーション結果（置局設計指示）をユーザに出力する。

《置局設計用ロボットの機能構成》
図５は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２１０の機能構成を示すブロック図である。

置局設計用ロボット２１０は、フロアレイアウト取得部５０１と、位置取得部５０２と、障害物検出部５０３と、自走制御部５０４と、自走部５０５と、を備える。さらに、置局設計用ロボット２１０は、電波受信部５０６と、電波強度測定部５０７と、ハンドオーバ測定部５０８と、フロア電波分布／ハンドオーバ状態記憶部５０９と、データ出力部５１０と、を備える。なお、自走制御部５０４と自走部５０５とは、移動部として機能する。また、移動部に、フロアレイアウト取得部５０１と位置取得部５０２と障害物検出部５０３とを含んでもよい。

フロアレイアウト取得部５０１は、置局設計対象のフロアのレイアウト情報を取得する。位置取得部５０２は、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)などにより置局設計用ロボット２１０のフロア内の現在位置を取得する。障害物検出部５０３は、置局設計用ロボット２１０に設置された各種センサにより、置局設計用ロボット２１０の走行方向にある障害物を検出する。なお、各種センサに撮像部が含まれてもよい。自走制御部５０４は、フロアレイアウト取得部５０１からのフロアレイアウトと、位置取得部５０２からの現在位置と、障害物検出部５０３からの障害物情報と、に基づいて、置局設計用ロボット２１０の自走を制御する。自走部５０５は、自走制御部５０４の制御に従って、置局設計用ロボット２１０を自走させる。

電波受信部５０６は、フロア内の各位置での無線アクセスポイント２２１、２２２からの電波を受信すると共に、無線アクセスポイント２２１、２２２との通話接続を行なう。電波強度測定部５０７は、電波受信部５０６が受信した電波の強度を測定する。ハンドオーバ測定部５０８は、無線アクセスポイント２２１、２２２との通話接続中のハンドオーバ状態として、ハンドオーバ回数や品質などを測定する。フロア電波分布／ハンドオーバ状態記憶部５０９は、フロア内で測定した電波強度とハンドオーバ状態とを位置情報に対応付けて記憶する。データ出力部５１０は、フロア電波分布／ハンドオーバ状態記憶部５０９に記憶された測定結果を置局設計シミュレーション装置３３０に所定フォーマットで出力する。

（フロアレイアウト記憶部）
図６Ａは、本実施形態に係るフロアレイアウト記憶部６１０〜６３０の構成を示す図である。フロアレイアウト記憶部６１０〜６３０は、フロアレイアウト取得部５０１が取得するデータを記憶する。フロアレイアウト記憶部６１０〜６３０は、フロアデータ６１０と、フロア内の什器データ６２０と、フロア内の機器データ６３０と、を含む。なお、図６Ａのフロアレイアウト記憶部６１０〜６３０は一例であって、これに限定されるものではない。

フロアデータ６１０は、フロア面積６１１と、フロア体積６１２と、フロア内の特異部分６１３と、を記憶する。フロア内の什器データ６２０は、什器の種類６２１と、大きさ（サイズ）６２２と、材質６２３と、フロア内の配置位置６２４と、を記憶する。フロア内の機器データ６３０は、機器の種類６３１と、機器の電波発信状態６３２と、機器の配置位置６３３と、を記憶する。なお、機器の電波発信状態６３２には、電波の周波数や強度、指向性などが含まれる。

（電波強度測定テーブル）
図６Ｂは、本実施形態に係る電波強度測定テーブル６４０の構成を示す図である。電波強度測定テーブル６４０は、電波強度測定部５０７が測定した受信信号の電波強度をフロア内位置に対応付けて記憶する。なお、図６Ｂの電波強度測定テーブル６４０は一例であって、これに限定されるものではない。

電波強度測定テーブル６４０は、フロア内の位置情報６４１に対応付けて、第１アクセスポイントからの受信電波強度６４２と、第２アクセスポイントからの受信電波強度６４３と、…、第ｎアクセスポイントからの受信電波強度６４４と、を記憶する。

（ハンドオーバ状態測定テーブル）
図６Ｃは、本実施形態に係るハンドオーバ状態測定テーブル６５０の構成を示す図である。ハンドオーバ状態測定テーブル６５０は、ハンドオーバ測定部５０８が測定したハンドオーバ状態をフロア内の移動位置に対応付けて記憶する。なお、図６Ｃのハンドオーバ状態測定テーブル６５０は一例であって、これに限定されるものではない。

ハンドオーバ状態測定テーブル６５０は、フロア内の位置情報６５１に対応付けて、置局設計用ロボット２１０の移動経路６５２と、ハンドオーバ履歴６５３と、ハンドオーバ状態の良否６５４と、を記憶する。

（出力データテーブル）
図６Ｄは、本実施形態に係る出力データテーブル６６０の構成を示す図である。出力データテーブル６６０は、データ出力部５１０がフロア内の移動位置に対応付けて、測定した電波強度およびハンドオーバ状態を記憶する。なお、図６Ｄの出力データテーブル６６０は一例であって、これに限定されるものではない。

出力データテーブル６６０は、フロア内の位置情報６６１に対応付けて、受信電波強度情報６６２と、ハンドオーバ情報６６３と、を記憶する。受信電波強度情報６６２は、第１アクセスポイントから第ｎアクセスポイントからの電波強度を含む。ハンドオーバ情報６６３は、置局設計用ロボット２１０の移動経路と、ハンドオーバ履歴と、ハンドオーバ状態の良否と、を含む。

《置局設計シミュレーション装置の機能構成》
図７は、本実施形態に係る置局設計シミュレーション装置３３０の機能構成を示すブロック図である。

置局設計シミュレーション装置３３０は、通信制御部７０１と、フロア内電波強度受信部７０２と、フロア内ハンドオーバ状態受信部７０３と、置局設計ノウハウデータベース７０４と、置局設計シミュレーション実行部７０５と、入出力インタフェース７０６と、を備える。

通信制御部７０１は、置局設計用ロボット２１０との通信を制御する。フロア内電波強度受信部７０２は、置局設計用ロボット２１０から送信されたフロア内の位置に関連付けられた電波強度を受信する。フロア内ハンドオーバ状態受信部７０３は、置局設計用ロボット２１０から送信されたフロア内の位置あるいは移動に関連付けられたハンドオーバ状態を受信する。置局設計ノウハウデータベース７０４は、フロア内に電波強度とハンドオーバ状態とに基づいて置局設計を行なうためのノウハウを蓄積する。置局設計シミュレーション実行部７０５は、置局設計ノウハウデータベース７０４のノウハウを用いて、フロア内に電波強度とハンドオーバ状態とに基づいて置局設計を実行する。

入出力インタフェース７０６は、ユーザ端末３４０と接続されて、置局設計シミュレーション実行部７０５による置局設計シミュレーション結果を出力する。また、入出力インタフェース７０６は、ユーザ端末３４０からの操作を入力する。なお、ユーザ端末３４０は、表示部７４１と操作部７４２とを含む。

（置局設計ノウハウデータベース）
図８Ａは、本実施形態に係る置局設計ノウハウデータベース７０４の構成を示す図である。置局設計ノウハウデータベース７０４は、置局設計シミュレーション装置３３０が、置局設計用ロボットが測定した電波強度およびハンドオーバ状態に基づいて、置局設計シミュレーションを行なうためにノウハウ情報を記憶する。なお、図８Ａの置局設計ノウハウデータベース７０４は一例であって、これに限定されるものではない。既知の種々のノウハウ情報が利用可能である。

置局設計ノウハウデータベース７０４は、例えば、アクセスポイントからの送信電波強度に基づくフロア内の電波強度を算出するパラメータを含むアルゴリズム８１１、フロア内什器によるフロア内の電波強度を修正するパラメータを含むアルゴリズム８１２、フロア内機器によるフロア内の電波強度を修正するパラメータを含むアルゴリズム８１３、などを含む。さらに、置局設計ノウハウデータベース７０４は、例えば、フロア内ハンドオーバ条件およびハンドオーバを制御するパラメータやアルゴリズム８１４、適切なハンドオーバ条件８１５、などを含む。

（置局設計シミュレーション結果）
図８Ｂは、本実施形態に係る置局設計シミュレーション結果８２０の構成を示す図である。置局設計シミュレーション結果８２０は、ユーザ端末３４０を介してユーザに報知される。なお、報知方式は、データによる適切な置局設計情報の報知であってもよいが、フロアレイアウト図に重畳して、電波強度やハンドオーバ状態を図示するのが望ましい。

置局設計シミュレーション結果８２０は、置局設計指示内容８２１に対応付けて、第１アクセスポイントへの指示データ８２２、第２アクセスポイントへの指示データ８２３、…、第ｎアクセスポイントへの指示データ８２４、を記憶する。

置局設計指示内容８２１としては、例えば、アクセスポイントの送信信号強度の調整指示、アクセスポイントの設置位置の調整指示、アクセスポイントの送信信号強度および設置位置の調整指示、が含まれる。

《置局設計用ロボットのハードウェア構成》
図９は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２１０のハードウェア構成を示すブロック図である。

図９で、ＣＰＵ９１０は演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図３Ａの機能構成部を実現する。ＣＰＵ９１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ９２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびプログラムを記憶する。ネットワークインタフェース９３０は、置局設計用ロボット２１０が、ネットワークを介して、置局設計シミュレーション装置３３０やユーザ端末３４０などとの通信を制御する。

ＲＡＭ９４０は、ＣＰＵ９１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ９４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。現在位置情報９４１は、置局設計用ロボット２１０の現在位置を記憶する領域である。電波強度測定テーブル６４０は、図６Ｂに示した、置局設計用ロボット２１０が測定した電波強度を記憶するテーブルである。ハンドオーバ状態測定テーブル６５０は、図６Ｃに示した、置局設計用ロボット２１０が測定したハンドオーバ状態を記憶するテーブルである。出力データテーブル６６０は、図６Ｄに示した、置局設計用ロボット２１０が出力する電波強度およびハンドオーバ状態を記憶するテーブルである。入出力データ９４４は、入出力インタフェース９６０を介して入出力されるデータである。送受信データ９４５は、ネットワークインタフェース９３０を介して送受信されるデータである。

ストレージ９５０は、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。フロアレイアウト記憶部６１０〜６３０は、図６Ａに示したように、置局設計を行なう対象フロアのレイアウトを記憶する。自走アルゴリズム９５１は、置局設計用ロボット２１０が自走するためのアルゴリズムである。かかる自走アルゴリズムは種々の既知のアルゴリズムが使用されてよい。

ストレージ９５０には、以下のプログラムが格納される。置局設計用ロボット制御プログラム９５２は、置局設計用ロボット２１０の全体を制御するためのプログラムである。自走制御モジュール９５３は、置局設計用ロボット２１０を自走させるためのモジュールである。電波強度測定モジュール９５４は、フロア内の各位置でのアクセスポイント２２１、２２２からの受信電波の強度を測定するモジュールである。ハンドオーバ状態測定モジュール９５５は、通話中のフロア内の各位置でのハンドオーバ状態を測定するモジュールである。測定情報出力モジュール９５６は、測定結果のフロア内の電波強度およびハンドオーバ状態を置局設計シミュレーション装置３３０に出力するモジュールである。

入出力インタフェース９６０は、接続された信号の送信部９６１、電波強度測定可能な受信部９６２、自走部５０５、障害物検出部５０３のセンサ類、とのインタフェースを行なう。なお、自走制御部５０４や障害物検出部５０３として、撮像部９６３が接続されてもよい。

なお、図９のＲＡＭ９４０やストレージ９５０には、置局設計用ロボット２１０が有する汎用の機能や他の実現可能な機能に関連するプログラムやデータは図示されていない。

《置局設計用ロボットの処理手順》
図１０は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２１０の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートは、図９のＣＰＵ９１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図５の機能構成部を実現する。

置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０１１において、自走部への自走移動指示であるか否かを判定する。自走移動指示であれば、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０１３において、移動目標位置を取得して設定する。そして、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０１５において、自走制御処理を実行する。

自走移動指示でなければ、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０２１において、受信信号の電波強度の測定であるか否かを判定する。電波強度の測定であれば、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０２３において、受信信号の電波強度を測定する。そして、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０２５において、現在位置情報に対応付けて測定した電波強度を記憶する。

自走移動指示でなく、電波強度の測定でなければ、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０３１において、ハンドオーバ状態の測定開始であるか否かを判定する。ハンドオーバ状態の測定開始であれば、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０３３において、通信接続（通話接続）処理を行なう。そして、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０３５において、通信接続（通話接続）処理において接続されたアクセスポイントの情報を取得する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０３７において、ハンドオーバ状態を測定するための置局設計用ロボット２１０の移動目標位置を指示する。

自走移動指示でなく、電波強度の測定でなく、ハンドオーバ状態の測定開始でなければ、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０４１において、ハンドオーバ状態の測定終了であるか否かを判定する。ハンドオーバ状態の測定終了であれば、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０４３において、通話中のハンドオーバの履歴を取得する。置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０４５において、取得した通話中のハンドオーバの履歴を位置情報に対応付けて記憶する。そして、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０４７において、通話を切断する。

自走移動指示でなく、電波強度の測定でなく、ハンドオーバ状態の測定開始でも測定終了でもなければ、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０５１において、測定結果の出力であるか否かを判定する。測定結果の出力であれば、置局設計用ロボット２１０は、ステップＳ１０５３において、フロア内の位置情報に対応付けて信号電波強度の分布およびハンドオーバ状態を、置局設計シミュレーション装置３３０に出力する。

本実施形態によれば、置局設計用ロボットが測定したフロア内における受信信号の電波強度とハンドオーバ状態に基づいて、置局設計シミュレーション装置が適切な置局設計結果を報知するので、電波強度およびハンドオーバ状態を考慮したより効率的な置局設計をすることができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る置局設計用ロボットについて説明する。本実施形態に係る置局設計用ロボットは、上記第２実施形態と比べると、置局設計シミュレーション結果に従って、置局設計用ロボットがアクセスポイントの出力電波強度や設置位置を調整する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

《置局設計システム》
図１１Ａ乃至図１２を参照して、本実施形態の置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの構成および動作を説明する。

（概要）
図１１Ａおよび図１１Ｂは、本実施形態に係る置局設計用ロボットを用いた置局設計システムの概要を説明する図である。

図１１Ａの置局設計システム１１０１においては、置局設計用ロボット１１１１がアクセスポイント１１２１の送信信号電波強度を、置局設計シミュレーション結果に基づいて調整する。なお、置局設計シミュレーション結果は、置局設計シミュレーション装置から取得しても、後述のように、置局設計用ロボット１１１１自身の置局設計シミュレーションにより取得してもよい。

置局設計シミュレーション結果を取得した置局設計用ロボット１１１１は、調整対象のアクセスポイント１１２１に対して、送信信号強度のアップあるいはダウンを指示する。アクセスポイント１１２１は、置局設計用ロボット１１１１からの指示に従って、送信信号強度を調整して強くしたり、弱くしたりする。

送信信号強度の調整の完了を待って、置局設計用ロボット１１１１は、再度、フロア全体あるいは関連エリアの送信信号強度を測定してもよい。

図１１Ｂの置局設計システム１１０２においては、置局設計用ロボット１１１２がアクセスポイント１１２２の設置位置を、置局設計シミュレーション結果に基づいて調整する。なお、置局設計シミュレーション結果は、置局設計シミュレーション装置から取得しても、後述のように、置局設計用ロボット１１１２自身の置局設計シミュレーションにより取得してもよい。

置局設計シミュレーション結果を取得した置局設計用ロボット１１１２は、設置位置の移動が可能な機能１１２３を有する調整対象のアクセスポイント１１２２に対して、設置位置の移動を指示する。アクセスポイント１１２２は、置局設計用ロボット１１１２からの指示に従って、設置位置を移動可能な方向に調整する。

（動作シーケンス）
図１２は、本実施形態に係る置局設計用ロボット１１１０を用いた置局設計システムの動作手順を示すシーケンス図である。ここで、置局設計用ロボット１１１０は、置局設計用ロボット１１１１および１１１２に相当する。なお、図１２は、図４におけるフロア内の受信信号強度およびハンドオーバ状態の測定が完了してからの動作シーケンスを示す。図１２において、図４と同様のステップには同じステップ番号を付して、重複する説明を省略する。

置局設計シミュレーション装置３３０は、ステップＳ１２４１において、置局設計シミュレーション結果からアクセスポイントの適切な送信信号電波強度や、アクセスポイントの適切な配置位置を、置局設計用ロボット１１１０に通知する。

置局設計用ロボット１１１０は、ステップＳ１２４３において、アクセスポイント１１２１に対して、適切な送信信号電波強度への調整を指示する。アクセスポイント１１２１は、ステップＳ１２４５において、送信信号電波強度を調整する。

また、置局設計用ロボット１１１０は、ステップＳ１２５１において、アクセスポイント１１２２に対して、適切な配置位置への調整を指示する。アクセスポイント１１２２は、ステップＳ１２５３において、配置位置を調整する。

なお、図１２では、置局設計シミュレーション装置３３０により局設計シミュレーションを実行する場合を示すが、後述の、置局設計用ロボット１１１０自身による局設計シミュレーションの実行においても同様である。

《置局設計用ロボットの機能構成》
図１３は、本実施形態に係る置局設計用ロボット１１１０の機能構成を示すブロック図である。なお、図１３において、図５と同様の機能構成部には同じ参照番号を付して、重複する説明を省略する。

置局設計シミュレーション結果受信部１３１１は、置局設計シミュレーション装置３３０から置局設計シミュレーション結果を受信する。アクセスポイント送信電波強度／位置調整指示部１３１２は、置局設計シミュレーション結果に基づいて、アクセスポイントに送信信号電波強度あるいは配置位置の調整を指示する。

（基地局調整テーブル）
図１４は、本実施形態に係る基地局調整テーブル１４００の構成を示す図である。基地局調整テーブル１４００は、アクセスポイント送信電波強度／位置調整指示部１３１２がアクセスポイントを調整するために使用する。

基地局調整テーブル１４００は、アクセスポイント１４０１に対応付けて、送信電波強度調整１４０２と、設置位置調整１４０３と、を記憶する。なお、アクセスポイント１４０１によって、電波強度調整や位置調整が可能なものや不可能なものがあり、それらの条件も考慮して、基地局調整テーブル１４００が生成される。

《基地局：アクセスポイントの機能構成》
図１５は、本実施形態に係る基地局：アクセスポイント１１２１、１１２２の機能構成を示すブロック図である。なお、図１５において、アクセスポイント１１２１、１１２２の汎用的なあるいは一般的な機能については、省略している。

アクセスポイント１１２１、１１２２は、通信制御部１５０１と、送信信号強度調整情報受信部１５０２と、送信信号強度調整部１５０３と、送信信号生成部１５０４と、送信信号強度設定部１５０５と、を備える。さらに、アクセスポイント１１２１、１１２２は、設置位置情報受信部１５０６と、設置位置移動部１５０７と、を備える。

通信制御部１５０１は、置局設計用ロボット１１１０などとの通信を制御する。送信信号強度調整情報受信部１５０２は、置局設計用ロボット１１１０から送信信号の電波強度を調整する情報を受信する。送信信号強度調整部１５０３は、受信した電波強度を調整する情報に対応して電波強度を調整する。送信信号生成部１５０４は、置局設計用ロボット１１１０に送信する信号を生成する。送信信号強度設定部１５０５は、送信信号の電波強度を設定する。

設置位置情報受信部１５０６は、置局設計用ロボット１１１０から設置位置を調整する情報を受信する。設置位置移動部１５０７は、受信した設置位置を調整する情報に対応して設置位置を移動する。

《置局設計用ロボットの処理手順》
図１６は、本実施形態に係る置局設計用ロボット１１１０の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、図９のＣＰＵ９１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図１３の機能構成部を実現する。なお、図１６において、図１０と同様のステップには同じステップ番号を付して、重複する説明を省略する。

置局設計用ロボット１１１０は、ステップＳ１６６１において、置局設計シミュレーション装置３３０からの置局設計シミュレーション結果である置局設計情報の受信であるか否かを判定する。置局設計情報の受信であれば、置局設計用ロボット１１１０は、ステップＳ１６６３において、調整対象とするアクセスポイントが電波強度を自動的に調整可能か否か、を判定する。電波強度を自動的に調整可能であれば、置局設計用ロボット１１１０は、ステップＳ１６６５において、アクセスポイントに対して送信信号の電波強度の調整を指示する。

置局設計用ロボット１１１０は、ステップＳ１６６７において、調整対象とするアクセスポイントが配置位置を自動的に調整可能か否か、を判定する。配置位置を自動的に調整可能であれば、置局設計用ロボット１１１０は、ステップＳ１６６９において、アクセスポイントに対して配置位置の調整を指示する。

本実施形態によれば、置局設計用ロボットによりアクセスポイントの送信信号の電波強度や配置位置を自動的に調整できるので、電波強度およびハンドオーバ状態を考慮したより迅速で効率的な置局設計をすることができる。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係る置局設計用ロボットについて説明する。本実施形態に係る置局設計用ロボットは、上記第２実施形態および第３実施形態と比べると、置局設計用ロボットが置局設計シミュレーション実行部を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

《置局設計システムの動作シーケンス》
図１７は、本実施形態に係る置局設計用ロボット１７１０を用いた置局設計システムの動作手順を示すシーケンス図である。なお、図１７において、図４と同様のステップには同じステップ番号を付して、重複する説明は省略する。

置局設計用ロボット１７１０は、ステップＳ１７３１において、測定したフロア内の各位置での受信電波強度およびハンドオーバ状態を用いて、置局設計シミュレーションを実行する。なお、置局設計ノウハウは、外部から取得しても置局設計用ロボット１７１０内に保持してもよい。そして、置局設計用ロボット１７１０から置局設計のシミュレーション結果出力が行なわれる。

なお、置局設計用ロボット１７１０は、ステップＳ１７３３において、置局設計シミュレーション結果に従って、アクセスポイントの送信信号の電波強度や配置位置の調整を指示してもよい。かかるステップＳ１７３３までを置局設計用ロボット１７１０で実行すれば、全自動の置局設計ロボットが提供される。

《置局設計用ロボットの機能構成》
図１８は、本実施形態に係る置局設計用ロボット１７１０の機能構成を示すブロック図である。なお、図１８において、図５および図１３と同様の機能構成部には同じ参照番号を付して、重複する説明は省略する。

置局設計シミュレーション実行部１７１１は、フロア電波分布／ハンドオーバ状態記憶部５０９の情報を使用して、置局設計シミュレーションを実行する。

《置局設計用ロボットの処理手順》
図１９は、本実施形態に係る置局設計用ロボット１７１０の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートは、図９のＣＰＵ９１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図１８の機能構成部を実現する。なお、図１９において、図１０および図１６と同様のステップには同じステップ番号を付して、重複する説明を省略する。

置局設計用ロボット１７１０は、ステップＳ１９５１において、置局設計シミュレーションを実行するか否かを判定する。置局設計シミュレーションを実行する場合、置局設計用ロボット１７１０は、ステップＳ１９５３において、置局設計シミュレーションを実行する。そして、置局設計用ロボット１７１０は、ステップＳ１９５５において、置局設計シミュレーション結果を出力する。

本実施形態によれば、置局設計用ロボットが置局設計シミュレーションを実行するので、置局設計用ロボットをフロア内に置くだけの操作で、電波強度およびハンドオーバ状態を考慮した効率的な置局設計をすることができる。

［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係る置局設計用ロボットについて説明する。本実施形態に係る置局設計用ロボットは、上記第２実施形態乃至第４実施形態と比べると、フロアレイアウトを生成する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

《置局設計システムの概要》
図２０は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２０１０を用いた置局設計システムの概要を説明する図である。図２０中、什器において、実線部が確定した輪郭、破線部が未確定の輪郭である。

図２０の左図は、フロア２００内において、置局設計用ロボット２０１０が障害物を避けながら右の什器の周囲を移動している状態を示している。右の什器の半分ほどと左の什器のほんの一部の輪郭が確定した状態である。図２０の中央図は、置局設計用ロボット２０１０が障害物を避けながら左の什器の周囲を移動している状態を示している。右の什器の全部と左の什器の半分ほどの輪郭が確定した状態である。図２０の右図は、置局設計用ロボット２０１０が障害物を避けながら什器の周囲の移動が完了した状態を示している。左右の什器の全部の輪郭が確定した状態である。

本実施形態の置局設計用ロボット２０１０は、受信信号の電波強度およびハンドオーバ状態を測定しながら、フロア内の障害物を構造物として構造物検出してフロアレイアウトを生成する。その後、設計図などに頼らない実際のフロアレイアウトに基づいて、より正確な置局設計シミュレーションを可能とする。例えば、什器の配置の傾きや什器間の隙間、機器の向きなどの実際のフロアレイアウトは、設計図などからでは認識できない。本実施形態は、これらをも考慮することができるので、より正確な置局設計シミュレーションができる。

《置局設計用ロボットの機能構成》
図２１は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２０１０の機能構成を示すブロック図である。なお、図２１において、図５、図１３および図１７と同様の機能構成部には同じ参照番号を付して、重複する説明は省略する。

置局設計用ロボット２０１０は、フロアレイアウト生成部２１０１を備える。フロアレイアウト生成部２１０１は、障害物検出部５０３からの障害物の情報に基づいて、フロアレイアウトを生成する。

（フロアレイアウト生成テーブル）
図２２は、本実施形態に係るフロアレイアウト生成テーブル２２００の構成を示す図である。フロアレイアウト生成テーブル２２００は、フロアレイアウト生成部２１０１がフロアレイアウトを生成するために使用する。

フロアレイアウト生成テーブル２２００は、障害物情報２２０１の組に対応付けて、什器種類２２０２と、什器の大きさ（サイズ）２２０３と、什器の材質２２０４と、什器の配置位置２２０５と、を記憶する。なお、障害物情報２２０１には、撮像部からの画像やセンサ群からのセンサ情報が含まれる。

《置局設計用ロボットの処理手順》
図２３は、本実施形態に係る置局設計用ロボット２０１０の処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートは、図９のＣＰＵ９１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図２１の機能構成部を実現する。なお、図２３において、図１０、図１６および図１９と同様のステップには同じステップ番号を付して、重複する説明を省略する。

置局設計用ロボット２０１０は、ステップＳ１０１５において、自走制御処理を実行しながら、ステップＳ２３１７において、撮像部からの画像やセンサ検出による障害物情報を取得し、ステップＳ２３１９において、撮像部からの画像やセンサ検出による障害物情報に基づいて、フロアレイアウトを生成する。

なお、図２３には、図示していないが、生成されたフロアレイアウトを自身の置局設計シミュレーションに使用してもよい。

本実施形態によれば、設計図などに頼らない実際のフロアレイアウトに基づいて置局設計シミュレーションを実行するので、より正確な置局設計をすることができる。

［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。すなわち、置局設計用ロボットと置局設計シミュレーション装置とのそれぞれの機能の配置は、本実施形態に限定されるものではない。

また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。特に、少なくとも、上述した実施形態に含まれる処理ステップをコンピュータに実行させるプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）は本発明の範疇に含まれる。

Claims (6)

1. フロア内に設置された少なくとも２つの基地局からの電波強度を測定する電波強度測定手段と、
   前記少なくとも２つの基地局間でのハンドオーバの状態を測定するハンドオーバ測定手段と、
   測定された前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づく、前記フロア内における置局設計のシミュレーション結果に従って、前記少なくとも２つの基地局から出力される電波強度の調整および前記少なくとも２つの基地局の配置の調整を指示する信号を、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに送信する基地局調整手段と、
   前記電波強度測定手段と前記ハンドオーバ測定手段と前記基地局調整手段とを移動させる移動手段と、
   を備え、
   前記基地局調整手段は前記信号によって、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに対して、電波強度の調整および移動を指示する置局設計用ロボット。
2. 測定された前記フロア内における前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づいて、前記フロア内における置局設計のシミュレーションを行なうシミュレーション手段をさらに備える請求項１に記載の置局設計用ロボット。
3. 前記シミュレーション手段は、測定された前記フロア内における前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づいて、前記基地局の適切な送信電波強度および適切な設置位置をシミュレーション結果として生成する請求項２に記載の置局設計用ロボット。
4. 前記電波強度測定手段による電波強度の測定と前記ハンドオーバ測定手段によるハンドオーバ状態の測定をしながら、前記フロア内の各位置において構造物を検出する構造物検出手段と、
   既に検出された前記構造物に基づいて、前記フロアのレイアウトを順次に生成するレイアウト生成手段と、
   をさらに備え、
   前記シミュレーション手段は、前記レイアウト生成手段が生成した前記フロアのレイアウトを用いて、前記フロア内における置局設計のシミュレーションを行なう請求項２または３に記載の置局設計用ロボット。
5. 移動手段を駆動する駆動ステップと、
   前記移動手段で移動しながら、フロア内の各位置において前記フロア内に設置された少なくとも２つの基地局からの電波強度を測定する電波強度測定ステップと、
   前記移動手段で移動しながら、前記フロア内における前記少なくとも２つの基地局間でのハンドオーバの状態を測定するハンドオーバ測定ステップと、
   測定された前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づく、前記フロア内における置局設計のシミュレーション結果に従って、前記少なくとも２つの基地局から出力される電波強度の調整および前記少なくとも２つの基地局の配置の調整を指示する信号を、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに送信する基地局調整ステップと、
   を含み、
   前記基地局調整ステップでは前記信号によって、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに対して、電波強度の調整および移動を指示する置局設計用ロボットの制御方法。
6. 移動手段を駆動する駆動ステップと、
   前記移動手段で移動しながら、フロア内の各位置において前記フロア内に設置された少なくとも２つの基地局からの電波強度を測定する電波強度測定ステップと、
   前記移動手段で移動しながら、前記フロア内における前記少なくとも２つの基地局間でのハンドオーバの状態を測定するハンドオーバ測定ステップと、
   測定された前記電波強度の分布および前記ハンドオーバの状態に基づく、前記フロア内における置局設計のシミュレーション結果に従って、前記少なくとも２つの基地局から出力される電波強度の調整および前記少なくとも２つの基地局の配置の調整を指示する信号を、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに送信する基地局調整ステップと、
   をコンピュータに実行させる置局設計用ロボットの制御プログラムであって、
   前記基地局調整ステップでは前記信号によって、前記少なくとも２つの基地局のいずれかに対して、電波強度の調整および移動を指示する置局設計用ロボットの制御プログラム。

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