JP6854249B2 - 自動走行システム - Google Patents
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Description
自動走行車両に備えられ、前記無線情報タグとの間の通信を行う車両側通信部と、
前記無線情報タグと前記車両側通信部との間での通信により、前記無線情報タグに対する方位及び前記無線情報タグに対する距離を取得して前記無線情報タグに対する相対位置を検出する相対位置検出部と、
前記相対位置検出部にて検出される相対位置に基づいて、前記自動走行車両の走行を制御する走行制御部とが備えられている点にある。
前記相対位置検出部は、一対の走行位置特定用の無線情報タグの夫々に対する相対位置を検出し、
前記走行制御部は、前記相対位置検出部にて検出される一対の走行位置特定用の無線情報タグの夫々に対する相対位置に基づいて、一対の走行位置特定用の無線情報タグの間を走行するように前記自動走行車両の走行を制御している点にある。
前記走行制御部は、前記障害物用の無線情報タグと前記車両側通信部との間での通信により取得される障害物情報に基づいて、障害物を回避するように前記自動走行車両の走行を制御している点にある。
前記走行制御部は、前記転回用の無線情報タグと前記通信部との間での通信により取得される転回情報に基づいて、転回走行させるように前記自動走行車両の走行を制御している点にある。
この自動走行システムは、例えば、果樹を栽培する果樹園やハウス内で各種の作物を栽培するハウス施設等に適用され、自動走行車両1を自動走行させることで、農薬、肥料及び除草剤の散布作業や収穫作業等を行うようにしている。自動走行システムは、図1に示すように、果樹園内やハウス内を走行対象とする走行領域Aとしており、その走行領域A内で自動走行車両1を自動走行させるために、所定位置に配置された複数の無線情報タグ2が備えられている。また、自動走行車両1の走行領域Aは、屋外だけではなく、建物内等の屋内とすることもできる。
図1に示すように、複数の無線情報タグ2の並び方向(図1中上下方向)の端部に位置する無線情報タグ2が転回用の無線情報タグ2bとなっている。転回用の無線情報タグ2bには、図2に示すように、番地情報Bと走行不可能領域情報Cに加えて、転回情報Jがタグ側記憶部22に記憶されている。転回情報Jは、自動走行車両1を転回走行させるための情報であり、例えば、図6に示すように、転回走行するときの走行位置(走行経路)M及び旋回半径N等に関する情報となっている。走行位置Mについては、転回用の無線情報タグ2bに記憶されている走行不可能領域情報Cにて設定されている走行不可能領域C1以外の領域に設定されている。例えば、図6では、左右の転回用の無線情報タグ2bの間の中央地点Eと次の左右の転回用の無線情報タグ2bの間の中央地点Eとを結ぶ円弧状の走行位置Mを設定した例を示している。
図2に示すように、障害物用の無線情報タグ2cには、障害物情報Rがタグ側記憶部22に記憶されており、図7に示すように、障害物情報Rは、障害物用の無線情報タグ2cに対する障害物Qの相対位置を示す情報となっている。図7に示すものでは、障害物用の無線情報タグ2cに対する障害物Qの相対位置を、障害物用の無線情報タグ2cを基準点(ゼロ点)とするXY座標にて示している。障害物Qは、第1端部地点S1(x1、y1)と第2端部地点S2(x2、y2)と第3端部地点S3(x3、y3)と第4端部地点S4(x4、y4)にて囲まれた領域に存在している。このとき、Y座標の方向が自動走行車両1の進行方向に沿う方向となっており、X座標の方向が自動走行車両1の進行方向に直交する左右方向となっており、XY座標の方向と自動走行車両1の進行方向とが対応する状態で、障害物用の無線情報タグ2cに対する障害物Qの相対位置が示されている。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
2 無線情報タグ
2a 走行位置特定用の無線情報タグ(位置特徴用の無線情報タグ)
2b 転回用の無線情報タグ(位置特徴用の無線情報タグ)
2c 障害物用の無線情報タグ(位置特徴用の無線情報タグ)
11 走行制御部
12 車両側通信部
13 距離検出部(相対位置検出部)
14 方位検出部(相対位置検出部)
J 転回情報
Q 障害物
R 障害物情報
Claims (6)
- 自動走行車両の走行位置を設定する際の基準となる所定位置に配置された複数の無線情報タグと、
前記自動走行車両に備えられ、前記無線情報タグとの間の通信を行う車両側通信部と、
前記無線情報タグと前記車両側通信部との間での通信により検出される前記無線情報タグに対する前記自動走行車両の方位、及び前記無線情報タグと前記車両側通信部との間での通信により検出される前記無線情報タグに対する前記自動走行車両までの距離に基づいて、前記無線情報タグに対する前記自動走行車両の相対位置を検出する相対位置検出部と、
前記相対位置検出部にて検出される相対位置に基づいて、前記無線情報タグの配置位置を基準として予め設定されている前記自動走行車両の走行位置を特定し、当該走行位置を走行するように前記自動走行車両の走行を制御する走行制御部とが備えられている自動走行システム。
- 複数の無線情報タグは、前記自動走行車両の進行方向に対して左右方向に間隔を隔てて一対配置された走行位置特定用の無線情報タグを含み、
前記相対位置検出部は、一対の走行位置特定用の無線情報タグの夫々に対する相対位置を検出し、
前記走行制御部は、前記相対位置検出部にて検出される一対の走行位置特定用の無線情報タグの夫々に対する相対位置に基づいて、一対の走行位置特定用の無線情報タグの間を走行するように前記自動走行車両の走行を制御している請求項1に記載の自動走行システム。 - 前記走行制御部は、一対の走行位置特定用の無線情報タグの一方側に対する距離と他方側に対する距離との関係に応じて、前記自動走行車両の走行を制御することで、前記自動走行車両を、一対の走行位置特定用の無線情報タグの間を走行させる請求項2に記載の自動走行システム。
- 複数の無線情報タグは、その無線情報タグに対する障害物の相対位置を障害物情報として記憶している障害物用の無線情報タグを含み、
前記走行制御部は、前記障害物用の無線情報タグと前記車両側通信部との間での通信により取得される障害物情報に基づいて、障害物を回避するように前記自動走行車両の走行を制御している請求項1〜3の何れか1項に記載の自動走行システム。 - 複数の無線情報タグは、前記自動走行車両を転回走行させる転回情報を記憶している転回用の無線情報タグを含み、
前記走行制御部は、前記転回用の無線情報タグと前記通信部との間での通信により取得される転回情報に基づいて、転回走行させるように前記自動走行車両の走行を制御している請求項1〜4の何れか1項に記載の自動走行システム。 - 複数の無線情報タグは、自己の配置位置に関する位置特徴情報を記憶している位置特徴用の無線情報タグを含んでいる請求項1〜5の何れか1項に記載の自動走行システム。
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