JP6811734B2 - Work vehicle - Google Patents

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本開示は、ブームを有する作業車両に関する。 The present disclosure relates to a work vehicle having a boom.

バックホー、ホイルローダ等の作業車両に設けられる作業機は、車両に対して上下方向に回転可能に取り付けられるブームと、ブームの先端に回転可能に取り受けられるアームと、を少なくとも有する構成が知られている。 It is known that a work machine provided in a work vehicle such as a backhoe or a wheel loader has at least a boom that is rotatably attached to the vehicle in the vertical direction and an arm that is rotatably received at the tip of the boom. There is.

例えば、特許文献1には、作業機が油圧ショベルである作業車両が開示されている。作業機のブームの先端にアームが取り付けられ、アームの先端にバケットが取り付けられている。作業機の動力源はエンジンであり、エンジンの燃料の供給源としての燃料ボンベがブームの基端部に配置されている。 For example, Patent Document 1 discloses a work vehicle in which the work machine is a hydraulic excavator. An arm is attached to the tip of the boom of the work machine, and a bucket is attached to the tip of the arm. The power source of the work machine is an engine, and a fuel cylinder as a fuel supply source for the engine is arranged at the base end of the boom.

実開平3−123728号公報Jikkenhei 3-123728 Gazette

作業機を構成するブームに燃料ボンベを搭載した作業車両においては、燃料ボンベの燃料残量により作業機の重量が変化してしまう。そのため、操作レバーの操作量が同じであっても、燃料が満タンの時と、燃料の残量が少ない時とでは、作業機の動作速度が変わり、操作性が悪化してしまう。 In a work vehicle in which a fuel cylinder is mounted on a boom constituting the work machine, the weight of the work machine changes depending on the remaining amount of fuel in the fuel cylinder. Therefore, even if the operating amount of the operating lever is the same, the operating speed of the working machine changes depending on whether the fuel is full or the remaining amount of fuel is low, and the operability deteriorates.

燃料ボンベを車両に配置した場合には、車両が大きくなりやすい。特に、車両が、下部走行体と、下部走行体に搭載される上部旋回体と、を有し、上部旋回体に作業機が取り付けられている構成では、上部旋回体に燃料ボンベの配置スペースが必要となり、上部旋回体が後方に大きくなり、旋回半径が大きくなってしまう。これは、旋回半径を小さくするという要求に反する。また、車両に燃料ボンベを配置した場合には、燃料ボンベの残量に応じて車両の重心が変化しやすく、必ずしも好ましいとはいえない。 When the fuel cylinder is placed in the vehicle, the vehicle tends to be large. In particular, in a configuration in which the vehicle has a lower traveling body and an upper rotating body mounted on the lower traveling body, and a work machine is attached to the upper rotating body, the space for arranging the fuel cylinder is provided in the upper rotating body. This is necessary, and the upper swivel body becomes larger in the rear, and the turning radius becomes larger. This goes against the requirement to reduce the turning radius. Further, when the fuel cylinder is arranged in the vehicle, the center of gravity of the vehicle tends to change according to the remaining amount of the fuel cylinder, which is not always preferable.

本開示は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、車両サイズの小型化を追求できると共に、操作性を向上させた作業車両を提供することである。 The present disclosure has focused on such a problem, and an object of the present disclosure is to provide a work vehicle in which the vehicle size can be reduced and the operability is improved.

本開示の作業車両は、上下方向に回転可能に取り付けられたブームと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記ブームシリンダに作業油を供給するための動力源であるガスエンジンと、前記ガスエンジンの燃料の供給源であり、前記ブームの基端部に配置されるガスボンベと、前記ガスボンベの燃料残量に対応する値を取得する燃料残量取得手段と、前記燃料残量取得手段により取得した燃料残量に対応する値に応じて、前記ブームシリンダに供給される作業油の流量を制御する流量制御手段と、を備える。 The work vehicle of the present disclosure includes a boom mounted so as to be rotatable in the vertical direction, a boom cylinder for driving the boom, a gas engine as a power source for supplying work oil to the boom cylinder, and the gas engine. A gas cylinder which is a fuel supply source of the above and is arranged at the base end portion of the boom, a fuel remaining amount acquisition means for acquiring a value corresponding to the fuel remaining amount of the gas cylinder, and the fuel remaining amount acquisition means. The flow control means for controlling the flow rate of the work oil supplied to the boom cylinder according to the value corresponding to the remaining amount of fuel is provided.

この構成であれば、燃料残量取得手段が取得した燃料残量に対応する値に応じて、ブームシリンダへ供給される作業油の流量を制御するので、燃料残量が多い時のブームの動作速度と、燃料残量が少ない時のブームの動作速度との差を低減又は無くすように制御することが可能となり、操作性を向上させることが可能となる。
さらに、車両(上部旋回体)のスペースを有効活用でき、車体後方の出幅を小さくして旋回半径を小さくでき、車両サイズの小型化を追求できる場合がある。
さらに、ガスボンベをブームの基端部に配置すれば、車両(上部旋回体)の中心付近にガスボンベが配置されることになり、ガスボンベ内の液体燃料の液面変動が少なくなり、誤検知を抑えることができる場合がある。
With this configuration, the flow rate of the work oil supplied to the boom cylinder is controlled according to the value corresponding to the fuel remaining amount acquired by the fuel remaining amount acquisition means, so that the boom operation when the fuel remaining amount is large. It is possible to control so as to reduce or eliminate the difference between the speed and the operating speed of the boom when the remaining fuel amount is low, and it is possible to improve the operability.
Further, the space of the vehicle (upper turning body) can be effectively utilized, the protrusion width at the rear of the vehicle body can be reduced, the turning radius can be reduced, and the vehicle size can be reduced.
Furthermore, if the gas cylinder is placed at the base end of the boom, the gas cylinder will be placed near the center of the vehicle (upper swivel body), reducing fluctuations in the liquid level of the liquid fuel in the gas cylinder and suppressing false detection. You may be able to.

第1実施形態及び第2実施形態の作業車両を示す側面図Side view showing the work vehicle of the 1st embodiment and the 2nd embodiment 第1実施形態の作業車両における油圧回路を示す図The figure which shows the hydraulic circuit in the work vehicle of 1st Embodiment 第1実施形態のマッピングデータに関する説明図Explanatory drawing about mapping data of 1st Embodiment 第2実施形態の作業車両における油圧回路を示す図The figure which shows the hydraulic circuit in the work vehicle of 2nd Embodiment 第2実施形態のマッピングデータに関する説明図Explanatory drawing about mapping data of 2nd Embodiment

<第1実施形態>
以下、本開示の第1実施形態の作業車両について図面を参照しながら説明する。
<First Embodiment>
Hereinafter, the work vehicle of the first embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings.

[作業車両の構造]
図1に示すように、作業車両の一例としてのバックホー1の概略構造について説明する。ただし、作業車両としては、バックホー1に限定されず、ホイルローダ等の他の車両でもよい。バックホー1は、下部走行体2と、作業機3と、上部旋回体4とを備える。
[Structure of work vehicle]
As shown in FIG. 1, a schematic structure of a backhoe 1 as an example of a work vehicle will be described. However, the work vehicle is not limited to the backhoe 1, and may be another vehicle such as a wheel loader. The backhoe 1 includes a lower traveling body 2, a working machine 3, and an upper rotating body 4.

下部走行体2は、エンジン42からの動力を受けて駆動し、バックホー1を走行させる。下部走行体2は、左右一対のクローラ21,21及び左右一対の走行モータ22R,22Lを備える。油圧モータである左右の走行モータ22R,22Lが左右のクローラ21,21をそれぞれ駆動することでバックホー1の前後進を可能としている。また、下部走行体2には、ブレード23、及びブレード23を上下方向に回動させるための油圧アクチュエータであるブレードシリンダ24が設けられている。 The lower traveling body 2 is driven by receiving power from the engine 42 to drive the backhoe 1. The lower traveling body 2 includes a pair of left and right crawlers 21 and 21 and a pair of left and right traveling motors 22R and 22L. The left and right traveling motors 22R and 22L, which are hydraulic motors, drive the left and right crawlers 21 and 21, respectively, to enable the backhoe 1 to move forward and backward. Further, the lower traveling body 2 is provided with a blade 23 and a blade cylinder 24 which is a hydraulic actuator for rotating the blade 23 in the vertical direction.

作業機3は、エンジン42からの動力を受けて駆動し、土砂等の掘削作業を行うものである。作業機3は、ブーム31、アーム32、及びバケット33を備え、これらを独立して駆動することによって掘削作業を可能としている。ブーム31、アーム32、及びバケット33は、それぞれ作業部に相当し、バックホー1は、複数の作業部を有する。 The work machine 3 is driven by receiving power from the engine 42 to perform excavation work such as earth and sand. The work machine 3 includes a boom 31, an arm 32, and a bucket 33, and by driving these independently, excavation work is possible. The boom 31, arm 32, and bucket 33 correspond to working portions, respectively, and the backhoe 1 has a plurality of working portions.

ブーム31は、基端部が上部旋回体4の前部に上下方向に回転可能に支持されて、伸縮自在に可動するブームシリンダ31aによって回動される。また、アーム32は、基端部がブーム31の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するアームシリンダ32aによって回動される。そして、バケット33は、基端部がアーム32の先端部に支持されて、伸縮自在に可動するバケットシリンダ33aによって回動される。ブームシリンダ31a、アームシリンダ32a、及びバケットシリンダ33aは、作業部を駆動する油圧アクチュエータに相当する。ブーム31及びアーム32によって多関節構造体が形成されており、ブーム31は多関節構造体を構成する要素のうち最も基端側に配置されている。 The boom 31 is rotated by a boom cylinder 31a whose base end portion is rotatably supported by the front portion of the upper swivel body 4 in the vertical direction and which can be expanded and contracted. Further, the arm 32 is rotated by an arm cylinder 32a whose base end portion is supported by the tip end portion of the boom 31 and which can be expanded and contracted. Then, the bucket 33 is rotated by a bucket cylinder 33a whose base end portion is supported by the tip end portion of the arm 32 and which can be expanded and contracted. The boom cylinder 31a, arm cylinder 32a, and bucket cylinder 33a correspond to a hydraulic actuator that drives a working unit. An articulated structure is formed by the boom 31 and the arm 32, and the boom 31 is arranged on the most proximal side among the elements constituting the articulated structure.

上部旋回体4は、作業機3を旋回させるものである。上部旋回体4には、操縦部41、エンジン42、旋回台43、旋回モータ44等が配置されている。油圧モータである旋回モータ44が旋回台43を駆動することによって作業機3を旋回させる。また、上部旋回体4には、エンジン42により駆動される複数の油圧ポンプ(図1に図示していない)が配設される。これらの油圧ポンプが、ブームシリンダ31a、アームシリンダ32a、及びバケットシリンダ33aに作動油を供給する。 The upper swivel body 4 swivels the working machine 3. A control unit 41, an engine 42, a swivel base 43, a swivel motor 44, and the like are arranged on the upper swivel body 4. The swivel motor 44, which is a hydraulic motor, drives the swivel base 43 to swivel the work machine 3. Further, the upper swing body 4 is provided with a plurality of hydraulic pumps (not shown in FIG. 1) driven by the engine 42. These hydraulic pumps supply hydraulic oil to the boom cylinder 31a, the arm cylinder 32a, and the bucket cylinder 33a.

操縦部41には、操縦席411が配置されている。操縦席411の左右に一対の作業操作レバー412,412、前方に一対の走行レバー413,413が配置されている。オペレータは、操縦席411に着座して作業操作レバー412,412、走行レバー413,413等を操作することによって、エンジン42、各油圧モータ、各油圧アクチュエータ等の制御を行い、走行、旋回、作業等を行うことができる。 A driver's seat 411 is arranged in the control unit 41. A pair of work operation levers 421 and 412 are arranged on the left and right sides of the driver's seat 411, and a pair of traveling levers 413 and 413 are arranged in front of the cockpit 411. The operator controls the engine 42, each hydraulic motor, each hydraulic actuator, etc. by operating the work operation levers 421, 412, traveling levers 413, 413, etc. while seated in the driver's seat 411, and travels, turns, and works. Etc. can be performed.

図1に示すように、第1実施形態のバックホー1は、エンジン42としてガスエンジン42を用いている。ガスエンジン42の燃料の供給源であるガスボンベ6は、ブーム31の基端部に配置されている。ブーム31の基端部であれば、ブーム31の先端部に配置する場合に比べて揺れが小さくなり、また、ブーム31のガスボンベ6の配置高さが低くなるので、ガスボンベ6の交換がしやすくなる。本実施形態では、燃料としてLPG(Liquefied Petroleum Gas)を用いているが、これに限定されず、適宜変更可能である。 As shown in FIG. 1, the backhoe 1 of the first embodiment uses a gas engine 42 as the engine 42. The gas cylinder 6 which is the fuel supply source of the gas engine 42 is arranged at the base end portion of the boom 31. If it is the base end of the boom 31, the shaking is smaller than when it is placed at the tip of the boom 31, and the height of the gas cylinder 6 of the boom 31 is lower, so that the gas cylinder 6 can be easily replaced. Become. In the present embodiment, LPG (Liquefied Petroleum Gas) is used as the fuel, but the present invention is not limited to this, and can be changed as appropriate.

[油圧回路の基本構成]
図2を用いて、バックホー1が有する油圧回路5について説明する。油圧回路5は、油圧アクチュエータ(ブームシリンダ31a、アームシリンダ32a、バケットシリンダ33a、左走行モータ22L、右走行モータ22R、旋回モータ44)と、油圧ポンプ50と、方向切換弁51と、パイロットポンプ52と、リモコン弁53と、を有する。
[Basic configuration of hydraulic circuit]
The hydraulic circuit 5 included in the backhoe 1 will be described with reference to FIG. The hydraulic circuit 5 includes a hydraulic actuator (boom cylinder 31a, arm cylinder 32a, bucket cylinder 33a, left traveling motor 22L, right traveling motor 22R, swivel motor 44), a hydraulic pump 50, a direction switching valve 51, and a pilot pump 52. And a remote control valve 53.

図2に示すように、油圧ポンプ50は、油圧アクチュエータへ供給される作業油を吐出する。油圧ポンプ50は、エンジン42(図1参照)を動力源として駆動する。第1実施形態では、油圧ポンプ50は、複数設けられており、第1油圧ポンプ50aと第2油圧ポンプ50bとを有する。第1油圧ポンプ50aは、主に、ブームシリンダ31a、バケットシリンダ33a、及び左走行モータ22Lに作業油を供給する。第2油圧ポンプ50bは、主に、右走行モータ22R、アームシリンダ32a、及び旋回モータ44に作業油を供給する。油圧ポンプ50の数は設計に応じて変更可能である。 As shown in FIG. 2, the hydraulic pump 50 discharges the work oil supplied to the hydraulic actuator. The hydraulic pump 50 is driven by the engine 42 (see FIG. 1) as a power source. In the first embodiment, a plurality of hydraulic pumps 50 are provided, and the first hydraulic pump 50a and the second hydraulic pump 50b are provided. The first hydraulic pump 50a mainly supplies working oil to the boom cylinder 31a, the bucket cylinder 33a, and the left traveling motor 22L. The second hydraulic pump 50b mainly supplies working oil to the right traveling motor 22R, the arm cylinder 32a, and the swivel motor 44. The number of hydraulic pumps 50 can be changed according to the design.

方向切換弁51は、各々の油圧アクチュエータに対応して設けられており、油圧ポンプ50から油圧アクチュエータへ供給される作業油の向き及び流量を切り換え可能に構成されている。複数の方向切換弁51は、まとめてコントロールバルブと呼ばれる。具体的に、第1実施形態においては、ブームシリンダ31aに対応するブーム用方向切換弁51aと、バケットシリンダ33aに対応するバケット用方向切換弁51bと、左走行モータ22Lに対応する左走行モータ用方向切換弁51cと、右走行モータ22Rに対応する右走行モータ用方向切換弁51dと、アームシリンダ32aに対応するアーム用方向切換弁51eと、旋回モータ44に対応する旋回用方向切換弁51fと、が設けられている。 The direction switching valve 51 is provided corresponding to each hydraulic actuator, and is configured to be able to switch the direction and flow rate of the work oil supplied from the hydraulic pump 50 to the hydraulic actuator. The plurality of directional control valves 51 are collectively called a control valve. Specifically, in the first embodiment, the boom direction switching valve 51a corresponding to the boom cylinder 31a, the bucket direction switching valve 51b corresponding to the bucket cylinder 33a, and the left traveling motor corresponding to the left traveling motor 22L. The directional switching valve 51c, the directional switching valve 51d for the right traveling motor corresponding to the right traveling motor 22R, the directional switching valve 51e for the arm corresponding to the arm cylinder 32a, and the directional switching valve 51f for the swivel motor 44. , Are provided.

パイロットポンプ52は、方向切換弁51(51a,51b,51c,51d,51e,51f)へ入力される指令としてのパイロット油を吐出する。パイロットポンプ52は、エンジン42を動力源として駆動する。なお、図2では、油圧アクチュエータに供給される作業油の油路を実線で示し、方向切換弁51に供給されるパイロット油の油路は破線で示している。 The pilot pump 52 discharges pilot oil as a command input to the directional control valves 51 (51a, 51b, 51c, 51d, 51e, 51f). The pilot pump 52 is driven by the engine 42 as a power source. In FIG. 2, the oil passage of the work oil supplied to the hydraulic actuator is shown by a solid line, and the oil passage of the pilot oil supplied to the direction switching valve 51 is shown by a broken line.

リモコン弁53は、操作レバー412,413に対する操作に応じて方向切換弁51に入力されるパイロット油の向きを切り換え可能に構成されている。リモコン弁53は、各々の油圧アクチュエータ及び対応する方向切換弁51毎に設けられている。例えば、図2に示すように、ブーム31を駆動するための作業操作レバー412に対応するブーム用リモコン弁53aが設けられており、ブーム用リモコン弁53aは、ブーム用方向切換弁51aへ供給する指令としてのパイロット油の向きを切り替える。図2では図示していないが、各々の方向切換弁51b,51c,51d,51e,51fに対応するリモコン弁53が設けられている。 The remote control valve 53 is configured to be able to switch the direction of the pilot oil input to the direction switching valve 51 according to the operation of the operating levers 421 and 413. The remote control valve 53 is provided for each hydraulic actuator and the corresponding directional control valve 51. For example, as shown in FIG. 2, a boom remote control valve 53a corresponding to a work operation lever 412 for driving the boom 31 is provided, and the boom remote control valve 53a supplies the boom direction switching valve 51a. Switch the direction of pilot oil as a command. Although not shown in FIG. 2, a remote control valve 53 corresponding to each of the direction switching valves 51b, 51c, 51d, 51e, and 51f is provided.

[油圧回路の基本動作]
次に、油圧回路5の基本動作を説明する。
図2に示すように、ガスエンジン42の駆動により油圧ポンプ50及びパイロットポンプ52が駆動し、各々の方向切換弁51に対して圧力のかかった作業油(圧油)が供給され、各々のリモコン弁53に対してパイロット油が供給される。例えば、ブーム31を駆動するための作業操作レバー412を第1の操作方向へ操作すると、作業操作レバー412の動きにブーム用リモコン弁53aが連動する。ブーム用リモコン弁53aが動くと、パイロット油がブーム用方向切換弁51aの第1パイロットポートへ指令として供給される。ブーム用方向切換弁51aは、パイロット油によって弁体が動き、油圧ポンプ50から供給されている作業油をブームシリンダ31aに供給する。ブームシリンダ31aに作業油が供給されると、作業操作レバー412の第1の操作方向に応じた方向にブーム31が動作する(例えば、上昇など)。ブーム31を駆動するための作業操作レバー412を第1の操作方向と逆方向である第2の操作方向に操作すると、パイロット油がブーム用方向切換弁51aの第2パイロットポートへ供給され、作動油がブームシリンダ31aに供給され、作業操作レバー412の第2の操作方向に応じた方向にブーム31が動作する(例えば、下降など)。
[Basic operation of hydraulic circuit]
Next, the basic operation of the hydraulic circuit 5 will be described.
As shown in FIG. 2, the hydraulic pump 50 and the pilot pump 52 are driven by the drive of the gas engine 42, and the working oil (pressure oil) under pressure is supplied to each direction switching valve 51, and each remote controller is used. Pilot oil is supplied to the valve 53. For example, when the work operation lever 412 for driving the boom 31 is operated in the first operation direction, the boom remote control valve 53a is interlocked with the movement of the work operation lever 412. When the boom remote control valve 53a moves, pilot oil is supplied as a command to the first pilot port of the boom direction switching valve 51a. The valve body of the boom directional control valve 51a is moved by the pilot oil, and the working oil supplied from the hydraulic pump 50 is supplied to the boom cylinder 31a. When the work oil is supplied to the boom cylinder 31a, the boom 31 operates in a direction corresponding to the first operation direction of the work operation lever 412 (for example, ascending). When the work operation lever 412 for driving the boom 31 is operated in the second operation direction opposite to the first operation direction, pilot oil is supplied to the second pilot port of the boom direction switching valve 51a and operates. Oil is supplied to the boom cylinder 31a, and the boom 31 operates in a direction corresponding to the second operation direction of the work operation lever 412 (for example, lowering).

[燃料残量取得手段]
本開示では、上記の基本構成に対して、次の構成を加えている。すなわち、ガスボンベ6の燃料残量に対応する値を取得する燃料残量取得手段7を設けている。図2に示す例では、燃料残量取得手段7は、ブームシリンダ31aの底側の油圧を、燃料残量に対応する値として検出する圧力センサ70である。ガスボンベ6の燃料を含む作業機3の重量は、ブームシリンダ31aに作用する。ガスボンベ6の燃料残量が多い時は、ブームシリンダ31aの底側の油圧が高くなり、ガスボンベ6の燃料残量が減るに伴ってブームシリンダ31aの底側の油圧が低くなるので、ブームシリンダ31aの底側の油圧を、ガスボンベ6の燃料残量に対応する値として利用している。圧力センサ70の検出信号は、ECU54に入力される。
[Fuel level acquisition means]
In the present disclosure, the following configuration is added to the above basic configuration. That is, the fuel remaining amount acquisition means 7 for acquiring the value corresponding to the fuel remaining amount of the gas cylinder 6 is provided. In the example shown in FIG. 2, the fuel remaining amount acquisition means 7 is a pressure sensor 70 that detects the oil pressure on the bottom side of the boom cylinder 31a as a value corresponding to the fuel remaining amount. The weight of the working machine 3 including the fuel of the gas cylinder 6 acts on the boom cylinder 31a. When the remaining amount of fuel in the gas cylinder 6 is large, the oil pressure on the bottom side of the boom cylinder 31a becomes high, and as the remaining amount of fuel in the gas cylinder 6 decreases, the oil pressure on the bottom side of the boom cylinder 31a decreases. The oil pressure on the bottom side of the gas cylinder 6 is used as a value corresponding to the remaining amount of fuel in the gas cylinder 6. The detection signal of the pressure sensor 70 is input to the ECU 54.

[流量制御手段]
燃料残量取得手段7により取得した燃料残量に対応する値に応じて、ブームシリンダ31aに供給される作業油の流量を制御する流量制御手段8を設けている。図2に示す例では、流量制御手段8は、ブームシリンダ31aとブーム用方向切換弁51aとの間を流れる油路の流量を制御する流量制御弁80と、燃料残量取得手段7の検出結果に応じた指令値を用いて流量制御弁80を制御する流量弁制御部81と、を有する。流量弁制御部81は、燃料残量が多いほど、ブームシリンダ31aとブーム用方向切換弁51aとの間を流れる油路の流量が相対的に大きくなり、燃料残量が少ないほど、ブームシリンダ31aとブーム用方向切換弁51aとの間を流れる油路の流量が相対的に小さくなるように、流量制御弁80を制御する。
[Flow control means]
The flow rate control means 8 for controlling the flow rate of the working oil supplied to the boom cylinder 31a is provided according to the value corresponding to the remaining fuel amount acquired by the fuel remaining amount acquisition means 7. In the example shown in FIG. 2, the flow rate control means 8 is a detection result of the flow rate control valve 80 that controls the flow rate of the oil passage flowing between the boom cylinder 31a and the boom direction switching valve 51a, and the fuel remaining amount acquisition means 7. It has a flow rate valve control unit 81 that controls the flow rate control valve 80 by using a command value according to the above. In the flow valve control unit 81, the larger the remaining fuel amount, the larger the flow rate of the oil passage flowing between the boom cylinder 31a and the boom direction switching valve 51a, and the smaller the remaining amount of fuel, the larger the boom cylinder 31a. The flow rate control valve 80 is controlled so that the flow rate of the oil passage flowing between the and the boom direction switching valve 51a is relatively small.

第1実施形態では、燃料残量にかかわらずブーム31の動作速度を一定にするために、マッピングデータ82を有する。マッピングデータ82は、燃料残量取得手段7で検出した燃料残量に対応する値と、ブームシリンダ31aに流れる作業油の流量を制御するための指令値とを対応付けたデータである。例えば、図3に示すように、ブームシリンダ31aの底側の油圧と、流量制御弁80の絞り量に対応する指令値(電流値)とが関連づけられている。流量弁制御部81は、検出されたブームシリンダ31aの底側の油圧に対応する指令値(流量制御弁80の絞り量)を、マッピングデータ82を参照して決定し、決定した指令値にて流量制御弁80を制御する。本実施形態では、指令値は、流量制御弁80に入力する電流値であるが、これに限定されず、電圧値やその他の指令値に適切に変更可能である。マッピングデータ82は、燃料残量に対応する値と、ブームシリンダ31aに流れる作業油の流量を制御すうための指令値を対応付けるデータであれば、テーブル形式、関数形式、その他のどのような形態で実装されていてもよい。 In the first embodiment, the mapping data 82 is provided in order to keep the operating speed of the boom 31 constant regardless of the remaining fuel amount. The mapping data 82 is data in which a value corresponding to the remaining fuel amount detected by the fuel remaining amount acquisition means 7 and a command value for controlling the flow rate of the working oil flowing through the boom cylinder 31a are associated with each other. For example, as shown in FIG. 3, the oil pressure on the bottom side of the boom cylinder 31a and the command value (current value) corresponding to the throttle amount of the flow control valve 80 are associated with each other. The flow valve control unit 81 determines a command value (throttle amount of the flow control valve 80) corresponding to the detected oil pressure on the bottom side of the boom cylinder 31a with reference to the mapping data 82, and uses the determined command value. The flow control valve 80 is controlled. In the present embodiment, the command value is a current value input to the flow rate control valve 80, but is not limited to this, and can be appropriately changed to a voltage value or other command value. The mapping data 82 is in a table format, a function format, or any other form as long as it is data that associates a value corresponding to the remaining fuel amount with a command value for controlling the flow rate of the working oil flowing through the boom cylinder 31a. It may be implemented.

なお、第1実施形態では、マッピングデータ82を設けているが、マッピングデータ82を省略することも可能である。流量制御手段8を、燃料残量に対応する値に対して、1又は複数の閾値を設定し、閾値に応じて1又は複数の指令値を切り替えて制御するように構成してもよい。 Although the mapping data 82 is provided in the first embodiment, the mapping data 82 can be omitted. The flow rate control means 8 may be configured to set one or a plurality of threshold values with respect to a value corresponding to the remaining amount of fuel, and to switch and control one or a plurality of command values according to the threshold values.

<第2実施形態>
以下に第2実施形態について説明する。第1実施形態と同じ構成は同じ符号をつけて説明を省略する。第2実施形態では、燃料残量取得手段107、流量制御手段108を変更している。
<Second Embodiment>
The second embodiment will be described below. The same configurations as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. In the second embodiment, the fuel remaining amount acquisition means 107 and the flow rate control means 108 are changed.

[燃料残量取得手段]
第2実施形態の燃料残量取得手段107は、図4に示すように、ガスボンベ6に設けられ、液体燃料のレベルを検出するためのフロートを用いたレベルセンサ170である。レベルセンサ170がフロートの位置を検出することにより、燃料残量を検出できる。
[Fuel level acquisition means]
As shown in FIG. 4, the fuel remaining amount acquisition means 107 of the second embodiment is a level sensor 170 provided in the gas cylinder 6 and using a float for detecting the level of the liquid fuel. The level sensor 170 can detect the remaining amount of fuel by detecting the position of the float.

[流量制御手段]
第2実施形態の流量制御手段108は、図4に示すように、ブーム用リモコン弁53aからブーム用方向切換弁51aに至るパイロット油の圧力を制御する減圧弁180と、燃料残量取得手段107の検出結果に応じた指令値を用いて減圧弁180を制御する減圧弁制御部181と、を有する。減圧弁制御部181は、燃料残量が多いほど、ブーム用リモコン弁53aからブーム用方向切換弁51aに至るパイロット油の圧力が相対的に大きくなり、燃料残量が少ないほど、ブーム用リモコン弁53aからブーム用方向切換弁51aに至るパイロット油の圧力が相対的に小さくなるように、減圧弁180を制御する。一般的に、ブーム用方向切換弁51aを含む方向切換弁51は、入力されるパイロット油の圧力(パイロット圧とも呼ばれる)によって、対応する油圧アクチュエータ(ブームシリンダ31a等)に供給される作業油の流量を変更するように構成されている。すなわち、パイロット圧が高ければ、油圧アクチュエータに流れる作業油の流量が多くなり、逆にパイロット圧が低ければ、油圧アクチュエータに流れる作業油の流量が少なくなる。よって、流量制御手段108が、ブーム用方向切換弁51aに至るパイロット圧を燃料残量に応じて変更することで、ブームシリンダ31aに流れる作業油の流量を変える。
[Flow control means]
As shown in FIG. 4, the flow rate control means 108 of the second embodiment includes a pressure reducing valve 180 that controls the pressure of the pilot oil from the boom remote control valve 53a to the boom direction switching valve 51a, and the fuel remaining amount acquisition means 107. It has a pressure reducing valve control unit 181 that controls the pressure reducing valve 180 using a command value according to the detection result of. In the pressure reducing valve control unit 181, the more fuel remaining, the higher the pressure of the pilot oil from the boom remote control valve 53a to the boom directional control valve 51a, and the smaller the fuel remaining, the more the boom remote control valve. The pressure reducing valve 180 is controlled so that the pressure of the pilot oil from 53a to the boom direction switching valve 51a becomes relatively small. Generally, the directional control valve 51 including the directional control valve 51a for a boom is a work oil supplied to a corresponding hydraulic actuator (boom cylinder 31a, etc.) by the input pilot oil pressure (also called pilot pressure). It is configured to change the flow rate. That is, if the pilot pressure is high, the flow rate of the work oil flowing through the hydraulic actuator increases, and conversely, if the pilot pressure is low, the flow rate of the work oil flowing through the hydraulic actuator decreases. Therefore, the flow rate control means 108 changes the flow rate of the working oil flowing through the boom cylinder 31a by changing the pilot pressure reaching the boom direction switching valve 51a according to the remaining amount of fuel.

マッピングデータ182は、レベルセンサ170の検出結果と、流量制御弁80へ入力する指令値(電流値)とが関連づけられている。減圧弁制御部181は、レベルセンサ170で検出した値に対応する指令値(減圧弁制御部181の減圧量)を、マッピングデータ182を参照して決定し、決定した指令値にて減圧弁180を制御する。その他は、第1実施形態の説明で述べたことを適切に適用可能である。本実施形態では、指令値は、減圧弁180に入力する電流値であるが、これに限定されず、電圧値やその他の指令値に適切に変更可能である。 In the mapping data 182, the detection result of the level sensor 170 and the command value (current value) input to the flow control valve 80 are associated with each other. The pressure reducing valve control unit 181 determines a command value (decompression amount of the pressure reducing valve control unit 181) corresponding to the value detected by the level sensor 170 with reference to the mapping data 182, and the pressure reducing valve 180 is determined by the determined command value. To control. Other than that, what has been described in the description of the first embodiment can be appropriately applied. In the present embodiment, the command value is a current value input to the pressure reducing valve 180, but the command value is not limited to this, and can be appropriately changed to a voltage value or other command value.

以上のように、第1実施形態及び第2実施形態の作業車両は、上下方向に回転可能に取り付けられたブーム31と、ブーム31を駆動するブームシリンダ31aと、ブームシリンダ31aに作業油を供給するための動力源であるガスエンジン42と、ガスエンジン42の燃料の供給源であり、ブーム31の基端部に配置されるガスボンベ6と、ガスボンベ6の燃料残量に対応する値を取得する燃料残量取得手段7,107と、燃料残量取得手段7,107により取得した燃料残量に対応する値に応じて、ブームシリンダ31aに供給される作業油の流量を制御する流量制御手段8,108と、を備える。 As described above, the work vehicles of the first embodiment and the second embodiment supply working oil to the boom 31 rotatably attached in the vertical direction, the boom cylinder 31a for driving the boom 31, and the boom cylinder 31a. The gas engine 42, which is the power source for the operation, and the gas cylinder 6 which is the fuel supply source of the gas engine 42 and is arranged at the base end of the boom 31, and the values corresponding to the remaining fuel amount of the gas cylinder 6 are acquired. The flow rate control means 8 that controls the flow rate of the work oil supplied to the boom cylinder 31a according to the values corresponding to the fuel remaining amount acquisition means 7, 107 and the fuel remaining amount acquisition means 7, 107. , 108 and.

ガスボンベがブームの基端部に配置されているので、ガスボンベの燃料残量に応じて作業機の重量が変化する。操作レバーの操作量に応じた流量の作業油が、ブームを駆動するブームシリンダへ供給される。操作レバーの操作量が同じであれば、すなわちブームを駆動するブームシリンダへ供給される作業油の流量が同じであれば、作業機が重い時にはブームの動作速度が遅くなり、逆に作業機が軽い時にはブームの動作速度が速くなってしまい、操作性が損なわれてしまう。
上記構成であれば、燃料残量取得手段7,107が取得した燃料残量に対応する値に応じて、ブームシリンダ31aへ供給される作業油の流量を制御するので、燃料残量が多い時のブーム31の動作速度と、燃料残量が少ない時のブーム31の動作速度との差を低減又は無くすように制御することが可能となり、操作性を向上させることが可能となる。
さらに、車両(上部旋回体4)のスペースを有効活用でき、車体後方の出幅を小さくして旋回半径を小さくでき、車両サイズの小型化を追求できる場合がある。
さらに、ガスボンベ6をブーム31の基端部に配置すれば、車両(上部旋回体4)の中心付近にガスボンベ6が配置されることになり、ガスボンベ6内の液体燃料の液面変動が少なくなり、誤検知を抑えることができる場合がある。
Since the gas cylinder is located at the base end of the boom, the weight of the work equipment changes according to the amount of fuel remaining in the gas cylinder. A flow rate of working oil corresponding to the amount of operation of the operating lever is supplied to the boom cylinder that drives the boom. If the operating amount of the operating lever is the same, that is, if the flow rate of the working oil supplied to the boom cylinder that drives the boom is the same, the operating speed of the boom slows down when the working machine is heavy, and conversely, the working machine moves. When it is light, the operating speed of the boom becomes high, and the operability is impaired.
With the above configuration, the flow rate of the work oil supplied to the boom cylinder 31a is controlled according to the value corresponding to the fuel remaining amount acquired by the fuel remaining amount acquiring means 7, 107, so that when the fuel remaining amount is large. It is possible to control so as to reduce or eliminate the difference between the operating speed of the boom 31 and the operating speed of the boom 31 when the remaining fuel amount is low, and it is possible to improve the operability.
Further, the space of the vehicle (upper turning body 4) can be effectively utilized, the protrusion width at the rear of the vehicle body can be reduced, the turning radius can be reduced, and the vehicle size can be reduced.
Further, if the gas cylinder 6 is arranged at the base end portion of the boom 31, the gas cylinder 6 is arranged near the center of the vehicle (upper swivel body 4), and the liquid level fluctuation of the liquid fuel in the gas cylinder 6 is reduced. , False detection may be suppressed.

第1実施形態では、燃料残量取得手段7は、ブームシリンダ31aの底側の油圧Pを燃料残量に対応する値として検出する圧力センサ70である。 In the first embodiment, the fuel remaining amount acquisition means 7 is a pressure sensor 70 that detects the oil pressure P on the bottom side of the boom cylinder 31a as a value corresponding to the fuel remaining amount.

ガスボンベ6の燃料残量が多い時は、ブームシリンダ31aの底側の油圧が高くなり、ガスボンベ6の燃料残量が減るに伴ってブームシリンダ31aの底側の油圧が低くなる。上記構成では、これを利用しているので、ガスボンベ6の燃料残量に対応する値を検出可能となる。それでいて、ガスボンベ6の容器内のフロートにより燃料残量を検出する構成では燃料の液面ゆれによる測定誤差が含まれてしまうが、上記構成であれば、このような計測誤差を排除することが可能となる。 When the remaining amount of fuel in the gas cylinder 6 is large, the oil pressure on the bottom side of the boom cylinder 31a becomes high, and as the remaining amount of fuel in the gas cylinder 6 decreases, the oil pressure on the bottom side of the boom cylinder 31a decreases. Since this is used in the above configuration, it is possible to detect a value corresponding to the remaining amount of fuel in the gas cylinder 6. Nevertheless, in the configuration in which the remaining amount of fuel is detected by the float in the container of the gas cylinder 6, a measurement error due to the fluctuation of the fuel level is included, but in the above configuration, such a measurement error can be eliminated. It becomes.

第2実施形態では、燃料残量取得手段107は、ガスボンベ6に設けられ、液体燃料のレベルを検出するためのフロートを用いたレベルセンサ170である。 In the second embodiment, the fuel remaining amount acquisition means 107 is a level sensor 170 provided in the gas cylinder 6 and using a float for detecting the level of the liquid fuel.

この構成によれば、液体燃料の残量を直接的に検出することが可能である。 According to this configuration, it is possible to directly detect the remaining amount of liquid fuel.

第1実施形態及び第2実施形態では、燃料残量に対応する値と、ブームシリンダ31aに流れる作業油の流量を制御するための指令値と、が対応付けられたマッピングデータ82,182を有し、流量制御手段8,108は、燃料残量取得手段7,107が取得した燃料残量に対応する値に対応する指令値をマッピングデータ82,182に基づき決定し、決定した指令値を用いて制御するように構成されている。 In the first embodiment and the second embodiment, there are mapping data 82 and 182 in which the value corresponding to the remaining fuel amount and the command value for controlling the flow rate of the working oil flowing through the boom cylinder 31a are associated with each other. Then, the flow rate control means 8 and 108 determine the command value corresponding to the value corresponding to the fuel remaining amount acquired by the fuel remaining amount acquisition means 7 and 107 based on the mapping data 82 and 182, and use the determined command value. Is configured to control.

この構成によれば、燃料残量にかかわらずブーム31の動作速度が一定又は所定の速度範囲内になるようにマッピングデータ82,182を構成すれば、操作性を向上させることが可能となる。 According to this configuration, if the mapping data 82 and 182 are configured so that the operating speed of the boom 31 is constant or within a predetermined speed range regardless of the remaining fuel amount, the operability can be improved.

第1実施形態では、ブームシリンダ31aへ供給される作業油の向きを切り換え可能なブーム用方向切換弁51aを有し、流量制御手段8は、ブームシリンダ31aとブーム用方向切換弁51aとの間を流れる油路の流量を制御する流量制御弁80と、燃料残量取得手段7の検出結果に応じた指令値を用いて流量制御弁80を制御する流量弁制御部81と、を有する。流量制御手段の好ましい具体例である。 In the first embodiment, the boom direction switching valve 51a capable of switching the direction of the work oil supplied to the boom cylinder 31a is provided, and the flow rate control means 8 is between the boom cylinder 31a and the boom direction switching valve 51a. It has a flow rate control valve 80 that controls the flow rate of the oil passage that flows through the oil passage, and a flow rate valve control unit 81 that controls the flow rate control valve 80 by using a command value according to the detection result of the fuel remaining amount acquisition means 7. This is a preferable specific example of the flow rate control means.

第2実施形態では、ブームシリンダ31aへ供給される作業油の向きを切り換え可能なブーム用方向切換弁51aと、ブーム用方向切換弁51aに供給されるパイロット油の向きを操作に応じて切り換え可能なブーム用リモコン弁53aと、を有し、流量制御手段108は、ブーム用リモコン弁53aからブーム用方向切換弁51aに至るパイロット油の圧力を制御する減圧弁180と、燃料残量取得手段107の検出結果に応じた指令値を用いて減圧弁180を制御する減圧弁制御部181と、を有する。流量制御手段の好ましい具体例である。 In the second embodiment, the direction of the boom direction switching valve 51a that can switch the direction of the work oil supplied to the boom cylinder 31a and the direction of the pilot oil supplied to the boom direction switching valve 51a can be switched according to the operation. The boom remote control valve 53a and the flow control means 108 include a pressure reducing valve 180 for controlling the pressure of pilot oil from the boom remote control valve 53a to the boom direction switching valve 51a, and a fuel remaining amount acquisition means 107. It has a pressure reducing valve control unit 181 that controls the pressure reducing valve 180 using a command value according to the detection result of. This is a preferable specific example of the flow rate control means.

以上、本開示の本実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。 Although the present embodiment of the present disclosure has been described above with reference to the drawings, it should be considered that the specific configuration is not limited to these embodiments. The scope of the present disclosure is shown not only by the description of the above-described embodiment but also by the scope of claims, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

上記の各実施形態で採用している構造を他の任意の実施形態に採用することは可能である。各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。 It is possible to adopt the structure adopted in each of the above embodiments in any other embodiment. The specific configuration of each part is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present disclosure.

例えば、第1実施形態における燃料残量取得手段7を、第2実施形態の燃料残量取得手段として適用可能であり、第1実施形態における流量制御手段8を、第2実施形態の流量制御手段として適用可能である。 For example, the fuel remaining amount acquisition means 7 in the first embodiment can be applied as the fuel remaining amount acquisition means in the second embodiment, and the flow rate control means 8 in the first embodiment can be used as the flow rate control means in the second embodiment. Applicable as.

31 ブーム
31a ブームシリンダ
42 ガスエンジン
51a ブーム用方向切換弁
53a ブーム用リモコン弁
6 ガスボンベ
7,107 燃料残量取得手段
70 圧力センサ
170 レベルセンサ
8,108 流量制御手段
80 流量制御弁
81 流量弁制御部
82,182 マッピングデータ
180 減圧弁
181 減圧弁制御部

31 Boom 31a Boom cylinder 42 Gas engine 51a Boom direction switching valve 53a Boom remote control valve 6 Gas cylinder 7,107 Fuel level acquisition means 70 Pressure sensor 170 Level sensor 8,108 Flow control means 80 Flow control valve 81 Flow valve control unit 82,182 Mapping data 180 Pressure reducing valve 181 Pressure reducing valve control unit

Claims (6)

上下方向に回転可能に取り付けられたブームと、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記ブームシリンダに作業油を供給するための動力源であるガスエンジンと、
前記ガスエンジンの燃料の供給源であり、前記ブームの基端部に配置されるガスボンベと、
前記ガスボンベの燃料残量に対応する値を取得する燃料残量取得手段と、
前記燃料残量取得手段により取得した燃料残量に対応する値に応じて、前記ブームシリンダに供給される作業油の流量を制御する流量制御手段と、を備える、作業車両。
With a boom mounted rotatably in the vertical direction,
The boom cylinder that drives the boom and
A gas engine that is a power source for supplying working oil to the boom cylinder,
A gas cylinder that is a fuel supply source for the gas engine and is arranged at the base end of the boom.
A fuel remaining amount acquisition means for acquiring a value corresponding to the fuel remaining amount of the gas cylinder, and
A work vehicle including a flow rate control means for controlling the flow rate of work oil supplied to the boom cylinder according to a value corresponding to the remaining fuel amount acquired by the fuel remaining amount acquisition means.
前記燃料残量取得手段は、前記ブームシリンダの底側の油圧を前記燃料残量に対応する値として検出する圧力センサである、請求項1に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1, wherein the fuel remaining amount acquisition means is a pressure sensor that detects the oil pressure on the bottom side of the boom cylinder as a value corresponding to the fuel remaining amount. 前記燃料残量取得手段は、前記ガスボンベに設けられ、液体燃料のレベルを検出するためのフロートを用いたレベルセンサである、請求項1に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1, wherein the fuel remaining amount acquisition means is a level sensor provided in the gas cylinder and using a float for detecting the level of liquid fuel. 前記燃料残量に対応する値と、前記ブームシリンダに流れる作業油の流量を制御するための指令値と、が対応付けられたマッピングデータを有し、
前記流量制御手段は、前記燃料残量取得手段が取得した燃料残量に対応する値に対応する指令値を前記マッピングデータに基づき決定し、決定した指令値を用いて制御するように構成されている、請求項1〜3のいずれかに記載の作業車両。
It has mapping data in which a value corresponding to the remaining fuel amount and a command value for controlling the flow rate of working oil flowing through the boom cylinder are associated with each other.
The flow rate control means is configured to determine a command value corresponding to a value corresponding to the remaining fuel amount acquired by the fuel remaining amount acquisition means based on the mapping data, and to control using the determined command value. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3.
前記ブームシリンダへ供給される作業油の向きを切り換え可能なブーム用方向切換弁を有し、
前記流量制御手段は、前記ブームシリンダと前記ブーム用方向切換弁との間を流れる油路の流量を制御する流量制御弁と、前記燃料残量取得手段の検出結果に応じた指令値を用いて前記流量制御弁を制御する流量弁制御部と、を有する、請求項1〜4のいずれかに記載の作業車両。
It has a boom direction switching valve that can switch the direction of the work oil supplied to the boom cylinder.
The flow rate control means uses a flow rate control valve that controls the flow rate of the oil passage flowing between the boom cylinder and the boom direction switching valve, and a command value according to the detection result of the fuel remaining amount acquisition means. The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising a flow rate valve control unit that controls the flow rate control valve.
前記ブームシリンダへ供給される作業油の向きを切り換え可能なブーム用方向切換弁と、前記ブーム用方向切換弁に供給されるパイロット油の向きを操作に応じて切り換え可能なブーム用リモコン弁と、を有し、
前記流量制御手段は、前記ブーム用リモコン弁から前記ブーム用方向切換弁に至るパイロット油の圧力を制御する減圧弁と、前記燃料残量取得手段の検出結果に応じた指令値を用いて前記減圧弁を制御する減圧弁制御部と、を有する、請求項1〜4のいずれかに記載の作業車両。

A boom direction switching valve that can switch the direction of the work oil supplied to the boom cylinder, and a boom remote control valve that can switch the direction of the pilot oil supplied to the boom direction switching valve according to the operation. Have,
The flow rate control means uses a pressure reducing valve that controls the pressure of pilot oil from the boom remote control valve to the boom direction switching valve, and a command value according to the detection result of the fuel remaining amount acquisition means. The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, further comprising a pressure reducing valve control unit for controlling the valve.

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