JP6854991B1 - 通信装置、通信システム、通信方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

通信装置（１０）は、通信装置（２０）と共有する共有時刻により規定される時間区分毎に通信装置（２０）と通信する。通信装置（１０）は、共有時刻を計時する計時部（１１）と、共有時刻の通信装置（２０）による計時の第１誤差に関する誤差情報を通信装置（２０）から取得する取得部（１３）と、時間区分の最初及び最後の少なくとも一方において通信装置（２０）がデータの送信を停止する停止時間の長さを通信装置（２０）に対して指定する指定部（１４）と、を備える。指定部（１４）によって指定される停止時間の長さは、第１誤差及び計時部（１１）による計時の第２誤差のうちの長い誤差以上である。

Description

本開示は、通信装置、通信システム、通信方法及びプログラムに関する。

工場に代表される施設では、複数の装置を制御するシステムが運用されている。このようなシステムにおいて、複数の装置を正確に協働させるための技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特許文献１には、複数のデバイスとの通信に要する通信送達時間を予め測定するとともに、当該複数のデバイスのクロックカウンタの精度を予め確認しておいて、デバイスそれぞれに対して、通信送達時間及びクロックカウンタの精度を加味して作動すべきクロックを指定した実行指示信号を送信する連携指示装置について記載されている。この装置によれば、複数のデバイスを少ない誤差で連携することができる。

特開２０１７−１４２７４０号公報

特許文献１の技術では、複数のデバイスに共通の絶対時刻を用いることなく、複数のデバイスが連携する。しかしながら、ＦＡ（Factory Automation）の現場では、複数の装置がそれぞれ計時する時刻を同期させた上で、あらかじめ定められた周期毎に通信することでリアルタイム性を確保する通信方式が採用されることがある。この通信方式では、複数の装置で共通のデータを扱うために、共通の周期内でデータが送受される必要がある。ただし、各装置による時刻の同期にはある程度の偏差が生じ得る。この偏差に起因して、一の装置によって計時される時刻に従って一の周期内で送信されたデータが、他の装置によって計時される時刻に従って他の周期内で受信されてしまうことを避けるために、各装置によるデータの送信が禁止される時間が周期毎に設けられる。

時刻の同期精度が装置同士で等しければ、データの送信が禁止される時間長を、生じ得る偏差に応じて極力短く設定することにより通信効率を確保することが好ましい。一方、ＦＡネットワークに接続される装置の同期精度は、必ずしも一定ではなく、異なる同期精度の装置が混在する場合がある。この場合には、装置の同期精度を１台ずつ調査して、最適な時間長を各装置に設定しなければならず、煩雑な設定作業の負担が作業者に課されていた。

本開示は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、時刻の同期精度が異なる装置に対する設定作業を軽減することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の通信装置は、他の装置と共有する共有時刻により規定される時間区分毎に他の装置と通信する通信装置であって、共有時刻を計時する計時手段と、共有時刻の他の装置による計時の第１誤差に関する誤差情報を他の装置から取得する取得手段と、時間区分の最初及び最後の少なくとも一方において他の装置がデータの送信を停止する停止時間の長さを他の装置に対して指定する指定手段と、を備え、指定手段によって指定される停止時間の長さは、第１誤差及び計時手段による計時の第２誤差のうちの長い誤差以上である。

本開示によれば、取得手段が、他の装置による計時の第１誤差に関する誤差情報を取得し、指定手段が、他の装置がデータの送信を停止する停止時間の長さを他の装置に指定し、指定手段によって指定される停止時間の長さは、第１誤差及び計時手段による計時の第２誤差のうちの長い誤差以上である。これにより、他の装置について時刻の同期精度を作業者が調査して設定する作業が不要となる。したがって、時刻の同期精度が異なる装置に対する設定作業を軽減することができる。

実施の形態１に係る通信システムの構成を示す図 実施の形態１に係る通信装置のハードウェア構成を示す図 実施の形態１に係る通信システムにおける時間区分毎の通信について説明するための第１の図 実施の形態１に係る通信システムにおける時間区分毎の通信について説明するための第２の図 実施の形態１に係る通信システムにおける時間区分毎の通信について説明するための第３の図 実施の形態１に係る通信装置の機能的な構成を示す図 実施の形態１に係る指定処理を示すフローチャート 実施の形態１に係る設定処理を示すフローチャート 実施の形態１に係る通信システムにおいて実行される通信について説明するための図 実施の形態２に係る通信装置の機能的な構成を示す図 実施の形態２に係る関連情報の一例を示す図 実施の形態３に係る通信装置の機能的な構成を示す図 実施の形態３に係る通信システムにおいて実行される通信について説明するための図 実施の形態４に係る通信装置の機能的な構成を示す図 実施の形態４に係る通信システムにおいて実行される通信について説明するための第１の図 実施の形態４に係る通信システムにおいて実行される通信について説明するための第２の図

以下、本開示の実施の形態に係る通信システム１０００について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、複数の装置による時刻の共有及び時刻の同期は、複数の装置それぞれが有する時計を同期することを意味する。複数の装置それぞれが有する時計が同等の時刻を計時することで、この時刻複数の装置において共有されれば、複数の装置が時刻を同期することとなる。

実施の形態１．
本実施の形態に係る通信システム１０００は、工場に設置されるＦＡシステムの一部に相当する。通信システム１０００は、ＦＡシステムとしての生産システム、検査システム、加工システム、その他のシステムを構成する機器同士を、通信路を介して接続することで形成される。図１に示されるように、通信システム１０００は、通信装置１０，２０，３０を有する。

通信装置１０，２０，３０はそれぞれ、例えば、ＩＰＣ（Industrial Personal Computer）、産業用の制御装置であるＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、ＰＬＣを構成するユニット、ネットワークスイッチ、ＰＬＣによる制御の対象機器としてのアクチュエータ又はロボット、センサを有するセンサ装置、その他の装置である。以下では、通信装置１０がＩＰＣであって、通信装置２０がネットワークスイッチであって、通信装置３０がＰＬＣである例を中心に説明する。

図２には、通信装置１０，２０，３０のハードウェア構成が示されている。図２に示される通信装置４０は、通信装置１０，２０，３０の総称である。通信装置４０は、そのハードウェア構成として、プロセッサ４１と、主記憶部４２と、補助記憶部４３と、クロック部４４と、入力部４５と、出力部４６と、通信部４７と、を有する。主記憶部４２、補助記憶部４３、クロック部４４、入力部４５、出力部４６及び通信部４７はいずれも、内部バス４９を介してプロセッサ４１に接続される。

プロセッサ４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。プロセッサ４１は、補助記憶部４３に記憶されるプログラムＰ１を実行することにより、通信装置４０の種々の機能を実現して、後述の処理を実行する。

主記憶部４２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。主記憶部４２には、補助記憶部４３からプログラムＰ１がロードされる。そして、主記憶部４２は、プロセッサ４１の作業領域として用いられる。

補助記憶部４３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）及びＨＤＤ（Hard Disk Drive）に代表される不揮発性メモリを含む。補助記憶部４３は、プログラムＰ１の他に、プロセッサ４１の処理に用いられる種々のデータを記憶する。補助記憶部４３は、プロセッサ４１の指示に従って、プロセッサ４１によって利用されるデータをプロセッサ４１に供給し、プロセッサ４１から供給されたデータを記憶する。

クロック部４４は、例えば、水晶振動子、シリコン振動子、水晶発振器、他の発振回路を有するクロック発生回路を含む。クロック部４４は、クロック発生回路により生成されたクロックに基づいてクロック信号を生成して出力する。クロック信号は、クロックパルスを含み、プロセッサ４１が、内蔵のハードウェア素子により又は実行するソフトウェア処理によりクロックパルスの立ち上がり回数をカウントすることで時刻を計時するために利用される。クロック部４４を利用した計時の精度は、プロセッサ４１及びクロック部４４の構成に基づいて定まるため、通信装置１０，２０，３０それぞれによる計時の精度は、後述するように異なる場合がある。

入力部４５は、入力キー及びポインティングデバイスに代表される入力デバイスを含む。入力部４５は、通信装置４０のユーザによって入力された情報を取得して、取得した情報をプロセッサ４１に通知する。

出力部４６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）及びスピーカに代表される出力デバイスを含む。出力部４６は、プロセッサ４１の指示に従って、種々の情報をユーザに提示する。

通信部４７は、外部の装置と通信するためのネットワークインタフェース回路を含む。通信部４７は、外部から信号を受信して、この信号により示されるデータをプロセッサ４１へ出力する。また、通信部４７は、プロセッサ４１から出力されたデータを示す信号を外部の装置へ送信する。なお、図２では、１つの通信部４７が代表として示されているが、通信装置４０は、複数の伝送路に接続するための通信部４７を有してもよい。

図１に戻り、通信装置１０，２０は、産業用ネットワーク４０１を介して接続されて互いに通信し、通信装置２０，３０は、産業用ネットワーク４０２を介して接続されて互いに通信する。産業用ネットワーク４０１，４０２はそれぞれ、フィールドネットワークに代表されるＦＡネットワークであってもよいし、他のネットワークであってもよい。また、通信装置１０，２０，３０による通信の形態は、図１に示される例に限定されない。例えば、通信装置２０，３０は、専用線を介して接続されてもよい。また、通信装置１０，２０，３０は、単一のネットワークを介して接続されてもよい。

通信装置４０は、産業用ネットワーク４０１，４０２を介して時刻を同期する。詳細には、通信装置１０，２０，３０はそれぞれ、他の装置と時刻同期プロトコルにより時刻を共有する。時刻同期プロトコルは、通信ネットワーク上の機器の時刻を高精度に同期するためのプロトコルである。例えば、時刻同期プロトコルとしてＩＥＥＥ８０２．１ＡＳが適用される場合には、ネットワーク上の一のノードに相当するグランドマスタが通信ネットワーク経由で高精度な基準クロックを定期的に配信する。また、グランドマスタと他のノードに相当するスレーブとの間でデータを往復させることで通信遅延が計測され、スレーブは、この通信遅延を補正した基準クロックを得る。これにより、通信遅延が補正された時刻が共有される。以下では、装置間で共有される時刻を共有時刻と表記する。

また、通信装置４０による通信は、共有時刻に従って予め定められたスケジュールに基づいてデータを送受するための通信規格に従う。この通信規格は、例えば、ＴＳＮ（Time Sensitive Network）技術で用いられるＩＥＥＥ８０２．１Ｑｂｖである。詳細には、図３に示されるように、通信装置１０，２０，３０は、共有時刻に従って予め定められた長さの時間区分５１，５２それぞれにおいて時分割多重方式により通信する。

時間区分５１，５２は、互いに隣接する。すなわち、時間区分５２は、時間区分５１の直後に設けられ、時間区分５１の終了時刻は時間区分５２の開始時刻に等しい。図３では、２つの時間区分５１，５２が示されているが、時間区分５１より前、及び時間区分５２より後にも、時間区分５１，５２と同等の時間区分が設けられる。時間区分５１，５２はそれぞれ、タイムスロットＴＳ１，ＴＳ２，ＴＳ０を有する。

タイムスロットＴＳ０〜ＴＳ２はそれぞれ、予め定められた異なる形式、チャンネル又はプロトコルの双方向通信をするために設けられた期間である。例えば、タイムスロットＴＳ１では、時刻同期プロトコルで時刻を同期させるためのデータが伝送され、タイムスロットＴＳ２では、サイクリック通信のためのデータが伝送される。タイムスロットＴＳ０では、ＩＰ（Internet Protocol）通信のような他の通信が実行されてもよいし、通信が割り当てられることなく将来において拡張可能とされてもよい。図３においては、タイムスロットＴＳ１におけるデータの伝送が破線の矢印で示され、タイムスロットＴＳ２におけるデータの伝送が実線の矢印で示されている。時間区分５１，５２の長さが等しいため、それぞれのタイムスロットにおける通信は、周期的に実行されることとなる。

サイクリック通信では、各装置が有するメモリに共通のデータを格納するための通信が周期的に実行されることで、連続する周期の各々でメモリに記憶されるデータが同期される。ここで、装置間で伝送される情報には、当該情報によりデータが同期される周期を他の周期と区別するための周期番号が付与される。

このようなサイクリック通信と同様にして、通信装置４０による通信において、時間区分５１，５２それぞれに少なくとも隣接する時間区分と区別するための周期番号が付される。詳細には、時間区分５１，５２それぞれにおいて伝送されるデータには周期番号を示す情報が含まれる。そして、時間区分５１，５２内の通信を他の時間区分内の通信と区別することで、リアルタイム性が確保される。

換言すると、一の時間区分において送信されたデータが他の時間区分において受信されると、通信異常とされ、このデータは正常な処理の対象から除外される。例えば、図４において破線の矢印で示されるように、通信装置３０から時間区分５２において送信されたデータが、通信装置１０によって時間区分５１に受信されると、このデータは処理されることなく破棄される。また、図４において実線の矢印で示されるように、通信装置２０から時間区分５１において送信されたデータが、通信装置１０によって時間区分５２に受信されると、このデータは破棄される。なお、図４では、各タイムスロットＴＳ０〜ＴＳ２を示すブロックに、当該タイムスロットが属する時間区分の符号が付されている。例えば、「ＴＳ１［５１］」は、時間区分５１に属するタイムスロットＴＳ１を意味する。

図４に例示されるような通信異常は、通信装置４０によって計時される共有時刻に偏差が含まれるときに生じ得る。通信装置４０それぞれによる計時が、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）に代表される専用ハードウェアにより実現されていれば、時刻同期の精度は高く、共有時刻に含まれる偏差は小さい。一方、通信装置４０による計時が、ソフトウェア処理の実行により実現されていれば、時刻同期の精度は低く、共有時刻に含まれる偏差が大きくなる。図４の例では、通信装置２０による計時が、通信装置１０による計時より偏差２０ｄだけ遅れ、通信装置３０による計時が、通信装置１０による計時に偏差３０ｄだけ先行している。

このような通信異常の発生を予防するために、図５においてハッチングが付されたブロックで示されるように、時間区分５１，５２の最初及び最後に、通信装置１０，２０，３０がデータの送信を停止する停止時間が設けられる。停止時間では、各装置によるデータの送信が禁止されるが、データの受信は可能である。図５に示されるように、図４と同様の偏差２０ｄ，３０ｄが生じていても、通信装置３０から時間区分５２において送信されたデータが、通信装置１０によって時間区分５２において正常に受信されて処理される。また、通信装置２０から時間区分５１において送信されたデータが、通信装置１０によって時間区分５１において正常に受信されて処理される。時間区分５１，５２の最初に設けられる停止時間は、タイムスロットＴＳ１の一部とすることが望ましいが、タイムスロットＴＳ１とは異なる時間としてタイムスロットＴＳ１より前に設けられてもよい。また、時間区分５１，５２の最後に設けられる停止時間は、タイムスロットＴＳ０の一部とすることが望ましいが、タイムスロットＴＳ０とは異なる時間としてタイムスロットＴＳ０より後に設けられてもよい。

停止時間の長さは、通信装置４０それぞれによって計時される共有時刻の誤差のうちの最大値以上である。例えば、通信装置１０による共有時刻の同期精度が±２マイクロ秒であって、通信装置２０による共有時刻の同期精度が±５マイクロ秒であって、通信装置３０による共有時刻の同期精度が±２０マイクロ秒であれば、停止時間の長さは、２０マイクロ秒以上に設定される。ここで、同期精度は、計時の誤差を示す。詳細には、同期精度は、計時の最大誤差が保証されるものとして規定されてもよいし、正規分布における１σの信頼区間を規定する標準偏差であってもよいし、他の種類の誤差により示されてもよい。

続いて、適当な停止時間の長さを通信装置４０に設定するための機能的な構成について、図６を参照して説明する。図６においては、通信装置１０が、他の装置である通信装置２０，３０に対して停止時間の長さを指定する管理装置に相当する。なお、通信装置１０は、通信装置１０自体にも適当な停止時間の長さを設定する。また、図６では、通信装置２０と同等の構成を有する通信装置３０が省略されている。通信システム１０００において、通信装置２０，３０は、第１通信装置の一例に相当し、通信装置１０は、第１通信装置と共有する共有時刻により規定される時間区分毎に第１通信装置と通信する第２通信装置の一例に相当する。

通信装置１０は、その機能として、共有時刻を計時する計時部１１と、通信装置２０，３０と共有時刻を同期して共有するための共有部１２と、通信装置２０，３０による共有時刻の計時の誤差に関する誤差情報を取得する取得部１３と、停止時間の長さを通信装置２０，３０に指定する指定部１４と、停止時間の長さを設定する設定部１５と、設定された長さの停止時間を含む時間区分で周期的に通信装置２０，３０と通信する通信部１６と、を有する。

計時部１１は、主として通信装置１０のプロセッサ４１及びクロック部４４の協働により実現される。計時部１１は、時刻を計時しつつ、共有部１２によって共有時刻が同期されると、計時している時刻を校正して、同期した共有時刻に等しくする。定期的に同期される共有時刻で校正することで、計時部１１によって計時される時刻は概ね、共有時刻に等しいものとなる。ただし、上述したように、計時部１１によって計時される時刻は、同期すべき共有時刻と一致するとは限らず、誤差を含み得る。計時部１１は、通信装置１０において、共有時刻を計時する計時手段の一例に相当する。

共有部１２は、主として通信装置１０のプロセッサ４１及び通信部４７の協働により実現される。共有部１２は、上述した時刻同期プロトコルに従って通信装置２０，３０と通信することにより、通信装置２０，３０と共有時刻を同期して、共有時刻を計時部１１に通知する。

取得部１３は、主として通信装置１０のプロセッサ４１及び通信部４７の協働により実現される。取得部１３は、通信装置２０，３０による共有時刻の計時の同期精度を示す情報の通知を通信装置２０，３０に要求することにより、当該情報を通信装置２０，３０から取得する。以下では、通信装置２０，３０による計時の誤差を第１誤差と適宜表記し、取得部１３が取得する情報を誤差情報と表記する。取得部１３は、通信装置１０において、共有時刻の通信装置２０，３０による計時の第１誤差に関する誤差情報を通信装置２０，３０から取得する取得手段の一例に相当する。取得部１３は、取得した誤差情報を指定部１４に送出する。

指定部１４は、主として通信装置１０のプロセッサ４１及び通信部４７の協働により実現される。指定部１４は、誤差情報に基づいて通信装置２０，３０による計時の第１誤差を示す情報を得る。また、指定部１４は、計時部１１による計時の誤差を示す情報を得る。以下では、この計時部１１による計時の誤差を第２誤差と表記する。指定部１４は、例えば、誤差情報により示される通信装置２０の同期精度である「２マイクロ秒」という情報及び通信装置３０の同期精度である「２０マイクロ秒」という情報を得るとともに、通信装置１０の補助記憶部４３に予め登録されている計時部１１の同期精度である「５マイクロ秒」という情報を得る。

また、指定部１４は、第１誤差及び第２誤差に基づいて、通信装置４０それぞれに設定すべき停止時間の長さを得る。停止時間の長さは、取得部１３によって収集された誤差情報により示される第１誤差、及び第２誤差のうちの最長の誤差に等しい。通信装置２０，３０の第１誤差が２マイクロ秒及び２０マイクロ秒であって、第２誤差が５マイクロ秒であれば、停止時間の長さは、これらの誤差のうち最長の２０マイクロ秒に等しい。

そして、指定部１４は、第１誤差及び第２誤差から得た停止時間の長さを設定することを、設定部１５及び通信装置２０，３０の設定部２５に指示する。指定部１４は、通信装置１０において、時間区分の最初及び最後の少なくとも一方において通信装置２０，３０がデータの送信を停止する停止時間の長さを通信装置２０，３０に対して指定する指定手段の一例に相当する。ここで、指定手段によって指定される停止時間の長さは、第１誤差及び計時部１１による計時の第２誤差のうちの最長の誤差以上である。

設定部１５は、主として通信装置１０のプロセッサ４１により実現される。設定部１５は、指定部１４による指示に従って、停止時間の長さを設定する。詳細には、指定部１４による指示に含まれる停止時間の長さを示すデータを、主記憶部４２又は補助記憶部４３の予め定められた領域に格納することにより、停止時間の長さを登録する。

通信部１６は、主として通信装置１０のプロセッサ４１及び通信部４７の協働により実現される。通信部１６は、計時部１１によって計時される共有時刻により規定される時間区分毎に、図３〜５に示されたように通信装置２０，３０と通信する。

通信装置２０は、その機能として、共有時刻を計時する計時部２１と、通信装置１０，３０と共有時刻を同期して共有するための共有部２２と、通信装置１０からの要求に応じて誤差情報を通信装置１０に送信する送信部２３と、通信装置１０から指示された停止時間の長さを設定する設定部２５と、設定された長さの停止時間を含む時間区分で周期的に通信装置１０，３０と通信する通信部２６と、を有する。

計時部２１は、主として通信装置２０のプロセッサ４１及びクロック部４４の協働により実現され、通信装置１０における計時部１１と同様に構成される。共有部２２は、主として通信装置２０のプロセッサ４１及び通信部４７の協働により実現され、通信装置１０における共有部１２と同様に構成される。設定部２５は、主として通信装置２０のプロセッサ４１により実現され、通信装置１０における設定部２５と同様に構成される。設定部２５は、通信装置２０において、指定手段によって指定された前記停止時間の長さを設定する設定手段の一例に相当する。通信部２６は、主として通信装置２０のプロセッサ４１及び通信部４７の協働により実現され、通信装置１０における通信部１６と同様に構成される。

送信部２３は、主として通信装置２０のプロセッサ４１及び通信部４７の協働により実現される。送信部２３は、通信装置１０の取得部１３から誤差情報を要求されると、通信装置２０の補助記憶部４３に予め登録されている第１誤差を示す情報を読み出す。そして、送信部２３は、この第１誤差を示す誤差情報を生成して取得部１３に送信する。送信部２３は、通信装置２０において、誤差情報を前記第２通信装置に送信する送信手段の一例に相当する。

続いて、通信装置４０によって実行される処理について、図７，８を参照して説明する。図７には、通信装置１０によって実行される指定処理が示されている。指定処理は、停止時間の長さを指定する処理であって、通信装置４０による時間区分毎の通信を開始するためのシーケンスの一部として実行される。指定処理の実行に際しては、通信装置４０は、例えばＩＰ通信により情報を互いに伝送する。

指定処理では、取得部１３は、誤差情報の通知を通信装置２０，３０に要求することにより通信装置２０，３０それぞれから第１誤差を示す誤差情報を取得する（ステップＳ１１）。次に、指定部１４は、第２誤差を示す情報を取得する（ステップＳ１２）。具体的には、指定部１４は、通信装置１０の補助記憶部４３に登録されている計時部１１の同期精度に関する情報を読み出す。ただし、指定部１４は、第２誤差を示す情報を他の情報源から得てもよい。例えば、指定部１４は、計時部１１に同期精度を問い合わせることで第２誤差を示す情報を得てもよいし、通信装置１０自体の型番をインターネット上のサーバに通知することでこのサーバから第２誤差を示す情報を得てもよい。

次に、指定部１４は、ステップＳ１１で取得した第１誤差及びステップＳ１２で取得した第２誤差から、設定すべき停止時間の長さを得る（ステップＳ１３）。具体的には、指定部１４は、第１誤差及び第２誤差のうちの最長の誤差を特定し、特定した誤差に等しい長さを、停止時間の長さとして採用する。ただし、指定部１４は、他の手法により第１誤差及び第２誤差から停止時間の長さを得てもよい。例えば、指定部１４は、第１誤差及び第２誤差のうちの最長の誤差に１より大きい安全係数を乗算することで停止時間の長さを算出してもよいし、第１誤差及び第２誤差が正規分布における標準偏差に対応する場合には、停止時間の長さを、最長の誤差の３倍とすることで、正規分布における３σの信頼区間に対応させてもよい。また、指定部１４は、複数の第１誤差及び第２誤差のうちの最長の誤差と２番目に大きい誤差との和を停止時間の長さとしてもよい。

次に、指定部１４は、ステップＳ１３で得た停止時間の長さを設定することを、設定部１５，２５に指示する（ステップＳ１４）。具体的には、指定部１４は、停止時間の長さを指定する設定コマンドを設定部１５，２５に送信する。そして、設定部１５は、ステップＳ１４における指示に従って停止時間の長さを設定する（ステップＳ１５）。これにより、通信装置４０が互いに通信するための時間区分５１，５２が含むべき停止時間の長さが、複数の通信装置４０によって共有される。その後、通信部１６は、時間区分５１，５２毎の通信を繰り返し実行する（ステップＳ１６）。

図８には、通信装置２０によって実行される設定処理が示されている。設定処理は、通信装置１０による指定処理に対応して実行される。なお、通信装置３０は、通信装置２０と同様の設定処理を実行する。

設定処理では、送信部２３が、通信装置１０から誤差情報が要求されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。誤差情報が要求されていないと判定した場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、送信部２３は、ステップＳ２１の判定を繰り返して、誤差情報が要求されるまで待機する。

一方、誤差情報が要求されたと判定した場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、送信部２３は、第１誤差を示す誤差情報を生成して通信装置１０に送信する（ステップＳ２２）。具体的には、送信部２３は、通信装置２０の補助記憶部４３に予め登録されている計時部２１による計時の同期誤差に関する情報を読み出すことで、第１誤差を示す情報を得る。ただし、送信部２３は、第１誤差を示す情報を他の情報源から得てもよい。

なお、送信部２３による誤差情報の送信は、図８に示されるような通信装置１０からの要求に対する応答によってなされなくともよい。例えば、通信装置１０，２０が接続されて通信を確立するためのシーケンスが開始されたときに、送信部２３は、自発的に誤差情報を送信してもよい。

次に、設定部２５は、停止時間の長さを設定することが通信装置１０から指示されたか否かを判定する（ステップＳ２３）。通信装置１０からの指示がないと判定した場合（ステップＳ２３；Ｎｏ）、設定部２５は、ステップＳ２３の判定を繰り返して、通信装置１０からの指示があるまで待機する。

一方、通信装置１０からの指示があると判定した場合（ステップＳ２３；Ｙｅｓ）、設定部２５は、当該指示に従って停止時間の長さを設定する（ステップＳ２４）。その後、通信部２６は、時間区分５１，５２毎の通信を繰り返し実行する（ステップＳ２５）。

図９のシーケンス図には、通信装置１０，２０，３０による通信の例が示されている。図９に示されるように、通信装置１０は、通信装置２０，３０それぞれに誤差情報を要求する（ステップＳ３１）。このステップＳ３１は、図７に示される指定処理におけるステップＳ１１に対応する。次に、通信装置２０，３０はそれぞれ、通信装置１０からの要求に応答して、誤差情報を送信する（ステップＳ３２）。このステップＳ３２は、図８に示される設定処理におけるステップＳ２２に対応する。

次に、通信装置１０は、通信装置２０，３０から収集した誤差情報に基づいて、停止時間長を算出する（ステップＳ３３）。停止時間長は、停止時間の長さを意味する。このステップＳ３３は、図７に示される指定処理におけるステップＳ１３に対応する。次に、通信装置１０は、ステップＳ３３で算出した停止時間長の設定を通信装置２０，３０に指示する（ステップＳ３４）。このステップＳ３４は、図７に示される指定処理におけるステップＳ１４に対応する。

ステップＳ３４の指示を受けて、通信装置２０，３０は、停止時間長を設定する（ステップＳ３５）。このステップＳ３５は、図８に示される設定処理におけるステップＳ２４に対応する。また、通信装置１０は、ステップＳ３３で算出した停止時間長を自機に設定する（ステップＳ３６）。このステップＳ３６は、図７に示される指定処理におけるステップＳ１５に対応する。

以上、説明したように、通信装置１０の取得部１３が、他の通信装置２０，３０による計時の第１誤差に関する誤差情報を取得し、指定部１４が、通信装置２０，３０がデータの送信を停止する停止時間の長さを通信装置２０，３０に対して指定し、指定手段によって指定される停止時間の長さは、第１誤差及び計時手段による計時の第２誤差のうちの長い誤差以上である。これにより、通信装置２０，３０について時刻の同期精度を作業者が調査して設定する作業が不要となる。したがって、時刻の同期精度が異なる装置に対する設定作業を軽減することができる。

通常、時刻の同期精度の高い機器については、その導入コストも高く、同期精度の低い機器については、導入コストも低い。同期精度は、通信処理あるいは時刻同期の実装方法により変化する時刻同期の能力差といえる。産業用ネットワークには、種々のメーカが設計した多様なアーキテクチャの機器が接続されるケースが多い。このようなケースにおいて、異なる同期精度の機器が１つのネットワークに混在するときにも、通信システム１０００によれば、適当な停止時間の長さを複数の装置に対して簡便に設定することができる。

また、指定部１４によって指定される停止時間の長さは、第１誤差及び第２誤差のうちの最長の誤差に等しい。このため、通信異常の発生を極力予防しつつ、停止時間を長くして通信効率が減少することを回避することができる。

なお、指定部１４によって指定される停止時間の長さが、第１誤差及び第２誤差のうちの最長の誤差より長い例についても説明した。停止時間の長さが最長の誤差より長い場合には、例えば、通信装置１０，２０，３０の通信中に、同期精度の低い新たな装置がネットワークに参入したときに、当該新たな装置による計時の誤差が停止時間の長さに収まることが期待される。すなわち、新たな装置による共有時刻の同期精度に対する余裕を予め設けておくことができる。

実施の形態２．
続いて、実施の形態２について、上述の実施の形態１との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態１と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いる。本実施の形態は、停止時間の長さが、予め定められたテーブルに応じて決定される点で、実施の形態１とは異なる。

本実施の形態に係る通信装置１０は、図１０に示されるように、記憶部１０２を有する。記憶部１０２は、通信装置１０の主記憶部４２及び補助記憶部４３の少なくとも一方によって実現される。記憶部１０２は、誤差の範囲と、この範囲に対応して設定すべき停止時間の長さを規定する規定値と、を関連付けた関連情報を記憶する。

図１１には、記憶部１０２に記憶される関連情報の一例が示されている。図１１に示される例では、関連情報は、第１誤差及び第２誤差のうちの最長の誤差が属する範囲と、停止時間の長さとして規定された値と、を関連付ける情報である。指定部１４は、第１誤差及び第２誤差に、この関連情報において関連付けられた規定値を特定して、特定した規定値を設定することを、設定部１５，２５に指示する。すなわち、指定部１４により設定部１５，２５に対して指定される停止時間の長さは、第１誤差及び第２誤差のうちの長い誤差を含む範囲に関連情報において関連付けられる規定値に等しい。記憶部１０２は、通信装置１０において、誤差の範囲と予め規定された規定値とを関連付ける関連情報を記憶する記憶手段の一例に相当する。

本実施の形態に係る通信装置１０によれば、第１誤差及び第２誤差のうちの最長の誤差よりも長い停止時間を、予め関連情報として準備しておくことにより簡便に決定して設定することができる。

実施の形態３．
続いて、実施の形態３について、上述の実施の形態１との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態１と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いる。本実施の形態は、通信装置１０が、停止時間の長さを、通信状態に応じて適応的に変更する点で、実施の形態１とは異なる。

本実施の形態に係る通信装置１０においては、図１２に示されるように、通信部１６が異常検知部１６１を有する。異常検知部１６１は、時間区分５１，５２毎の通信において、受信すべきデータに付される周期番号とは異なる周期番号が付されたデータを受信したことによる通信異常の発生を検知する。例えば、停止時間の長さが不当に短く設定された場合には、図４に例示したような通信異常が発生する。また、停止時間の長さが第１誤差及び第２誤差に基づいて設定された場合であっても、経年劣化に代表される要因により通信装置１０，２０，３０による計時の実際の誤差が大きくなったときには、通信異常が発生し得る。このような通信異常が発生した場合に、通信部１６は、受信したデータを破棄して処理対象から除外し、異常検知部１６１は、通信異常を検知する。そして、異常検知部１６１は、異常の検知を指定部１４に通知する。異常検知部１６１は、通信装置１０において、他の装置との通信の異常を検知する異常検知手段の一例に相当する。

指定部１４は、異常検知部１６１によって通信異常が検知された場合に、現在の停止時間より延長した停止時間の長さを設定部１５，２５に対して指示する。例えば、指定部１４は、停止時間の長さを２倍にすることを設定部１５，２５に指示してもよいし、前回指定した時間長より長い新たな時間長を決定した上で、決定した時間長の設定を設定部１５，２５に指示してもよい。

図１３には、本実施の形態に係る通信の例が示されている。図１３の例において、通信装置１０，２０によって時間区分毎に正常な通信がなされているところに同期精度の低い通信装置３０が追加され、通信装置３０は、周期番号が付与されたデータを通信装置１０に送信する（ステップＳ４１）。通信装置３０からのデータが正常に受信される場合もあるが、通信装置１０は、同期精度が低い通信装置３０からのデータを１回以上受信すると、通信異常を検知する（ステップＳ４２）。そして、通信装置１０は、現在の停止時間長よりも延長された停止時間長を決定する（ステップＳ４３）。その後、通信装置１０は、図９に示された例と同様のステップＳ３４，Ｓ３６を実行し、通信装置２０，３０は、ステップＳ３５を実行する。

これにより、通信装置１０，２０の通信中に同期精度の低い新たな通信装置３０がネットワークに参加して通信異常が発生する場合においても、停止時間を適応的に延長することにより、通信異常を解消することができる。

実施の形態４．
続いて、実施の形態４について、上述の実施の形態１との相違点を中心に説明する。なお、上記実施の形態１と同一又は同等の構成については、同等の符号を用いる。本実施の形態は、通信装置１０が、ネットワークに参加する通信装置４０及びネットワークから離脱した通信装置４０を検知して、この検知に応じて停止時間の長さを変更する点で、実施の形態１とは異なる。

本実施の形態に係る通信装置１０においては、図１４に示されるように、通信部１６が、ネットワークから離脱して通信が途絶した通信装置４０を検知する途絶検知部１６２と、ネットワークに参加して通信装置１０と時間区分毎の通信を新たに開始した通信装置４０を検知する装置検知部１６３と、を有する。

途絶検知部１６２は、ネットワーク上の通信装置４０が定期的に伝送すべきデータの送信元を監視することにより、通信の途絶を検知する。例えば、途絶検知部１６２は、毎回の時間区分で伝送される時刻同期プロトコルに従うタイムスロットＴＳ１のデータ、又は、タイムスロットＴＳ２におけるサイクリック通信のデータのうち、送信元の通信装置４０を識別するためのＭＡＣ（Media Access Control）アドレスを監視する。また、途絶検知部１６２は、前回以前に受信していたＭＡＣアドレスが付されたデータの受信が、一回又は複数回、途絶したか否かを判定する。データの受信が途絶したと判定した場合に、途絶検知部１６２は、当該ＭＡＣアドレスに対応する通信装置４０との通信が途絶したことを検知する。そして、途絶検知部１６２は、通信が途絶した途絶装置を特定する情報を含む検知結果を指定部１４に通知する。途絶検知部１６２は、通信装置１０において、複数の通信装置４０のうちの、通信装置１０との通信が途絶した途絶装置を検知する途絶検知手段の一例に相当する。

装置検知部１６３は、途絶検知部１６２と同様に、受信したデータのＭＡＣアドレスを監視することにより、新たな通信装置４０がネットワークに参加したことを検知する。例えば、装置検知部１６３は、前回までに受信していなかったＭＡＣアドレスが付与されたデータを新たに受信したか否かを判定する。新たな通信装置４０からのデータを受信したと判定した場合に、装置検知部１６３は、新たな通信装置４０が追加されたことを検知する。そして、装置検知部１６３は、新たな通信装置４０を特定する情報を含む検知結果を取得部１３に通知する。装置検知部１６３は、通信装置１０において、通信装置１０と時間区分毎に通信する新たな通信装置４０を検知する装置検知手段の一例に相当する。

取得部１３は、装置検知部１６３によって新たな通信装置４０が検知されると、当該新たな通信装置４０による共有時刻の計時の第１誤差を示す誤差情報を当該新たな通信装置４０から取得して、取得した誤差情報を指定部１４に送出する。指定部１４は、新たな通信装置４０による計時の第１誤差が、通信装置２０，３０に指定した現在の停止時間の長さより長い場合に、現在の停止時間より延長した停止時間の長さを設定部１５，２５に対して指定する。これにより、ネットワークに参加した新たな通信装置４０の同期精度に応じた停止時間長が設定される。

また、指定部１４は、途絶検知部１６２によって途絶装置が検知されると、この途絶装置を除く通信装置４０の同期精度に基づいて停止時間を短縮可能であるか否かを判断し、短縮可能であると判断した場合には停止時間の短縮を設定部１５，２５に指示する。詳細には、指定部１４は、途絶装置による計時の第１誤差が、通信が途絶する前において通信していた通信装置４０による計時の誤差のうちの最長の誤差である場合に、現在の停止時間より短縮した停止時間の長さを、途絶装置を除く複数の通信装置４０に対して指定する。

図１５には、通信装置１０，２０，３０が正常に通信しているところに、通信装置２０，３０と同様に構成される新たな通信装置３１がネットワークに参加したときの通信が例示されている。図１５に示されるように、通信装置３１がデータを通信装置１０に送信すると（ステップＳ５１）、通信装置１０は、新たな通信装置３１を検知する（ステップＳ５２）。そして、通信装置１０は、検知した通信装置３１に対して誤差情報を要求し（ステップＳ５３）、通信装置３１は、誤差情報を送信する（ステップＳ５４）。その後、通信装置１０は、図９の例と同様のステップＳ３３，Ｓ３４，Ｓ３６を実行し、通信装置２０は、図９の例と同様のステップＳ３５を実行する。ただし、通信装置１０は、ステップＳ３３において、通信装置３１についての第１誤差を含む誤差から停止時間長を算出する。また、通信装置３１は、通信装置２０，３０と同様のステップＳ３５を実行する。

図１５では、通信装置３１による計時の第１誤差の大きさに関わらず停止時間長を再計算して設定する例が示されたが、通信装置１０は、ステップＳ３３で停止時間長を得た結果、停止時間長を現在の値から変更する必要がない場合には、通信装置１０の設定部１５及び通信装置２０，３０の設定部２５への設定指示を省略してもよい。ただし、通信装置３１についての第１誤差が、既存の通信装置１０，２０，３０についての誤差のいずれよりも大きい場合には、停止時間を延長してすべての通信装置４０に再設定する必要がある。例えば、通信装置１０，２０，３０についての誤差がそれぞれ、５マイクロ秒、２マイクロ秒、２０マイクロ秒である場合において、通信装置３１についての誤差が２５マイクロ秒であれば、停止時間の長さは２５マイクロ秒に再設定される。

図１６には、通信装置１０，２０，３０，３１が正常に通信しているところで、通信装置３１がネットワークから離脱したときの通信が例示されている。図１６に示されるように、通信装置３１が通信装置１０にデータを送信していた後に（ステップＳ６１）、通信装置３１がネットワークから離脱すると（ステップＳ６２）、通信装置１０は、通信装置３１から受信すべきデータが途絶したことから通信装置３１を途絶装置として検知する（ステップＳ６３）。その後、通信装置１０は、図９の例と同様のステップＳ３３，Ｓ３４，Ｓ３６を実行し、通信装置２０，３０は、図９の例と同様のステップＳ３５を実行する。ただし、通信装置１０は、ステップＳ３３において、途絶機器についての第１誤差を除く誤差から停止時間長を算出する。

図１６では、通信装置３１についての第１誤差の大きさに関わらず停止時間長を再計算して設定する例が示されたが、通信装置１０は、ステップＳ３３で停止時間長を得た結果、停止時間長を現在の値から変更する必要がない場合には、ステップＳ３４，Ｓ３６を省略してもよい。ただし、通信装置３１についての第１誤差が、通信装置１０，２０，３０，３１についての誤差のうちの唯一の最長の誤差である場合には、停止時間を短縮することが可能であるため、停止時間を短縮して通信効率を向上させることが望ましい。例えば、通信装置１０，２０，３０，３１についての誤差がそれぞれ、５マイクロ秒、２マイクロ秒、２０マイクロ秒、２５マイクロ秒である場合において、通信装置３１がネットワークから離脱したときには、停止時間の長さを２０マイクロ秒に再設定することが望ましい。

以上、説明したように、本実施の形態に係る通信装置１０によれば、ネットワークを介した新たな通信装置４０との通信、及び、通信の途絶を検知して、ネットワークに参加している通信装置４０に応じて停止時間の長さを適宜変更することができる。これにより、通信効率を向上させることができる。

以上、本開示の実施の形態について説明したが、本開示は上記実施の形態によって限定されるものではない。

例えば、上記実施の形態では、誤差情報が、誤差に対応する同期精度を直接的に示す情報として説明されたが、これには限定されない。例えば、誤差情報は、同期精度に対応する「高」、「中」、「低」のいずれかのラベルを示す情報であって、指定部１４は、このラベルに応じて停止時間の長さを決定してもよい。また、誤差情報は、誤差を示す情報の取得先を示す情報であってもよい。例えば、通信装置２０の送信部２３は、通信装置２０の製造メーカーによって運営されるサーバを示すアドレスを、通信装置２０の型番とともに、誤差情報として通信装置１０に送信し、通信装置１０の取得部１３は、当該サーバに対して型番に対応する同期精度を問い合わせることにより、通信装置２０についての誤差を示す情報を取得してもよい。また、指定部１４は、通信装置２０のプロセッサ４１のクロック数を、誤差に関する情報として取得し、このクロック数から通信装置２０についての誤差を算出してもよい。

また、通信システム１０００を構成する通信装置４０の数は、上記実施の形態に限定されず、任意に変更してもよい。

また、上記実施の形態では、時間区分５１，５２それぞれの最初と最後の双方に停止時間を設ける例について説明したが、これには限定されない。例えば、時間区分５１，５２を構成する最後のタイムスロットＴＳ０において通信が実行されない場合には、時間区分５１，５２における最後の停止時間を省略して、最初の停止時間のみを設けてもよい。同様に、最初のタイムスロットＴＳ１において通信が実行されない場合には、最後の停止時間のみを設けてもよい。

また、通信装置４０の機能は、専用のハードウェアによっても、また、通常のコンピュータシステムによっても実現することができる。

例えば、プロセッサ４１によって実行されるプログラムＰ１を、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムＰ１をコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することができる。このような記録媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read−Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto−Optical Disc）が考えられる。

また、プログラムＰ１をインターネットに代表される通信ネットワーク上のサーバ装置が有するディスク装置に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロードするようにしてもよい。

また、通信ネットワークを介してプログラムＰ１を転送しながら起動実行することによっても、上述の処理を達成することができる。

さらに、プログラムＰ１の全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、その処理に関する情報をコンピュータが通信ネットワークを介して送受信しながらプログラムを実行することによっても、上述の処理を達成することができる。

なお、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、コンピュータにダウンロードしてもよい。

また、通信装置４０の機能を実現する手段は、ソフトウェアに限られず、その一部又は全部を、回路を含む専用のハードウェアによって実現してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。

本開示は、装置間で共有される時刻により規定される時間区分毎に各装置が通信する通信システムに適している。

１０００ 通信システム、 １０，２０，３０，３１，４０ 通信装置、 １１，２１ 計時部、 １２，２２ 共有部、 １３ 取得部、 １４ 指定部、 １５，２５ 設定部、 １６，２６ 通信部、 １６１ 異常検知部、 １６２ 途絶検知部、 １６３ 装置検知部、 １０２ 記憶部、 ２３ 送信部、 ４１ プロセッサ、 ４２ 主記憶部、 ４３ 補助記憶部、 ４４ クロック部、 ４５ 入力部、 ４６ 出力部、 ４７ 通信部、 ４９ 内部バス、 ５１，５２ 時間区分、 ４０１，４０２ 産業用ネットワーク、 Ｐ１ プログラム。

Claims (10)

1. 他の装置と共有する共有時刻により規定される時間区分毎に前記他の装置と通信する通信装置であって、
   前記共有時刻を計時する計時手段と、
   前記共有時刻の前記他の装置による計時の第１誤差に関する誤差情報を前記他の装置から取得する取得手段と、
   前記時間区分の最初及び最後の少なくとも一方において前記他の装置がデータの送信を停止する停止時間の長さを前記他の装置に対して指定する指定手段と、
   を備え、
   前記指定手段によって指定される前記停止時間の長さは、前記第１誤差及び前記計時手段による計時の第２誤差のうちの長い誤差以上である、通信装置。
2. 前記取得手段は、前記第１誤差を示す前記誤差情報を前記他の装置から取得し、
   前記指定手段によって指定される前記停止時間の長さは、前記第１誤差及び前記第２誤差のうちの長い誤差に等しい、
   請求項１に記載の通信装置。
3. 誤差の範囲と予め規定された規定値とを関連付ける関連情報を記憶する記憶手段、をさらに備え、
   前記取得手段は、前記第１誤差を示す前記誤差情報を前記他の装置から取得し、
   前記指定手段によって指定される前記停止時間の長さは、前記第１誤差及び前記第２誤差のうちの長い誤差を含む範囲に前記関連情報において関連付けられる前記規定値に等しい、
   請求項１に記載の通信装置。
4. 前記他の装置との通信の異常を検知する異常検知手段、をさらに備え、
   前記指定手段は、前記異常検知手段によって前記異常が検知された場合に、現在の前記停止時間より延長した前記停止時間の長さを前記他の装置に対して指定する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の通信装置。
5. 通信装置と前記時間区分毎に通信する新たな装置を検知する装置検知手段、をさらに備え、
   前記取得手段は、前記装置検知手段によって前記新たな装置が検知された場合に、前記共有時刻の前記新たな装置による計時の前記第１誤差に関する前記誤差情報を前記新たな装置から取得し、
   前記指定手段は、前記新たな装置による計時の前記第１誤差が、前記他の装置に指定した前記停止時間の長さより長い場合に、現在の前記停止時間より延長した前記停止時間の長さを前記他の装置に対して指定する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の通信装置。
6. 複数の前記他の装置と通信する通信装置であって、
   前記指定手段は、前記停止時間の長さを複数の前記他の装置に対して指定し、
   前記指定手段によって指定される前記停止時間の長さは、複数の前記他の装置による計時の前記第１誤差及び前記第２誤差のうちの最長の誤差以上である、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の通信装置。
7. 複数の前記他の装置のうちの、通信装置との通信が途絶した途絶装置を検知する途絶検知手段、をさらに備え、
   前記指定手段は、前記途絶装置による計時の前記第１誤差が、複数の前記他の装置による計時の前記第１誤差のうちの最長の誤差である場合に、現在の前記停止時間より短縮した前記停止時間の長さを、前記途絶装置を除く複数の前記他の装置に対して指定する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の通信装置。
8. 第１通信装置と、前記第１通信装置と共有する共有時刻により規定される時間区分毎に前記第１通信装置と通信する第２通信装置と、を備える通信システムであって、
   前記第２通信装置は、
   前記共有時刻を計時する計時手段と、
   前記共有時刻の前記第１通信装置による計時の第１誤差に関する誤差情報を前記第１通信装置から取得する取得手段と、
   前記時間区分の最初及び最後の少なくとも一方において前記第１通信装置がデータの送信を停止する停止時間の長さを前記第１通信装置に対して指定する指定手段と、を有し、
   前記指定手段によって指定される前記停止時間の長さは、前記第１誤差及び前記計時手段による計時の第２誤差のうちの長い誤差以上であって、
   前記第１通信装置は、
   前記誤差情報を前記第２通信装置に送信する送信手段と、
   前記指定手段によって指定された前記停止時間の長さを設定する設定手段と、を有する、
   通信システム。
9. 他の装置と共有する共有時刻により規定される時間区分毎に前記他の装置と通信する通信装置によって実行される通信方法であって、
   前記時間区分の最初及び最後の少なくとも一方において前記他の装置がデータの送信を停止する停止時間の長さを前記他の装置に対して指定すること、
   を含み、
   指定される前記停止時間の長さは、前記共有時刻の前記他の装置による計時の第１誤差及び前記共有時刻の前記通信装置による計時の第２誤差のうちの長い誤差以上である、通信方法。
10. 装置と共有する共有時刻により規定される時間区分毎に前記装置と通信するコンピュータに、
    前記時間区分の最初及び最後の少なくとも一方において前記装置がデータの送信を停止する停止時間の長さを前記装置に対して指定すること、
    を実行させ、
    指定する前記停止時間の長さは、前記共有時刻の前記装置による計時の第１誤差及び前記共有時刻の前記コンピュータによる計時の第２誤差のうちの長い誤差以上である、プログラム。

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