JP6812708B2

JP6812708B2 - robot

Info

Publication number: JP6812708B2
Application number: JP2016171540A
Authority: JP
Inventors: 幸太郎関根; 守足立
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2016-09-02
Filing date: 2016-09-02
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2036-09-02
Also published as: JP2018034279A

Description

この発明は、ロボットに関する。 The present invention relates to a robot.

モーターを駆動するアンプの研究や開発が行われている。 Research and development of amplifiers that drive motors are being carried out.

これに関し、ステーター及びローターからなるモーター部と、センサー及びセンサー処理回路からなるセンサー部とを有するサーボモーターと、モーターを駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを備えたサーボアンプと、からなるサーボアンプ一体型サーボモーターにおいて、サーボアンプがサーボモーターの軸方向端部に取り付けられているサーボアンプ一体型サーボモーターが知られている（特許文献１参照）。 In this regard, a servomotor having a motor unit including a stator and a rotor, a sensor unit including a sensor and a sensor processing circuit, a drive circuit for driving the motor, a control circuit for controlling the drive circuit, and a communication circuit are provided. Among the servomotors integrated with the servomotors, the servomotors integrated with the servomotors are known, in which the servomotors are attached to the axial ends of the servomotors (see Patent Document 1).

特開２００７−３７２３８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-37238

しかしながら、このようなサーボアンプ一体型サーボモーターは、配線の管理がなされておらず、配線が他の物体と干渉してしまう場合があった。その結果、当該サーボアンプ一体型サーボモーターでは、配線が断線してしまう場合や、配線を流れる電流の波形を変化させるノイズを増大させてしまう場合があった。また、当該サーボアンプ一体型サーボモーターでは、組み立て時における配線の形状や位置がばらつくことがあり、組み立て後の品質や組み立て作業の効率を向上させることが困難な場合があった。 However, in such a servomotor integrated with a servo amplifier, the wiring is not managed, and the wiring may interfere with other objects. As a result, in the servomotor integrated with the servo amplifier, the wiring may be broken or the noise that changes the waveform of the current flowing through the wiring may be increased. Further, in the servomotor integrated with the servo amplifier, the shape and position of the wiring at the time of assembly may vary, and it may be difficult to improve the quality after assembly and the efficiency of the assembly work.

ところで、近年、産業分野において水平多関節型ロボットが使用されている。水平多関節型ロボットの一例として、スカラロボットがある。スカラロボットには複数のサーボモーターが用いられている。そこで、上述のようなサーボアンプ一体型サーボモーター（以下、アンプ一体型モーターと称す）を用いることも考えられる。例えば、スカラロボットのうち基台に対して第一アームを回動させるモーターは、他のモーターよりも大きな出力が必要となる。そのため、アンプ一体型モーターの場合、モーターからの振動や熱がアンプに影響を及ぼすおそれがあった。 By the way, in recent years, horizontal articulated robots have been used in the industrial field. An example of a horizontal articulated robot is a SCARA robot. A plurality of servo motors are used in the SCARA robot. Therefore, it is conceivable to use the above-mentioned servo amplifier integrated servo motor (hereinafter referred to as an amplifier integrated motor). For example, among SCARA robots, a motor that rotates the first arm with respect to a base requires a larger output than other motors. Therefore, in the case of an amplifier-integrated motor, vibration and heat from the motor may affect the amplifier.

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、基台と、前記基台に設けられた第１アームと、前記第１アームを駆動するモーターと、前記モーターを駆動する駆動回路を含むアンプ部と、を備え、前記アンプ部は、前記基台に設けられている、ロボットである。
この構成により、アンプ部が基台に設けられるので、モーターとアンプ部とが別体となっている。これにより、モーターからの振動や熱によるアンプ部への影響を抑制することができる。 In order to solve at least one of the above problems, one aspect of the present invention is a base, a first arm provided on the base, a motor for driving the first arm, and a drive for driving the motor. The amplifier unit includes an amplifier unit including a circuit, and the amplifier unit is a robot provided on the base.
With this configuration, the amplifier unit is provided on the base, so that the motor and the amplifier unit are separate bodies. As a result, it is possible to suppress the influence of vibration and heat from the motor on the amplifier section.

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記基台は、開口部と、前記開口部の少なくとも一部を覆う蓋部材とを有し、前記アンプ部は、前記蓋部材に設けられる、構成が用いられてもよい。
この構成により、アンプ部が蓋部材に設けられるので、開口部から蓋部材を取り外すことでアンプ部を基台の内部から取り出すことができる。これにより、アンプ部へのアクセスが容易となるため、メンテナンス性に優れたロボットを提供できる。 In another aspect of the present invention, in a robot, the base has an opening and a lid member covering at least a part of the opening, and the amplifier portion is provided on the lid member. The configuration may be used.
With this configuration, since the amplifier portion is provided on the lid member, the amplifier portion can be taken out from the inside of the base by removing the lid member from the opening. As a result, access to the amplifier section becomes easy, so that a robot with excellent maintainability can be provided.

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記開口部の開口方向から視て、前記モーターの少なくとも一部は前記開口部の開口端と重なる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、開口方向から視てモーターの少なくとも一部が開口部の開口端と重なっている。これにより、アンプ部とモーターとの距離を小さくできるので、該アンプ部及びモーター間を接続する配線を短くすることができる。 In addition, another aspect of the present invention may be used in a robot so that at least a part of the motor overlaps with the opening end of the opening when viewed from the opening direction of the opening.
With this configuration, in the robot, at least a part of the motor is overlapped with the opening end of the opening when viewed from the opening direction. As a result, the distance between the amplifier unit and the motor can be reduced, so that the wiring connecting the amplifier unit and the motor can be shortened.

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記アンプ部と前記蓋部材との間の少なくとも一部に放熱シートが設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、アンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 In addition, another aspect of the present invention may be used in a robot in which a heat radiating sheet is provided at least a part between the amplifier portion and the lid member.
With this configuration, it is possible to suppress the occurrence of problems due to heat generation in the amplifier section.

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部材の熱伝導率は、４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上である、構成が用いられてもよい。
この構成により、熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上の蓋部材を備えるので、アンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, in another aspect of the present invention, a configuration may be used in the robot in which the thermal conductivity of the lid member is 40 W / m · K or more.
With this configuration, since the lid member having a thermal conductivity of 40 W / m · K or more is provided, it is possible to suppress the occurrence of defects due to heat generation of the amplifier portion.

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記蓋部材の熱伝導率は、４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上である、構成が用いられてもよい。
この構成により、熱伝導率が２００Ｗ／ｍ・Ｋ以上の蓋部材を備えるので、アンプ部の発熱による不具合の発生をより抑制できる。 Further, in another aspect of the present invention, a configuration may be used in the robot in which the thermal conductivity of the lid member is 40 W / m · K or more.
With this configuration, since the lid member having a thermal conductivity of 200 W / m · K or more is provided, it is possible to further suppress the occurrence of problems due to heat generation in the amplifier section.

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１アームに設けられる第２アームをさらに備え、前記第２アームには、アンプ一体型モーターが設けられている、構成が用いられてもよい。また、前記アンプ一体型モーターは、前記第２アームを回動するのが望ましい。
この構成により、ロボットでは、第２アームにアンプ一体型モーターを用いることで全体構成を小型化することができる。 Further, in another aspect of the present invention, the robot may further include a second arm provided on the first arm, and the second arm is provided with an amplifier-integrated motor. Good. Further, it is desirable that the amplifier-integrated motor rotates the second arm.
With this configuration, in the robot, the overall configuration can be miniaturized by using an amplifier-integrated motor for the second arm.

以上のように、本発明に係るロボットによれば、アンプ部が基台に設けられるので、モーターとアンプ部とが別体とされる。これにより、本発明に係るロボットでは、モーターからの振動や熱によるアンプ部への影響を抑制することが可能である。 As described above, according to the robot according to the present invention, since the amplifier unit is provided on the base, the motor and the amplifier unit are separated. As a result, in the robot according to the present invention, it is possible to suppress the influence of vibration and heat from the motor on the amplifier section.

第１実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure of the robot 1 which concerns on 1st Embodiment. モーターユニット２の一例を示す前面図である。It is a front view which shows an example of a motor unit 2. 図２に示したモーターユニット２の右面図である。It is a right side view of the motor unit 2 shown in FIG. 図２に示したモーターユニット２の左面図である。It is a left side view of the motor unit 2 shown in FIG. 図２に示したモーターユニット２の斜視図である。It is a perspective view of the motor unit 2 shown in FIG. 図５に示したモーターユニット２を他の角度から見た場合の斜視図である。It is a perspective view when the motor unit 2 shown in FIG. 5 is seen from another angle. 図５に示したモーターユニット２を更に他の角度から見た場合の斜視図である。It is a perspective view when the motor unit 2 shown in FIG. 5 is seen from still another angle. モーターユニット２が備えるアンプ部３の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the amplifier part 3 included in the motor unit 2. 第２アームＡ２の内部の様子の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the state of the inside of the 2nd arm A2. ロボット１の筐体であって第２開口部を有する筐体の少なくとも一部を覆う蓋部材に取り付けられたアンプ部３の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the amplifier part 3 attached to the lid member which covers at least a part of the case which is the case of a robot 1 and has a 2nd opening. 図１０に示した筐体から蓋部材を取り外した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which removed the lid member from the housing shown in FIG. 第２実施形態に係るロボット１００の構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure of the robot 100 which concerns on 2nd Embodiment. 基台Ｂ１の要部構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the main part of the base B1. 開口部５０の開口方向から基台Ｂ１を視た図である。It is a figure which looked at the base B1 from the opening direction of the opening 50. 電力線Ｃ２〜Ｃ４の結束構造の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the binding structure of the power lines C2 to C4.

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。 <First Embodiment>
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜ロボットの構成＞
まず、ロボット１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。ロボット１は、床面や壁面等の設置面に設置される支持台Ｂと、支持台Ｂにより第１軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備えるスカラロボットである。 <Robot configuration>
First, the configuration of the robot 1 will be described.
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of the robot 1 according to the embodiment. The robot 1 has a support base B installed on an installation surface such as a floor surface or a wall surface, a first arm A1 rotatably supported around the first axis AX1 by the support base B, and a first arm A1. A second arm A2 rotatably supported around the two-axis AX2 and a shaft S rotatably supported around the third axis AX3 by the second arm A2 and rotatably supported in the axial direction of the third axis AX3. It is a SCARA robot to prepare.

なお、ロボット１は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボットや直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つの腕を備える双腕ロボット（２つの腕を備える複腕ロボット）であってもよく、３以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。 The robot 1 may be another robot such as a vertical articulated robot or a right-angle coordinate robot instead of the SCARA robot. The vertical articulated robot may be a single-arm robot having one arm, a double-arm robot having two arms (a double-arm robot having two arms), or three or more arms. It may be a double-armed robot equipped with. The Cartesian coordinate robot is, for example, a gantry robot.

シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、支持台（基台）Ｂが設置された設置面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられる。また、シャフトＳの端部のうちの当該設置面側の端部は、エンドエフェクターを取り付け可能である。エンドエフェクターは、物体を把持可能なエンドエフェクターであってもよく、空気や磁気等によって物体を吸着可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。 The shaft S is a cylindrical shaft body. A ball screw groove and a spline groove (not shown) are formed on the peripheral surface of the shaft S, respectively. In this example, the shaft S has the end of the second arm A2 opposite to the first arm A1 in a direction perpendicular to the installation surface on which the support base (base) B is installed. It is provided so as to penetrate in a certain first direction. Further, an end effector can be attached to the end portion of the shaft S on the installation surface side. The end effector may be an end effector capable of gripping an object, an end effector capable of adsorbing an object by air, magnetism, or the like, or another end effector.

第１アームＡ１は、この一例において、第１軸ＡＸ１周りに回動するので、第２方向に移動する。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。第２方向は、例えば、ワールド座標系やロボット座標系ＲＣにおけるＸＹ平面に沿った方向である。第１アームＡ１は、支持台Ｂが備えるモーターユニット２１によって第１軸ＡＸ１周りに回動させられる。 In this example, the first arm A1 rotates around the first axis AX1 and thus moves in the second direction. The second direction is a direction orthogonal to the above-mentioned first direction. The second direction is, for example, a direction along the XY plane in the world coordinate system or the robot coordinate system RC. The first arm A1 is rotated around the first axis AX1 by the motor unit 21 included in the support base B.

第２アームＡ２は、この一例において、第２軸ＡＸ２周りに回動するので、第２方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備えるモーターユニット２２によって第２軸ＡＸ２周りに回動させられる。また、第２アームＡ２は、図示しないモーターユニット２３及び図示しないモーターユニット２４を備え、シャフトＳを支持する。モーターユニット２３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。
モーターユニット２４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、第３軸ＡＸ３周りにシャフトＳを回動させる。 In this example, the second arm A2 rotates around the second axis AX2, so that it moves in the second direction. The second arm A2 is rotated around the second axis AX2 by the motor unit 22 included in the second arm A2. Further, the second arm A2 includes a motor unit 23 (not shown) and a motor unit 24 (not shown), and supports the shaft S. The motor unit 23 moves (elevates) the shaft S in the first direction by rotating the ball screw nut provided on the outer peripheral portion of the ball screw groove of the shaft S with a timing belt or the like.
The motor unit 24 rotates the shaft S around the third shaft AX3 by rotating a ball spline nut provided on the outer peripheral portion of the spline groove of the shaft S with a timing belt or the like.

以下では、一例として、モーターユニット２１〜モーターユニット２４のそれぞれが、すべて同じ構成を有している場合について説明する。なお、モーターユニット２１〜モーターユニット２４のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成を有するモーターユニットであってもよい。以下では、モーターユニット２１〜モーターユニット２４のそれぞれを区別する必要がない限り、これらをまとめてモーターユニット２と称して説明する。 In the following, as an example, a case where each of the motor units 21 to 24 has the same configuration will be described. A part or all of the motor units 21 to 24 may be motor units having different configurations from each other. In the following, unless it is necessary to distinguish between the motor units 21 to 24, they will be collectively referred to as the motor unit 2.

モーターユニット２は、モーター４と、アンプ部３を備える。アンプ部３は、モーター４を駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを有する。ここで、モーターユニット２の概要について説明する。モーターユニット２は、モーター４と、モーター４を駆動する駆動回路を有するアンプ部３と、を備え、アンプ部３は、アンプカバー３２を有し、アンプカバー３２に、モーター４に電力を供給する電力線が結束されている。これにより、モーターユニット２は、電力線が他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。以下では、このようなモーターユニット２について詳しく説明する。また、以下では、一例として、モーター４が図１において図示しないエンコーダーＥＮＣと一体型のモーターである場合について説明する。なお、モーター４は、エンコーダーＥＮＣと別体のモーターであってもよい。 The motor unit 2 includes a motor 4 and an amplifier unit 3. The amplifier unit 3 includes a drive circuit for driving the motor 4, a control circuit for controlling the drive circuit, and a communication circuit. Here, the outline of the motor unit 2 will be described. The motor unit 2 includes a motor 4 and an amplifier unit 3 having a drive circuit for driving the motor 4. The amplifier unit 3 has an amplifier cover 32, and supplies electric power to the motor 4 to the amplifier cover 32. The power lines are tied together. As a result, the motor unit 2 can prevent the power line from interfering with other objects. Hereinafter, such a motor unit 2 will be described in detail. Further, in the following, as an example, a case where the motor 4 is a motor integrated with an encoder ENC (not shown in FIG. 1) will be described. The motor 4 may be a motor separate from the encoder ENC.

＜モーターユニットの構成＞
以下、図２〜図８を参照し、モーターユニット２の構成について説明する。以下では、説明の便宜上、モーター４の回動軸Ｓ１に沿った方向のうちモータートップケースＭＴＣと反対側からモータートップケースＭＴＣに向かう方向を上方向と称し、モータートップケースＭＴＣから当該反対側に向かう方向を下方向と称して説明する。モータートップケースＭＴＣは、モーター４が備える端部のうちのモーター４の回動軸Ｓ１が突出している側と反対側の端部に設けられた部材である。ここで、前述のエンコーダーＥＮＣは、モータートップケースＭＴＣの端部のうちモーター４の回動軸Ｓ１が突出している側と反対側の端部に設けられている。また、以下では、モーター４の側面（上下方向と平行な面）のうちアンプ部３が取り付けられた側面を前面と称し、前面と対向する側面を後面と称し、前面に向かってモーター４を見た場合に右側に位置する側面を右面と称し、右面に対向する側面を左面と称して説明する。 <Composition of motor unit>
Hereinafter, the configuration of the motor unit 2 will be described with reference to FIGS. 2 to 8. In the following, for convenience of explanation, the direction from the side opposite to the motor top case MTC to the motor top case MTC in the direction along the rotation axis S1 of the motor 4 is referred to as an upward direction, and from the motor top case MTC to the opposite side. The direction of heading will be referred to as the downward direction. The motor top case MTC is a member provided at an end portion of the end portion of the motor 4 that is opposite to the side on which the rotation shaft S1 of the motor 4 protrudes. Here, the encoder ENC described above is provided at the end of the motor top case MTC on the side opposite to the side on which the rotation shaft S1 of the motor 4 protrudes. Further, in the following, among the side surfaces of the motor 4 (planes parallel to the vertical direction), the side surface to which the amplifier unit 3 is attached is referred to as a front surface, the side surface facing the front surface is referred to as a rear surface, and the motor 4 is viewed toward the front surface. In this case, the side surface located on the right side is referred to as a right surface, and the side surface facing the right surface is referred to as a left surface.

図２は、モーターユニット２の一例を示す前面図である。また、図３は、図２に示したモーターユニット２の右面図である。また、図４は、図２に示したモーターユニット２の左面図である。また、図５は、図２に示したモーターユニット２の斜視図である。また、図６は、図５に示したモーターユニット２を他の角度から見た場合の斜視図である。図７は、図５に示したモーターユニット２を更に他の角度から見た場合の斜視図である。図８は、モーターユニット２が備えるアンプ部３の一例を示す斜視図である。 FIG. 2 is a front view showing an example of the motor unit 2. Further, FIG. 3 is a right side view of the motor unit 2 shown in FIG. Further, FIG. 4 is a left side view of the motor unit 2 shown in FIG. Further, FIG. 5 is a perspective view of the motor unit 2 shown in FIG. Further, FIG. 6 is a perspective view of the motor unit 2 shown in FIG. 5 when viewed from another angle. FIG. 7 is a perspective view of the motor unit 2 shown in FIG. 5 when viewed from yet another angle. FIG. 8 is a perspective view showing an example of the amplifier unit 3 included in the motor unit 2.

図２〜７に示したように、モーターユニット２では、モーター４の前面にアンプ部３が取り付けられている。以下では、一例として、モーター４が三相直流モーターである場合について説明する。なお、モーター４は、これに代えて、他のモーターであってもよい。
アンプ部３は、モーター４が有する基板を介して供給される電力を増幅し、当該基板を介して供給される制御信号に応じてモーター４を動作させる。具体的には、アンプ部３は、モーター４を動作させる際、当該制御信号に応じたタイミングにおいて、モーター４が有する三相それぞれの電磁石に電力を供給する。以下では、説明の便宜上、当該三相のそれぞれをＵ相、Ｖ相、Ｗ相と称して説明する。 As shown in FIGS. 2 to 7, in the motor unit 2, the amplifier unit 3 is attached to the front surface of the motor 4. In the following, as an example, a case where the motor 4 is a three-phase DC motor will be described. The motor 4 may be another motor instead of the motor 4.
The amplifier unit 3 amplifies the electric power supplied through the substrate of the motor 4, and operates the motor 4 in response to the control signal supplied via the substrate. Specifically, when the motor 4 is operated, the amplifier unit 3 supplies electric power to the electromagnets of each of the three phases of the motor 4 at the timing corresponding to the control signal. Hereinafter, for convenience of explanation, each of the three phases will be referred to as a U phase, a V phase, and a W phase.

アンプ部３は、電力線Ｃ２によってモーター４のＵ相の電磁石に電力を供給する。すなわち、電力線Ｃ２は、アンプ部３とモーター４のＵ相の電磁石とを繋ぐ電力線である。また、アンプ部３は、電力線Ｃ３によってモーター４のＶ相の電磁石に電力を供給する。すなわち、電力線Ｃ３は、アンプ部３とモーター４のＶ相の電磁石とを繋ぐ電力線である。
また、アンプ部３は、電力線Ｃ４によってモーター４のＷ相の電磁石に電力を供給する。
すなわち、電力線Ｃ４は、アンプ部３とモーター４のＷ相の電磁石とを繋ぐ電力線である。 The amplifier unit 3 supplies electric power to the U-phase electromagnet of the motor 4 by the power line C2. That is, the power line C2 is a power line that connects the amplifier unit 3 and the U-phase electromagnet of the motor 4. Further, the amplifier unit 3 supplies electric power to the V-phase electromagnet of the motor 4 by the power line C3. That is, the power line C3 is a power line that connects the amplifier unit 3 and the V-phase electromagnet of the motor 4.
Further, the amplifier unit 3 supplies electric power to the W-phase electromagnet of the motor 4 by the power line C4.
That is, the power line C4 is a power line that connects the amplifier unit 3 and the W-phase electromagnet of the motor 4.

また、アンプ部３は、配管Ｃ１の中を通る電力線によってモーター４が有する基板から電力が供給される。当該基板は、図示しない電源から電力が供給され、供給された電力を当該電力線によってアンプ部３に供給する。また、アンプ部３は、配管Ｃ１の中を通る通信線によってモーター４が有する基板から制御信号が供給される。当該基板は、図示しないロボット制御装置から制御信号が供給され、供給された制御信号を当該通信線によってアンプ部３に供給する。当該ロボット制御装置は、ロボット１を制御する装置である。 Further, the amplifier unit 3 is supplied with electric power from the substrate of the motor 4 by the power line passing through the pipe C1. The board is supplied with electric power from a power source (not shown), and the supplied electric power is supplied to the amplifier unit 3 by the power line. Further, the amplifier unit 3 is supplied with a control signal from the substrate of the motor 4 by a communication line passing through the pipe C1. A control signal is supplied from a robot control device (not shown) to the substrate, and the supplied control signal is supplied to the amplifier unit 3 by the communication line. The robot control device is a device that controls the robot 1.

アンプ部３は、収納部３０内にアンプ基板３３が収納された構造を有している。アンプ基板３３は、前述の駆動回路と、制御回路と、通信回路を有する基板である。収納部３０は、この一例において、収納部３０の後側の隔壁部と収納部３０の左側の隔壁部と収納部３０の右側の隔壁部とを構成する放熱部材３１と、放熱部材３１に固定されたアンプカバー３２とによって構成され、上側の隔壁部と下側の隔壁部とを有さない。収納部３０の後側の隔壁部には、収納部３０にアンプ基板３３が配置（固定）される。収納部３０が上側の隔壁部と下側の隔壁部とを有さないため、収納部３０は、収納部３０を通る空気によってアンプ部３の熱（すなわち、アンプ基板３３の熱）を放熱することができる。 The amplifier unit 3 has a structure in which the amplifier board 33 is housed in the storage unit 30. The amplifier board 33 is a board having the above-mentioned drive circuit, control circuit, and communication circuit. In this example, the storage unit 30 is fixed to the heat radiating member 31 constituting the partition wall on the rear side of the storage unit 30, the partition wall on the left side of the storage unit 30, and the partition wall on the right side of the storage unit 30, and the heat radiating member 31. It is composed of the amplifier cover 32 and does not have an upper partition portion and a lower partition portion. The amplifier board 33 is arranged (fixed) on the storage portion 30 in the partition portion on the rear side of the storage portion 30. Since the storage portion 30 does not have an upper partition portion and a lower partition portion, the storage portion 30 dissipates heat of the amplifier portion 3 (that is, heat of the amplifier board 33) by the air passing through the storage portion 30. be able to.

放熱部材３１は、アンプ部３の発熱量、すなわちアンプ基板３３の発熱量に応じた所定の熱伝導率の放熱部材である。これにより、モーターユニット２は、アンプ部３の発熱による不具合の発生を抑制することができる。以下では、一例として、当該熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上である場合について説明する。なお、当該熱伝導率は、アンプ基板３３が発熱によって不具合が生じてしまうことを抑制するために十分な放熱を行うことが可能な値であれば、４０Ｗ／ｍ・Ｋ未満であってもよい。 The heat radiating member 31 is a heat radiating member having a predetermined thermal conductivity according to the amount of heat generated by the amplifier unit 3, that is, the amount of heat generated by the amplifier substrate 33. As a result, the motor unit 2 can suppress the occurrence of problems due to the heat generated by the amplifier unit 3. In the following, as an example, a case where the thermal conductivity is 40 W / m · K or more will be described. The thermal conductivity may be less than 40 W / m · K as long as it is possible to dissipate heat sufficiently to prevent the amplifier board 33 from causing a problem due to heat generation. ..

放熱部材３１の材質は、樹脂、鉄、アルミニウム、銅等である。樹脂は、熱伝導率が０．５〜２Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。鉄は、熱伝導率が４０〜６０Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。アルミニウムは、熱伝導率が２００Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。銅は、熱伝導率が３５０〜４００Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。以下では、一例として、放熱部材３１の材質がアルミニウムである場合について説明する。 The material of the heat radiating member 31 is resin, iron, aluminum, copper, or the like. The resin has a thermal conductivity of about 0.5 to 2 W / m · K. Iron has a thermal conductivity of about 40 to 60 W / m · K. Aluminum has a thermal conductivity of about 200 W / m · K. Copper has a thermal conductivity of about 350 to 400 W / m · K. In the following, as an example, a case where the material of the heat radiating member 31 is aluminum will be described.

放熱部材３１は、モーター４の前面にボルトＢＴによって取り付け可能な取付部を有する。これにより、モーターユニット２は、モーター４とアンプ部３とを一体化することができる。当該取付部には、ボルトＢＴを貫通させる貫通孔が形成されている。図２〜７に示した例では、放熱部材３１は、当該取付部と４本のボルトとによってモーター４の前面に取り付けられている。なお、放熱部材３１は、ボルトＢＴによってモーター４の前面に取り付けられる構成に代えて、ボルトＢＴ以外の他の取付治具や取付機構等によってモーター４の前面に取り付けられる構成であってもよい。また、放熱部材３１は、モーター４の前面に代えて、モーター４の他の側面に取り付けられる構成であってもよい。 The heat radiating member 31 has a mounting portion that can be mounted by a bolt BT on the front surface of the motor 4. As a result, the motor unit 2 can integrate the motor 4 and the amplifier unit 3. A through hole through which the bolt BT is passed is formed in the mounting portion. In the example shown in FIGS. 2 to 7, the heat radiating member 31 is attached to the front surface of the motor 4 by the attachment portion and the four bolts. The heat radiating member 31 may be attached to the front surface of the motor 4 by a mounting jig, a mounting mechanism, or the like other than the bolt BT, instead of being mounted on the front surface of the motor 4 by the bolt BT. Further, the heat radiating member 31 may be attached to another side surface of the motor 4 instead of the front surface of the motor 4.

放熱部材３１には、ボルトＢＴ２とナットＮＴ２によってアンプ基板３３が配置（固定）される。アンプ基板３３と放熱部材３１との間には、緩衝部材ＷＳがある。緩衝部材ＷＳは、アンプ基板３３を放熱部材３１に配置する際、ボルトの締め付けによる応力によってアンプ基板３３が変形してしまうことを抑制するための部材であり、例えば、スプリングワッシャーである。これにより、モーターユニット２は、アンプ基板３３に放熱部材３１を取り付ける際にアンプ基板３３が変形してしまうことを抑制することができる。なお、緩衝部材ＷＳは、スプリングワッシャーに代えて、当該応力によるアンプ基板３３の変形を抑制する他の部材であってもよい。 The amplifier board 33 is arranged (fixed) on the heat radiating member 31 by the bolt BT2 and the nut NT2. There is a buffer member WS between the amplifier board 33 and the heat radiating member 31. The cushioning member WS is a member for suppressing deformation of the amplifier substrate 33 due to stress caused by tightening bolts when the amplifier substrate 33 is arranged on the heat radiating member 31, and is, for example, a spring washer. As a result, the motor unit 2 can prevent the amplifier board 33 from being deformed when the heat radiating member 31 is attached to the amplifier board 33. The cushioning member WS may be another member that suppresses the deformation of the amplifier substrate 33 due to the stress, instead of the spring washer.

また、アンプ基板３３と放熱部材３１との間の少なくとも一部には、放熱シートＴＳがある。放熱シートＴＳの厚み（この一例において、前後方向の厚み）は、アンプ基板３３がボルトＢＴ２とナットＮＴ２とによって放熱部材３１に配置された状態における緩衝部材ＷＳの厚み（この一例において、前後方向の厚み）とほぼ同じ厚みである。当該一部は、アンプ基板３３と放熱部材３１との間のうちのアンプ基板３３の発熱によって温度が上昇する部分である。また、放熱シートＴＳは、前方向から後ろ方向に向かってアンプ部３を見た場合において、緩衝部材ＷＳと重なる部分を有さないように形成されている。これにより、モーターユニット２は、アンプ基板３３と放熱部材３１との間を緩衝部材ＷＳと放熱シートＴＳとで埋めることができ、アンプ部３の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, there is a heat radiating sheet TS at least in a part between the amplifier board 33 and the heat radiating member 31. The thickness of the heat radiating sheet TS (thickness in the front-rear direction in this example) is the thickness of the cushioning member WS in a state where the amplifier board 33 is arranged on the heat radiating member 31 by the bolt BT2 and the nut NT2 (in this example, the thickness in the front-rear direction). Thickness) is almost the same thickness. The part is a portion between the amplifier board 33 and the heat radiating member 31 where the temperature rises due to heat generation of the amplifier board 33. Further, the heat radiating sheet TS is formed so as not to have a portion overlapping with the buffer member WS when the amplifier portion 3 is viewed from the front direction to the rear direction. As a result, the motor unit 2 can fill the space between the amplifier board 33 and the heat radiating member 31 with the cushioning member WS and the heat radiating sheet TS, and can suppress the occurrence of defects due to the heat generated by the amplifier unit 3.

また、放熱部材３１には、図８に示したように、第１開口部として、開口部ＣＡ１と、開口部ＣＡ２と、開口部ＣＡ３とが形成されている。第１開口部は、アンプ部を後方向から前方向に向かって見た場合、アンプ基板３３が放熱部材３１に配置された状態において、放熱部材３１の部分のうちアンプ基板３３を覆っていない部分（空間）のことである。
この一例において、アンプ基板３３の後面のうち第１開口部によって放熱部材３１に覆われていない部分には、各種の回路がプリントされている。なお、当該部分は、アンプ基板３３の後面のうち放熱部材３１によって覆われたくない他の所望の部分であってもよい。
すなわち、放熱部材３１に第１開口部が形成されていることにより、モーターユニット２は、アンプ部３において放熱部材３１によって覆われたくない所望の部分を第１開口部によって外部に開口することができる。特に、放熱部材３１が金属である場合において当該回路がプリントされている部分を放熱部材３１によって覆ってしまうと、放熱部材３１は、当該回路を短絡（ショート）させてしまう場合がある。モーターユニット２は、放熱部材３１に第１開口部が形成されていることにより、このような短絡を抑制することができる。 Further, as shown in FIG. 8, the heat radiating member 31 is formed with an opening CA1, an opening CA2, and an opening CA3 as a first opening. The first opening is a portion of the heat radiating member 31 that does not cover the amplifier board 33 when the amplifier portion is viewed from the rear direction to the front direction and the amplifier board 33 is arranged on the heat radiating member 31. It is (space).
In this example, various circuits are printed on the portion of the rear surface of the amplifier board 33 that is not covered by the heat radiating member 31 by the first opening. The portion may be another desired portion of the rear surface of the amplifier substrate 33 that is not desired to be covered by the heat radiating member 31.
That is, since the first opening is formed in the heat radiating member 31, the motor unit 2 can open a desired portion of the amplifier portion 3 that is not desired to be covered by the heat radiating member 31 to the outside by the first opening. it can. In particular, when the heat radiating member 31 is made of metal and the portion on which the circuit is printed is covered with the heat radiating member 31, the heat radiating member 31 may short-circuit the circuit. Since the motor unit 2 has the first opening formed in the heat radiating member 31, such a short circuit can be suppressed.

アンプカバー３２は、収納部３０の前面を覆うカバーである。アンプカバー３２には、前述の電力線Ｃ２と、電力線Ｃ３と、電力線Ｃ４とが結束されている。これにより、モーターユニット２は、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれが他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。また、モーターユニット２は、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれが最大曲げ半径を超えて曲がってしまうことを抑制することができるとともに、ユーザーにモーターユニット２の組み立てを容易行わせることができる。 The amplifier cover 32 is a cover that covers the front surface of the storage portion 30. The power line C2, the power line C3, and the power line C4 are bound to the amplifier cover 32. As a result, the motor unit 2 can prevent each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4 from interfering with other objects. Further, the motor unit 2 can prevent each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4 from bending beyond the maximum bending radius, and can facilitate the user to assemble the motor unit 2. ..

具体的には、アンプカバー３２の前面、すなわちアンプカバー３２の外側には、第１結束部ＢＢ１と、第２結束部ＢＢ２とが取り付けられている。 Specifically, the first binding portion BB1 and the second binding portion BB2 are attached to the front surface of the amplifier cover 32, that is, the outside of the amplifier cover 32.

第１結束部ＢＢ１は、アンプ基板３３からモーター４に接続された電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれを、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれがアンプ基板３３に接続された接続位置に第２結束部ＢＢ２よりも相対的に近い位置において結束する部材であり、例えば、結束クリップである。この一例において、第１結束部ＢＢ１は、アンプカバー３２にネジで取り付けられている。 The first binding portion BB1 connects the power line C2, the power line C3, and the power line C4 connected to the motor 4 from the amplifier board 33 to the connection positions where the power line C2, the power line C3, and the power line C4 are connected to the amplifier board 33. It is a member that binds at a position relatively closer to the second binding portion BB2, and is, for example, a binding clip. In this example, the first binding portion BB1 is attached to the amplifier cover 32 with screws.

第２結束部ＢＢ２は、アンプ基板３３からモーター４に接続された電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれを、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれがモーター４に接続された接続位置に第１結束部ＢＢ１よりも相対的に近い位置において結束する部材であり、例えば、結束クリップである。この一例において、第２結束部ＢＢ２は、アンプカバー３２にネジで取り付けられている。 The second binding portion BB2 connects the power line C2, the power line C3, and the power line C4 connected to the motor 4 from the amplifier board 33 to the connection positions where the power line C2, the power line C3, and the power line C4 are connected to the motor 4. 1 Bundling portion A member that binds at a position relatively closer to BB1, for example, a binding clip. In this example, the second binding portion BB2 is attached to the amplifier cover 32 with screws.

このような第１結束部ＢＢ１及び第２結束部ＢＢ２により、アンプカバー３２の外側には、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれが結束されている。これにより、モーターユニット２は、アンプ基板３３の外側に結束された電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれが他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。また、モーターユニット２は、アンプカバーの外側に結束された電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれが最大曲げ半径を超えて曲がってしまうことを抑制することができるとともに、ユーザーにモーターユニット２の組み立てを容易行わせることができる。 The power line C2, the power line C3, and the power line C4 are bound to the outside of the amplifier cover 32 by the first binding portion BB1 and the second binding portion BB2. As a result, the motor unit 2 can prevent each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4 bundled on the outside of the amplifier board 33 from interfering with other objects. Further, the motor unit 2 can prevent each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4 bundled on the outside of the amplifier cover from bending beyond the maximum bending radius, and can prevent the user from bending the motor unit 2. It can be easily assembled.

ここで、アンプカバー３２と電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれとの間に他の配線とが挟まれた場合、当該配線には、ノイズを発生してしまう場合がある。そこで、アンプ部３では、アンプカバー３２と電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれとの間には、他の配線が挟まれていない。具体的には、アンプ部３では、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれとアンプ部３との間に他の配線が入り込まないようにするため、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれがアンプ部３の表面に沿って引き回され、第１結束部ＢＢ１及び第２結束部ＢＢ２によって結束されている。これにより、モーターユニット２は、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれを流れる電流の波形の変化が他の配線を流れる電流の波形を変化させてしまうことを抑制すること（すなわち、ノイズの発生を抑制すること）ができる。 Here, if other wiring is sandwiched between the amplifier cover 32 and each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4, noise may be generated in the wiring. Therefore, in the amplifier unit 3, no other wiring is sandwiched between the amplifier cover 32 and each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4. Specifically, in the amplifier unit 3, each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4 is connected to the power line C2, the power line C3, and the power line C4 in order to prevent other wiring from entering between the power line C2, the power line C3, and the power line C4. It is routed along the surface of the amplifier unit 3 and is bound by the first binding portion BB1 and the second binding portion BB2. As a result, the motor unit 2 suppresses that a change in the waveform of the current flowing through each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4 changes the waveform of the current flowing through the other wiring (that is, generation of noise). Can be suppressed).

なお、上記において説明したアンプ部３は、図９に示したように、モーター４以外の物体に取り付け可能である構成であってもよい。図９は、第２アームＡ２の内部の様子の一例を示す図である。図９に示した点線ＷＤ内に含まれるモーターユニット２は、モーター４とアンプ部３とが別体となっており、モーター４以外の物体として第２アームＡ２の内部の部材にアンプ部３が取り付けられている。このように、アンプ部３がモーター４以外の物体に取り付け可能であることにより、モーターユニット２は、組み付け対象へ組み付ける位置を選択する自由度を向上させることができる。 As shown in FIG. 9, the amplifier unit 3 described above may have a configuration that can be attached to an object other than the motor 4. FIG. 9 is a diagram showing an example of the inside of the second arm A2. In the motor unit 2 included in the dotted line WD shown in FIG. 9, the motor 4 and the amplifier unit 3 are separate bodies, and the amplifier unit 3 is included in a member inside the second arm A2 as an object other than the motor 4. It is attached. Since the amplifier unit 3 can be attached to an object other than the motor 4 in this way, the motor unit 2 can improve the degree of freedom in selecting the position to be assembled to the assembly target.

また、上記において説明したアンプ部３は、モーター４以外の物体としてロボット１が備える筐体に取り付け可能である構成であってもよい。ロボット１が備える筐体は、例えば、支持台Ｂの筐体や、第２アームＡ２の筐体のことである。これにより、ロボット１は、放熱部材３１からのこれらの筐体への熱伝導によってアンプ基板３３の熱を放熱することができる。すなわち、ロボット１は、これらの筐体によってアンプ部３の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, the amplifier unit 3 described above may be configured to be attached to the housing provided in the robot 1 as an object other than the motor 4. The housing included in the robot 1 is, for example, the housing of the support base B or the housing of the second arm A2. As a result, the robot 1 can dissipate the heat of the amplifier board 33 by heat conduction from the heat radiating member 31 to these housings. That is, the robot 1 can suppress the occurrence of defects due to the heat generation of the amplifier unit 3 by these housings.

更に、アンプ部３が第２アームＡ２の筐体に取り付けられた場合、第２アームＡ２の回動とともに当該筐体が移動可能であるため、当該筐体は、放熱部材３１から伝導されたアンプ基板３３の熱を風（空気）によってより早く放熱することができる。すなわち、ロボット１は、移動可能な当該筐体によってアンプ部３の発熱による不具合の発生をより確実に抑制することができる。 Further, when the amplifier unit 3 is attached to the housing of the second arm A2, the housing can be moved with the rotation of the second arm A2, so that the housing is an amplifier conducted from the heat radiating member 31. The heat of the substrate 33 can be dissipated faster by the wind (air). That is, the robot 1 can more reliably suppress the occurrence of problems due to heat generation of the amplifier unit 3 due to the movable housing.

ここで、ロボット１が備える筐体のうち少なくともアンプ部３を取り付け可能な部分は、放熱部材であってもよい。これにより、ロボット１は、当該部分によってアンプ部３の発熱による不具合の発生をより確実に抑制することができる。 Here, at least a portion of the housing included in the robot 1 to which the amplifier portion 3 can be attached may be a heat radiating member. As a result, the robot 1 can more reliably suppress the occurrence of defects due to heat generation of the amplifier unit 3 due to the portion.

また、アンプ部３が備える放熱部材３１は、ロボット１が備える筐体と一体に形成される構成であってもよい。この場合、当該筐体には、収納部３０の後ろ側の隔壁部となる部分と、収納部３０の左側の隔壁部となる部分と、収納部３０の右側の隔壁部となる部分とが形成されている。そして、当該筐体には、アンプカバー３２が設けられる。これにより、ロボット１は、アンプ部３が備える放熱部材３１をロボット１が備える筐体と共通化できるため、当該筐体と別体の放熱部材３１を必要とせず、低コストで生産することができるとともに、小型化することができる。また、ロボット１は、当該筐体と放熱部材３１とが一体に形成されることによって部材間の繋ぎ目が存在しないため、アンプ部３の熱を効率よく放熱することができる。 Further, the heat radiating member 31 included in the amplifier unit 3 may be formed integrally with the housing included in the robot 1. In this case, the housing is formed with a portion serving as a partition wall on the rear side of the storage portion 30, a portion serving as a partition wall portion on the left side of the storage portion 30, and a portion serving as a partition wall portion on the right side of the storage portion 30. Has been done. An amplifier cover 32 is provided in the housing. As a result, the robot 1 can share the heat radiating member 31 included in the amplifier unit 3 with the housing provided in the robot 1, so that the heat radiating member 31 separate from the housing is not required and can be produced at low cost. At the same time, it can be miniaturized. Further, in the robot 1, since the housing and the heat radiating member 31 are integrally formed, there is no joint between the members, so that the heat of the amplifier unit 3 can be efficiently radiated.

また、アンプ部３は、ロボット１が備える筐体が第２開口部を有していた場合、図１０及び図１１に示したように、第２開口部の少なくとも一部を覆う蓋部材に取り付けられる構成であってもよい。すなわち、当該蓋部材は、当該筐体のうちアンプ部３を取り付け可能な部分である。図１０は、ロボット１の筐体であって第２開口部を有する筐体の少なくとも一部を覆う蓋部材に取り付けられたアンプ部３の一例を示す図である。図１１は、図１０に示した筐体から蓋部材を取り外した状態を示す図である。図１０及び図１１に示した筐体ＢＣは、ロボット１が備える筐体の一例である。筐体ＢＣは、第２開口部ＣＡ１０を有する。 Further, when the housing included in the robot 1 has a second opening, the amplifier portion 3 is attached to a lid member that covers at least a part of the second opening, as shown in FIGS. 10 and 11. It may be configured to be. That is, the lid member is a portion of the housing to which the amplifier portion 3 can be attached. FIG. 10 is a diagram showing an example of an amplifier unit 3 attached to a lid member that covers at least a part of a housing having a second opening in the housing of the robot 1. FIG. 11 is a diagram showing a state in which the lid member is removed from the housing shown in FIG. The housing BC shown in FIGS. 10 and 11 is an example of the housing included in the robot 1. The housing BC has a second opening CA10.

図１０及び図１１に示した例では、蓋部材ＣＣは、筐体ＢＣの外側から第２開口部ＣＡ１０の全部を覆うように筐体ＢＣに取り付けられている。そして、当該例では、アンプ部３は、第２開口部ＣＡ１０の面のうち筐体ＢＣの内側の面に取り付けられている。これにより、モーターユニット２は、第２開口部ＣＡ１０の少なくとも一部を覆う蓋部材ＣＣによってアンプ部３の発熱による不具合の発生をより確実に抑制することができる。また、図１０及び図１１に示したようにアンプ部３が蓋部材ＣＣに取り付けられている場合、ユーザーは、蓋部材ＣＣを取り外すことによってモーター４を取り外すことなく容易にアンプ部３を筐体ＢＣの外側に取り出すことができる。その結果、モーターユニット２は、アンプ部３のメンテナンスをユーザーに容易に行わせることができる。 In the examples shown in FIGS. 10 and 11, the lid member CC is attached to the housing BC so as to cover the entire second opening CA10 from the outside of the housing BC. Then, in this example, the amplifier unit 3 is attached to the inner surface of the housing BC among the surfaces of the second opening CA10. As a result, the motor unit 2 can more reliably suppress the occurrence of defects due to heat generation of the amplifier unit 3 by the lid member CC that covers at least a part of the second opening CA10. Further, when the amplifier unit 3 is attached to the lid member CC as shown in FIGS. 10 and 11, the user can easily mount the amplifier unit 3 by removing the lid member CC without removing the motor 4. It can be taken out of the BC. As a result, the motor unit 2 can easily allow the user to perform maintenance on the amplifier unit 3.

ここで、放熱部材３１は、蓋部材ＣＣと一体に形成される構成であってもよい。この場合、蓋部材ＣＣには、収納部３０の後ろ側の隔壁部となる部分と、収納部３０の左側の隔壁部となる部分と、収納部３０の右側の隔壁部となる部分とが形成されている。そして、蓋部材ＣＣには、アンプカバー３２が設けられる。これにより、ロボット１は、アンプ部３が備える放熱部材３１をロボット１が備える蓋部材ＣＣと共通化できるため、蓋部材ＣＣと別体の放熱部材３１を必要とせず、低コストで生産することができるとともに、小型化することができる。また、ロボット１は、蓋部材ＣＣと放熱部材３１とが一体に形成されることによって部材間の繋ぎ目が存在しないため、アンプ部３の熱を効率よく放熱することができる。 Here, the heat radiating member 31 may have a configuration formed integrally with the lid member CC. In this case, the lid member CC is formed with a portion that becomes a partition wall portion on the rear side of the storage portion 30, a portion that serves as a partition wall portion on the left side of the storage portion 30, and a portion that serves as a partition wall portion on the right side of the storage portion 30. Has been done. The lid member CC is provided with an amplifier cover 32. As a result, the robot 1 can share the heat radiating member 31 included in the amplifier unit 3 with the lid member CC provided in the robot 1, so that the heat radiating member 31 separate from the lid member CC is not required and can be produced at low cost. At the same time, it can be miniaturized. Further, in the robot 1, since the lid member CC and the heat radiating member 31 are integrally formed, there is no joint between the members, so that the heat of the amplifier unit 3 can be efficiently radiated.

ここで、蓋部材ＣＣの熱伝導率が放熱部材３１の熱伝導率以上であった場合、モーターユニット２は、放熱部材３１から伝導されるアンプ部３の熱を蓋部材ＣＣによって効率よく放熱することができる。この一例において、放熱部材３１の熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上であったため、蓋部材ＣＣの熱伝導率は、４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上である。なお、蓋部材ＣＣの熱伝導率は、放熱部材３１の熱伝導率未満であってもよい。 Here, when the thermal conductivity of the lid member CC is equal to or higher than the thermal conductivity of the heat radiating member 31, the motor unit 2 efficiently dissipates the heat of the amplifier unit 3 conducted from the heat radiating member 31 by the lid member CC. be able to. In this example, since the heat conductivity of the heat radiating member 31 is 40 W / m · K or more, the heat conductivity of the lid member CC is 40 W / m · K or more. The thermal conductivity of the lid member CC may be less than the thermal conductivity of the heat radiating member 31.

また、上記において説明したモーターユニット２は、モーター４とアンプ部３のうち少なくとも一方を覆う防水カバーを備える構成であってもよい。これにより、モーターユニット２は、耐水性を向上させることができる。 Further, the motor unit 2 described above may be configured to include a waterproof cover that covers at least one of the motor 4 and the amplifier unit 3. As a result, the motor unit 2 can improve the water resistance.

以上のように、モーターユニット２では、アンプ部（この一例において、アンプ部３）は、アンプカバー（この一例において、アンプカバー３２）を有し、アンプカバーに、モーター（この一例において、モーター４）に電力を供給する電力線（この一例において、電力線Ｃ２、電力線Ｃ３、電力線Ｃ４のそれぞれ）が結束されている。これにより、モーターユニット２は、電力線が他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。 As described above, in the motor unit 2, the amplifier unit (in this example, the amplifier unit 3) has an amplifier cover (in this example, the amplifier cover 32), and the amplifier cover has a motor (in this example, the motor 4). ) Is bundled (in this example, each of the power line C2, the power line C3, and the power line C4). As a result, the motor unit 2 can prevent the power line from interfering with other objects.

また、モーターユニット２では、電力線は、アンプカバーの外側に結束されている。これにより、モーターユニット２は、アンプカバーの外側に結束された電力線が他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。 Further, in the motor unit 2, the power line is bound to the outside of the amplifier cover. As a result, the motor unit 2 can prevent the power line bundled on the outside of the amplifier cover from interfering with other objects.

また、モーターユニット２では、アンプカバーと電力線との間には、他の配線が挟まれていない。これにより、モーターユニット２は、電力線を流れる電流の波形の変化が他の配線を流れる電流の波形を変化させてしまうことを抑制することができる。 Further, in the motor unit 2, no other wiring is sandwiched between the amplifier cover and the power line. As a result, the motor unit 2 can prevent the change in the waveform of the current flowing through the power line from changing the waveform of the current flowing through the other wiring.

また、モーターユニット２は、モーターとアンプ部のうち少なくとも一方を覆う防水カバーを備える。これにより、モーターユニット２は、耐水性を向上させることができる。 Further, the motor unit 2 includes a waterproof cover that covers at least one of the motor and the amplifier section. As a result, the motor unit 2 can improve the water resistance.

また、モーターユニット２では、アンプ部は、アンプ部の発熱量に応じた所定の熱伝導率の放熱部材（この一例において、放熱部材３１）を備える。これにより、モーターユニット２は、アンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, in the motor unit 2, the amplifier unit includes a heat radiating member having a predetermined thermal conductivity according to the amount of heat generated by the amplifier unit (in this example, the heat radiating member 31). As a result, the motor unit 2 can suppress the occurrence of problems due to heat generation in the amplifier section.

また、モーターユニット２では、アンプ部は、熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上の放熱部材を備える。これにより、モーターユニット２は、熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上の放熱部材によって、アンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, in the motor unit 2, the amplifier unit includes a heat radiating member having a thermal conductivity of 40 W / m · K or more. As a result, the motor unit 2 can suppress the occurrence of problems due to heat generation in the amplifier portion by the heat radiating member having a thermal conductivity of 40 W / m · K or more.

また、モーターユニット２では、アンプ部は、熱伝導率が２００Ｗ／ｍ・Ｋ以上の放熱部材を備える。これにより、モーターユニット２は、熱伝導率が２００Ｗ／ｍ・Ｋ以上の放熱部材によって、アンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, in the motor unit 2, the amplifier unit includes a heat radiating member having a thermal conductivity of 200 W / m · K or more. As a result, the motor unit 2 can suppress the occurrence of problems due to heat generation in the amplifier portion by the heat radiating member having a thermal conductivity of 200 W / m · K or more.

また、モーターユニット２では、放熱部材は、アンプ部をモーターに取り付け可能である。これにより、モーターユニット２は、モーターとアンプ部とを一体化することができる。 Further, in the motor unit 2, the heat radiating member can attach an amplifier portion to the motor. As a result, the motor unit 2 can integrate the motor and the amplifier unit.

また、モーターユニット２では、放熱部材は、アンプ部をモーター以外の物体（この一例において、ロボット１が備える筐体）に取り付け可能である。これにより、モーターユニット２は、組み付け対象へ組み付ける位置を選択する自由度を向上させることができる。 Further, in the motor unit 2, the heat radiating member can attach the amplifier portion to an object other than the motor (in this example, the housing included in the robot 1). As a result, the motor unit 2 can improve the degree of freedom in selecting the position to be assembled to the assembly target.

また、モーターユニット２では、放熱部材は、第１開口部（この一例において、開口部ＣＡ１、開口部ＣＡ２、開口部ＣＡ３のそれぞれ）を有する。これにより、モーターユニット２は、アンプ部において放熱部材によって覆いたくない所望の部分を第１開口部によって外部に開くことができる。 Further, in the motor unit 2, the heat radiating member has a first opening (in this example, each of the opening CA1, the opening CA2, and the opening CA3). As a result, the motor unit 2 can open a desired portion of the amplifier portion that is not to be covered by the heat radiating member to the outside by the first opening.

また、モーターユニット２では、アンプ部は、アンプ基板（この一例において、アンプ基板３３）を有し、アンプ基板と放熱部材との間に緩衝部材（緩衝部材ＷＳ）がある。これにより、モーターユニット２は、アンプ基板に放熱部材を取り付ける際にアンプ基板が変形してしまうことを抑制することができる。 Further, in the motor unit 2, the amplifier unit has an amplifier board (in this example, the amplifier board 33), and there is a buffer member (buffer member WS) between the amplifier board and the heat radiating member. As a result, the motor unit 2 can prevent the amplifier board from being deformed when the heat radiating member is attached to the amplifier board.

また、モーターユニット２では、アンプ基板と放熱部材との間に放熱シート（この一例において、放熱シートＴＳ）がある。これにより、モーターユニット２は、アンプ基板と放熱部材との間を緩衝部材と放熱シートとで埋めることができ、アンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, in the motor unit 2, there is a heat radiating sheet (in this example, the heat radiating sheet TS) between the amplifier board and the heat radiating member. As a result, the motor unit 2 can fill the space between the amplifier board and the heat radiating member with the cushioning member and the heat radiating sheet, and can suppress the occurrence of defects due to the heat generation of the amplifier unit.

また、ロボット１では、アンプ部は、アンプカバーを有し、アンプカバーに、モーターに電力を供給する電力線が結束されている。これにより、ロボット１は、電力線が他の物体と干渉してしまうことを抑制することができる。 Further, in the robot 1, the amplifier unit has an amplifier cover, and a power line for supplying electric power to the motor is bound to the amplifier cover. As a result, the robot 1 can prevent the power line from interfering with other objects.

また、ロボット１では、アンプ部は、筐体（この一例において、ロボット１が備える筐体）に取り付け可能である。これにより、ロボット１は、筐体によってアンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, in the robot 1, the amplifier unit can be attached to a housing (in this example, the housing included in the robot 1). As a result, the robot 1 can suppress the occurrence of problems due to heat generation of the amplifier portion depending on the housing.

また、ロボット１では、筐体は、移動可能である。これにより、ロボット１は、移動可能な筐体によってアンプ部の発熱による不具合の発生をより確実に抑制することができる。 Further, in the robot 1, the housing is movable. As a result, the robot 1 can more reliably suppress the occurrence of problems due to heat generation of the amplifier unit due to the movable housing.

また、ロボット１では、筐体のうちアンプ部を取り付け可能な部分は、放熱部材である。これにより、ロボット１は、筐体のうちアンプ部を取り付け可能な部分であって放熱部材の部分によってアンプ部の発熱による不具合の発生をより確実に抑制することができる。 Further, in the robot 1, the portion of the housing to which the amplifier portion can be attached is a heat radiating member. As a result, the robot 1 can more reliably suppress the occurrence of defects due to heat generation of the amplifier portion due to the portion of the housing to which the amplifier portion can be attached and the heat radiation member portion.

また、ロボット１では、筐体は、第２開口部（この一例において、ＣＡ１０）を有し、筐体のうちアンプ部を取り付け可能な部分は、第２開口部の少なくとも一部を覆う蓋部材（この一例において、蓋部材ＣＣ）である。これにより、ロボット１は、第２開口部の少なくとも一部を覆う蓋部材によってアンプ部の発熱による不具合の発生をより確実に抑制することができるとともに、アンプ部のメンテナンスをユーザーに容易に行わせることができる。 Further, in the robot 1, the housing has a second opening (CA10 in this example), and the portion of the housing to which the amplifier portion can be attached is a lid member that covers at least a part of the second opening. (In this example, the lid member CC). As a result, the robot 1 can more reliably suppress the occurrence of defects due to heat generation of the amplifier portion by the lid member that covers at least a part of the second opening, and allows the user to easily perform maintenance of the amplifier portion. be able to.

また、ロボット１では、蓋部材の熱伝導率は、４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上である。これにより、ロボット１は、熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上の蓋部材によってアンプ部の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, in the robot 1, the thermal conductivity of the lid member is 40 W / m · K or more. As a result, the robot 1 can suppress the occurrence of problems due to heat generation of the amplifier portion by the lid member having a thermal conductivity of 40 W / m · K or more.

（第２実施形態）
図１２は第２実施形態に係るロボット１００の構成の一例を示す図である。なお、上記実施形態と共通の部材については同じ符号を付し、その詳細については説明を省略する。図１２には、説明の都合上から、三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。以下、Ｘ方向は、第１軸ＡＸ１、第２軸ＡＸ２及び第３軸ＡＸ３と平行な方向であり、Ｘ方向及びＹ方向はそれぞれＺ方向に直交する方向であり、ＸＹ平面はロボット１００を設置する設置面と平行である。 (Second Embodiment)
FIG. 12 is a diagram showing an example of the configuration of the robot 100 according to the second embodiment. The members common to the above embodiments are designated by the same reference numerals, and the details thereof will be omitted. FIG. 12 shows an XYZ coordinate system, which is a three-dimensional Cartesian coordinate system, for convenience of explanation. Hereinafter, the X direction is a direction parallel to the first axis AX1, the second axis AX2, and the third axis AX3, the X direction and the Y direction are directions orthogonal to the Z direction, respectively, and the robot 100 is installed on the XY plane. It is parallel to the installation surface to be installed.

図１２に示すように、本実施形態のロボット１００は、支持台Ｂと、第１アームＡ１と、第２アームＡ２と、シャフトＳとを備えるスカラロボットである。
本実施形態において、支持台Ｂは、基台Ｂ１と、筐体Ｂ２とを含む。
基台Ｂ１と筐体Ｂ２とが覆い板４１によって固定されており、第１アームＡ１が基台Ｂ１に対して回動可能に設けられている。 As shown in FIG. 12, the robot 100 of the present embodiment is a SCARA robot including a support base B, a first arm A1, a second arm A2, and a shaft S.
In the present embodiment, the support base B includes a base base B1 and a housing B2.
The base B1 and the housing B2 are fixed by a covering plate 41, and the first arm A1 is rotatably provided with respect to the base B1.

基台Ｂ１の内部には、第１アームＡ１を第１軸ＡＸ１周りに回動させるモーターユニット２０と、制御基板４０とが収納されている。筐体Ｂ２の内部には、駆動電源基板４２が収納されている。 Inside the base B1, a motor unit 20 for rotating the first arm A1 around the first axis AX1 and a control board 40 are housed. The drive power supply board 42 is housed inside the housing B2.

本実施形態において、モーターユニット２０は、モーター１０１と、モーター１０１とは別体で設けられたアンプ部１０２とを有している。モーター１０１としては不図示のエンコーダーと一体型のモーターを用いた。アンプ部１０２は、モーター１０１を駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを有する。 In the present embodiment, the motor unit 20 has a motor 101 and an amplifier unit 102 provided separately from the motor 101. As the motor 101, a motor integrated with an encoder (not shown) was used. The amplifier unit 102 includes a drive circuit for driving the motor 101, a control circuit for controlling the drive circuit, and a communication circuit.

制御基板４０は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）を有している。制御基板４０は、駆動電源基板４２から供給される電力により各種の動作を行い、モーターユニット２０、２２のそれぞれを制御するための信号（制御信号）をそれぞれのモーターユニット２０，２２の制御回路に出力する。 The control board 40 has, for example, a CPU (Central Processing Unit). The control board 40 performs various operations by the electric power supplied from the drive power supply board 42, and sends a signal (control signal) for controlling each of the motor units 20 and 22 to the control circuit of each of the motor units 20 and 22. Output.

ここで、ロボット１００において、第１アームＡ１を回動させるモーターユニット２０は、他のモーターユニット２２〜２４に比べて、出力が大きい。そのため、モーターで発生する熱量や振動も大きくなる。 Here, in the robot 100, the motor unit 20 that rotates the first arm A1 has a larger output than the other motor units 22 to 24. Therefore, the amount of heat and vibration generated by the motor also increase.

これに対し、第２アームＡ２に設けられるモーターユニット２２〜２４は、モーターユニット２０よりも出力が小さいため、モーターで発生する熱量や振動がモーターユニット２０に比べて少ない。本実施形態では、モーターユニット２２〜２４として、第１実施形態のモーターユニット２と同様の構成のものを用いた。すなわち、モーターユニット２２〜２４はモーター４とアンプ部３とを一体化させたアンプ一体型モーターである。 On the other hand, since the motor units 22 to 24 provided on the second arm A2 have a smaller output than the motor unit 20, the amount of heat and vibration generated by the motor are smaller than those of the motor unit 20. In the present embodiment, the motor units 22 to 24 having the same configuration as the motor unit 2 of the first embodiment are used. That is, the motor units 22 to 24 are amplifier-integrated motors in which the motor 4 and the amplifier unit 3 are integrated.

本実施形態のロボット１００によれば、出力の大きいモーターユニット２０において、アンプ部１０２を基台Ｂ１に設けることで、モーター１０１とアンプ部１０２とが別体としている。これにより、モーター１０１による熱や振動がアンプ部１０２に伝わり難くなるので、モーター１０１からの振動や熱によるアンプ部１０２への影響を抑制することができる。 According to the robot 100 of the present embodiment, in the motor unit 20 having a large output, the motor 101 and the amplifier unit 102 are separated by providing the amplifier unit 102 on the base B1. As a result, the heat and vibration from the motor 101 are less likely to be transmitted to the amplifier unit 102, so that the vibration and heat from the motor 101 can suppress the influence on the amplifier unit 102.

また、モーターユニット２０以外のモーターユニット２２〜２４としてアンプ一体型モーターを用いるため、全てのモーターユニットをアンプ別体型とする場合に比べて、ロボット１００を小型化することができる。
なお、ロボットを小型化することよりもモーターによるアンプ部への熱や振動を抑制することが優先される場合においては、モーターユニット２２〜２４についてもモーターユニット２０のようにアンプ部とモーターとが別体とされた構造を採用しても良い。 Further, since the amplifier-integrated motor is used as the motor units 22 to 24 other than the motor unit 20, the robot 100 can be miniaturized as compared with the case where all the motor units are of the amplifier-separated type.
When it is prioritized to suppress heat and vibration to the amplifier section by the motor rather than downsizing the robot, the amplifier section and the motor of the motor units 22 to 24 are also the same as the motor unit 20. A separate structure may be adopted.

図１３は基台Ｂ１の要部構成を示す斜視図である。図１３に示すように、基台Ｂ１は、開口部５０と、開口部５０の少なくとも一部を覆う蓋部材５１と、を有する。基台Ｂ１はＸ方向において対向する一対の側板５２、５３を有する。開口部５０は、＋Ｘ側に位置する側板５２に形成されている。 FIG. 13 is a perspective view showing a configuration of a main part of the base B1. As shown in FIG. 13, the base B1 has an opening 50 and a lid member 51 that covers at least a part of the opening 50. The base B1 has a pair of side plates 52, 53 facing each other in the X direction. The opening 50 is formed in a side plate 52 located on the + X side.

蓋部材５１は、ネジ部材５５により基台Ｂ１に対して取り付けられている。これにより、ネジ部材５５を取り外すことで、蓋部材５１は基台Ｂ１に対して容易に着脱可能となっている。 The lid member 51 is attached to the base B1 by a screw member 55. As a result, the lid member 51 can be easily attached to and detached from the base B1 by removing the screw member 55.

本実施形態において、蓋部材５１は、その内面５１ａ側にアンプ部１０２が設けられている。そのため、ユーザーは、蓋部材５１を基台Ｂ１から取り外すことによって、モーター１０１を取り外すことなく容易にアンプ部１０２を基台Ｂ１の外側に取り出すことができる。よって、基台Ｂ１外部からのアンプ部１０２へのアクセスが非常に容易になるので、仮にアンプ部１０２が故障した場合でも、蓋部材５１を取り外してアンプ部１０２を交換すればよい。したがって、モーターユニット２０は、アンプ部１０２のメンテナンスをユーザーに容易に行わせることができる。 In the present embodiment, the lid member 51 is provided with an amplifier portion 102 on the inner surface 51a side thereof. Therefore, by removing the lid member 51 from the base B1, the user can easily take out the amplifier unit 102 to the outside of the base B1 without removing the motor 101. Therefore, access to the amplifier unit 102 from the outside of the base B1 becomes very easy. Therefore, even if the amplifier unit 102 fails, the lid member 51 may be removed and the amplifier unit 102 may be replaced. Therefore, the motor unit 20 can easily allow the user to perform maintenance on the amplifier unit 102.

図１４は開口部５０の開口方向から基台Ｂ１を視た図である。なお、図１４においては、図を見易くするため、蓋部材５１やアンプ部１０２とモーター１０１とを接続する配管Ｃ１及び電力線Ｃ２〜Ｃ４の図示を省略している。 FIG. 14 is a view of the base B1 viewed from the opening direction of the opening 50. In FIG. 14, the pipe C1 and the power lines C2 to C4 connecting the lid member 51 and the amplifier portion 102 and the motor 101 are omitted in order to make the figure easier to see.

図１４に示すように、開口部５０の開口方向（＋Ｘ方向）から視て、モーター１０１の少なくとも一部が開口部５０の開口端５０ａと重なっている。この構成によれば、蓋部材５１を取り付けた状態において、アンプ部１０２とモーター１０１とが近づいた状態に配置されるので、アンプ部１０２とモーター１０１とを接続する配線（配管Ｃ１及び電力線Ｃ２〜Ｃ４）の長さを短くすることができる。 As shown in FIG. 14, when viewed from the opening direction (+ X direction) of the opening 50, at least a part of the motor 101 overlaps with the opening end 50a of the opening 50. According to this configuration, since the amplifier unit 102 and the motor 101 are arranged in a state of being close to each other with the lid member 51 attached, the wiring (pipe C1 and power line C2 to 2) connecting the amplifier unit 102 and the motor 101 The length of C4) can be shortened.

アンプ部１０２はアンプ基板１１０を主体として構成されている。すなわち、アンプ基板１１０が蓋部材５１に取り付けられている。アンプ基板１１０は、例えば、ネジ部材（不図示）により蓋部材５１に取り付けられる。 The amplifier unit 102 is mainly composed of an amplifier board 110. That is, the amplifier board 110 is attached to the lid member 51. The amplifier board 110 is attached to the lid member 51 by, for example, a screw member (not shown).

アンプ基板１１０と蓋部材５１との間に放熱シートＴＳ２が設けられている。これにより、アンプ基板１１０の熱が蓋部材５１側に伝達し易くなるので、アンプ基板１１０から効率良く放熱させることができる。
なお、放熱シートＴＳ２は、アンプ基板１１０と蓋部材５１との間の一部のみに設けられていても良い。当該一部は、アンプ基板１１０と蓋部材５１との間のうちのアンプ基板１１０の発熱によって温度が最も上昇する部分である。 A heat radiating sheet TS2 is provided between the amplifier board 110 and the lid member 51. As a result, the heat of the amplifier board 110 is easily transferred to the lid member 51 side, so that heat can be efficiently dissipated from the amplifier board 110.
The heat radiating sheet TS2 may be provided only in a part between the amplifier board 110 and the lid member 51. This part is the portion between the amplifier board 110 and the lid member 51 where the temperature rises most due to the heat generated by the amplifier board 110.

本実施形態において、蓋部材５１は、アンプ基板１１０で発生した熱を放熱する放熱部材として機能する。蓋部材５１は基台Ｂ１の外装面をなすため、蓋部材５１の熱は外部に良好に放熱される。 In the present embodiment, the lid member 51 functions as a heat radiating member that dissipates heat generated by the amplifier board 110. Since the lid member 51 forms the exterior surface of the base B1, the heat of the lid member 51 is satisfactorily dissipated to the outside.

蓋部材５１は、アンプ基板１１０の発熱量に応じた所定の熱伝導率の放熱部材からなる。蓋部材５１の熱伝導率としては４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上とするのが好ましく、２００Ｗ／ｍ・Ｋ以上とするのがより望ましい。 The lid member 51 is composed of a heat radiating member having a predetermined thermal conductivity according to the amount of heat generated by the amplifier substrate 110. The thermal conductivity of the lid member 51 is preferably 40 W / m · K or more, and more preferably 200 W / m · K or more.

このような熱伝導率を実現できる蓋部材５１の材質としては、例えば、樹脂、鉄、アルミニウム、銅等を例示できる。樹脂は、熱伝導率が０．５〜２Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。鉄は、熱伝導率が４０〜６０Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。アルミニウムは、熱伝導率が２００Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。銅は、熱伝導率が３５０〜４００Ｗ／ｍ・Ｋ程度である。
このように本実施形態によれば、放熱部材として機能する蓋部材５１にアンプ部１０２を設けることで、アンプ部１０２の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Examples of the material of the lid member 51 capable of realizing such thermal conductivity include resin, iron, aluminum, and copper. The resin has a thermal conductivity of about 0.5 to 2 W / m · K. Iron has a thermal conductivity of about 40 to 60 W / m · K. Aluminum has a thermal conductivity of about 200 W / m · K. Copper has a thermal conductivity of about 350 to 400 W / m · K.
As described above, according to the present embodiment, by providing the amplifier unit 102 on the lid member 51 that functions as a heat radiating member, it is possible to suppress the occurrence of problems due to heat generation of the amplifier unit 102.

本実施形態において、アンプ部１０２は、上記第１実施形態のアンプ部３と同様に、アンプ基板１１０を収納部３０（図２参照）に収納した構成としても良い。第１実施形態において、アンプカバー３２には、第１結束部ＢＢ１及び第２結束部ＢＢ２により、電力線Ｃ２〜Ｃ４が結束されていたが、電力線Ｃ２〜Ｃ４を結束する結束構造としては別の形態を採用することもできる。 In the present embodiment, the amplifier unit 102 may have a configuration in which the amplifier board 110 is housed in the storage unit 30 (see FIG. 2), similarly to the amplifier unit 3 of the first embodiment. In the first embodiment, the power lines C2 to C4 are bound to the amplifier cover 32 by the first binding portion BB1 and the second binding portion BB2, but the binding structure for binding the power lines C2 to C4 is different. Can also be adopted.

図１５は結束構造の変形例を示す図である。図１５は図２に示したモーターユニット２の全面図に相当する図である。なお、結束構造以外の部材は図２と同じ符号を付し、その詳細については説明を省略する。 FIG. 15 is a diagram showing a modified example of the binding structure. FIG. 15 is a diagram corresponding to a full-scale view of the motor unit 2 shown in FIG. Members other than the binding structure are designated by the same reference numerals as those in FIG. 2, and the details thereof will be omitted.

例えば、図１５に示すように、１つの結束バンドＫＢを用いて電力線Ｃ２〜Ｃ４をアンプカバー３２に結束することもできる。結束バンドＫＢは、貫通孔３２ａに挿通されるとともに、切欠３２ｂに引っ掛けられるようにアンプカバー３２に取り付けられる。
ここで、切欠３２ｂを形成しないで貫通孔３２ａのみを形成した場合、結束バンドＫＢにガタツキが生じることで電力線Ｃ２〜Ｃ４が他の物体と干渉するおそれがある。これに対し、図１５に示す構成によれば、結束バンドＫＢが貫通孔３２ａ及び切欠３２ｂによりアンプカバー３２に対する位置が固定されるため、アンプカバー３２に対して電力線Ｃ２〜Ｃ４を確実に結束することができる。また、図１５に示す構成によれば、電力線Ｃ２〜Ｃ４を結束する際、１個の貫通孔３２ａを挿通させた結束バンドＫＢを切欠３２ｂに引っ掛けた状態で締め付ければよいので、電力線Ｃ２〜Ｃ４の結束作業を簡便且つ確実に行うことができる。 For example, as shown in FIG. 15, the power lines C2 to C4 can be bound to the amplifier cover 32 by using one binding band KB. The binding band KB is inserted into the through hole 32a and attached to the amplifier cover 32 so as to be hooked on the notch 32b.
Here, if only the through hole 32a is formed without forming the notch 32b, the binding band KB may rattle and the power lines C2 to C4 may interfere with other objects. On the other hand, according to the configuration shown in FIG. 15, since the position of the binding band KB with respect to the amplifier cover 32 is fixed by the through hole 32a and the notch 32b, the power lines C2 to C4 are reliably bound to the amplifier cover 32. be able to. Further, according to the configuration shown in FIG. 15, when binding the power lines C2 to C4, the binding band KB through which one through hole 32a is inserted may be tightened while being hooked on the notch 32b. Therefore, the power lines C2 to C2 The binding work of C4 can be performed easily and reliably.

以上のように、本実施形態のロボット１００では、アンプ部１０２が基台Ｂ１に設けられるので、モーター１０１とアンプ部１０２とが別体となっている。これにより、モーター１０１からの振動や熱によるアンプ部１０２への影響を抑制できる。 As described above, in the robot 100 of the present embodiment, since the amplifier unit 102 is provided on the base B1, the motor 101 and the amplifier unit 102 are separate bodies. As a result, the influence of vibration and heat from the motor 101 on the amplifier unit 102 can be suppressed.

また、ロボット１００では、アンプ部１０２が蓋部材５１に設けられるので、開口部５０から蓋部材５１を取り外すことでアンプ部１０２を基台Ｂ１の内部から取り出すことができる。これにより、アンプ部１０２へのアクセスが容易となるため、メンテナンス性に優れたものとなる。 Further, in the robot 100, since the amplifier portion 102 is provided on the lid member 51, the amplifier portion 102 can be taken out from the inside of the base B1 by removing the lid member 51 from the opening 50. As a result, access to the amplifier unit 102 becomes easy, and the maintainability is excellent.

また、ロボット１００では、開口部５０の開口方向から視てモーター１０１の少なくとも一部が開口部５０の開口端５０ａと重なっている。これにより、アンプ部１０２とモーター１０１との距離を小さくできるので、該アンプ部１０２及びモーター１０１間を接続する配線（配管Ｃ１及び電力線Ｃ２〜Ｃ４）を短くできる。 Further, in the robot 100, at least a part of the motor 101 is overlapped with the opening end 50a of the opening 50 when viewed from the opening direction of the opening 50. As a result, the distance between the amplifier unit 102 and the motor 101 can be reduced, so that the wiring (pipe C1 and power lines C2 to C4) connecting the amplifier unit 102 and the motor 101 can be shortened.

また、ロボット１００では、アンプ基板１１０と蓋部材５１との間に放熱シートＴＳ２が設けられている。これにより、アンプ基板１１０の熱が蓋部材５１側に伝達し易くなるので、アンプ基板１１０から効率良く放熱させることができる。 Further, in the robot 100, a heat radiating sheet TS2 is provided between the amplifier board 110 and the lid member 51. As a result, the heat of the amplifier board 110 is easily transferred to the lid member 51 side, so that heat can be efficiently dissipated from the amplifier board 110.

また、ロボット１００では、熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上の蓋部材５１を備える。これにより、ロボット１００は、熱伝導率が４０Ｗ／ｍ・Ｋ以上の蓋部材５１によって、アンプ部１０２の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Further, the robot 100 includes a lid member 51 having a thermal conductivity of 40 W / m · K or more. As a result, the robot 100 can suppress the occurrence of defects due to heat generation of the amplifier unit 102 by the lid member 51 having a thermal conductivity of 40 W / m · K or more.

もしくは、ロボット１００では、熱伝導率が２００Ｗ／ｍ・Ｋ以上の蓋部材５１を備える。これにより、ロボット１００は、熱伝導率が２００Ｗ／ｍ・Ｋ以上の蓋部材５１によって、アンプ部１０２の発熱による不具合の発生を抑制することができる。 Alternatively, the robot 100 includes a lid member 51 having a thermal conductivity of 200 W / m · K or more. As a result, the robot 100 can suppress the occurrence of defects due to heat generation of the amplifier unit 102 by the lid member 51 having a thermal conductivity of 200 W / m · K or more.

また、ロボット１００では、第２アームＡ２に設けられるモーターユニット２２〜２４としてアンプ一体型モーターを用いている。これにより、全てのモーターユニットをアンプ別体型とする場合に比べて、全体構成を小型化することができる。 Further, in the robot 100, an amplifier-integrated motor is used as the motor units 22 to 24 provided on the second arm A2. As a result, the overall configuration can be miniaturized as compared with the case where all the motor units are of the separate amplifier type.

なお、ロボット１００は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボットや直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つの腕を備える双腕ロボット（２つの腕を備える複腕ロボット）であってもよく、３以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。 The robot 100 may be another robot such as a vertical articulated robot or a right-angle coordinate robot instead of the SCARA robot. The vertical articulated robot may be a single-arm robot having one arm, a double-arm robot having two arms (a double-arm robot having two arms), or three or more arms. It may be a double-armed robot equipped with. The Cartesian coordinate robot is, for example, a gantry robot.

また、ロボット１００において、モーターユニット２０はモーター１０１及びアンプ部１０２が別体とされ、これらモーター１０１及びアンプ部１０２がいずれも基台Ｂ１内に設けられる場合を例に挙げた。ロボット１００においては、モーター１０１が基台Ｂ１に設けられ、アンプ部１０２が筐体Ｂ２に設けてもよいし、モーター１０１が筐体Ｂ２に設けられ、アンプ部１０２が基台Ｂ１に設けてもよいし、モーター１０１及びアンプ部１０２がそれぞれ筐体Ｂ２内に設けてもよい。 Further, in the robot 100, the case where the motor 101 and the amplifier unit 102 are separated from each other in the motor unit 20 and the motor 101 and the amplifier unit 102 are both provided in the base B1 has been described as an example. In the robot 100, the motor 101 may be provided on the base B1 and the amplifier unit 102 may be provided on the housing B2, or the motor 101 may be provided on the housing B2 and the amplifier unit 102 may be provided on the base B1. Alternatively, the motor 101 and the amplifier unit 102 may be provided in the housing B2, respectively.

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and changes, substitutions, deletions, etc., are made as long as the gist of the present invention is not deviated. May be done.

１…ロボット、２、２０〜２４…モーターユニット、３…アンプ部、４…モーター、３０…収納部、３１…放熱部材、３２…アンプカバー、３３…アンプ基板、５０…開口部、５０ａ…開口端、５１…蓋部材、１００…ロボット、１０１…モーター、１０２…アンプ部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸、Ｂ…支持台、Ｂ１…基台、Ｂ２…筐体、ＢＢ１…第１結束部、ＢＢ２…第２結束部、ＢＣ…筐体、ＢＴ、ＢＴ２…ボルト、Ｃ１…配管、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４…電力線、ＣＡ１、ＣＡ２、ＣＡ３…開口部、ＣＡ１０…第２開口部、ＣＣ…蓋部材、Ｎ２…ナット、Ｓ…シャフト、Ｓ１…回動軸、ＴＳ…放熱シート、ＴＳ２…放熱シート、ＷＤ…点線、ＷＳ…緩衝部材、ＫＢ…結束バンド。 1 ... Robot, 2-20 to 24 ... Motor unit, 3 ... Amplifier section, 4 ... Motor, 30 ... Storage section, 31 ... Heat dissipation member, 32 ... Amp cover, 33 ... Amplifier board, 50 ... Opening, 50a ... Opening End, 51 ... lid member, 100 ... robot, 101 ... motor, 102 ... amplifier section, A1 ... first arm, A2 ... second arm, AX1 ... first axis, AX2 ... second axis, AX3 ... third axis, B ... support base, B1 ... base, B2 ... housing, BB1 ... first binding part, BB2 ... second binding part, BC ... housing, BT, BT2 ... bolt, C1 ... piping, C2, C3, C4 ... Power line, CA1, CA2, CA3 ... opening, CA10 ... second opening, CC ... lid member, N2 ... nut, S ... shaft, S1 ... rotating shaft, TS ... heat dissipation sheet, TS2 ... heat dissipation sheet, WD ... dotted line , WS ... cushioning member, KB ... binding band.

Claims

A base having an opening and a lid member covering at least a part of the opening .
The first arm provided on the base and
The motor that drives the first arm and
An amplifier unit provided on the lid member of the base and including a drive circuit for driving the motor is provided.
When viewed from the opening direction of the opening, at least a part of the motor overlaps the opening end of the opening.
robot.

A heat radiating sheet is provided at least partly between the amplifier portion and the lid member.
The robot according to claim 1 .

A second arm provided on the first arm is further provided.
An amplifier-integrated motor is provided on the second arm.
The robot according to claim 1 or 2 .

The amplifier-integrated motor rotates the second arm.
The robot according to claim 3 .