JP6854616B2 - Sample container transport device and cell culture system - Google Patents

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Description

本発明は、微生物や細胞の培養を行う際に使用されるインキュベータや分注装置、検査装置といった各種装置間で試料容器を搬送する搬送装置、及び、これら装置を組み合わせて構成される細胞培養装置に関するものである。 The present invention is a transport device for transporting a sample container between various devices such as an incubator, a dispensing device, and an inspection device used for culturing microorganisms and cells, and a cell culture device configured by combining these devices. It is about.

微生物や細胞などの培養や試験に用いられる装置として培養装置や分注装置、顕微鏡等の検査装置が利用されている。培養装置はインキュベータとも呼ばれ、培養や試験の対象となる多数の試料を収納する培養庫内に温度や湿度、二酸化炭素濃度等の環境条件を維持する手段を備えた装置である。微生物や細胞などの培養や試験は長時間継続して行われるものであり、その過程においては、定期的に各試料の状態を把握したり、必要に応じて培地の交換等の処置を施したりする必要がある。そこで、定期的に試料を培養庫から取り出して、検査・分析を行うために、記憶手段や演算手段、搬送機構を備えて、培養庫に対して自動で試料容器を搬入及び搬出が出来るインキュベータが多数考案されている。また、こういった自動で試料容器の搬入及び搬出が可能なインキュベータの近傍に、既存の搬送装置や検査装置、分注装置を配置して、所定のプログラムに沿って試料の培養や検査を行う自動培養システムも、現在まで多数考案されている。 As a device used for culturing and testing microorganisms and cells, a culture device, a dispensing device, an inspection device such as a microscope, etc. are used. The culture device, also called an incubator, is a device equipped with means for maintaining environmental conditions such as temperature, humidity, and carbon dioxide concentration in a culture chamber that stores a large number of samples to be cultured or tested. Culturing and testing of microorganisms and cells are carried out continuously for a long period of time, and in the process, the state of each sample is regularly grasped, and if necessary, measures such as medium replacement are taken. There is a need to. Therefore, an incubator equipped with a storage means, a calculation means, and a transport mechanism that can automatically carry in and out a sample container to the incubator in order to periodically take out the sample from the incubator and perform inspection / analysis. Many have been devised. In addition, existing transport equipment, inspection equipment, and dispensing equipment are placed in the vicinity of the incubator that can automatically carry in and out the sample container, and the sample is cultivated and inspected according to a predetermined program. Many automatic culture systems have been devised to date.

特許第５７１１９６５号公報Japanese Patent No. 5711965

特許文献１には、培養庫（恒温室８１）を形成する壁８２の外側に配置された搬送装置８３を備える培養装置（恒温装置８０）が開示されている。図１、図２を参照。この恒温装置８０は、恒温室８１の外部に配置された搬送装置８３が、試料容器Ａを収容する恒温室８１の壁８２に設けられた開口部８４を遮蔽する複数の遮蔽板８５と係合して、昇降機構８６により遮蔽板８６を上方に移動させて試料容器Ａを搬入、搬出するための小開口部８７を現出させている。そして、この小開口部８７を介して搬送装置８３が備えるアーム機構８９によって恒温室８１内に配置されるラック９０に対して試料容器Ａを遣り取りする構成となっている。この構成により、恒温室８１の外部領域に配置された搬送装置８３は、搬送装置８３の可動部や電気部品が恒温室８１内部の高温度や高湿度の影響を受けることがなくなり、恒温装置８０は長期間安定して稼働することが可能になった。さらに、搬送装置８３が培養庫の内部に配置されていないので、ドア９６を開けて恒温室８１を開放することなくメンテナンス作業を行うことができるので、メンテナンス作業のために培養を中断する必要が無くなった。 Patent Document 1 discloses a culture device (constant temperature device 80) including a transport device 83 arranged outside a wall 82 forming a culture chamber (constant room 81). See FIGS. 1 and 2. In the constant temperature device 80, the transfer device 83 arranged outside the constant temperature chamber 81 engages with a plurality of shielding plates 85 that shield the opening 84 provided in the wall 82 of the constant temperature chamber 81 accommodating the sample container A. Then, the shielding plate 86 is moved upward by the elevating mechanism 86 to expose the small opening 87 for carrying in and out the sample container A. Then, the sample container A is exchanged with respect to the rack 90 arranged in the constant temperature room 81 by the arm mechanism 89 provided in the transport device 83 through the small opening 87. With this configuration, in the transfer device 83 arranged in the outer region of the constant temperature room 81, the moving parts and electrical parts of the transfer device 83 are not affected by the high temperature and high humidity inside the constant temperature room 81, and the constant temperature device 80 Has become able to operate stably for a long period of time. Further, since the transfer device 83 is not arranged inside the culture chamber, the maintenance work can be performed without opening the door 96 and the constant temperature room 81, so that it is necessary to interrupt the culture for the maintenance work. Lost.

しかしながら、特許文献１が開示する恒温装置８０が備える搬送装置８３は、恒温室８１内部に収容された試料容器Ａを恒温装置８０の外部に備えられる受渡しステージ９１まで搬送することは出来るが、検査装置や分注装置等の他の装置まで試料容器Ａを搬送することは出来ない。そこで、恒温装置８０の近傍に、検査装置や分注装置まで試料容器Ａを搬送する公知の容器運搬装置を設置する必要があり、結果として、コストの増大や装置全体の占有面積の拡大を招いてしまうのである。 However, the transport device 83 included in the constant temperature device 80 disclosed in Patent Document 1 can transport the sample container A housed inside the constant temperature chamber 81 to the delivery stage 91 provided outside the constant temperature device 80, but is inspected. The sample container A cannot be transported to another device such as a device or a dispensing device. Therefore, it is necessary to install a known container transporting device that transports the sample container A to the inspection device or the dispensing device in the vicinity of the constant temperature device 80, resulting in an increase in cost and an increase in the occupied area of the entire device. It will be gone.

さらに、特許文献１に記載の恒温装置８０は、恒温室８１から取り出した試料容器Ａを公知の容器運搬装置に受け渡すために、試料容器Ａを装置外部に備えられる受渡しステージ９１に載置する必要がある。また、搬送装置８３が配置される空間８８は、外部雰囲気の恒温室８１内への侵入を防止するために、周囲をカバー９２で覆われた密閉空間となっていて、搬送装置８３が受渡しステージ９１に試料容器Ａを搬送するためには、受渡しステージ９１近傍にカバー９２に設けられた受渡し開口部９３を遮蔽するシャッター９４を開ける必要がある。図２を参照。ところが、遮蔽板８５と係合する係合機構９５は、恒温装置のカバー９２に設けられたシャッター９４を開ける機構を有していない。そのため、特許文献１の恒温装置８０では、遮蔽板８５を開閉するための係合機構９５や昇降機構８６とは別に、シャッター９４を開閉する機構を設ける必要がある。 Further, the constant temperature device 80 described in Patent Document 1 places the sample container A on a delivery stage 91 provided outside the device in order to deliver the sample container A taken out from the constant temperature chamber 81 to a known container transport device. There is a need. Further, the space 88 in which the transfer device 83 is arranged is a closed space whose circumference is covered with a cover 92 in order to prevent the external atmosphere from entering the constant temperature room 81, and the transfer device 83 is a delivery stage. In order to convey the sample container A to the 91, it is necessary to open the shutter 94 that shields the delivery opening 93 provided in the cover 92 in the vicinity of the delivery stage 91. See FIG. However, the engaging mechanism 95 that engages with the shielding plate 85 does not have a mechanism for opening the shutter 94 provided on the cover 92 of the constant temperature device. Therefore, in the constant temperature device 80 of Patent Document 1, it is necessary to provide a mechanism for opening and closing the shutter 94 in addition to the engaging mechanism 95 and the elevating mechanism 86 for opening and closing the shielding plate 85.

本発明は上記問題点を解決するために為なされたものであり、所定の場所に配置された遮蔽板やシャッターといった扉部材を開閉することが可能で、且つ、安価な搬送装置を提供するものである。さらに、この搬送装置を備えるインキュベータ、及び細胞培養システムを提供することを目的とするものである。 The present invention has been made to solve the above problems, and provides an inexpensive transport device capable of opening and closing door members such as a shielding plate and a shutter arranged in a predetermined place. Is. Furthermore, it is an object of the present invention to provide an incubator equipped with this transport device, and a cell culture system.

上記目的を達成するために本発明の搬送装置は、培養庫に設けられる大開口部を閉鎖可能であり、ガイド部材によって案内される鉛直方向に積み上げられた扉部材と係合して前記扉部材を上昇移動させることで小開口部を出現させ、前記小開口部を介して試料容器を搬送する搬送装置であって、前記搬送装置は、鉛直方向に延在する案内部材を備える昇降駆動機構と、前記昇降駆動機構の昇降部材に固定される基台と、基台に回転自在に取り付けられる旋回テーブルと、前記旋回テーブルを旋回駆動する旋回駆動機構と、前記旋回テーブルの上面に水平方向に進退移動自在に配置されるフィンガと、前記フィンガを進退駆動するフィンガ駆動機構と、前記旋回テーブルにスペーサを介して固定されるベース板と、前記ベース板に水平方向で進退移動自在に取り付けられて、前記扉部材と係合する係合部材と、前記ベース板に取り付けられ、前記係合部材を進退駆動する係合部材駆動機構と、を備え、前記係合部材と前記係合部材駆動機構は、前記スペーサによって規定される所定の間隔をあけて前記フィンガよりも上方に配置されており前記旋回テーブルの旋回移動により前記フィンガとともに旋回移動し、前記搬送装置の配置される空間はカバーによって覆われており、前記カバーに設けられる受渡し開口部は第二の扉部材によって閉鎖されており、前記搬送装置は、第二の扉部材と係合して前記第二の扉部材を上昇移動させることで前記受渡し開口部を出現させ、前記受渡し開口部を介して前記試料容器を搬送することを特徴としている。
In order to achieve the above object, the transport device of the present invention can close the large opening provided in the incubator, and engages with the door members stacked in the vertical direction guided by the guide member to provide the door member. A transport device that causes a small opening to appear by moving the door up and transports the sample container through the small opening, and the transport device includes an elevating drive mechanism including a guide member extending in the vertical direction. , A base fixed to the elevating member of the elevating drive mechanism, a swivel table rotatably attached to the base, a swivel drive mechanism for swiveling and driving the swivel table, and moving back and forth horizontally on the upper surface of the swivel table. A finger that is movably arranged, a finger driving mechanism that drives the finger to move forward and backward, a base plate that is fixed to the swivel table via a spacer, and a base plate that is horizontally attached to the base plate so that it can move forward and backward. An engaging member that engages with the door member and an engaging member driving mechanism that is attached to the base plate and drives the engaging member forward and backward are provided, and the engaging member and the engaging member driving mechanism are provided. It is arranged above the finger at a predetermined interval defined by the spacer, swivels with the finger by the swivel movement of the swivel table, and the space in which the transport device is arranged is covered with a cover. The delivery opening provided in the cover is closed by the second door member, and the transport device engages with the second door member to move the second door member up and down. It is characterized in that a delivery opening is made to appear and the sample container is conveyed through the delivery opening.

上記構成により本発明の搬送装置は、旋回ステージの可動範囲内に配置される扉部材であれば、その扉部材と係合して昇降移動を行い、フィンガ上に支持する試料容器を、開口部を介して搬送することが可能になる。ここで、係合部材が備える係合ピンは、扉部材に形成されている係合孔に挿入可能な直径を有する円柱状の部材とすることが可能である。係合ピンを円柱形状とすることで、部品の調達が容易になる。係合孔の係合ピンに接触する部分が摩耗することを防止出来る。なお、各駆動機構の駆動力伝達機構は、ボールねじ機構やベルト機構、ラック＆ピニオン機構といった公知の機構が適用可能である。 With the above configuration, if the transfer device of the present invention is a door member arranged within the movable range of the swivel stage, it engages with the door member to move up and down, and opens a sample container supported on the finger. It becomes possible to carry through. Here, the engaging pin provided in the engaging member can be a columnar member having a diameter that can be inserted into the engaging hole formed in the door member. The cylindrical shape of the engaging pin facilitates the procurement of parts. It is possible to prevent the portion of the engaging hole in contact with the engaging pin from being worn. As the driving force transmission mechanism of each drive mechanism, known mechanisms such as a ball screw mechanism, a belt mechanism, and a rack & pinion mechanism can be applied.

また、本発明の搬送装置が備えるフィンガの進退移動方向と係合部材の進退移動方向とは、水平面内において平行となるように配置されていることを特徴としている。上記構成とすることで、扉部材と係合部材とが係合する角度と、フィンガが試料容器を持ち上げたり置いたりする際の角度とを一致させることが出来る。これにより、旋回ステージの動作を省略することが出来る。 Further, the transfer device of the present invention is characterized in that the advance / retreat movement direction of the finger and the advance / retreat movement direction of the engaging member are arranged so as to be parallel in the horizontal plane. With the above configuration, the angle at which the door member and the engaging member engage with each other can be matched with the angle at which the finger lifts or places the sample container. As a result, the operation of the turning stage can be omitted.

本発明の搬送装置は、昇降機構を水平方向に移動させる走行駆動機構を備えることを特徴としている。上記構成により、搬送装置が備える係合部材やフィンガの可動範囲が大幅に拡大される。なお、走行駆動機構の駆動力伝達機構は、ボールねじ機構やベルト機構、ラック＆ピニオン機構といった公知の機構が適用可能である。 The transport device of the present invention is characterized by including a traveling drive mechanism for moving the elevating mechanism in the horizontal direction. With the above configuration, the movable range of the engaging member and the finger provided in the transport device is greatly expanded. As the driving force transmission mechanism of the traveling drive mechanism, known mechanisms such as a ball screw mechanism, a belt mechanism, and a rack & pinion mechanism can be applied.

また、本発明のインキュベータは、搬送装置と、前記培養庫内に配置され前記試料容器を載置するラックと、前記培養庫内の環境を維持する環境維持手段とを備えることを特徴としている。 Further, the incubator of the present invention is characterized by including a transport device, a rack on which the sample container is placed and arranged in the incubator, and an environment maintaining means for maintaining the environment in the incubator.

また、本発明の細胞培養システムは、前記昇降機構を水平方向に移動させる走行駆動機構を備える搬送装置と、前記試料容器内の細胞を検査する少なくとも一つの検査装置と、を備え、前記培養庫と前記検査装置とは前記走行機構の走行方向に対して平行となるように配置され、前記検査装置には前記試料容器を搬送するための第四の開口部が設けられ、前記第四の開口部は前記係合部材と係合可能な第四の扉部材によって閉鎖され、前記第四の扉部材が前記搬送装置によって上昇移動させられることにより、前記第四の開口部は開放されることを特徴としている。
Further, the cell culture system of the present invention includes a transport device including a traveling drive mechanism for moving the elevating mechanism in the horizontal direction, and at least one inspection device for inspecting cells in the sample container, and the culture cabinet. And the inspection device are arranged so as to be parallel to the traveling direction of the traveling mechanism, and the inspection device is provided with a fourth opening for transporting the sample container, and the fourth opening is provided. The portion is closed by a fourth door member that can engage with the engaging member, and the fourth door member is moved up by the transport device, so that the fourth opening is opened. It is a feature.

また、本発明の培養システムは、前記搬送装置が配置される第二の空間を外部環境から遮断する第二のカバーを備え、前記第二のカバーには、前記搬送装置が前記試料容器を前記第二の空間の外部へと搬出する第五の開口部が形成され、前記第五の開口部は、前記係合部材が係合可能な第五の扉部材によって閉鎖され、前記第五の扉部材が前記搬送装置によって上昇移動させられることにより、前記第五の開口部は開放されることを特徴としている。

Further, the culture system of the present invention includes a second cover that shields the second space in which the transfer device is arranged from the external environment, and the transfer device attaches the sample container to the second cover. A fifth opening is formed to carry out the second space, and the fifth opening is closed by a fifth door member to which the engaging member can engage, and the fifth door is closed. The fifth opening is opened by the member being moved up by the transport device.

また、本発明の細胞培養システムは、第二の空間を形成する第二のカバーには、搬送装置が試料容器を第二の空間の外部へと搬出する開口部が形成され、開口部は、係合部材が係合可能な扉部材によって閉鎖され、扉部材が搬送装置によって上昇移動させられることにより、開口部は開放されることを特徴としている。上記構成とすることで、搬送装置は第二のカバーに配置される扉部材を昇降移動させることができ、さらに搬送装置は、扉部材の上昇移動により出現する受渡し開口部を介して、第二の空間の外側に配置される受渡しステージとの間で試料容器を受渡しすることが出来る。なお、扉部材を上昇させたとき、開放された受渡し開口部から雑菌や塵埃を含む空気が第二の空間に侵入してくるが、培養庫と検査装置が備える扉部材は閉じられているので、培養庫や検査装置の内部まで雑菌や塵埃が侵入してくることは無い。 Further, in the cell culture system of the present invention, the second cover forming the second space is formed with an opening for the transport device to carry the sample container to the outside of the second space. The engaging member is closed by an engageable door member, and the door member is moved up by a transport device, so that the opening is opened. With the above configuration, the transport device can move the door member arranged on the second cover up and down, and the transport device can move the door member up and down through the delivery opening that appears due to the ascending movement of the door member. The sample container can be delivered to and from the delivery stage arranged outside the space of. When the door member is raised, air containing germs and dust enters the second space through the open delivery opening, but the door member provided in the incubator and the inspection device is closed. , Bacteria and dust do not invade the inside of the incubator and inspection equipment.

本発明の搬送装置を用いることにより、所定の場所に配置された遮蔽板やシャッターといった扉部材を開閉することが可能になり、これら扉部材を開閉する専用の開閉機構を備える必要が無くなる。これにより、コストを低減させることが出来る。本発明のインキュベータや培養システムを用いことにより、外部からの雑菌や塵埃を含んだ空気が培養庫内や検査装置の内部まで侵入することを防止出来る。これにより、試料が雑菌や塵埃に汚染されることが無くなり、成功率の高い培養が可能になる。 By using the transport device of the present invention, it becomes possible to open and close door members such as a shielding plate and a shutter arranged at a predetermined place, and it is not necessary to provide a dedicated opening / closing mechanism for opening / closing these door members. As a result, the cost can be reduced. By using the incubator and the culture system of the present invention, it is possible to prevent air containing germs and dust from the outside from entering the inside of the culture chamber and the inside of the inspection device. As a result, the sample is not contaminated with germs and dust, and culture with a high success rate becomes possible.

図１は、従来の搬送装置を備える培養装置を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a culture device including a conventional transfer device. 図２は、従来の搬送装置を備える培養装置を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a culture apparatus including a conventional transfer apparatus. 図３は、本発明の一実施形態である搬送装置１を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a transport device 1 which is an embodiment of the present invention. 図４は、本発明の一実施形態である搬送装置１を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a transport device 1 which is an embodiment of the present invention. 図５は、本発明の搬送装置が備えるロボット部１ａを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a robot unit 1a included in the transfer device of the present invention. 図６は、本発明の搬送装置が備えるロボット部１ａを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a robot unit 1a included in the transfer device of the present invention. 図７は、本発明の搬送装置が備えるフィンガ駆動機構７の動作を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the operation of the finger drive mechanism 7 included in the transport device of the present invention. 図８は、本発明の搬送装置が備える係合部材駆動機構９の動作を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing the operation of the engaging member drive mechanism 9 included in the transport device of the present invention. 図９は、本発明の搬送装置が備える旋回テーブル４の可動範囲を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a movable range of the swivel table 4 included in the transport device of the present invention. 図１０は、本発明の搬送装置が備える反射光式センサ５１の態様を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an aspect of the reflected light type sensor 51 included in the transport device of the present invention. 図１１は、本発明の一実施形態である搬送装置１を備えるインキュベータ５２を示す断面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view showing an incubator 52 including a transport device 1 according to an embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の一実施形態である搬送装置１を備えるインキュベータ５２を上面から見た断面図である。FIG. 12 is a cross-sectional view of the incubator 52 including the transport device 1 according to the embodiment of the present invention as viewed from above. 図１３は、本発明の搬送装置が行う試料容器搬送動作を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a sample container transport operation performed by the transport device of the present invention. 図１４は、本発明の一実施形態である搬送装置１と培養庫を２つ備えるインキュベータ７２を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing an incubator 72 including a transport device 1 and two incubators, which is an embodiment of the present invention. 図１５は、本発明の第二の実施形態である搬送装置１´を示す斜視図である。FIG. 15 is a perspective view showing a transfer device 1', which is a second embodiment of the present invention. 図１６は、本発明の第二の実施形態である搬送装置１´を備える細胞培養システム６２、６２´の概要を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing an outline of cell culture systems 62 and 62 ′ including the transport device 1 ′ according to the second embodiment of the present invention. 図１７は、本発明の搬送装置が備えるフィンガ駆動機構の他の実施形態を示す図である。FIG. 17 is a diagram showing another embodiment of the finger drive mechanism included in the transport device of the present invention. 図１８は、本発明の搬送装置が備えるロボット部１ａの他の実施形態を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing another embodiment of the robot unit 1a included in the transfer device of the present invention. 図１９は、本発明の搬送装置が備える制御装置１００の入出力系統を示すブロック図である。FIG. 19 is a block diagram showing an input / output system of the control device 100 included in the transport device of the present invention.

以下に、本発明の詳細を図示する実施形態に基づいて説明する。図３は本発明の一実施形態である搬送装置１を示す正面図であり、図４は上面から見た図である。また、図５は搬送装置１を構成するロボット部１ａを示す側面図である。本実施形態の搬送装置１は、基台２に回転可能に固定され、水平面内を旋回可能な旋回ステージ４と、旋回ステージ４を旋回移動させる旋回駆動機構５と、旋回ステージ４に進退可能に固定されるフィンガ６と、フィンガ６を進退移動させるフィンガ駆動機構７と、扉部材１０と係合する係合部材８を扉部材１０に対して進退移動させる係合部材駆動機構９とを備えるロボット部１ａと、ロボット部１ａを鉛直方向に昇降移動させる昇降駆動機構３とで構成されている。 Hereinafter, the details of the present invention will be described based on the illustrated embodiment. FIG. 3 is a front view showing a transport device 1 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view seen from above. Further, FIG. 5 is a side view showing the robot unit 1a constituting the transport device 1. The transport device 1 of the present embodiment is rotatably fixed to the base 2, and can move forward and backward to the swivel stage 4, the swivel drive mechanism 5 for swiveling and moving the swivel stage 4, and the swivel stage 4. A robot including a finger 6 to be fixed, a finger driving mechanism 7 for moving the finger 6 forward and backward, and an engaging member driving mechanism 9 for moving the engaging member 8 engaging with the door member 10 forward and backward with respect to the door member 10. It is composed of a unit 1a and an elevating drive mechanism 3 that moves the robot unit 1a up and down in the vertical direction.

本実施形態の昇降駆動機構３は、鉛直方向に立設される昇降ベースプレート１１に駆動伝達部材であるボールねじ機構１２と案内部材であるリニアスライドガイド１３が、鉛直方向沿って取付けられている。基台２はボールねじ機構１２のナット部１２ａとリニアスライドガイド１３の摺動子１３ａにブラケット１４を介して固定されている。また、ボールねじ機構１２のねじ軸の先端部には昇降駆動モータ１５がカップリングを介して固定されていて、昇降駆動モータ１５が回転動作することで、基台２はリニアスライドガイド１３に案内される鉛直面内を昇降移動する。なお、昇降駆動モータ１５には、ロータの回転角度制御が容易なステッピングモータやサーボモータを使用することが望ましい。さらに、ロータの回転位置を検出するエンコーダや、ナット部１２ａの位置を検出するセンサ等の検出器を設けることにより、昇降駆動モータ１５の作動を監視することが可能になる。また、本実施形態の搬送装置１では、ボールねじ機構１２とリニアスライドガイド１３とが昇降ベースプレート１１を挟んで対向する面に配置されているが、他の実施形態として、昇降ベースプレート１１の同一の面に配置することとしてもよい。 In the elevating drive mechanism 3 of the present embodiment, a ball screw mechanism 12 which is a drive transmission member and a linear slide guide 13 which is a guide member are attached to an elevating base plate 11 which is erected in the vertical direction along the vertical direction. The base 2 is fixed to the nut portion 12a of the ball screw mechanism 12 and the slider 13a of the linear slide guide 13 via the bracket 14. Further, an elevating drive motor 15 is fixed to the tip of the screw shaft of the ball screw mechanism 12 via a coupling, and the elevating drive motor 15 rotates to guide the base 2 to the linear slide guide 13. Move up and down in the vertical plane. For the elevating drive motor 15, it is desirable to use a stepping motor or a servomotor that can easily control the rotation angle of the rotor. Further, by providing a detector such as an encoder for detecting the rotation position of the rotor and a sensor for detecting the position of the nut portion 12a, it is possible to monitor the operation of the elevating drive motor 15. Further, in the transport device 1 of the present embodiment, the ball screw mechanism 12 and the linear slide guide 13 are arranged on opposite surfaces with the elevating base plate 11 interposed therebetween, but as another embodiment, the same elevating base plate 11 is used. It may be arranged on a surface.

基台２はアルミニウムやステンレススティールといった金属で形成された箱状の部材で構成されていて、基台２の上面には旋回ステージ４の底面に固定されているシャフト１６が、鉛直方向に延在する中心軸Ｃを回転中心として水平面内で回転可能に、軸受けを介して取り付けられている。また、基台２には旋回ステージ４を旋回移動させる駆動源である旋回駆動モータ１８が固定されている。図５、図６を参照。シャフト１６は基台２の内部空間を貫通するように配置されていて、さらに、基台２の内部空間内で、旋回プーリ１７がシャフト１６と同心軸状に固定されている。また、旋回プーリ１７は、旋回駆動モータ１８のロータシャフトに固定されたプーリ１９と歯付きベルト２０を介して所定の回転比で連結されている。旋回駆動機構５は、旋回駆動モータ１８と、旋回駆動モータ１８のロータシャフトに固定されたプーリ１９と、旋回プーリ１７と、歯付きベルト２０と、シャフト１６とで構成されていて、この構成により、旋回駆動モータ１８が回転動作することで、旋回ステージ４は中心軸Ｃを回転中心として回転動作する。なお、旋回駆動モータ１８には、ロータの回転角度制御が容易なステッピングモータやサーボモータを使用することで、旋回ステージ４を所定の回転角度移動させることが出来る。さらに、ロータシャフトの回転位置を検出するエンコーダや、旋回ステージ４の位置を検出するセンサ等の検出器を設けることにより、昇降駆動モータ１８の作動を監視することが可能になる。 The base 2 is made of a box-shaped member made of metal such as aluminum or stainless steel, and a shaft 16 fixed to the bottom surface of the swivel stage 4 extends vertically on the upper surface of the base 2. It is attached via a bearing so that it can rotate in a horizontal plane with the central axis C as the center of rotation. Further, a swivel drive motor 18 which is a drive source for swiveling and moving the swivel stage 4 is fixed to the base 2. See FIGS. 5 and 6. The shaft 16 is arranged so as to penetrate the internal space of the base 2, and further, the swivel pulley 17 is fixed concentrically with the shaft 16 in the internal space of the base 2. Further, the swivel pulley 17 is connected to the pulley 19 fixed to the rotor shaft of the swivel drive motor 18 at a predetermined rotation ratio via a toothed belt 20. The swivel drive mechanism 5 is composed of a swivel drive motor 18, a pulley 19 fixed to the rotor shaft of the swivel drive motor 18, a swivel pulley 17, a toothed belt 20, and a shaft 16. As the swivel drive motor 18 rotates, the swivel stage 4 rotates around the central axis C as the center of rotation. The swivel drive motor 18 can move the swivel stage 4 by a predetermined rotation angle by using a stepping motor or a servomotor that can easily control the rotation angle of the rotor. Further, by providing a detector such as an encoder for detecting the rotational position of the rotor shaft and a sensor for detecting the position of the swivel stage 4, it is possible to monitor the operation of the elevating drive motor 18.

なお、旋回ステージ４は、底面にシャフト１６が固定された底板２１の上面に複数のスペーサ２２が固定され、このスペーサ２２の上面に円盤状の旋回テーブル２３が固定される二階建て構造となっている。旋回テーブル２３には、後述するフィンガ６を支持する支持ブロック２４の進退移動軌跡に対応する直線状の細長い貫通穴２５が設けられている。また、旋回テーブル２３の底面には、この貫通穴２５に関して平行となるようにリニアスライドガイド２６が固定されている。さらに、リニアスライドガイド２６の摺動子２６ａには、断面形状が略Ｕの字状のカム部材２７が開口部２７ａを下に向けた状態で固定されている。また、カム部材２７が摺動子２６ａに固定された近傍には、フィンガ６を支持するための支持ブロック２４がカム部材２７に固定されている。支持ブロック２４は、カム部材２７に固定された状態で、上部が旋回テーブル２３の上面よりも上方に突出可能な寸法を有している。上記構成により、旋回テーブル２３の下方に配置されるカム部材２７がリニアスライドガイド２６に案内される方向に進退移動することで、旋回テーブル２３の上方に配置されるフィンガ６はカム部材２７と共に一体的に進退移動することが可能となる。 The swivel stage 4 has a two-story structure in which a plurality of spacers 22 are fixed on the upper surface of the bottom plate 21 in which the shaft 16 is fixed on the bottom surface, and a disk-shaped swivel table 23 is fixed on the upper surface of the spacer 22. There is. The swivel table 23 is provided with a linear elongated through hole 25 corresponding to the advancing / retreating movement locus of the support block 24 that supports the finger 6 described later. Further, a linear slide guide 26 is fixed to the bottom surface of the swivel table 23 so as to be parallel to the through hole 25. Further, a cam member 27 having a substantially U-shaped cross section is fixed to the slider 26a of the linear slide guide 26 with the opening 27a facing downward. Further, in the vicinity where the cam member 27 is fixed to the slider 26a, a support block 24 for supporting the finger 6 is fixed to the cam member 27. The support block 24 has a dimension in which the upper portion thereof can project upward from the upper surface of the swivel table 23 in a state of being fixed to the cam member 27. With the above configuration, the cam member 27 arranged below the swivel table 23 moves back and forth in the direction guided by the linear slide guide 26, so that the finger 6 arranged above the swivel table 23 is integrated with the cam member 27. It is possible to move forward and backward.

また、旋回ステージ４の底面には、カム部材２７を進退移動させるフィンガ駆動モータ２８が備えられている。フィンガ駆動モータ２８は、内部に減速ギアを備えるギアードモータであり、ロータシャフト２９がモータ本体から下向きに突出するように旋回ステージ４の下面に固定されている。ロータシャフト２９の先端部には、棒状のアーム部材３０の一端が固定されていて、このアーム部材３０の他端には、カムフォロア３１が取り付けられている。カムフォロア３１は中心軸となるシャフト３１ａに外輪３１ｂが回転自在に取り付けられた部材であり、この外輪３１ｂがカム部材２７のＵ字状の壁部材に囲まれた空間に配置されるようにアーム部材３０の先端に取り付けられている。 Further, a finger drive motor 28 for moving the cam member 27 forward and backward is provided on the bottom surface of the swivel stage 4. The finger drive motor 28 is a geared motor having a reduction gear inside, and is fixed to the lower surface of the swivel stage 4 so that the rotor shaft 29 projects downward from the motor body. One end of a rod-shaped arm member 30 is fixed to the tip of the rotor shaft 29, and a cam follower 31 is attached to the other end of the arm member 30. The cam follower 31 is a member in which an outer ring 31b is rotatably attached to a shaft 31a as a central axis, and an arm member is arranged so that the outer ring 31b is arranged in a space surrounded by a U-shaped wall member of the cam member 27. It is attached to the tip of 30.

上記構成により、フィンガ駆動モータ２８のロータシャフト２９が上面視して時計回りに回転することでアーム部材３０も時計回りに回転移動する。これにより、カムフォロア３１の外輪３１ｂがロータシャフト２９を回転中心として時計回りに円弧状の軌跡を描く移動をしながら、カム部材２７の進行方向側の壁を押し進めることで、フィンガ６は、リニアスライドガイド２６に案内されて前方へと直線移動させられる。また、フィンガ駆動モータ２８が反対の回転方向に作動して、アーム部材３０が反時計回りに回転移動することで、フィンガ６は、リニアスライドガイド２６に案内されて後方へと直線移動させられる。これにより、支持ブロック２４を介してカム部材３０に固定されたフィンガ６もカム部材３０と共に直線移動させられる。図７を参照。なお、フィンガ駆動モータ２８には、ロータの回転角度制御が容易なステッピングモータやサーボモータを使用することが望ましい。さらに、ロータシャフト２９の回転位置を検出するエンコーダや、フィンガ６の位置を検出するセンサ等の検出器を設けることにより、フィンガ駆動モータ２８の作動を監視することが可能になる。 With the above configuration, the rotor shaft 29 of the finger drive motor 28 rotates clockwise when viewed from above, so that the arm member 30 also rotates clockwise. As a result, the outer ring 31b of the cam follower 31 moves in a clockwise arc-shaped locus with the rotor shaft 29 as the center of rotation, while pushing the wall on the traveling direction side of the cam member 27, whereby the finger 6 slides linearly. Guided by the guide 26, it is moved linearly forward. Further, the finger drive motor 28 operates in the opposite rotation direction, and the arm member 30 rotates counterclockwise, so that the finger 6 is guided by the linear slide guide 26 and linearly moved backward. As a result, the finger 6 fixed to the cam member 30 via the support block 24 is also linearly moved together with the cam member 30. See FIG. For the finger drive motor 28, it is desirable to use a stepping motor or a servomotor that can easily control the rotation angle of the rotor. Further, by providing a detector such as an encoder for detecting the rotation position of the rotor shaft 29 and a sensor for detecting the position of the finger 6, it is possible to monitor the operation of the finger drive motor 28.

また、旋回ステージ４の上面には、フィンガ６上に支持されている試料容器Ａに添付されたバーコードを読み取るためのバーコードリーダー３２が備えられている。このバーコードリーダー３２により、フィンガ６によって培養庫内から取り出した試料容器Ａに付与された個別の識別標識を読み取ることが可能となり、この読み取った個別のデータは上位側のコンピュータに送信され、培養の工程管理を行うために用いられる。さらに、旋回ステージ４の上面には、フィンガ６上の試料容器Ａの有無を検知する在荷センサを備えてもよい。在荷センサは、透過光式センサや反射光式センサ、静電容量式センサといった種々の検出方式のセンサが適用可能である。 Further, on the upper surface of the swivel stage 4, a bar code reader 32 for reading the bar code attached to the sample container A supported on the finger 6 is provided. The barcode reader 32 makes it possible to read the individual identification mark given to the sample container A taken out from the culture chamber by the finger 6, and the read individual data is transmitted to the upper computer for culturing. It is used to control the process of. Further, a load sensor for detecting the presence or absence of the sample container A on the finger 6 may be provided on the upper surface of the swivel stage 4. As the load sensor, various detection type sensors such as a transmitted light type sensor, a reflected light type sensor, and a capacitance type sensor can be applied.

さらに、旋回ステージ４には、係合部材８と、この係合部材８を扉部材１０に対して進退駆動する係合部材駆動機構９とが備えられている。係合部材８は、インキュベータや分注装置等が備えるスライド式の扉部材１０と係合するための部材である。本実施形態の係合部材８は、所定の間隔を空けて互いに平行に配置された係合ピン８ａと、この係合ピン８ａが固定されたスライドブロック８ｂとで構成される。この係合部材８の形状や配置間隔は係合する扉部材１０に設けられる係合部の形状に対応している。本実施形態の係合ピン８ａは、扉部材１０に所定の間隔を空けて二か所に設けられる係合孔１０ａに対応するために、この各係合孔１０ａに対して挿入可能な直径を有する円柱状の形状を有している。係合部材８の材質は、複数の扉部材１０の荷重を支持することが可能な強度が必要であり、本実施形態の係合部材８は、ステンレススティールで形成されている。なお、係合ピン８ａは係合孔１０ａに対応する形状であれば、例えば四角柱や立方体であってもよい。また、係合孔１０ａは必ずしも二か所に設ける必要は無く、一か所でもよいし、三か所以上設けても良い。この場合、係合ピン８ａも係合孔１０ａに対応する形状と数を備えることが望ましい。さらに、扉部材１０に突出部を設け、その突出部に挿入可能な孔を係合部材８に形成するように構成してもよい。 Further, the swivel stage 4 is provided with an engaging member 8 and an engaging member driving mechanism 9 for driving the engaging member 8 forward and backward with respect to the door member 10. The engaging member 8 is a member for engaging with the sliding door member 10 provided in the incubator, the dispensing device, and the like. The engaging member 8 of the present embodiment is composed of an engaging pin 8a arranged in parallel with each other at a predetermined interval, and a slide block 8b to which the engaging pin 8a is fixed. The shape and arrangement interval of the engaging member 8 correspond to the shape of the engaging portion provided on the door member 10 to be engaged. The engagement pin 8a of the present embodiment has a diameter that can be inserted into each of the engagement holes 10a in order to correspond to the engagement holes 10a provided at two places at predetermined intervals in the door member 10. It has a columnar shape. The material of the engaging member 8 needs to have a strength capable of supporting the load of the plurality of door members 10, and the engaging member 8 of the present embodiment is made of stainless steel. The engaging pin 8a may be, for example, a quadrangular prism or a cube as long as it has a shape corresponding to the engaging hole 10a. Further, the engaging holes 10a do not necessarily have to be provided at two places, and may be provided at one place or at three or more places. In this case, it is desirable that the engaging pins 8a also have a shape and number corresponding to the engaging holes 10a. Further, the door member 10 may be provided with a protruding portion, and a hole that can be inserted into the protruding portion may be formed in the engaging member 8.

係合部材８の扉部材１０への係合は、係合部材８が前進移動を行い扉部材１０に形成される係合孔１０ａの内部空間に進入した後、昇降駆動機構３がロボット部１ａを上昇移動させることにより行われる。係合部材８と係合することにより、扉部材１０は、ガイド部材５３が案内する面内をロボット部１ａと一体的に上昇移動することとなる。また、係合部材８を進退駆動する係合部材駆動機構９は、旋回テーブル２３の上面にスペーサ３３を介して固定されている。旋回テーブル２３上に固定されたスペーサ３３の上面には、係合部材駆動機構９のベース板３４が固定されている。ベース板３４は上面視して略Ｌ字型の部材であり、旋回テーブル２３の旋回領域の内側に収まるように配置されている。また、スペーサ３３は、フィンガ６と係合部材８との干渉を避けるために設けられたものである。フィンガ６は、フィンガ６よりも下方に配置された旋回テーブル２３と上方に配置されたベース板３４と左右に配置されたスペーサ３３とで囲まれた空間を通過して進退移動を行う。なお、フィンガ６と係合部材８との上下方向の離間距離は、係合部材８と係合する扉部材１０の寸法や試料容器Ａの寸法により適宜調整される。 In the engagement of the engaging member 8 with the door member 10, after the engaging member 8 moves forward and enters the internal space of the engaging hole 10a formed in the door member 10, the elevating drive mechanism 3 moves forward and the robot unit 1a It is done by moving up. By engaging with the engaging member 8, the door member 10 moves ascending and moving integrally with the robot portion 1a in the plane guided by the guide member 53. Further, the engaging member driving mechanism 9 that drives the engaging member 8 forward and backward is fixed to the upper surface of the swivel table 23 via a spacer 33. The base plate 34 of the engaging member drive mechanism 9 is fixed to the upper surface of the spacer 33 fixed on the swivel table 23. The base plate 34 is a substantially L-shaped member when viewed from above, and is arranged so as to fit inside the swivel region of the swivel table 23. Further, the spacer 33 is provided to avoid interference between the finger 6 and the engaging member 8. The finger 6 moves forward and backward through a space surrounded by a swivel table 23 arranged below the finger 6, a base plate 34 arranged above the finger 6, and spacers 33 arranged on the left and right sides. The vertical separation distance between the finger 6 and the engaging member 8 is appropriately adjusted according to the dimensions of the door member 10 that engages with the engaging member 8 and the dimensions of the sample container A.

係合部材駆動機構９のベース板３４の上面には、比較的小さな２本のリニアスライドガイド３５が、旋回テーブル２３に配置されたリニアスライドガイド２６と平行となるように固定されている。これにより、フィンガ６と係合部材８とは、水平面内において平行に進退移動可能である。この２本のリニアスライドガイド３５の各摺動子は係合部材８のスライドブロック８ｂと結合されている。さらに、スライドブロック８ｂの一端には、略Ｕ字型の形状をしたプッシュプレート３６が固定されていて、このプッシュプレート３６の内側には、係合部材駆動モータ３７が配置されている。この係合部材駆動モータ３７は、本体内部のロータが所定の方向に回転動作することで、ロータと同軸状に配置されたモータシャフト３７ａがロータの回転に連動して前進もしくは後退移動するものであり、本実施形態が備える係合部材駆動モータ３７は、モータシャフト３７ａがリニアスライドガイド３５と平行になるようにベース板３４に固定されている。これにより、係合部材駆動モータ３７は、モータシャフト３７ａを前進および後退移動させることで、プッシュプレート３６と、プッシュプレート３６に固定されたスライドブロック８ｂを、リニアスライドガイド３５が案内する方向に前進及び後退移動させることができる。 Two relatively small linear slide guides 35 are fixed on the upper surface of the base plate 34 of the engaging member drive mechanism 9 so as to be parallel to the linear slide guides 26 arranged on the swivel table 23. As a result, the finger 6 and the engaging member 8 can move back and forth in parallel in the horizontal plane. Each of the slides of the two linear slide guides 35 is coupled to the slide block 8b of the engaging member 8. Further, a push plate 36 having a substantially U-shape is fixed to one end of the slide block 8b, and an engaging member drive motor 37 is arranged inside the push plate 36. In the engaging member drive motor 37, the rotor inside the main body rotates in a predetermined direction, so that the motor shaft 37a arranged coaxially with the rotor moves forward or backward in conjunction with the rotation of the rotor. The engaging member drive motor 37 included in the present embodiment is fixed to the base plate 34 so that the motor shaft 37a is parallel to the linear slide guide 35. As a result, the engaging member drive motor 37 advances the push plate 36 and the slide block 8b fixed to the push plate 36 in the direction guided by the linear slide guide 35 by moving the motor shaft 37a forward and backward. And can be moved backwards.

さらに、ベース板３４には、プッシュプレート３６の位置を検出する透過光式センサ３８ａ、３８ｂが配置されていて、この透過光式センサ３８ａ、３８ｂの光軸をプッシュプレート３６に取り付けられたドグ３９が遮るか、もしくは遮光した状態を解除することで、制御装置１００がプッシュプレート３６の位置を検知することが出来る。なお、本実施形態の搬送装置１では、プッシュプレート３６を進退移動させる駆動源として、ロータの回転角度制御が可能な直動ステップモータ３６を使用しているが、これ以外にも、例えば電磁石の磁気によりシャフトを進退移動させるリニアアクチュエータを用いても良い、さらに、圧縮空気によりシャフトを進退移動させるエアシリンダを用いても良い。 Further, a transmitted light type sensors 38a and 38b for detecting the position of the push plate 36 are arranged on the base plate 34, and a dog 39 having an optical axis of the transmitted light type sensors 38a and 38b attached to the push plate 36 is attached to the base plate 34. The control device 100 can detect the position of the push plate 36 by blocking the light or releasing the light-shielded state. In the transfer device 1 of the present embodiment, a linear motion step motor 36 capable of controlling the rotation angle of the rotor is used as a drive source for moving the push plate 36 forward and backward. In addition to this, for example, an electromagnet A linear actuator that moves the shaft forward and backward by magnetism may be used, and an air cylinder that moves the shaft forward and backward by compressed air may be used.

係合部材８を所定の扉部材１０と係合させるには、まず昇降駆動機構３を動作させて目的の扉部材１０の係合孔１０ａが配置される高さまで係合部材８を昇降移動させる。次に、旋回駆動機構５を動作させて旋回テーブル２３上に配置される係合部材８を目的の扉部材１０に正対する位置まで旋回移動させる。図８（ａ）を参照。旋回テーブル２３と係合部材８の移動が終了したら、係合部材駆動機構９を動作させて係合ピン８ａが係合孔１０ａの内部に進出するまで係合部材８を前進移動させる。図８（ｂ）を参照。なお、本発明の搬送装置１が備える係合部材８と係合部材駆動機構９は旋回ステージ４の旋回テーブル２３の上面に固定されているので、係合部材８と係合部材駆動機構９とは、旋回駆動機構５による旋回テーブル２３の回転動作とともに一体的に旋回移動することが出来る。これにより、係合部材８は旋回テーブル４の可動範囲内に配置された扉部材１０と係合することが出来る。図９を参照。さらに、本発明の搬送装置１には昇降駆動機構３が備えられていて、この昇降駆動機構３と旋回駆動機構５とが動作することにより、係合部材８と係合部材駆動機構９は、中心軸Ｃを回転中心とする円筒状の可動領域内に配置された扉部材１０と係合することが出来る。なお、本実施形態の搬送装置１が備える旋回ステージ４は、昇降駆動機構３が配置される領域を除く約２7０°の範囲で配置される扉部材１０に正対することが可能である。この扉部材１０の配置可能領域は、昇降駆動機構３が配置される領域の大きさに影響されるので、昇降駆動機構３を可能な限り小型化することで、扉部材１０の配置可能領域は大きくなる。 In order to engage the engaging member 8 with the predetermined door member 10, first, the elevating drive mechanism 3 is operated to move the engaging member 8 up and down to a height at which the engaging hole 10a of the target door member 10 is arranged. .. Next, the swivel drive mechanism 5 is operated to swivel and move the engaging member 8 arranged on the swivel table 23 to a position facing the target door member 10. See FIG. 8 (a). When the movement of the swivel table 23 and the engaging member 8 is completed, the engaging member driving mechanism 9 is operated to move the engaging member 8 forward until the engaging pin 8a advances into the engaging hole 10a. See FIG. 8 (b). Since the engaging member 8 and the engaging member driving mechanism 9 included in the transport device 1 of the present invention are fixed to the upper surface of the swivel table 23 of the swivel stage 4, the engaging member 8 and the engaging member driving mechanism 9 Can rotate integrally with the rotation operation of the rotation table 23 by the rotation drive mechanism 5. As a result, the engaging member 8 can be engaged with the door member 10 arranged within the movable range of the swivel table 4. See FIG. Further, the transport device 1 of the present invention is provided with an elevating drive mechanism 3, and when the elevating drive mechanism 3 and the swivel drive mechanism 5 operate, the engaging member 8 and the engaging member driving mechanism 9 are moved. It can be engaged with the door member 10 arranged in the cylindrical movable region centered on the central axis C. The swivel stage 4 included in the transport device 1 of the present embodiment can face the door member 10 arranged in a range of about 270 ° excluding the area where the elevating drive mechanism 3 is arranged. The area where the door member 10 can be arranged is affected by the size of the area where the elevating drive mechanism 3 is arranged. Therefore, by making the elevating drive mechanism 3 as small as possible, the area where the door member 10 can be arranged can be increased. growing.

また、ベース板３４を支持するスペーサ３３には、反射光式センサ５１が備えられている。本実施形態の搬送装置１が備える反射光式センサ５１は、不図示のセンサアンプから出力された検出光５１ｃが投光部５１aを介して照射され、試料容器Ａに反射した検出光５１ｃが受光部５１ｂを介してセンサアンプによって認識されることで、試料容器Ａの有無を識別するセンサである。本実施形態の搬送装置１では、扉部材１０に対向する位置であって、フィンガ６が進退動作する空間の両側に配置される一対のスペーサ３３に、投光部５１ａと受光部５１ｂがそれぞれ配置されている。図１０を参照。この反射光式センサ５１を備えることで、存在しない試料容器Ａに対してフィンガ６を伸長させるといった無駄な動作を省略することが出来る。さらに、フィンガ６が保持した試料容器Ａを目的の場所に載置する場合に、目的の場所に他の試料容器Ａが載置されていた場合、この反射光式センサ５１によって試料容器Ａの有無を検出することで、培養庫４０に収納された試料容器Ａが、フィンガ６やフィンガ６に支持される別の試料容器Ａと衝突するというトラブルを防止することが出来る。 Further, the spacer 33 that supports the base plate 34 is provided with a reflected light sensor 51. In the reflected light type sensor 51 included in the transport device 1 of the present embodiment, the detection light 51c output from a sensor amplifier (not shown) is irradiated through the light projecting unit 51a, and the detection light 51c reflected on the sample container A receives light. It is a sensor that identifies the presence or absence of the sample container A by being recognized by the sensor amplifier via the part 51b. In the transport device 1 of the present embodiment, the light projecting unit 51a and the light receiving unit 51b are arranged on a pair of spacers 33 arranged on both sides of the space in which the finger 6 moves forward and backward at a position facing the door member 10. Has been done. See FIG. By providing the reflected light sensor 51, it is possible to omit unnecessary operations such as extending the finger 6 with respect to the non-existent sample container A. Further, when the sample container A held by the finger 6 is placed in a target place and another sample container A is placed in the target place, the presence or absence of the sample container A is provided by the reflected light sensor 51. By detecting the above, it is possible to prevent the trouble that the sample container A housed in the culture chamber 40 collides with the finger 6 or another sample container A supported by the finger 6.

本発明の搬送装置１が備える昇降駆動機構３、旋回駆動機構５、フィンガ駆動機構７、係合部材駆動機構９を構成する各モータの作動は、制御装置１００から送信される指令により行われる。図１９は本発明の搬送装置１、１´が備える制御系統を図示するブロック図である。制御装置１００は、少なくとも、公知のコンピュータと動作プログラムや予め教示された各種データを保存する記憶部と上位側のホストコンピュータとの間で通信を行う通信部とで構成されていて、各センサからの入力信号や上位側のコンピュータからの指令を受信して、予め記憶した動作プログラムに沿って各駆動機構を動作させる。なお、制御装置１００の記憶部に記憶される各種データとは、各駆動機構が備える各モータが動作する際のスピードデータや、各駆動機構が行う動作に対する到達点のポジションデータ等が含まれる。 The operation of each of the motors constituting the elevating drive mechanism 3, the swivel drive mechanism 5, the finger drive mechanism 7, and the engaging member drive mechanism 9 included in the transfer device 1 of the present invention is performed by a command transmitted from the control device 100. FIG. 19 is a block diagram illustrating a control system included in the transport devices 1 and 1'of the present invention. The control device 100 is composed of at least a known computer, a storage unit that stores operation programs and various data taught in advance, and a communication unit that communicates between a host computer on the upper side, and is composed of each sensor. In response to the input signal of the above and the command from the upper computer, each drive mechanism is operated according to the operation program stored in advance. The various data stored in the storage unit of the control device 100 include speed data when each motor included in each drive mechanism operates, position data of an arrival point for an operation performed by each drive mechanism, and the like.

次に、本実施形態の搬送装置１が培養装置などに備えられた扉部材１０をスライド移動させて、内部に保存されている試料容器Ａを外部へと搬出する際の動作について説明する。図１１は本実施形態の搬送装置１がインキュベータ５２の壁５２ａに配置された態様を側面から見た断面図であり、図１２は上面から見た断面図である。本実施形態のインキュベータ５２は、培養や検査の対象となる試料を収容する試料容器Ａを保管する培養庫４０に温度や湿度といった環境条件を維持する公知の手段を備えたものである。また、本実施形態のインキュベータ５２は、培養庫４０内に収納された試料容器Ａを水平面内で回転移動させる機構を備えたインキュベータ５２であり、培養庫４０の内部には、複数の棚段の夫々に試料容器Ａを載置可能なラック４１と、このラック４１を放射状に６個載置して回転移動させるラックステージ４２とが配置されている。 Next, the operation when the transport device 1 of the present embodiment slides the door member 10 provided in the culture device or the like to carry out the sample container A stored inside to the outside will be described. FIG. 11 is a cross-sectional view of a mode in which the transport device 1 of the present embodiment is arranged on the wall 52a of the incubator 52, and FIG. 12 is a cross-sectional view seen from the upper surface. The incubator 52 of the present embodiment is provided with a known means for maintaining environmental conditions such as temperature and humidity in a culture chamber 40 for storing a sample container A for accommodating a sample to be cultured or inspected. Further, the incubator 52 of the present embodiment is an incubator 52 provided with a mechanism for rotating and moving the sample container A housed in the incubator 40 in a horizontal plane, and the incubator 52 has a plurality of shelves inside the incubator 40. A rack 41 on which the sample container A can be placed and a rack stage 42 on which six racks 41 are radially placed and rotated are arranged.

ラックステージ４２の底面には、ラックステージ駆動機構４３が配置されている。ラックステージ駆動機構４３は、駆動源であるラックステージ駆動モータ４３ａと、ラックステージ駆動モータ４３ａの駆動力をラックステージ４２に伝達するシャフト４２ａとから構成されていて、このシャフト４２ａの先端は、ラックステージ４２を水平面内で回転移動させるラックステージ駆動モータ４３ａの駆動軸が不図示のカップリングを介して固定されている。なお、ラックステージ駆動モータ４３ａはロータの回転角度の正確な制御が可能なステッピングモータが用いられている。さらに、ラックステージ駆動モータ４３ａのシャフト４２ａの回転位置を検出するエンコーダや、ラックステージ４２の位置を検出するセンサ等の検出器を設けることにより、ラックステージ駆動モータ４３ａの作動を監視することが可能になる。また、ラックステージ駆動モータ４３ａは不図示のインキュベータ制御装置から送信される指令によって回転動作を制御される。インキュベータ制御装置には公知のコンピュータと記憶部が備えられていて、記憶部には動作プログラムや、予め教示されたラックステージ駆動モータ４３ａのスピードデータや各ラック４１が扉部材１０に正対する回転位置データ等が記憶されている。これにより、インキュベータ制御装置は、上位側のコンピュータからの指令を受信して、所定のラック４１を扉部材１０に正対する位置へと旋回移動させることが出来る。 A rack stage drive mechanism 43 is arranged on the bottom surface of the rack stage 42. The rack stage drive mechanism 43 is composed of a rack stage drive motor 43a which is a drive source and a shaft 42a which transmits the driving force of the rack stage drive motor 43a to the rack stage 42, and the tip of the shaft 42a is a rack. The drive shaft of the rack stage drive motor 43a that rotationally moves the stage 42 in a horizontal plane is fixed via a coupling (not shown). As the rack stage drive motor 43a, a stepping motor capable of accurately controlling the rotation angle of the rotor is used. Further, by providing a detector such as an encoder for detecting the rotation position of the shaft 42a of the rack stage drive motor 43a and a sensor for detecting the position of the rack stage 42, it is possible to monitor the operation of the rack stage drive motor 43a. become. Further, the rotation operation of the rack stage drive motor 43a is controlled by a command transmitted from an incubator control device (not shown). The incubator control device is provided with a known computer and a storage unit, and the storage unit includes an operation program, speed data of the rack stage drive motor 43a taught in advance, and a rotation position where each rack 41 faces the door member 10. Data etc. are stored. As a result, the incubator control device can receive a command from the upper computer and rotate the predetermined rack 41 to a position facing the door member 10.

さらに、本実施形態のインキュベータ５２には、試料容器Ａの搬入と搬出を行うために形成された大開口部４４を遮蔽するための複数の扉部材１０が、ガイド部材５３に案内される面内を鉛直方向に積み重ねられた状態で配置されている。本実施形態の搬送装置１は、昇降駆動機構３が扉部材１０の積み上げられた方向と平行になるように、且つ、係合ピン８ａが夫々の扉部材１０に形成された係合孔１０ａと係合可能な位置となるように、インキュベータ５２の壁面にブラケット４５を介して固定されている。インキュベータ５２の底面の四隅には、姿勢調整用のアジャスタ７０が配置されていて、このアジャスタ７０の繰り出し量を調整することでインキュベータ５２の傾きを調整することが出来る。また、ブラケット４５にはＸ軸方向およびＹ軸方向についての調整機能が備えられており、このブラケット４５を調整することで、積み重ねられて配置される扉部材１０に対する搬送装置１の位置を調整することが出来る。上記調整を行うことによって、搬送装置１は任意の扉部材１０の係合孔１０ａに、係合ピン８ａを挿入することが出来る。 Further, in the incubator 52 of the present embodiment, a plurality of door members 10 for shielding the large opening 44 formed for carrying in and out of the sample container A are guided by the guide member 53 in the plane. Are arranged in a vertically stacked state. In the transport device 1 of the present embodiment, the elevating drive mechanism 3 is parallel to the stacking direction of the door members 10, and the engaging pins 8a are formed with the engaging holes 10a formed in the respective door members 10. It is fixed to the wall surface of the incubator 52 via a bracket 45 so as to be in an engageable position. Adjusters 70 for posture adjustment are arranged at the four corners of the bottom surface of the incubator 52, and the inclination of the incubator 52 can be adjusted by adjusting the amount of extension of the adjuster 70. Further, the bracket 45 is provided with an adjustment function in the X-axis direction and the Y-axis direction, and by adjusting the bracket 45, the position of the transport device 1 with respect to the door members 10 arranged in a stack is adjusted. Can be done. By performing the above adjustment, the transport device 1 can insert the engagement pin 8a into the engagement hole 10a of any door member 10.

インキュベータ５２に固定された搬送装置１の側面と後方、及び上下はカバー４７によって覆われていて、搬送装置１が配置される空間は外部環境から隔離されている。また、このカバー４７の扉部材１０と対向する面には受渡し開口部４８が設けられ、カバー４７の受渡し開口部４８付近の外側には、受渡しステージ４９が備えられている。この受渡し開口部４８は、試料容器Ａを保持するフィンガ６が通過可能な寸法を有していて、この受渡し開口部４８を介して、搬送装置１はフィンガ６と受渡しステージ４９との間で試料容器Ａを遣り取りすることが可能になる。 The side surface and the rear surface of the transport device 1 fixed to the incubator 52, and the top and bottom are covered with a cover 47, and the space in which the transport device 1 is arranged is isolated from the external environment. Further, a delivery opening 48 is provided on the surface of the cover 47 facing the door member 10, and a delivery stage 49 is provided on the outside of the cover 47 near the delivery opening 48. The delivery opening 48 has a size that allows the finger 6 holding the sample container A to pass through, and the transfer device 1 communicates the sample between the finger 6 and the delivery stage 49 through the delivery opening 48. Container A can be exchanged.

さらに、本実施形態のインキュベータ５２には、この受渡し開口部４８を閉鎖可能な扉部材５０が備えられている。この扉部材５０には、扉部材１０と同様に係合ピン８ａが挿入可能な係合孔１０ａが設けられていて、この係合孔１０aを介して搬送装置１と係合した扉部材５０は、搬送装置１の昇降移動に連動して、ガイド部材５３が案内する垂直な面内を昇降移動する。なお、扉部材１０と扉部材５０とは全く同じものであって良いし、必要に応じて異なる構成としてもよい。特に、培養庫４０に配置される扉部材１０は、培養庫４０内部の比較的高温に管理された環境を、培養庫４０外部の環境から保護するために扉部材１０の内部に断熱材を配置するか、もしくは熱伝導率の低い素材を使用することが望ましい。 Further, the incubator 52 of the present embodiment is provided with a door member 50 capable of closing the delivery opening 48. Like the door member 10, the door member 50 is provided with an engaging hole 10a into which an engaging pin 8a can be inserted, and the door member 50 engaged with the transport device 1 through the engaging hole 10a is provided. , In conjunction with the ascending / descending movement of the transport device 1, the elevating / moving movement is performed in the vertical plane guided by the guide member 53. The door member 10 and the door member 50 may be exactly the same, or may have different configurations if necessary. In particular, in the door member 10 arranged in the incubator 40, a heat insulating material is arranged inside the door member 10 in order to protect the environment controlled to a relatively high temperature inside the incubator 40 from the environment outside the incubator 40. It is desirable to use a material with low thermal conductivity.

培養庫４０内のラック４１に載置された所定の試料容器Ａを庫外に配置された受渡しステージ４９まで搬送するには、まず、ホストコンピュータからの指令を受信したインキュベータ制御装置が、ラックステージ駆動モータ４３ａを作動させて、ホストコンピュータが指定した試料容器Ａが載置されたラック４１が扉部材１０に正対する位置まで、ラックステージ４２を旋回移動させる。同時に、ホストコンピュータからの指令を受信した制御装置１００は、予め教示された位置であって、ホストコンピュータが指定した試料容器Ａが載置された棚段に対応する扉部材１０´の係合孔１０ａに、係合ピン８ａが挿入可能な所定の高さ位置まで昇降駆動モータ１５を作動させてロボット部１ａを昇降移動させる。さらに、制御装置１００は旋回駆動モータ１８を作動させて、係合ピン８ａが係合孔１０ａ´に挿入可能であり、且つ、フィンガ６が試料容器Ａを受け取り可能な教示位置まで、旋回ステージ４を旋回移動させる。なお、この昇降移動と旋回移動を行う前に、制御装置１００は透過光式センサ３８ａ、３８ｂの入力信号を受信して、係合部材８が扉部材１０に干渉しない後退位置にあることと、不図示のフィンガ６の位置を検出するセンサの入力信号を受信して、フィンガ６が他の部材と干渉しない後退位置にあることを確認する。 In order to transport a predetermined sample container A placed on the rack 41 in the incubator 40 to the delivery stage 49 arranged outside the incubator, first, the incubator control device that has received the command from the host computer must perform the rack stage. The drive motor 43a is operated to rotate the rack stage 42 to a position where the rack 41 on which the sample container A specified by the host computer is placed faces the door member 10. At the same time, the control device 100 that has received the command from the host computer is at the position taught in advance, and the engagement hole of the door member 10'corresponding to the shelf stage on which the sample container A designated by the host computer is placed. The elevating drive motor 15 is operated on the 10a to a predetermined height position into which the engaging pin 8a can be inserted to move the robot unit 1a up and down. Further, the control device 100 operates the swivel drive motor 18, and the swivel stage 4 reaches a teaching position where the engagement pin 8a can be inserted into the engagement hole 10a'and the finger 6 can receive the sample container A. To swirl and move. Before performing the ascending / descending movement and the turning movement, the control device 100 receives the input signals of the transmitted light type sensors 38a and 38b, and the engaging member 8 is in the retracted position so as not to interfere with the door member 10. The input signal of the sensor that detects the position of the finger 6 (not shown) is received, and it is confirmed that the finger 6 is in the retracted position that does not interfere with other members.

上記移動が終了すると、制御装置１００は係合部材駆動モータ３７を作動させて係合ピン８ａを係合孔１０ａ´に挿入させる。図１３（ａ）を参照。係合ピン８ａの挿入が完了すると、制御装置１００は昇降駆動モータ１５を作動させて、ロボット部１aを上昇移動させる。この上昇移動によって、係合ピン８ａと係合する扉部材１０´と、この扉部材１０´の上に積み上げられた全ての扉部材１０とが上方へ移動することとなり、小開口部４６が出現する。なお、小開口部４６は試料容器Ａを支持した状態のフィンガ６が通過するための開口部であり、試料容器Ａを支持した状態のフィンガ６が通過可能な高さを有する。図１３（ｂ）を参照。また、ここでロボット部１ａが行う上昇移動は、試料容器Ａを搬送するための小開口部４６を出現させるための移動であり、係合ピン８ａが係合孔１０ａに挿入する高さから、フィンガ６が目的の試料容器Ａを下方から掬い上げるために、試料容器Ａの下方に進出することが出来る高さ位置まで移動することである。また、この上昇移動により出現した小開口部４６を介して、反射光式センサ５１は試料容器Ａの有無を検出する。図９を参照。なお、搬出する試料容器Ａが検出されなかった場合には、制御装置１００は上位側のコンピュータに試料容器Ａが存在しないというトラブル信号を送信して、扉部材１０´を下降移動させて小開口部４６閉じる。 When the movement is completed, the control device 100 operates the engaging member drive motor 37 to insert the engaging pin 8a into the engaging hole 10a'. See FIG. 13 (a). When the insertion of the engagement pin 8a is completed, the control device 100 operates the elevating drive motor 15 to move the robot unit 1a up and down. By this ascending movement, the door member 10 ′ that engages with the engaging pin 8a and all the door members 10 stacked on the door member 10 ′ move upward, and a small opening 46 appears. To do. The small opening 46 is an opening through which the finger 6 in the state of supporting the sample container A can pass, and has a height through which the finger 6 in the state of supporting the sample container A can pass. See FIG. 13 (b). Further, the ascending movement performed by the robot unit 1a here is a movement for making a small opening 46 for transporting the sample container A appear, and from the height at which the engaging pin 8a is inserted into the engaging hole 10a, In order for the finger 6 to scoop up the target sample container A from below, the finger 6 moves to a height position where it can advance below the sample container A. Further, the reflected light sensor 51 detects the presence / absence of the sample container A through the small opening 46 that appears due to this ascending movement. See FIG. If the sample container A to be carried out is not detected, the control device 100 transmits a trouble signal that the sample container A does not exist to the upper computer, and moves the door member 10'downward to make a small opening. Part 46 closes.

反射光式センサ５１によって試料容器Ａの存在が検出されると、制御装置１００は、フィンガ駆動モータ２８を作動させてフィンガ６を目的の試料容器Ａの予め教示された前進位置まで移動させた後、昇降駆動モータ１５を作動させてロボット部１ａを微小上昇移動させる。この上昇移動によってラック４１に支持されていた試料容器Ａは、フィンガ６によって下方から掬い上げられる。このフィンガ６の試料容器Ａを掬い上げる微小上昇移動によって、係合ピン８ａと係合する扉部材１０´と、扉部材１０´よりも上方に配置される扉部材１０も一体的に上昇移動する。図１３（ｃ）を参照。その後、制御装置１００はフィンガ駆動モータ２８を逆回転方向に作動させて、フィンガ６を元の待機位置まで後退移動させる。この後退動作により、試料容器Ａは培養庫４０からカバー４７で覆われた空間へと搬出される。次に制御装置１００は、昇降駆動モータ１５を作動させてロボット部１ａを下降移動させて、係合ピン８ａと係合している扉部材１０´とその上方の全ての扉部材１０とを、元の位置まで下降移動させることで小開口部４６を閉鎖する。この動作により、培養庫４０は外部環境から隔離される。その後制御装置１００は、係合部材駆動モータ３７を作動させて係合部材８を元の後退位置まで移動させて、扉部材１０´との係合を解除する。ここで制御装置１００は各センサの入力信号を受信して、フィンガ６と係合部材８とが元の待機位置まで後退していることを確認する。 When the presence of the sample container A is detected by the reflected light sensor 51, the control device 100 operates the finger drive motor 28 to move the finger 6 to the pre-taught advance position of the target sample container A. , The elevating drive motor 15 is operated to slightly ascend and move the robot unit 1a. The sample container A supported by the rack 41 by this ascending movement is scooped up from below by the finger 6. By the minute ascending movement of scooping up the sample container A of the finger 6, the door member 10 ′ that engages with the engaging pin 8a and the door member 10 arranged above the door member 10 ′ also integrally ascend and move. .. See FIG. 13 (c). After that, the control device 100 operates the finger drive motor 28 in the reverse rotation direction to move the finger 6 backward to the original standby position. By this retracting operation, the sample container A is carried out from the incubator 40 into the space covered by the cover 47. Next, the control device 100 operates the elevating drive motor 15 to move the robot unit 1a downward to move the door member 10'engaged with the engaging pin 8a and all the door members 10 above the door member 10'. The small opening 46 is closed by moving it downward to the original position. By this operation, the incubator 40 is isolated from the external environment. After that, the control device 100 operates the engaging member drive motor 37 to move the engaging member 8 to the original retracted position, and disengages the door member 10'. Here, the control device 100 receives the input signal of each sensor and confirms that the finger 6 and the engaging member 8 are retracted to the original standby position.

次に、制御装置１００は、旋回駆動モータ１８を作動させて、扉部材１０に正対する位置から扉部材５０に正対する位置まで、旋回ステージ４を旋回移動させて、上記した扉部材１０を開ける手順と同じ手順で扉部材５０を開口部４８から上方に移動させる。この時の扉部材５０を上昇させる移動量は、扉部材１０を上昇させる際の移動量よりも大きくすることで、フィンガ６が保持する試料容器Ａを受渡しステージ４９に真上から置くことが出来る。試料容器Ａの載置が終了すると、制御装置１００はフィンガ６を元の待機位置まで後退移動させた後、昇降駆動モータ１５を逆回転方向へ作動させて受渡し開口部４８を閉鎖する位置まで、扉部材５０を下降させて、係合部材駆動モータ３７を後退動作させて係合ピン８ａを待機位置まで後退させることで、扉部材５０との係合を解除する。以上で、培養庫４０内に配置された試料容器Ａを受渡しステージ４９へと搬送する動作は終了する。なお、受渡しステージ４９上に載置された試料容器Ａを培養庫４０内の所定のラック４１へと搬送するには、上述した手順を逆にたどっていくことで実施できる。 Next, the control device 100 operates the swivel drive motor 18 to swivel and move the swivel stage 4 from the position facing the door member 10 to the position facing the door member 50 to open the door member 10 described above. The door member 50 is moved upward from the opening 48 in the same procedure as the procedure. By making the amount of movement for raising the door member 50 at this time larger than the amount of movement for raising the door member 10, the sample container A held by the finger 6 can be placed on the delivery stage 49 from directly above. .. When the placement of the sample container A is completed, the control device 100 moves the finger 6 backward to the original standby position, and then operates the elevating drive motor 15 in the reverse rotation direction to the position where the delivery opening 48 is closed. By lowering the door member 50 and retracting the engaging member drive motor 37 to retract the engaging pin 8a to the standby position, the engagement with the door member 50 is released. This completes the operation of transporting the sample container A arranged in the incubator 40 to the delivery stage 49. In order to transport the sample container A placed on the delivery stage 49 to a predetermined rack 41 in the incubator 40, the above procedure can be reversed.

上記説明したように、本発明の搬送装置１では、フィンガ６と、フィンガ駆動機構７と、係合部材８と、係合部材駆動機構９とが旋回動作可能な旋回ステージ４に備えられているので、旋回ステージ４が旋回可能な範囲に配置される全ての扉部材１０を開閉して、試料容器Ａを搬送することが可能になる。この構成により、扉部材１０、５０を開閉するための機構を設ける必要が無くなり、コストの削減に寄与する。さらに、開閉機構が占有する領域を削減することが出来るので、インキュベータ５２をコンパクトにすることが可能になる。 As described above, in the transport device 1 of the present invention, the finger 6, the finger drive mechanism 7, the engaging member 8, and the engaging member driving mechanism 9 are provided on the swivel stage 4 capable of swiveling. Therefore, all the door members 10 arranged in the swivel range of the swivel stage 4 can be opened and closed to transport the sample container A. This configuration eliminates the need to provide a mechanism for opening and closing the door members 10 and 50, which contributes to cost reduction. Further, since the area occupied by the opening / closing mechanism can be reduced, the incubator 52 can be made compact.

さらに、搬送装置１が配置される周囲をカバー４７によって覆うことで、無菌状態の培養庫４０内への雑菌や塵埃の侵入を防止することが出来る。特に、培養庫４０を閉鎖する扉部材１０を開ける時には外部環境を遮断する扉部材５０を閉鎖状態に維持しておき、扉部材５０を開ける時には扉部材１０を閉鎖状態に維持しておけば、この空間５５がクリーンルームの前室やパスボックスの様な緩衝領域となって、外部からの一般大気が直接的に培養庫４０の内部に侵入してくることは無くなるので、一般大気に含まれる雑菌や塵埃の侵入も無くなる。また、他の実施形態として、この空間５５の天井部分にＦＦＵ（Ｆｕｎ Ｆｉｌｔｅｒ Ｕｎｉｔ）を配置して、この空間５５の内部に無菌状態に維持された清浄な濾過空気をダウンフローとして供給し、空間５５の床から外部に排出されるように構成しておけば、外部から侵入してきた大気に含まれる雑菌や塵埃は、このダウンフローによって空間５５の外部へと排出されるので、空間５５の内部と培養庫４０の内部を常に清浄に維持することが出来る。 Further, by covering the periphery where the transport device 1 is arranged with the cover 47, it is possible to prevent the invasion of germs and dust into the aseptic culture chamber 40. In particular, when the door member 10 that closes the incubator 40 is opened, the door member 50 that blocks the external environment is kept in the closed state, and when the door member 50 is opened, the door member 10 is kept in the closed state. This space 55 serves as a buffer area such as an anterior chamber of a clean room or a pass box, and the general air from the outside does not directly invade the inside of the incubator 40. And dust intrusion is eliminated. Further, as another embodiment, an FFU (Fun Filter Unit) is arranged on the ceiling portion of the space 55, and clean filtered air maintained in an aseptic state is supplied as a downflow inside the space 55 to provide a space. If the floor of 55 is configured to be discharged to the outside, germs and dust contained in the atmosphere that have invaded from the outside are discharged to the outside of the space 55 by this downflow, so that the inside of the space 55 is discharged. And the inside of the incubator 40 can always be kept clean.

本発明の搬送装置１が備える旋回ステージ４は、昇降駆動機構３が配置される領域を除く約２7０°の回転移動が可能であるので、左右対称な培養庫４０ａ、４０ｂが並べて配置されるインキュベータ７２であっても、一台の搬送装置１のみで、各培養庫４０ａ、４０ｂに対応できる。図１４は、それぞれ内部環境を個別に制御される培養庫４０ａ、４０ｂを備えるインキュベータ７２を上面から示す断面図である。本実施形態の場合、各培養庫４０ａ、４０ｂが備える扉部材１０を、搬送装置１の旋回ステージ４の回転中心軸Ｃを中心として等距離に、且つ、放射状に配置することで、係合部材８は培養庫４０ａ、４０ｂのそれぞれの扉部材１０に係合することが可能になる。さらに、搬送装置１の周囲をカバー５４で覆い、このカバー５４の旋回ステージ４が到達可能な領域に受渡し開口部４８と受渡しステージ４９とを設け、この受渡し開口部４８を閉鎖可能な扉部材５０を設けることで、外部に配置された装置との間で試料容器Ａの受渡しを行うことが出来る。扉部材５０を旋回ステージ４の回転移動可能な範囲に配置することで、前の実施形態と同様に、搬送装置１が扉部材５０を上方に移動させて試料容器Ａを受渡しステージ４９に対して遣り取りすることが出来る。 Since the swivel stage 4 provided in the transport device 1 of the present invention can rotate and move by about 270 ° excluding the area where the elevating drive mechanism 3 is arranged, the incubator in which the symmetrical culture chambers 40a and 40b are arranged side by side. Even if it is 72, only one transport device 1 can handle the incubators 40a and 40b. FIG. 14 is a cross-sectional view showing the incubator 72 including the incubators 40a and 40b whose internal environment is individually controlled from above. In the case of the present embodiment, the door members 10 provided in the culture chambers 40a and 40b are arranged equidistantly and radially around the rotation center axis C of the swivel stage 4 of the transfer device 1, thereby engaging members. 8 can be engaged with the door members 10 of the incubators 40a and 40b, respectively. Further, the periphery of the transfer device 1 is covered with a cover 54, a delivery opening 48 and a delivery stage 49 are provided in a region where the swivel stage 4 of the cover 54 can reach, and the delivery opening 48 can be closed by the door member 50. By providing the sample container A, the sample container A can be delivered to and from the device arranged outside. By arranging the door member 50 within the rotatable range of the swivel stage 4, the transport device 1 moves the door member 50 upward to deliver the sample container A to the delivery stage 49, as in the previous embodiment. Can be exchanged.

上記ように、本実施形態の搬送装置１の到達可能な範囲に複数の培養庫４０ａ、４０ｂを備えるインキュベータ７２であれば、各培養庫４０ａ、４０ｂにそれぞれ個別の搬送装置を設けるよりもコストと占有スペースを大幅に削減することが出来る。さらに、内部環境を個別に制御されることにより、一方の培養庫４０ａでは通常の条件での培養を行い、他方の培養庫４０ｂでは低酸素濃度の環境条件での培養を行うといったことが可能になり、培養庫４０を一つしか持たないインキュベータ５２を二つ用意する場合に比べて、コストを大幅に削減出来る。 As described above, in the case of the incubator 72 having a plurality of incubators 40a and 40b within the reachable range of the transfer device 1 of the present embodiment, the cost is higher than that of providing individual transfer devices in each of the incubators 40a and 40b. The occupied space can be significantly reduced. Furthermore, by individually controlling the internal environment, it is possible to perform culture under normal conditions in one incubator 40a and under low oxygen concentration environmental conditions in the other incubator 40b. Therefore, the cost can be significantly reduced as compared with the case of preparing two incubators 52 having only one incubator 40.

さらに、インキュベータ７２に配置される培養庫４０ａ、４０ｂのうち、例えば片方の培養庫４０ｂの代わりに細胞検査装置を配置することで細胞培養システムとして使用することが出来る。培養中の所定のタイミングで、試料容器Ａを外部環境に曝すことなく細胞の生育状況を確認することが出来る。また、予定していた培養が完了した際には、受渡し開口部４８を介して受渡しステージ４９へと試料容器Ａを搬出することが出来る。 Further, among the culture chambers 40a and 40b arranged in the incubator 72, for example, by arranging a cell test device instead of one of the culture chambers 40b, it can be used as a cell culture system. At a predetermined timing during culturing, the growth status of cells can be confirmed without exposing the sample container A to the external environment. Further, when the planned culture is completed, the sample container A can be carried out to the delivery stage 49 through the delivery opening 48.

次に、本発明の第二の実施形態である搬送装置１´について説明する。図１５は本発明の第二の実施形態である搬送装置１´を示す斜視図である。本実施形態の搬送装置１´は、第一の実施形態である搬送装置１と、搬送装置１を水平面内で直線移動させる走行駆動機構５６とで構成される。走行駆動機構５６は、水平に配置されるベースプレート６０と、搬送装置１を載置する走行テーブル５７と、ベースプレート５９に固定され、走行テーブル５７を水平面内で所定の方向に案内するリニアスライドガイド５８と、走行テーブル５７をリニアスライドガイド５８が案内する水平面内を移動させるボールねじ機構５９と、駆動軸がボールねじ機構５９のねじ軸先端部にカップリングを介して固定される走行駆動モータ６１とを備えている。なお、第一の実施形態と同様に、走行駆動モータ６１の作動は制御装置１００によって制御される。また、走行駆動モータ６１には、ロータの回転角度制御が容易なステッピングモータやサーボモータを使用することが望ましい。さらに、走行駆動モータ６１の位置を検出するエンコーダや、走行駆動機構５６の位置を検出するセンサ等の検出器を設けることにより、走行駆動モータ６１の作動を監視することが可能になる。上記構成により、搬送装置１´は、走行機構５６が案内する水平面内、および昇降駆動機構３が案内する垂直面内で、ロボット部１ａを移動させることが出来る。なお、本実施形態の搬送装置１´は、走行駆動モータ６１の駆動力をボールねじ機構５９によって走行テーブル５７へと伝達しているが、ボールねじ機構５９に替えて、他の公知の駆動伝達手段でも同様の効果を得ることが出来る。例えば、リニアスライドガイド５８に対して平行に配置されるラックギアと、ラックギアに歯合するピニオンギアを備える走行駆動モータ６１を走行テーブル５７に配置することで走行テーブル５７を移動させる機構としてもよい。さら、ベルトによる駆動力伝達方式としてもよい。 Next, the transport device 1', which is the second embodiment of the present invention, will be described. FIG. 15 is a perspective view showing a transfer device 1', which is a second embodiment of the present invention. The transport device 1'of this embodiment includes a transport device 1 of the first embodiment and a traveling drive mechanism 56 that linearly moves the transport device 1 in a horizontal plane. The traveling drive mechanism 56 is fixed to a base plate 60 arranged horizontally, a traveling table 57 on which the transport device 1 is placed, and a base plate 59, and a linear slide guide 58 that guides the traveling table 57 in a predetermined direction in a horizontal plane. A ball screw mechanism 59 that moves the traveling table 57 in a horizontal plane guided by the linear slide guide 58, and a traveling drive motor 61 in which the drive shaft is fixed to the tip of the screw shaft of the ball screw mechanism 59 via a coupling. It has. As in the first embodiment, the operation of the traveling drive motor 61 is controlled by the control device 100. Further, it is desirable to use a stepping motor or a servomotor in which the rotation angle of the rotor can be easily controlled as the traveling drive motor 61. Further, by providing a detector such as an encoder for detecting the position of the traveling drive motor 61 and a sensor for detecting the position of the traveling drive mechanism 56, it is possible to monitor the operation of the traveling drive motor 61. With the above configuration, the transfer device 1'can move the robot unit 1a in the horizontal plane guided by the traveling mechanism 56 and in the vertical plane guided by the elevating drive mechanism 3. In the transport device 1'of this embodiment, the driving force of the traveling drive motor 61 is transmitted to the traveling table 57 by the ball screw mechanism 59, but instead of the ball screw mechanism 59, another known drive transmission is performed. The same effect can be obtained by means. For example, a traveling drive motor 61 having a rack gear arranged parallel to the linear slide guide 58 and a pinion gear meshing with the rack gear may be arranged on the traveling table 57 to move the traveling table 57. Further, a driving force transmission method using a belt may be used.

本実施形態の搬送装置１´は、直線状に配置されるインキュベータ５２の各扉部材１０を開閉して、培養庫４０内部に収納される試料容器Ａを所定の位置に搬送することが可能になる。例えば、図１６のように上記構成の搬送装置１´と三台以上のインキュベータ５２、もしくは、他の細胞培養に関連する機器とで、培養システム６２を構成することが出来る。培養システム６２は、三台以上のインキュベータ５２を搬送装置１´の走行駆動機構５６の走行方向に対して平行になるように並べて、それぞれのインキュベータ５２が備える扉部材１０を走行駆動機構５６の走行方向に対して平行、且つ走行駆動機構５６に正対するように配置する。さらに、搬送装置１´が配置される空間をカバー６８で覆い、このカバー６８と各インキュベータ５２の壁面とで外部環境から隔離された空間６９を形成することで、この空間６９が緩衝領域となって、外部からの雑菌や塵埃の侵入を防止することが出来る。図１６（ａ）を参照。 The transport device 1'of the present embodiment can open and close each door member 10 of the incubator 52 arranged linearly to transport the sample container A stored inside the incubator 40 to a predetermined position. Become. For example, as shown in FIG. 16, the culture system 62 can be configured by the transport device 1'with the above configuration, three or more incubators 52, or other devices related to cell culture. In the culture system 62, three or more incubators 52 are arranged so as to be parallel to the traveling direction of the traveling drive mechanism 56 of the transport device 1', and the door member 10 provided in each incubator 52 is traveled by the traveling drive mechanism 56. It is arranged so as to be parallel to the direction and face the traveling drive mechanism 56. Further, the space in which the transport device 1'is arranged is covered with a cover 68, and the cover 68 and the wall surface of each incubator 52 form a space 69 isolated from the external environment, so that this space 69 becomes a buffer region. Therefore, it is possible to prevent the invasion of germs and dust from the outside. See FIG. 16 (a).

なお、前述の実施形態と同様に、本実施形態の搬送装置１´はカバー６８の所定の場所に受渡し開口部４８が形成され、カバー６８の受渡し開口部４８付近に受渡しステージ４９が備えられ、さらに、受渡し開口部４８を閉鎖可能な扉部材５０が備えられる。そして、外部からの試料容器Ａの供給や、予定していた培養工程が終了した試料容器Ａの取出しが、この受渡し開口部４８を介して行われることで、空間６９は清浄な状態を維持される。また、この空間６９の天井部分にＦＦＵ（Ｆｕｎ Ｆｉｌｔｅｒ Ｕｎｉｔ）を配置して、この空間６９の内部に無菌状態に維持された清浄な濾過空気をダウンフローとして供給し、空間６９の床から外部に排出されるように構成しておけば、外部から侵入してきた大気に含まれる雑菌や塵埃、搬送装置１´の各駆動機構の作動によって発生する塵埃は、このダウンフローによって空間６９の外部へと排出されるので、空間６９の内部と培養庫４０の内部を常に清浄に維持することが出来る。上記構成とすることで、各インキュベータ１０にそれぞれ搬送装置を設けるよりもコストと占有スペースを大幅に削減することが出来る。さらに、従来の培養システムのようにインキュベータ間で試料容器Ａを搬送する専用の搬送装置を設ける必要が無くなり、コストを大幅に削減することが出来る。また、 Similar to the above-described embodiment, in the transport device 1'of the present embodiment, a delivery opening 48 is formed at a predetermined position of the cover 68, and a delivery stage 49 is provided in the vicinity of the delivery opening 48 of the cover 68. Further, a door member 50 capable of closing the delivery opening 48 is provided. Then, the space 69 is maintained in a clean state by supplying the sample container A from the outside and taking out the sample container A after the scheduled culture process is completed through the delivery opening 48. To. Further, an FFU (Fun Filter Unit) is arranged on the ceiling portion of the space 69, and clean filtered air maintained in a sterile state is supplied as a downflow inside the space 69 to the outside from the floor of the space 69. If it is configured to be discharged, germs and dust contained in the atmosphere that have invaded from the outside, and dust generated by the operation of each drive mechanism of the transport device 1'will be discharged to the outside of the space 69 by this downflow. Since it is discharged, the inside of the space 69 and the inside of the incubator 40 can always be kept clean. With the above configuration, the cost and the occupied space can be significantly reduced as compared with the case where each incubator 10 is provided with a transfer device. Further, unlike the conventional culture system, it is not necessary to provide a dedicated transfer device for transporting the sample container A between the incubators, and the cost can be significantly reduced. Also,

搬送装置１´を使用してインキュベータ５２内の試料容器Ａを外部に搬送するためには、まず、走行駆動モータ６１を作動させて所定の試料容器Ａが収納されるインキュベータ５２の扉部材１０に正対する位置までロボット部１ａを水平方向に移動させる。同時に、昇降駆動機構３を作動させて、所定の試料容器Ａが載置されるラック４１に対応する扉部材１０と係合可能な高さ位置までロボット部１ａを昇降移動させ、前述の試料容器Ａの取出し手順に従って試料容器Ａをラック４１から持ち上げ、所定のインキュベータ５２、もしくは、受渡しステージ４９へと搬送することにより行われる。 In order to transport the sample container A in the incubator 52 to the outside using the transfer device 1', first, the traveling drive motor 61 is operated to the door member 10 of the incubator 52 in which the predetermined sample container A is housed. The robot unit 1a is moved in the horizontal direction to the position facing each other. At the same time, the elevating drive mechanism 3 is operated to move the robot unit 1a up and down to a height position where it can engage with the door member 10 corresponding to the rack 41 on which the predetermined sample container A is placed, and the above-mentioned sample container is moved up and down. This is performed by lifting the sample container A from the rack 41 according to the removal procedure of A and transporting the sample container A to a predetermined incubator 52 or a delivery stage 49.

走行駆動機構５６を備えることによって、搬送装置１´は三台以上のインキュベータ５２に対して試料容器Ａを搬送することが出来ることに加え、さらに大きな利点を有する。例えば、三台以上のインキュベータ５２を配置するにあたり、各インキュベータ１０の組立誤差や部品の製造誤差によって、扉部材１０が鉛直方向からずれて積み重ねられている場合がある。この場合、各インキュベータ５２の傾きを調整することで対応する必要があるが、インキュベータ５２の本体の傾きを変えようとすると、隣り合ったインキュベータ５２と干渉して十分な調整が出来ないことがある。また、位置調整には多大な時間が必要なうえ、調整出来たとしても、隣り合うインキュベータとの間に隙間が出来てしまい、この隙間を介して外部から雑菌が侵入するといった不具合が発生する場合がある。しかしながら、本実施形態の搬送装置１´であれば、各扉部材１０の位置に対する走行駆動機構５６の教示位置を調整することが出来るので、走行駆動機構５６の延在方向にずれた扉部材１０を開閉することが可能になる。また、搬送装置１´が水平方向に移動出来ることにより、例えばインキュベータ５２のメンテナンスを行う際に、搬送装置１´をそのインキュベータ５２から遠ざけておけば、扉部材１０が配置される側から容易にメンテナンスを行うことが出来る。 By providing the traveling drive mechanism 56, the transfer device 1'has an even greater advantage in addition to being able to transfer the sample container A to three or more incubators 52. For example, when arranging three or more incubators 52, the door members 10 may be stacked with a deviation from the vertical direction due to an assembly error of each incubator 10 or a manufacturing error of parts. In this case, it is necessary to adjust the inclination of each incubator 52, but if the inclination of the main body of the incubator 52 is changed, it may interfere with the adjacent incubators 52 and sufficient adjustment may not be possible. .. In addition, it takes a lot of time to adjust the position, and even if it can be adjusted, a gap is created between the incubator and the adjacent incubator, and there is a problem that germs invade from the outside through this gap. There is. However, in the transport device 1'of the present embodiment, the teaching position of the traveling drive mechanism 56 with respect to the position of each door member 10 can be adjusted, so that the door member 10 deviated in the extending direction of the traveling drive mechanism 56. Can be opened and closed. Further, since the transport device 1'can be moved in the horizontal direction, for example, when the incubator 52 is maintained, if the transport device 1'is kept away from the incubator 52, the door member 10 can be easily arranged from the side. Maintenance can be performed.

なお、上記実施形態では搬送装置１´の周囲に複数のインキュベータ５２を配置する構成としていたが、本発明の搬送装置１´はこの構成に限定されることはない。インキュベータ５２以外に、例えば、新しい試料容器Ａを供給するプレート供給装置、試料の状態を確認する顕微鏡やアナライザーといった検査装置、分注装置、培地交換装置といった液体取扱装置を配置することも十分に可能である。この場合、検査装置、分注装置、培地交換装置に試料容器Ａを搬送するための開口部を設け、その開口部を閉鎖する扉部材１０を配置することで、搬送装置１´がこの扉部材１０を開閉して、試料容器Ａを各装置内部に対して搬入、搬出することが出来る。図１６（ｂ）を参照。上記構成とすることで、プレート供給装置から供給される試料容器Ａを分注装置に搬送して、目的の細胞の播種と培地供給を行い、インキュベータ５２の培養庫４０へと搬送し、所定のタイミングで培地交換や顕微鏡による検査が行うという一連の培養工程を細胞培養システム６２´内の、外部環境から隔離された環境内で行うことが出来る。本実施形態の搬送装置１´はこういった細胞培養に関する一連の作業を自動で行う細胞培養システム６２に組み込むことも出来る。 In the above embodiment, a plurality of incubators 52 are arranged around the transport device 1', but the transport device 1'of the present invention is not limited to this configuration. In addition to the incubator 52, for example, a plate supply device for supplying a new sample container A, an inspection device such as a microscope or an analyzer for checking the state of a sample, a dispensing device, and a liquid handling device such as a medium changing device can be sufficiently arranged. Is. In this case, by providing an opening for transporting the sample container A in the inspection device, the dispensing device, and the medium exchange device and arranging the door member 10 for closing the opening, the transport device 1'is the door member. By opening and closing 10, the sample container A can be carried in and out of each device. See FIG. 16 (b). With the above configuration, the sample container A supplied from the plate supply device is transported to the dispensing device, the target cells are seeded and the medium is supplied, and the sample container A is transported to the incubator 52 incubator 40 to determine the predetermined size. A series of culture steps such as medium exchange and microscopic examination at the timing can be performed in the cell culture system 62'in an environment isolated from the external environment. The transport device 1'of this embodiment can also be incorporated into a cell culture system 62 that automatically performs a series of operations related to such cell culture.

以上に本発明の搬送装置１、１´の実施形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されることはなく、公知の技術を使って種々変更することが出来る。例えば、フィンガ駆動機構７ではアーム部材３０とカム部材２７を使用してフィンガ駆動モータ２８の駆動力をフィンガ６に伝達していたが、上記駆動力伝達機構に替えて、ベルト６３とプーリ６４、６５による伝達機構とすることも可能である。 Although the embodiments of the transport devices 1 and 1'of the present invention have been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made by using known techniques. For example, in the finger drive mechanism 7, the drive force of the finger drive motor 28 is transmitted to the finger 6 by using the arm member 30 and the cam member 27, but instead of the drive force transmission mechanism, the belt 63 and the pulley 64, It is also possible to use a transmission mechanism based on 65.

図１７は、フィンガ駆動機構７の他の実施形態であるフィンガ駆動機構７´を示す図である。なお、フィンガ駆動機構７´が備える部材でフィンガ駆動機構７が備えるものと同一の部材には、同じ番号を付与している。フィンガ駆動機構７´が備える駆動力伝達機構は、旋回テーブル２３の下面に配置されるフィンガ駆動モータ２８の駆動力を、駆動プーリ６４と、ベルト６３によってフィンガ６へと伝達するものである。本実施形態のフィンガ駆動機構７´が備えるフィンガ駆動モータ２８は、旋回テーブル２３の下面に、ロータシャフトを上にして配置されていて、このロータシャフトには駆動プーリ６４が同心軸状に固定されている。また、旋回テーブル２３の下方には駆動プーリ６４と歯合するベルト６３が配置されていて、このベルト６３は、駆動プーリ６４と、旋回テーブル２３の下面に軸受けを介して回転可能に取り付けられる二つの従動プーリ６５との三個のプーリに架け渡されている。 FIG. 17 is a diagram showing a finger drive mechanism 7'which is another embodiment of the finger drive mechanism 7. The same number is assigned to the same member included in the finger drive mechanism 7'and included in the finger drive mechanism 7. The driving force transmission mechanism included in the finger drive mechanism 7'transmits the driving force of the finger drive motor 28 arranged on the lower surface of the swivel table 23 to the finger 6 by the drive pulley 64 and the belt 63. The finger drive motor 28 included in the finger drive mechanism 7'of the present embodiment is arranged on the lower surface of the swivel table 23 with the rotor shaft facing up, and the drive pulley 64 is concentrically fixed to the rotor shaft. ing. Further, a belt 63 that meshes with the drive pulley 64 is arranged below the swivel table 23, and the belt 63 is rotatably attached to the drive pulley 64 and the lower surface of the swivel table 23 via a bearing. It is bridged over three pulleys with one driven pulley 65.

二個の従動プーリ６５は旋回テーブル２３に形成される貫通穴２５の両端部近傍であって、架け渡されたベルト６３がリニアスライドガイド２６に対して平行となる位置に回転可能に取付けられている。また、フィンガ６を支持する支持ブロック２４は、このスライドガイド２６が備える摺動子２６ａに連結プレート６６を介して固定されている。さらに、連結プレート６６は連結部材６７を介してベルト６３と連結されていて、上記構成により、フィンガ駆動モータ２８´が所定の回転方向に作動することで、フィンガ６はリニアスライドガイド２６が案内する方向に直線移動することが可能になる。 The two driven pulleys 65 are rotatably attached to positions near both ends of the through holes 25 formed in the swivel table 23 and in which the spanned belt 63 is parallel to the linear slide guide 26. There is. Further, the support block 24 that supports the finger 6 is fixed to the slide 26a included in the slide guide 26 via the connecting plate 66. Further, the connecting plate 66 is connected to the belt 63 via the connecting member 67, and according to the above configuration, the finger driving motor 28'operates in a predetermined rotation direction, so that the finger 6 is guided by the linear slide guide 26. It becomes possible to move linearly in the direction.

上記構成とすることで、アーム部材３０やカム部材２７、カムフォロア３１といった比較的高価な部材を使用する必要が無くなり、製造コストを削減することが出来る。さらに、アーム部材３０の回転動作をカム部材２７の直線動作に変換する機構では、カム部材２７の位置によって、アーム部材３０の回転動作に対するカム部材２７の移動距離が一定では無いという欠点がある。すなわち、アーム部材３０が一定の回転移動を行った場合でも、アーム部材３０がカム部材２７の直線移動軌跡に対して直角に近い位置と、移動軌跡に対して鋭角となる位置とではカム部材２７の移動距離に差が生じるのである。これにより、フィンガ駆動モータ２８が一定のスピードで回転した場合、カム部材２７およびフィンガ６は、徐々にスピードを変化させながら直線移動することになる。これに対し、本実施形態のフィンガ駆動機構７´では、フィンガ６の進行方向に対して平行に移動するベルト６３が駆動力を伝達する形態であるので、フィンガ駆動モータ２８が一定のスピードで回転動作した場合、フィンガ６も一定のスピードで直線移動することが出来る。 With the above configuration, it is not necessary to use relatively expensive members such as the arm member 30, the cam member 27, and the cam follower 31, and the manufacturing cost can be reduced. Further, the mechanism that converts the rotational motion of the arm member 30 into the linear motion of the cam member 27 has a drawback that the moving distance of the cam member 27 with respect to the rotational motion of the arm member 30 is not constant depending on the position of the cam member 27. That is, even when the arm member 30 makes a constant rotational movement, the cam member 27 is located at a position where the arm member 30 is close to a right angle with respect to the linear movement locus of the cam member 27 and at an acute angle with respect to the movement locus. There is a difference in the distance traveled by. As a result, when the finger drive motor 28 rotates at a constant speed, the cam member 27 and the finger 6 move linearly while gradually changing the speed. On the other hand, in the finger drive mechanism 7'of the present embodiment, since the belt 63 that moves parallel to the traveling direction of the finger 6 transmits the driving force, the finger drive motor 28 rotates at a constant speed. When operated, the finger 6 can also move linearly at a constant speed.

また、他の実施形態として、係合部材８の側面に配置されていた係合部材駆動機構９を、係合部材８の後方に配置してもよい。図１８を参照。こうすることで、係合部材駆動モータ３７が発生させる推進力を、係合部材８は固定ブロック８ｂの中心付近で受けることが出来るので、固定ブロック８ｂはリニアスライドガイド３５上をスムーズに移動することが出来る。さらに、旋回テーブル２３の上面に、旋回テーブル２３と同じ直径を有する保護フード７１を配置してもよい。図１８を参照。保護フード７１は円筒状の部材７１ａに同じ直径の円盤状の蓋７１ｂを上から被せたものであり、扉部材１０と正対する位置には、試料容器Ａを支持するフィンガ６が通過可能な開口が形成されたものである。この保護フード７１を旋回テーブル２３上に配置することで、フィンガ６に支持される試料容器Ａを保護することが出来る。さらに、扉部材１０を上方に移動させた際に、搬送装置１が配置される空間５５の空気が小開口部４６を介して培養庫４０の内部に侵入することを防止することが出来るので、培養庫４０内部の所定の雰囲気に維持された環境を乱すことも無くなる。 Further, as another embodiment, the engaging member drive mechanism 9 arranged on the side surface of the engaging member 8 may be arranged behind the engaging member 8. See FIG. By doing so, the engaging member 8 can receive the propulsive force generated by the engaging member drive motor 37 near the center of the fixed block 8b, so that the fixed block 8b moves smoothly on the linear slide guide 35. Can be done. Further, a protective hood 71 having the same diameter as the swivel table 23 may be arranged on the upper surface of the swivel table 23. See FIG. The protective hood 71 is formed by covering a cylindrical member 71a with a disk-shaped lid 71b having the same diameter from above, and at a position facing the door member 10, an opening through which a finger 6 supporting the sample container A can pass. Is formed. By arranging the protective hood 71 on the swivel table 23, the sample container A supported by the finger 6 can be protected. Further, when the door member 10 is moved upward, it is possible to prevent the air in the space 55 in which the transport device 1 is arranged from entering the inside of the incubator 40 through the small opening 46. It does not disturb the environment maintained in a predetermined atmosphere inside the incubator 40.

以上、本発明の搬送装置について、実施形態に沿って説明してきたが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、当業者がこの発明の要旨を逸脱しない範囲での変更をなしたとしても本発明に含まれる。

Although the transport device of the present invention has been described above according to the embodiment, the present invention is not limited to this embodiment, and those skilled in the art have made changes to the extent that the gist of the present invention is not deviated. Is also included in the present invention.

Claims (8)

培養庫に設けられる大開口部を閉鎖可能であり、ガイド部材によって案内される鉛直方向に積み上げられた扉部材と係合して前記扉部材を上昇移動させることで小開口部を出現させ、前記小開口部を介して試料容器を搬送する搬送装置であって、
前記搬送装置は、
鉛直方向に延在する案内部材を備える昇降駆動機構と、
前記昇降駆動機構の昇降部材に固定される基台と、
前記基台に回転自在に取り付けられる旋回テーブルと、
前記旋回テーブルを旋回駆動する旋回駆動機構と、
前記旋回テーブルの上面に水平方向に進退移動自在に配置されるフィンガと、
前記フィンガを進退駆動するフィンガ駆動機構と、
前記旋回テーブルにスペーサを介して固定されるベース板と、
前記ベース板に水平方向で進退移動自在に取り付けられて、前記扉部材と係合する係合部材と、
前記ベース板に取り付けられ、前記係合部材を進退駆動する係合部材駆動機構と、を備え、
前記係合部材と前記係合部材駆動機構は、前記スペーサによって規定される所定の間隔をあけて前記フィンガよりも上方に配置されており前記旋回テーブルの旋回移動により前記フィンガとともに旋回移動し、
前記搬送装置の配置される空間はカバーによって覆われており、
前記カバーに設けられる受渡し開口部は第二の扉部材によって閉鎖されており、
前記搬送装置は、第二の扉部材と係合して前記第二の扉部材を上昇移動させることで前記受渡し開口部を出現させ、前記受渡し開口部を介して前記試料容器を搬送することを特徴としている。 The large opening provided in the incubator can be closed, and the small opening is made to appear by engaging with the door members stacked in the vertical direction guided by the guide member and moving the door member up. A transport device that transports a sample container through a small opening.
The transport device is
An elevating drive mechanism with a guide member extending in the vertical direction,
A base fixed to the elevating member of the elevating drive mechanism and
A swivel table that can be rotatably attached to the base,
A swivel drive mechanism that swivels and drives the swivel table,
Fingers arranged horizontally on the upper surface of the swivel table so that they can move forward and backward,
A finger drive mechanism that drives the finger forward and backward,
A base plate fixed to the swivel table via a spacer,
An engaging member that is attached to the base plate so as to be movable back and forth in the horizontal direction and engages with the door member.
It is provided with an engaging member driving mechanism that is attached to the base plate and drives the engaging member forward and backward.
The engaging member and the engaging member driving mechanism are arranged above the finger at a predetermined interval defined by the spacer, and swing and move together with the finger by the swivel movement of the swivel table.
The space in which the transfer device is arranged is covered with a cover, and the space is covered with a cover.
The delivery opening provided in the cover is closed by a second door member.
The transport device engages with the second door member and moves the second door member ascending to make the delivery opening appear, and transports the sample container through the delivery opening. It is a feature. 前記フィンガの進退移動方向と前記係合部材の進退移動方向とは、水平面内において平行となるように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。 The transport device according to claim 1, wherein the advancing / retreating moving direction of the finger and the advancing / retreating moving direction of the engaging member are arranged so as to be parallel in a horizontal plane. 前記旋回ステージには、前記試料容器を支持する前記フィンガが通過可能な開口が設けられたフードが取り付けられていることを特徴とする請求項１もしくは請求項２のいずれか一項に記載の搬送装置。 The transport according to claim 1 or 2 , wherein a hood provided with an opening through which the finger supporting the sample container can pass is attached to the swivel stage. apparatus. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置であって、
前記旋回ステージには、前記試料容器の有無を識別する反射光式センサが備えられる
ことを特徴とする搬送装置。 The transport device according to any one of claims 1 to 3.
The swivel stage is provided with a reflected light sensor that identifies the presence or absence of the sample container . 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置であって、前記搬送装置は、さらに前記昇降機構を水平方向に移動させる走行駆動機構を備えることを特徴としている。 The transport device according to any one of claims 1 to 4, wherein the transport device further includes a traveling drive mechanism for moving the elevating mechanism in the horizontal direction. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置を備えるインキュベータであって、An incubator including the transport device according to any one of claims 1 to 4.
前記インキュベータは、The incubator
前記培養庫内に配置され前記試料容器を載置するラックと、A rack arranged in the culture chamber and on which the sample container is placed, and
前記培養庫内の環境を維持する環境維持手段とを備えることを特徴としている。It is characterized by being provided with an environment maintaining means for maintaining the environment in the incubator. 請求項５に記載の搬送装置と、The transport device according to claim 5 and
前記試料容器内の細胞を検査する少なくとも一つの検査装置と、を備え、It is provided with at least one inspection device for inspecting the cells in the sample container.
前記培養庫と前記検査装置とは前記走行機構の走行方向に対して平行となるように配置され、The incubator and the inspection device are arranged so as to be parallel to the traveling direction of the traveling mechanism.
前記検査装置には前記試料容器を搬送するための第四の開口部が設けられ、The inspection device is provided with a fourth opening for transporting the sample container.
前記第四の開口部は前記係合部材と係合可能な第四の扉部材によって閉鎖され、The fourth opening is closed by a fourth door member that is engageable with the engaging member.
前記第四の扉部材が前記搬送装置によって上昇移動させられることにより、By moving the fourth door member up by the transport device,
前記第四の開口部は開放されることを特徴とする細胞培養システム。A cell culture system characterized in that the fourth opening is opened. 請求項７に記載の細胞培養システムであって、The cell culture system according to claim 7.
前記細胞培養システムは、The cell culture system
前記搬送装置が配置される第二の空間を外部環境から遮断する第二のカバーを備え、It is provided with a second cover that shields the second space in which the transfer device is arranged from the external environment.
前記第二のカバーには、前記搬送装置が前記試料容器を前記第二の空間の外部へと搬出する第五の開口部が形成され、The second cover is formed with a fifth opening through which the transport device carries the sample container out of the second space.
前記第五の開口部は、前記係合部材が係合可能な第五の扉部材によって閉鎖され、The fifth opening is closed by a fifth door member to which the engaging member can engage.
前記第五の扉部材が前記搬送装置によって上昇移動させられることにより、By moving the fifth door member up by the transport device,
前記第五の開口部は開放されることを特徴としている。The fifth opening is characterized in that it is opened.
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