JP6765666B2 - Three-dimensional object manufacturing equipment, three-dimensional object manufacturing method and program - Google Patents
Three-dimensional object manufacturing equipment, three-dimensional object manufacturing method and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP6765666B2 JP6765666B2 JP2016137857A JP2016137857A JP6765666B2 JP 6765666 B2 JP6765666 B2 JP 6765666B2 JP 2016137857 A JP2016137857 A JP 2016137857A JP 2016137857 A JP2016137857 A JP 2016137857A JP 6765666 B2 JP6765666 B2 JP 6765666B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional object
- shape
- laminated portion
- dimensional
- modeling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P10/00—Technologies related to metal processing
- Y02P10/25—Process efficiency
Description
本発明は、立体物製造装置、立体物製造方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a three-dimensional object manufacturing apparatus, a three-dimensional object manufacturing method, and a program.
近年、立体物を製造可能ないわゆる３Ｄプリンタが普及しつつある。
３Ｄプリンタによれば、物の表面のみならず、複雑な内部構造を印刷し、造形することが可能である。
なお、このような３Ｄプリンティングに関する技術は、例えば特許文献１に記載されている。
In recent years, so-called 3D printers capable of manufacturing three-dimensional objects have become widespread.
According to a 3D printer, it is possible to print and model not only the surface of an object but also a complicated internal structure.
A technique related to such 3D printing is described in, for example,
ここで、一般の製造物においては、製造物の品質保証等を目的として、個々の製造物の品質評価が行われている。３Ｄプリンタによる製造物においても、品質評価を行うことが有用であり、３Ｄプリンタによる製造物の品質評価プロセスでは、３Ｄプリンタによって製造された製造物が、元となる３次元データを正確に再現しているか否かを検査・検証することが重要となる。
しかしながら、３Ｄプリンタの製造物を品質評価する現在の技術は、製造物を事後的にＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）スキャンあるいはＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ Ｉｍａｇｉｎｇ）等で内部構造を調べ、元となる３次元データと照合するといった方法を用いることが一般的である。ところが、ＣＴスキャナやＭＲＩは非常に高価であり、品質評価に用いることは現実的ではない上、立体物の製造と評価とがプロセスとして分断している現在の品質評価の形態は非効率である。
このように、従来の技術においては、３Ｄプリンタによる製造物の品質評価を適切に行うことが困難であった。
Here, in general products, quality evaluation of individual products is performed for the purpose of quality assurance of the products. It is also useful to perform quality evaluation on products manufactured by 3D printers, and in the quality evaluation process of products manufactured by 3D printers, the products manufactured by 3D printers accurately reproduce the original 3D data. It is important to inspect and verify whether or not it is.
However, the current technology for quality evaluation of 3D printer products is to examine the internal structure of the product by CT (Computed Tomography) scan or MRI (Magnetic Resonance Imaging) after the fact and collate it with the original 3D data. It is common to use a method such as However, CT scanners and MRIs are very expensive, it is not realistic to use them for quality evaluation, and the current form of quality evaluation, in which the production and evaluation of three-dimensional objects are separated as a process, is inefficient. ..
As described above, in the conventional technique, it is difficult to appropriately evaluate the quality of the product by the 3D printer.
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、３Ｄプリンタによる製造物の品質評価をより適切に行うことを目的とする。 The present invention has been made in view of such conventional circumstances, and an object of the present invention is to more appropriately evaluate the quality of a product by a 3D printer.
上記目的を達成するため、本発明の一態様の立体物製造装置は、
立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物を構成する積層要素を積層することにより当該立体物を造形する立体物造形手段と、
前記立体物造形手段によって造形されている前記立体物の積層部分の形状を表すデータを取得する形状取得手段と、
前記形状取得手段によって取得された前記立体物の積層部分の形状を表すデータと、当該積層部分に対応する前記３次元形状データとを対応付けることにより、当該立体物の品質を示す品質情報を生成する品質情報生成手段と、
を備えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the three-dimensional object manufacturing apparatus of one aspect of the present invention is
Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, the three-dimensional object modeling means for modeling the three-dimensional object by laminating the laminated elements constituting the three-dimensional object, and
A shape acquisition means for acquiring data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object formed by the three-dimensional object modeling means, and a shape acquisition means.
By associating the data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object acquired by the shape acquisition means with the three-dimensional shape data corresponding to the laminated portion, quality information indicating the quality of the three-dimensional object is generated. Quality information generation means and
It is characterized by having.
本発明によれば、３Ｄプリンタによる製造物の品質評価をより適切に行うことができる。 According to the present invention, the quality evaluation of a product by a 3D printer can be performed more appropriately.
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る立体物製造装置１のハードウェア構成を示す模式図である。
図１に示すように、立体物製造装置１は、データ処理部１０と、立体物造形部２０とを備えている。
データ処理部１０は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）や組み込み型のマイコン等の情報処理装置によって構成される。本実施形態においては、データ処理部１０をＰＣによって構成するものとする。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
[Constitution]
FIG. 1 is a schematic view showing a hardware configuration of a three-dimensional
As shown in FIG. 1, the three-dimensional
The
データ処理部１０は、立体物の設計データであるＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｓｉｇｎ）データから、立体物造形部２０における３Ｄプリンタヘッドのツールパスを表すスライスデータを生成する。また、データ処理部１０は、造形中の立体物における積層部分の形状を取得し、当該立体物の品質を示すデータを生成する。なお、本実施形態における立体物製造装置１では、造形材料に加え、立体物に組み込まれる回路を形成するための金属材料や電子部品等、造形材料以外のものが積層されて立体物が製造される。以下、これら造形材料及び造形材料以外の積層物を総称して、「積層要素」と呼ぶ。
The
具体的には、データ処理部１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、入力部１４と、出力部１５と、記憶部１６と、通信部１７と、を備えている。
Specifically, the
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２または記憶部１６に記憶されたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＯＭ１２は、立体物製造装置１を制御するための各種プログラムを記憶する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行するためのデータ等が記憶される。
The
The
The
入力部１４は、キーボードあるいはマウス等のポインティングデバイスによって構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１５は、ディスプレイやスピーカによって構成され、ＣＰＵ１１の制御に従って、情報の表示や音声の出力を行う。
記憶部１６は、ハードディスク等の記憶装置によって構成され、立体物製造装置１で使用される各種データやプログラムを記憶する。
通信部１７は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の通信ケーブルや、インターネット等の通信ネットワークを介して他の装置との通信を行う。
The
The
The
The
立体物造形部２０は、熱溶解積層（ＦＤＭ：Ｆｕｓｅｄ Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）方式あるいは光造形方式の３Ｄプリンタによって構成される。本実施形態においては、立体物造形部２０は、熱溶解積層方式の３Ｄプリンタであるものとする。
具体的には、立体物造形部２０は、基台部２１と、天板部２２と、上下動軸２３ａ〜２３ｃと、アーム２４ａ〜２４ｃと、ヘッド駆動部２２１と、３Ｄプリンタヘッド２２２と、撮像部２２３と、台座２２４と、台座駆動部２２５とを備えている。
The three-dimensional
Specifically, the three-dimensional
本実施形態における立体物造形部２０は、基台部２１から天板部２２に向けて垂直に起立する３つの上下動軸２３ａ〜２３ｃに沿って、３Ｄプリンタヘッド２２２を支持するアーム２４ａ〜２４ｃが上下動することにより、立体物を積層造形するデルタ型の３Ｄプリンタである。また、立体物造形部２０は、データ処理部１０によって生成された制御データに基づいて、ヘッド駆動部２２１の制御の下、３Ｄプリンタヘッド２２２から造形材料を吐出し、造形物を出力（立体物を製造）する。さらに、立体物造形部２０は、天板部２２に台座２２４の方向を撮像する撮像部２２３を備えており、画像取得制御部５２（後述）の制御に従って、造形材料が１層積層される毎等、所定のタイミングで、台座２２４に造形された立体物の積層部分の画像を撮像部２２３によって取得する。なお、立体物造形部２０において、台座２２４は台座駆動部２２５によって水平面に対する傾きや垂直方向の位置等が調整される。即ち、立体物造形部２０においては、撮像部２２３が、造形中の立体物における積層部分を複数の方向から撮像することが可能となっている。
立体物造形部２０の構成については、以下の機能的構成の説明において詳述する。
The three-dimensional
The configuration of the three-dimensional
［立体物製造装置１の機能的構成］
次に、立体物製造装置１の機能的構成について説明する。
図２は、立体物製造装置１の機能的構成を示すブロック図である。
図２に示すように、立体物製造装置１において、データ処理部１０は、ＣＰＵ１１の機能として、造形データ取得部１１１と、画像取得制御部１１２と、積層制御部１１３と、台座制御部１１４と、造形物評価部１１５とを備え、記憶部１６において、造形データ記憶部７１と、品質データ記憶部７２とが形成される。また、立体物造形部２０は、上述したように、ヘッド駆動部２２１と、３Ｄプリンタヘッド２２２と、撮像部２２３と、台座２２４と、台座駆動部２２５とを備えている。
[Functional configuration of three-dimensional object manufacturing device 1]
Next, the functional configuration of the three-dimensional
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the three-dimensional
As shown in FIG. 2, in the three-dimensional
造形データ記憶部７１には、立体物製造装置１において製造される立体物を造形するためのデータ（ＣＡＤデータ）が記憶される。本実施形態において、立体物を造形するためのデータ（ＣＡＤデータ）には、立体物に組み込まれる電子部品や回路の配置データを含めることができる。
The modeling data storage unit 71 stores data (CAD data) for modeling a three-dimensional object manufactured by the three-dimensional
品質データ記憶部７２は、立体物製造装置１において製造される立体物の品質を示すデータが記憶される。品質データ記憶部７２に記憶された立体物の品質を示すデータは、立体物の出荷時等に、立体物に埋め込まれるＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）や立体物の付属品であるリムーバブルメディア等に記憶され、立体物と共に提供される。即ち、立体物の品質を示すデータは、製造された立体物の鑑定書あるいは品質保証書として利用することができる。
The quality data storage unit 72 stores data indicating the quality of the three-dimensional object manufactured by the three-dimensional
造形データ取得部１１１は、立体物製造装置１において作成されたＣＡＤデータあるいは不図示のネットワーク等を介して他の装置から送信されたＣＡＤデータを取得し、造形データ記憶部７１に記憶する。また、造形データ取得部１１１は、取得したＣＡＤデータに基づいて、サーフェス（立体物の表面）を多角形メッシュで近似するＳＴＬ形式のデータ（立体物の造形データであるＳＴＬデータ）を生成する。さらに、造形データ取得部１１１は、生成したＳＴＬデータに基づいて、３Ｄプリンタヘッド２２２のツールパスを表すスライスデータを生成する。このとき、造形データ取得部１１１は、スライスデータとして、造形される立体物の内部構造を表すボクセルモデルを生成する。
The modeling
本実施形態において、造形データ取得部１１１によってスライスデータを生成する場合、立体物の製造者等が意図するタイミングで、積層部分の撮像を指示するコマンドを付加することが可能となっている。即ち、スライスデータにおいて、立体物を製造するために３Ｄプリンタヘッド２２２によって積層要素を積層するツールパスを表すデータ列に、撮像部２２３によって積層部分の画像を撮像するためのデータ（コマンド）を任意に配置することが可能となっている。撮像部２２３によって積層部分の画像を撮像するためのデータ（コマンド）は、立体物の製造者が、製造時に品質を確認したいと考える立体物の部分について、該当するスライスデータの位置に配置すること等が可能である。
In the present embodiment, when the modeling
画像取得制御部１１２は、立体物の造形中に、当該立体物の積層部分の画像を撮像部２２３によって取得する。このとき、画像取得制御部１１２は、台座制御部１１４に対し、台座２２４の水平方向に対する傾きや垂直方向の位置等を変化させる指示を出力し、立体物の積層部分を複数の方向から撮像した画像を取得する。そして、画像取得制御部１１２は、取得した立体物の積層部分における撮像画像（積層部分の形状を表すデータ）を立体物の積層部分を識別する情報（例えば、ＣＡＤデータにおける位置を表す情報等）と対応付けて、品質データ記憶部７２に記憶する。このように取得された撮像画像（多視点の平面画像）を３次元画像として合成することにより、立体物の積層部分における３次元形状を取得することができる。
The image
また、本実施形態において、画像取得制御部１１２が立体物の積層部分の画像を撮像部２２３によって取得するタイミング（画像取得タイミング）は、（１）スライスデータにおいて画像を撮像するためのデータ（コマンド）が配置されている場合、（２）積層要素の所定層毎（例えば、１層毎あるいは３層毎等）、あるいは、（３）画像取得制御部１１２が立体物の形状を解析し、形状が複雑な部分が積層されたと判定したタイミング、等とすることができる。
Further, in the present embodiment, the timing (image acquisition timing) for the image
また、画像取得制御部１１２は、立体物の造形後に、当該立体物全体の画像を撮像部２２３によって取得する。このとき、画像取得制御部１１２は、台座制御部１１４に対し、台座２２４の水平方向に対する傾きや垂直方向の位置等を変化させる指示を出力し、立体物全体を複数の方向から撮像した画像を取得する。画像取得制御部１１２は、取得した立体物全体の画像（立体物全体の形状を表すデータ）を、立体物を識別する情報と対応付けて、品質データ記憶部７２に記憶する。このように取得された撮像画像（多視点の平面画像）を３次元画像として合成することにより、立体物全体における３次元形状を取得することができる。
Further, the image
積層制御部１１３は、造形データ取得部１１１によって生成されたスライスデータに基づいて、３Ｄプリンタヘッド２２２を駆動し、立体物を製造するための積層要素の積層を制御する。本実施形態においては、上述したように、積層要素として、造形材料に加え、立体物に組み込まれる回路を形成するための金属材料や電子部品等、造形材料以外のものが積層されて立体物が製造される。そのため、立体物造形部２０には、積層される積層要素に対応した複数のノズルを３Ｄプリンタヘッド２２２に備えたり、３Ｄプリンタヘッド２２２に加えて部品のピックアンドプレース機構を備えたりすることができ、積層制御部１１３は、スライスデータに基づいて、これらの動作を制御し、立体物の積層要素を逐次積層する。
The stacking
また、積層制御部１１３は、画像取得制御部１１２によって、立体物の積層部分の画像が取得される場合、立体物の積層を一時停止し、画像取得制御部１１２による画像取得を妨げない位置に３Ｄプリンタヘッド２２２を退避させる。
さらに、積層制御部１１３は、造形物評価部１１５から積層を停止させる指示が入力された場合、製造中の立体物の積層を停止する。
台座制御部１１４は、画像取得制御部１１２の指示に応じて、台座駆動部２２５を制御することにより台座２２４の水平方向に対する傾きや垂直方向の位置等を変化させる。
Further, when the image
Further, the stacking
The
造形物評価部１１５は、画像取得制御部１１２によって取得された撮像画像に基づいて、製造対象の立体物の積層部分毎及び立体物全体について品質を評価し、評価結果を品質データ記憶部７２に記憶する。具体的には、造形物評価部１１５は、製造対象の立体物の積層部分を評価するための部分評価処理を実行する。即ち、部分評価処理において、造形物評価部１１５は、画像取得制御部１１２によって取得された多視点の平面画像である撮像画像を、３次元画像として合成する。また、造形物評価部１１５は、合成した３次元画像をボクセルモデルに変換し、造形データ取得部１１１によって生成された同一の積層部分のボクセルモデルと比較する。そして、造形物評価部１１５は、同一の積層部分について、３次元画像から変換されたボクセルモデルと、造形データ取得部１１１によって生成されたボクセルモデル（ＣＡＤデータから生成されたボクセルモデル）との一致度合いが基準とする条件（部分評価条件）よりも低い場合、造形される立体物の品質が基準を満たしていないと判定する。本実施形態においては、造形物評価部１１５は、部分評価処理において、造形される立体物の品質が基準を満たしていないと判定した場合、エラー停止処理として、積層制御部１１３に対して、製造中の立体物の積層を停止させる指示を出力すると共に、出力部１５のディスプレイに、立体物の品質が基準を満たしていない旨のメッセージを表示する。なお、このとき、造形物評価部１１５が出力部１５のスピーカから警報音やエラーである旨の音声メッセージを出力することとしてもよい。なお、この部分評価処理の結果は、品質データ記憶部７２に記憶される。
The modeled
図３は、積層部分に欠損箇所が発生している状態を示す模式図であり、図３（Ａ）はＣＡＤデータから生成されたボクセルモデルを示す図、図３（Ｂ）は積層部分の３次元画像から変換されたボクセルモデルを示す図である。
立体物の設計においては、図３（Ａ）のように積層されることが予定されているところ、図３（Ｂ）においては、積層部分に欠損等が生じており、部分評価処理によって、このような欠損箇所の発生度合いに応じた評価結果（欠損箇所となったボクセルの全体に対する割合等）が取得される。
このように積層部分毎に品質を評価することで、明らかに品質を満たさない造形物の造形が継続されることを防止することができる。
FIG. 3 is a schematic view showing a state in which a defective portion is generated in the laminated portion, FIG. 3A is a diagram showing a voxel model generated from CAD data, and FIG. 3B is a diagram showing a voxel model generated from the CAD data. It is a figure which shows the voxel model converted from the dimensional image.
In the design of a three-dimensional object, it is planned to be laminated as shown in FIG. 3 (A), but in FIG. 3 (B), a defect or the like occurs in the laminated portion, and this is achieved by the partial evaluation process. Evaluation results (ratio of voxels that have become defective parts to the whole, etc.) are acquired according to the degree of occurrence of such defective parts.
By evaluating the quality of each laminated portion in this way, it is possible to prevent the modeling of a modeled object that clearly does not satisfy the quality from being continued.
また、造形物評価部１１５は、造形が完了した立体物全体を評価するための全体評価処理を実行する。全体評価処理は、積層部分毎に品質を評価したのみでは、全体を積層した場合に立体物に表れる品質（プラスチック素材（ＡＢＳ樹脂等）であれば造形後に収縮する、あるいは、反る等の形状変化が起きるといったように、高さが設計値よりも低くなる、幅が設計値よりも大きくなる、積層部分が捩れて積層される等）を評価できないため、立体物全体としてのこれらの品質を評価するために実行される。即ち、造形物評価部１１５は、立体物全体を撮像対象として画像取得制御部１１２によって取得された多視点の平面画像である撮像画像を、３次元画像として合成する。また、造形物評価部１１５は、立体物全体の３次元画像を造形データ取得部１１１によって取得されたＣＡＤデータと比較する。このとき、造形物評価部１１５は、立体物全体の３次元画像及びＣＡＤデータを、比較のための所定のデータ形式（例えば、ＣＡＤデータからボクセルモデルが生成されるまでのいずれかのデータ形式あるいは比較用の他のデータ形式等）に変換した後に比較することができる。そして、造形物評価部１１５は、立体物全体について、合成された３次元画像と、造形データ取得部１１１によって取得されたＣＡＤデータとの一致度合いが基準とする条件（全体評価条件）よりも低い場合、造形された立体物の品質が基準を満たしていないと判定する。本実施形態においては、造形物評価部１１５は、全体評価処理において、造形された立体物の品質が基準を満たしていないと判定した場合、エラー表示処理として、出力部１５のディスプレイに、立体物の品質が基準を満たしていない旨のメッセージを表示する。なお、このとき、造形物評価部１１５が出力部１５のスピーカから警報音やエラーである旨の音声メッセージを出力することとしてもよい。なお、この全体評価処理の結果は、品質データ記憶部７２に記憶される。
In addition, the modeled
立体物造形部２０のヘッド駆動部２２１は、造形データ取得部１１１によって生成されたボクセルモデルに基づいて、３Ｄプリンタヘッド２２２の移動と、ノズルからの造形材料の吐出量とを制御する。
３Ｄプリンタヘッド２２２は、上下動軸２３ａ〜２３ｃに沿って上下方向に移動可能な３つのアームに支持され、ヘッド駆動部２２１の制御に従って、ノズルから造形材料を吐出する。
The
The
撮像部２２３は、デジタルカメラ等の撮像装置によって構成され、天板部２２に台座２２４の方向を撮像可能に設置されている。そして、撮像部２２３は、造形されている立体物の積層部分や造形が完了した立体物全体の画像（ここでは、平面画像とする）を撮像する。なお、立体物を異なる方向から撮像可能なように、撮像部２２３を複数備えておくこととしてもよい。
台座２２４は、立体物が積層造形される台座となる。また、台座２２４は、台座駆動部２２５によって、水平面に対する傾きや水平面内における回転、及び、垂直方向の位置が調整される。
The
The
台座駆動部２２５は、基台部２１と台座２２４との間に設置され、雲台機構によって台座２２４を支持している。また、台座駆動部２２５は、基台部２１に対して台座２２４を垂直方向に移動させる伸縮機構を備えている。そして、台座駆動部２２５は、雲台機構及び伸縮機構を駆動するアクチュエータを備え、台座制御部１１６から入力される駆動指令信号に従って、台座２２４の水平面に対する傾きや水平面内における回転、及び、垂直方向の位置を調整する。
The
［動作］
次に、立体物製造装置１の動作を説明する。
［立体物製造処理］
図４は、立体物製造装置１が実行する立体物製造処理の流れを説明するフローチャートである。
立体物製造処理は、立体物製造装置１において、立体物の製造を指示する操作が行われることに対応して開始される。
[motion]
Next, the operation of the three-dimensional
[Three-dimensional object manufacturing process]
FIG. 4 is a flowchart illustrating a flow of a three-dimensional object manufacturing process executed by the three-dimensional
The three-dimensional object manufacturing process is started in response to the operation of instructing the production of the three-dimensional object in the three-dimensional
ステップＳ１において、造形データ取得部１１１は、製造対象の立体物のＣＡＤデータを取得する。これに対応して、造形データ取得部１１１において、当該ＣＡＤデータに基づいて、造形される立体物の内部構造を表すボクセルモデルが生成される。なお、このとき、造形データ取得部１１１は、製造対象の立体物のＣＡＤデータからＳＴＬ形式のデータを生成し、さらに、３Ｄプリンタヘッド２２２のツールパスを表すスライスデータとして、ボクセルモデルを生成する。
In step S1, the modeling
ステップＳ２において、画像取得制御部１１２は、立体物製造処理において立体物の積層部分の画像を取得する条件（画像取得条件）の判定を行う。例えば、画像取得制御部１１２は、立体物の積層部分を撮像部２２３によって取得するタイミングとして、（１）スライスデータにおいて画像を撮像するためのデータ（コマンド）が配置されている場合に画像を取得する、（２）積層要素の所定層毎（例えば、１層毎あるいは３層毎等）に画像を取得する、（３）画像取得制御部１１２が立体物の形状を解析し、形状が複雑な部分が積層されたと判定したタイミングで画像を取得する、等のいずれの画像取得条件が設定されているかを判定する。なお、これらの画像取得条件のいずれを設定するかについては、立体物製造処理の開始に先立ち、ユーザが予め設定することが可能である。また、このとき、これらの画像取得条件のうちのいずれか１つ、または、複数を設定することが可能である。本実施形態においては、（２）積層要素の所定層毎（ここでは１層毎とする）に画像を取得する、という画像取得条件が設定されているものとする。
In step S2, the image
ステップＳ３において、積層制御部１１３は、造形データ取得部１１１によって生成されたスライスデータ（ボクセルモデル）に基づいて、３Ｄプリンタヘッド２２２を駆動し、１層分の積層要素を積層する。
In step S3, the stacking
ステップＳ４において、画像取得制御部１１２は、立体物の積層部分の画像を撮像部２２３によって取得するタイミング（画像取得タイミング）であるか否かの判定を行う。
画像取得タイミングである場合、ステップＳ４においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５に移行する。
一方、画像取得タイミングでない場合、ステップＳ４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１０に移行する。
In step S4, the image
If it is the image acquisition timing, YES is determined in step S4, and the process proceeds to step S5.
On the other hand, if it is not the image acquisition timing, NO is determined in step S4, and the process proceeds to step S10.
ステップＳ５において、画像取得制御部１１２は、立体物の積層部分の画像を撮像部２２３によって取得する。このとき、画像取得制御部１１２は、台座制御部１１４に対し、台座２２４の水平方向に対する傾きや垂直方向の位置等を変化させる指示を出力し、立体物の積層部分を複数の方向から撮像した画像を取得する。本実施形態においては、画像取得制御部１１２は、台座２２４の水平方向に対する傾きを変化させ、少なくとも２方向から撮像した立体物の積層部分の画像を取得するものとする。
In step S5, the image
ステップＳ６において、画像取得制御部１１２は、ステップＳ５において取得した立体物の積層部分の画像を、当該立体物の積層部分を識別する情報（ＣＡＤデータにおける位置を表す情報等）と対応付けて、品質データ記憶部７２に記憶する。
ステップＳ７において、造形物評価部１１５は、製造対象の立体物の積層部分を評価するための部分評価処理を実行する。
In step S6, the image
In step S7, the modeled
ステップＳ８において、造形物評価部５４は、部分評価処理の結果が造形される立体物の品質が基準を満たしていることを示しているか否かの判定を行う。
部分評価処理の結果が造形される立体物の品質が基準を満たしていることを示すものである場合、ステップＳ８においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１０に移行する。
一方、部分評価処理の結果が造形される立体物の品質が基準を満たしていることを示すものでない場合、ステップＳ８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ９に移行する。
In step S8, the modeled object evaluation unit 54 determines whether or not the result of the partial evaluation process indicates that the quality of the three-dimensional object to be modeled satisfies the standard.
When the result of the partial evaluation process indicates that the quality of the three-dimensional object to be modeled satisfies the standard, it is determined as YES in step S8, and the process proceeds to step S10.
On the other hand, if the result of the partial evaluation process does not indicate that the quality of the three-dimensional object to be modeled satisfies the standard, NO is determined in step S8, and the process proceeds to step S9.
ステップＳ９において、造形物評価部５４は、エラー停止処理を行い、立体物の積層を停止させると共に、立体物の品質が基準を満たしていない旨のメッセージを表示する。
ステップＳ９の後、立体物製造処理は終了する。
In step S9, the modeled object evaluation unit 54 performs an error stop process, stops the stacking of the three-dimensional object, and displays a message that the quality of the three-dimensional object does not meet the standard.
After step S9, the three-dimensional object manufacturing process is completed.
ステップＳ１０において、積層制御部１１３は、立体物の積層が全て終了したか否かの判定を行う。
立体物の積層が全て終了した場合、ステップＳ１０においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１１に移行する。
一方、立体物の積層が全て終了していない場合、ステップＳ１０においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ３に移行する。
In step S10, the stacking
When all the three-dimensional objects have been laminated, YES is determined in step S10, and the process proceeds to step S11.
On the other hand, if all the three-dimensional objects have not been laminated, NO is determined in step S10, and the process proceeds to step S3.
ステップＳ１１において、画像取得制御部１１２は、立体物全体の画像を撮像部２２３によって取得する。本実施形態においては、画像取得制御部１１２は、台座２２４の水平方向に対する傾きを変化させ、少なくとも２方向から撮像した立体物全体の画像を取得するものとする。
In step S11, the image
ステップＳ１２において、画像取得制御部１１２は、ステップＳ１１において取得した立体物全体の画像を、当該立体物を識別する情報と対応付けて、品質データ記憶部７２に記憶する。
ステップＳ１３において、造形物評価部１１５は、造形が完了した立体物全体を評価するための全体評価処理を実行する。
In step S12, the image
In step S13, the modeled
ステップＳ１４において、造形物評価部５４は、全体評価処理の結果が造形された立体物の品質が基準を満たしていることを示しているか否かの判定を行う。
全体評価処理の結果が造形された立体物の品質が基準を満たしていることを示している場合、ステップＳ１４においてＹＥＳと判定されて、立体物製造処理は終了する。なお、このとき、品質の基準を満たす立体物の製造が完了した旨のメッセージを表示することとしてもよい。
一方、全体評価処理の結果が造形された立体物の品質が基準を満たしていることを示していない場合、ステップＳ１４においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１５に移行する。
In step S14, the modeled object evaluation unit 54 determines whether or not the result of the overall evaluation process indicates that the quality of the modeled three-dimensional object satisfies the standard.
When the result of the overall evaluation process indicates that the quality of the three-dimensional object formed meets the criteria, YES is determined in step S14, and the three-dimensional object manufacturing process ends. At this time, a message indicating that the production of the three-dimensional object satisfying the quality standard has been completed may be displayed.
On the other hand, if the result of the overall evaluation process does not indicate that the quality of the modeled three-dimensional object satisfies the standard, NO is determined in step S14, and the process proceeds to step S15.
ステップＳ１５において、造形物評価部５４は、エラー表示処理を行い、出力部１５のディスプレイに、立体物の品質が基準を満たしていない旨のメッセージを表示する。
ステップＳ１５の後、立体物製造処理は終了する。
造形処理が実行された結果、立体物の積層部分を識別する情報（ＣＡＤデータにおける位置を表す情報等）と対応付けられた積層部分の画像のデータ、立体物を識別する情報と対応付けられた立体物全体の画像のデータ、部分評価処理の結果、及び、全体評価処理の結果が、当該立体物の品質を示すデータとして取得される。
In step S15, the modeled object evaluation unit 54 performs an error display process and displays a message on the display of the
After step S15, the three-dimensional object manufacturing process is completed.
As a result of executing the modeling process, the data of the image of the laminated portion associated with the information for identifying the laminated portion of the three-dimensional object (information indicating the position in the CAD data, etc.) and the information for identifying the three-dimensional object were associated with each other. The image data of the entire three-dimensional object, the result of the partial evaluation process, and the result of the overall evaluation process are acquired as data indicating the quality of the three-dimensional object.
［部分評価処理］
次に、立体物製造処理のステップＳ７で実行される部分評価処理について説明する。
図５は、立体物製造処理のステップＳ７で実行される部分評価処理の流れを説明するフローチャートである。
[Partial evaluation processing]
Next, the partial evaluation process executed in step S7 of the three-dimensional object manufacturing process will be described.
FIG. 5 is a flowchart illustrating the flow of the partial evaluation process executed in step S7 of the three-dimensional object manufacturing process.
ステップＳ２１において、造形物評価部１１５は、評価対象となる積層部分について、品質データ記憶部７２から多視点の平面画像である撮像画像を読み出す。
ステップＳ２２において、造形物評価部１１５は、多視点の平面画像である撮像画像を、３次元画像として合成する。
ステップＳ２３において、造形物評価部１１５は、合成した３次元画像をボクセルモデルに変換する。
In step S21, the modeled
In step S22, the
In step S23, the
ステップＳ２４において、造形物評価部１１５は、ステップＳ２３において変換されたボクセルモデルと、造形データ取得部１１１によって生成された同一の積層部分のボクセルモデルとを比較する。
ステップＳ２５において、造形物評価部１１５は、評価対象となる積層部分について、３次元画像から変換されたボクセルモデルと、造形データ取得部１１１によって生成されたボクセルモデルとの一致度合いが基準とする条件（部分評価条件）を満たしているか否かを判定する。具体的には、評価対象となる積層部分について、３次元画像から変換されたボクセルモデルと、造形データ取得部１１１によって生成されたボクセルモデルとの一致度合いが部分評価条件よりも低い場合、造形される立体物の品質が基準を満たしていないと判定され、部分評価条件以上である場合、造形される立体物の品質が基準を満たしていると判定される。
In step S24, the
In step S25, the modeled
ステップＳ２６において、造形物評価部１１５は、ステップＳ２５における判定結果を部分評価処理の結果として、品質データ記憶部７２に記憶する。
ステップＳ２６の後、処理は立体物製造処理に戻る。
In step S26, the modeled
After step S26, the process returns to the three-dimensional object manufacturing process.
［全体評価処理］
次に、立体物製造処理のステップＳ１３で実行される全体評価処理について説明する。
図６は、立体物製造処理のステップＳ１３で実行される全体評価処理の流れを説明するフローチャートである。
[Overall evaluation process]
Next, the overall evaluation process executed in step S13 of the three-dimensional object manufacturing process will be described.
FIG. 6 is a flowchart illustrating the flow of the overall evaluation process executed in step S13 of the three-dimensional object manufacturing process.
ステップＳ３１において、造形物評価部１１５は、立体物全体について、品質データ記憶部７２から多視点の平面画像である撮像画像を読み出す。
ステップＳ３２において、造形物評価部１１５は、多視点の平面画像である撮像画像を、３次元画像として合成する。
ステップＳ３３において、造形物評価部１１５は、立体物全体について、合成された３次元画像と、造形データ取得部１１１によって取得されたＣＡＤデータとを比較する。
In step S31, the modeled
In step S32, the
In step S33, the modeled
ステップＳ３４において、造形物評価部１１５は、立体物全体について、合成された３次元画像と、造形データ取得部１１１によって取得されたＣＡＤデータとの一致度合いが基準とする条件（全体評価条件）を満たしているか否かを判定する。具体的には、立体物全体について、合成された３次元画像と、造形データ取得部１１１によって取得されたＣＡＤデータとの一致度合いが全体評価条件よりも低い場合、造形された立体物の品質が基準を満たしていないと判定され、全体評価条件以上である場合、造形された立体物の品質が基準を満たしていると判定される。
ステップＳ３５において、造形物評価部１１５は、ステップＳ３４における判定結果を全体評価処理の結果として、品質データ記憶部７２に記憶する。
ステップＳ３５の後、処理は立体物製造処理に戻る。
In step S34, the modeled
In step S35, the modeled
After step S35, the process returns to the three-dimensional object manufacturing process.
これらの処理により、立体物の造形時に、立体物の積層部分の多視点の平面画像が取得され、３次元画像として合成される。そして、ＣＡＤデータから変換された当該積層部分のボクセルモデルと、合成された３次元画像から変換されたボクセルモデルとが比較され、立体物（積層部分）の品質を示すデータが取得される。
これにより、製造される立体物の積層部分毎に、リアルタイムに品質を評価することが可能となる。
By these processes, a multi-view plane image of the laminated portion of the three-dimensional object is acquired at the time of modeling the three-dimensional object, and is synthesized as a three-dimensional image. Then, the voxel model of the laminated portion converted from the CAD data is compared with the voxel model converted from the synthesized three-dimensional image, and data indicating the quality of the three-dimensional object (laminated portion) is acquired.
This makes it possible to evaluate the quality in real time for each laminated portion of the three-dimensional object to be manufactured.
また、立体物の造形が完了した後、立体物全体の多視点の平面画像が取得され、３次元画像として合成される。そして、立体物全体の３次元画像が造形データ取得部１１１によって取得されたＣＡＤデータと、合成された３次元画像とが比較され、立体物（全体）の品質を示すデータが取得される。
これにより、積層部分毎の評価では表れない一方、製造された立体物全体に表れる品質を評価することが可能となる。
Further, after the modeling of the three-dimensional object is completed, a multi-view plane image of the entire three-dimensional object is acquired and combined as a three-dimensional image. Then, the CAD data acquired by the modeling
This makes it possible to evaluate the quality that appears in the entire manufactured three-dimensional object, while it does not appear in the evaluation of each laminated portion.
このように、本実施形態における立体物製造装置１によれば、立体物の製造と製造される立体物の評価とを一体の装置によって効率的に行うことができる。
また、３Ｄプリンタによる製造物の品質評価をより適切に行うことが可能となる。
また、同一のＣＡＤデータから異なる立体物造形部２０（３Ｄプリンタ）によって立体物を製造し、各製造物について上記評価を行うことにより、立体物造形部２０の性能を評価することが可能となる。
As described above, according to the three-dimensional
In addition, it becomes possible to more appropriately evaluate the quality of the product by the 3D printer.
Further, by manufacturing a three-dimensional object from the same CAD data with different three-dimensional object modeling units 20 (3D printer) and performing the above evaluation for each product, it is possible to evaluate the performance of the three-dimensional
［変形例１］
上述の実施形態において、造形中の立体物における積層部分の立体的形状を取得する手段として、天板部２２に備えられた撮像部２２３によって立体物の積層部分を複数の方向から撮像し、複数の撮像画像から立体的形状を構成する場合を例に挙げて説明した。即ち、上述の実施形態においては、天板部２２に備えられた撮像部２２３と、台座２２４の水平方向に対する傾きや垂直方向の位置等を変化させる台座駆動部２２５とによって、立体物の積層部分の立体的形状を取得する手段を構成するものとした。
これに対し、立体物の積層部分の形状を取得するために、以下のような手段を用いることも可能である。
[Modification 1]
In the above-described embodiment, as a means for acquiring the three-dimensional shape of the three-dimensional object in the three-dimensional object being modeled, the
On the other hand, in order to acquire the shape of the laminated portion of the three-dimensional object, it is also possible to use the following means.
（１）マイクロボロメータ（赤外線サーモグラフィ）
この場合、撮像部２２３に代えて、赤外線サーモグラフィカメラを天板部２２に設置し、赤外線画像を取得することで実現できる。また、赤外線画像の取得時において、台座駆動部２２５による台座２２４の駆動は必ずしも必要ない。このように、赤外線サーモグラフィを用いることで、積層部分の輪郭をより明確に取得できる。
(1) Microbolometer (infrared thermography)
In this case, it can be realized by installing an infrared thermography camera on the
（２）レーザ距離計（３次元レーザスキャナ）
この場合、撮像部２２３に代えて、レーザ距離計を天板部２２に設置し、レーザによって立体物の積層部分等を走査して得られる画像を取得することで実現できる。また、レーザの走査時において、台座駆動部２２５による台座２２４の駆動は必ずしも必要ない。このように、レーザによる走査を行うことで、積層部分表面の正確な立体的形状を直接取得することができる。
(2) Laser rangefinder (3D laser scanner)
In this case, it can be realized by installing a laser range finder on the
（３）フラットパネル型等のＣＴスキャナ
この場合、撮像部２２３に代えて、Ｘ線発生器を天板部２２に設置し、フラットパネル型のＸ線検出器を台座２２４に設置してＣＴ画像を取得することで実現できる。また、台座駆動部２２５による台座２２４の駆動は必ずしも必要ない。このように、ＣＴ画像を取得することで、積層部分の内部構造を取得することができる。
(3) Flat panel type CT scanner In this case, an X-ray generator is installed on the
（４）接触式形状測定装置
この場合、撮像部２２３に代えて、立体物に接触する接触子（探索針等のプローバー）を天板部２２に設置し、接触子を降下させて立体物の積層部分表面に順次接触させ、接触子の接触位置を検出することにより、積層部分の立体的形状を表すデータを取得できる。この接触子は、例えば３Ｄプリンタヘッド２２２に設置することができる。また、接触子を立体物の積層部分表面に接触させる際に、台座駆動部２２５による台座２２４の駆動は必ずしも必要ない。このように、接触子による接触で積層部分表面の立体的形状を測定することで、簡易に積層部分の立体的形状を取得することができる。
(4) Contact-type shape measuring device In this case, instead of the
また、積層部分の立体的形状を取得するこれらの手段の複数を立体物製造装置１に備えておき、製造物の材料や品質評価の目的等に応じて、これらの手段を切り替えて用いることとしてもよい。例えば、立体物製造装置１の天板部２２にツールチェンジャーを備えておき、これらの手段をツールチェンジャーによって切り替えて、積層部分の画像を取得することができる。
これにより、複数の造形材料を用いて立体物を製造する場合や、立体物の品質評価のために、立体物の部分毎に異なる種類の画像データが必要な場合等に、より適切な品質評価を行うことが可能となる。
Further, a plurality of these means for acquiring the three-dimensional shape of the laminated portion are provided in the three-dimensional
As a result, more appropriate quality evaluation is performed when a three-dimensional object is manufactured using a plurality of modeling materials, or when different types of image data are required for each part of the three-dimensional object for quality evaluation of the three-dimensional object. Can be done.
［変形例２］
上述の実施形態においては、立体物製造処理の工程として、立体物製造装置１による立体物の製造と共に、部分評価処理及び全体評価処理を実行するものとして説明したが、これに限られない。
例えば、立体物製造処理においては、立体物の積層部分の多視点の平面画像を取得し、当該立体物の積層部分を識別する情報（ＣＡＤデータにおける位置を表す情報等）と対応付けると共に、立体物全体の多視点の平面画像を取得し、造形された立体物を識別する情報と対応付ける。この場合、立体物の積層部分及び全体についての多視点の平面画像が当該立体物と対応付けられた状態となり、この立体物の積層部分及び全体についての多視点の平面画像によって構成されるデータが、立体物の品質を示すオリジナルのデータ（以下、「評価用基本データ」と呼ぶ。）となる。評価用基本データを用いる場合、画像データの状態で立体物の積層部分及び全体と、立体物のＣＡＤデータとを比較して評価することができると共に、評価用基本データを適宜データ処理した結果（例えば、部分評価処理、全体評価処理あるいはその他の処理の結果）によって評価することが可能となる。
[Modification 2]
In the above-described embodiment, as the step of the three-dimensional object manufacturing process, the partial evaluation process and the overall evaluation process are executed together with the production of the three-dimensional object by the three-dimensional
For example, in the three-dimensional object manufacturing process, a multi-view plane image of a three-dimensional object laminated portion is acquired, associated with information for identifying the three-dimensional object laminated portion (information indicating a position in CAD data, etc.), and the three-dimensional object is displayed. The entire multi-view plane image is acquired and associated with the information that identifies the modeled three-dimensional object. In this case, the multi-view plane image of the laminated portion and the whole of the three-dimensional object is in a state of being associated with the three-dimensional object, and the data composed of the multi-view plane image of the laminated portion and the whole of the three-dimensional object is obtained. , Original data indicating the quality of a three-dimensional object (hereinafter referred to as "basic data for evaluation"). When the basic evaluation data is used, it is possible to evaluate by comparing the laminated portion and the whole of the three-dimensional object with the CAD data of the three-dimensional object in the state of the image data, and the result of appropriately processing the basic evaluation data (data processing) ( For example, it is possible to evaluate by a partial evaluation process, a total evaluation process, or the result of other processes).
そして、立体物製造装置１の運用者（製造者）以外の主体によって、評価用基本データを対象として、部分評価処理及び全体評価処理が実行されることにより、製造物である立体物の品質を評価することができる。
即ち、立体物の評価は、立体物の製造工程と切り離し、独立して行うことが可能であり、この場合、部分評価処理及び全体評価処理は、立体物製造装置１とは異なる情報処理装置等において任意のタイミングで実行されることとなる。なお、この場合に用いられる情報処理装置のハードウェア構成としては、図１に示すデータ処理部１０と同様の構成を採用することができる。
Then, by an entity other than the operator (manufacturer) of the three-dimensional
That is, the evaluation of the three-dimensional object can be performed independently of the three-dimensional object manufacturing process. In this case, the partial evaluation process and the overall evaluation process are performed by an information processing device or the like different from the three-dimensional
図７は、立体物の製造と切り離して部分評価処理及び全体評価処理が行われる場合の処理（品質評価処理）の流れを説明するフローチャートである。
図７に示すように、品質評価処理が開始されると、情報処理装置は、ステップＰ１において、立体物の評価用基本データ（立体物の積層部分の多視点の平面画像）に基づいて、部分評価処理を実行する。
また、ステップＰ２において、情報処理装置は、立体物の評価用基本データ（立体物全体の多視点の平面画像）に基づいて、全体評価処理を実行する。
FIG. 7 is a flowchart illustrating a flow of processing (quality evaluation processing) when a partial evaluation process and an overall evaluation process are performed separately from the production of a three-dimensional object.
As shown in FIG. 7, when the quality evaluation process is started, the information processing apparatus performs a portion in step P1 based on the basic data for evaluation of the three-dimensional object (a multi-view plane image of the laminated portion of the three-dimensional object). Execute the evaluation process.
Further, in step P2, the information processing apparatus executes the overall evaluation process based on the basic data for evaluation of the three-dimensional object (a multi-view plane image of the entire three-dimensional object).
このような処理により、製造物としての立体物について、製造者以外の主体によって、品質（設計との誤差等）を評価することが可能となる。
即ち、第三者による立体物の品質評価を行うことが可能となり、立体物の品質評価に、より高い客観性を持たせることが可能となる。
By such processing, it becomes possible to evaluate the quality (error from the design, etc.) of the three-dimensional object as a product by an entity other than the manufacturer.
That is, it becomes possible for a third party to evaluate the quality of the three-dimensional object, and it is possible to give a higher objectivity to the quality evaluation of the three-dimensional object.
［変形例３］
上述の実施形態において、部分評価処理あるいは全体評価処理等によって得られた立体物の評価結果を、当該立体物製造装置１のキャリブレーションデータとして用いることにより、次回以降の立体物の製造に反映させることができる。
具体的には、１つまたは複数の立体物の評価結果を、当該立体物製造装置１のキャリブレーションデータとして造形処理にフィードバックすることにより、当該立体物製造装置１における造形処理の補正を行う。
[Modification 3]
In the above-described embodiment, the evaluation result of the three-dimensional object obtained by the partial evaluation process, the total evaluation process, or the like is used as the calibration data of the three-dimensional
Specifically, the evaluation result of one or a plurality of three-dimensional objects is fed back to the modeling process as calibration data of the three-dimensional
即ち、立体物製造装置１に入力されたＣＡＤデータからボクセルモデルを生成する過程において、当該立体物製造装置１のキャリブレーションデータに基づく補正を行い、補正後のデータに基づいて、立体物を造形することができる。
これにより、立体物製造装置１において製造される立体物の品質をより高めることができる。
That is, in the process of generating a voxel model from the CAD data input to the three-dimensional
As a result, the quality of the three-dimensional object manufactured by the three-dimensional
以上のように構成される立体物製造装置１は、立体物造形部２０と、画像取得制御部１１２によって制御される撮像部２２３と、造形物評価部１１５とを備えている。
立体物造形部２０は、立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、立体物を構成する積層要素を積層することにより当該立体物を造形する。
撮像部２２３は、画像取得制御部１１２の制御によって、立体物造形部２０によって造形されている立体物の積層部分の形状（平面形状または３次元形状）を表すデータを取得する。
造形物評価部１１５は、撮像部２２３によって取得された立体物の積層部分の形状を表すデータと、当該積層部分に対応する３次元形状データとを対応付けることにより、当該立体物の品質を示す品質情報を生成する。
これにより、製造される立体物の積層部分毎に、品質を評価することが可能となる。
したがって、３Ｄプリンタによる製造物の品質評価をより適切に行うことが可能となる。
The three-dimensional
The three-dimensional
The
The
This makes it possible to evaluate the quality of each laminated portion of the three-dimensional object to be manufactured.
Therefore, it becomes possible to more appropriately evaluate the quality of the product by the 3D printer.
撮像部２２３は、立体物造形部２０によって造形された立体物全体の形状を表すデータを取得する。
造形物評価部１１５は、撮像部２２３によって取得された立体物全体の形状を表すデータと、当該立体物全体の３次元形状データとを対応付けることにより、品質情報を生成する。
これにより、積層部分毎の評価では表れない一方、製造された立体物全体に表れる品質を評価することが可能となる。
したがって、３Ｄプリンタによる製造物の品質評価をより適切に行うことが可能となる。
The
The modeled
This makes it possible to evaluate the quality that appears in the entire manufactured three-dimensional object, while it does not appear in the evaluation of each laminated portion.
Therefore, it becomes possible to more appropriately evaluate the quality of the product by the 3D printer.
撮像部２２３は、立体物の形状を表すデータとして立体物の少なくとも一部における３次元形状を特定可能な画像を取得する。
これにより、製造されている立体物の３次元形状が取得されるため、より正確な品質を表す品質情報を生成することができる。
The
As a result, the three-dimensional shape of the three-dimensional object being manufactured is acquired, so that quality information indicating more accurate quality can be generated.
撮像部２２３は、立体物造形部２０が積層要素を造形する際に、予め設定された取得タイミングとなった場合、積層部分の形状を表すデータを取得する。
これにより、目的に応じて、適切なタイミングで積層部分の形状を表すデータを取得することが可能となる。
When the three-dimensional
This makes it possible to acquire data representing the shape of the laminated portion at an appropriate timing according to the purpose.
造形物評価部１１５は、撮像部２２３によって取得された立体物の積層部分の形状を表すデータと、３次元形状データとを比較した結果に基づいて、品質情報を生成する。
これにより、設計された立体物と、実際に造形された立体物とを比較し、より正確な品質を表す品質情報を生成することができる。
The
This makes it possible to compare the designed three-dimensional object with the actually modeled three-dimensional object and generate quality information indicating more accurate quality.
造形物評価部１１５は、撮像部２２３によって取得された立体物の積層部分の形状を表すデータに基づいて、当該立体物の積層部分を表すボクセルデータを生成し、生成した当該ボクセルデータを、立体物造形部２０が当該立体物の積層部分を造形するために使用したボクセルデータと比較した結果に基づいて、品質情報を生成する。
これにより、立体物の３次元形状を、より容易かつ正確に比較することが可能となる。
The
This makes it possible to compare the three-dimensional shapes of three-dimensional objects more easily and accurately.
撮像部２２３は、複数方向から平面画像を撮像することにより立体物の積層部分の形状を表すデータとして複数の画像を取得し、取得した画像を合成することにより、立体物の形状を示す３次元画像を生成する。
これにより、簡単な構成で３次元画像を取得することが可能となる。
The
This makes it possible to acquire a three-dimensional image with a simple configuration.
立体物製造装置１は、レーザによって立体物を走査することにより、立体物の形状を取得する３次元レーザスキャナを含む。
これにより、積層部分表面の正確な立体的形状を直接取得することができる。
The three-dimensional
As a result, the accurate three-dimensional shape of the surface of the laminated portion can be directly obtained.
立体物製造装置１は、Ｘ線発生器とＸ線検出器とを備え、ＣＴ画像を撮像するＣＴスキャナを含む。
これにより、積層部分の内部構造を取得することができる。
The three-dimensional
As a result, the internal structure of the laminated portion can be obtained.
立体物製造装置１は、赤外線画像を撮像するサーモグラフィカメラを含む。
これにより、積層部分の輪郭をより明確に取得できる。
The three-dimensional
As a result, the contour of the laminated portion can be obtained more clearly.
立体物製造装置１は、立体物に接触する接触子によって立体物の形状を表すデータを取得する形状測定装置を含む。
これにより、簡易に積層部分の立体的形状を取得することができる。
The three-dimensional
As a result, the three-dimensional shape of the laminated portion can be easily obtained.
立体物造形部２０は、立体物の積層部分の品質が基準よりも低下した場合、立体物の積層を停止する。
これにより、品質を満たさない造形物の造形が継続されることを防止することができる。
When the quality of the laminated portion of the three-dimensional object is lower than the standard, the three-dimensional
As a result, it is possible to prevent the modeling of a modeled object that does not satisfy the quality from being continued.
造形物評価部１１５は、立体物の積層部分の品質情報に基づいて、当該積層部分以降の立体物を造形するためのデータを補正する。
これにより、製造される立体物の品質をより高めることができる。
The modeled
Thereby, the quality of the manufactured three-dimensional object can be further improved.
造形物評価部１１５は、立体物の積層部分の品質情報に基づいて、造形を継続した場合に発生する可能性のあるエラーを予測する。
これにより、品質を満たさない造形物が造形されることを予め把握することが可能となる。
The modeled
This makes it possible to know in advance that a modeled object that does not satisfy the quality will be modeled.
立体物の品質情報には、当該立体物の高さの誤差、当該立体物の幅の誤差、当該立体物に発生している捩れの少なくともいずれかを含む。
これにより、積層部分毎の評価には表れ難い立体物全体の品質をより適確に評価することが可能となる。
The quality information of the three-dimensional object includes at least one of an error in the height of the three-dimensional object, an error in the width of the three-dimensional object, and a twist generated in the three-dimensional object.
This makes it possible to more accurately evaluate the quality of the entire three-dimensional object, which is difficult to appear in the evaluation of each laminated portion.
なお、本発明は、本発明の効果を奏する範囲で変形、改良等を適宜行うことができ、上述の実施形態に限定されない。
例えば、上述の実施形態において、立体物製造装置１は３軸のデルタ型３Ｄプリンタであるものとして説明したが、造形される立体物の画像を撮像することができる構造のものであれば、他の形式の３Ｄプリンタ（例えば、３Ｄプリンタヘッドが互いに直交するＸＹＺ軸方向に移動する３軸型の３Ｄプリンタや、６軸のデルタ型３Ｄのプリンタ等）によって構成することも可能である。また、立体物製造装置１において用いられる造形材料としては、樹脂、電子部品、回路の配線材料等の他、金属製の立体物を造形する場合には、当該金属材料とすることができる。
The present invention can be appropriately modified, improved, and the like within the range in which the effects of the present invention are exhibited, and is not limited to the above-described embodiment.
For example, in the above-described embodiment, the three-dimensional
また、上述の実施形態においては、台座駆動部２２５によって台座２２４の水平面に対する傾きや水平面内における回転、及び、垂直方向の位置を調整可能な３軸型の３Ｄプリンタを例に挙げて説明したが、これに限られない。
即ち、造形される立体物の画像を異なる方向から撮像することができる構成であれば、台座２２４が固定された構造であっても、撮像部２２３を所定箇所に複数設置して立体物を撮像したり、撮像部２２３の位置及び向きを調整可能な機構を備えることにより、撮像部２２３が移動して向きを変化させながら立体物を撮像したりする構成としてもよい。
Further, in the above-described embodiment, a 3-axis type 3D printer capable of adjusting the inclination of the
That is, as long as the image of the three-dimensional object to be modeled can be imaged from different directions, even if the
また、立体物の評価のために立体物と対応付けて提供される評価用のデータは、立体物の製造時に取得された画像のみ（例えば、変形例２の評価用基本データ）であってもよいし、部分評価処理及び全体評価処理の結果を含むものであってもよいし、部分評価処理あるいは全体評価処理の一方のみであってもよい。また、全体評価処理の評価結果として、部分評価処理において取得された積層部分毎の誤差を累積した指標（欠損箇所の合計値や形状の歪みの積分値等）を含めることとしてもよい。さらに、部分評価処理の評価結果として、各積層部分におけるＣＡＤデータとの誤差の種類（欠損、不要な造形材料の付着、あるいは、位置ずれ等）を属性データとして付加しておき、より詳細な評価を行うために利用することとしてもよい。 Further, even if the evaluation data provided in association with the three-dimensional object for the evaluation of the three-dimensional object is only the image acquired at the time of manufacturing the three-dimensional object (for example, the basic evaluation data of Modification 2). It may include the results of the partial evaluation process and the overall evaluation process, or may be only one of the partial evaluation process and the overall evaluation process. Further, as the evaluation result of the overall evaluation process, an index (total value of defective parts, integral value of shape distortion, etc.) obtained by accumulating errors for each laminated portion acquired in the partial evaluation process may be included. Furthermore, as the evaluation result of the partial evaluation process, the type of error with the CAD data in each laminated portion (deficiency, adhesion of unnecessary modeling material, misalignment, etc.) is added as attribute data for more detailed evaluation. It may be used to do.
また、画像取得のタイミングは、形状が複雑な部分が積層されたと判定したタイミングの他、積層された造形材料の特性（造形材料の柔らかさ等）に基づいて判定することや、立体物の支持構造を解析することにより、支持の強度に基づいて判定すること等が可能である。
また、立体物製造装置１における動作モードとして、造形速度優先のモードと、造形精度優先のモードが存在する場合、画像取得のタイミングをこれらのモードに対応して設定することが可能である。例えば、画像取得のタイミングを積層要素の所定層毎とする場合、造形速度優先のモードであれば積層要素の５層毎、造形精度優先のモードであれば、積層要素の１層毎といった設定とすることができる。
In addition to the timing when it is determined that the parts having complicated shapes are laminated, the timing of image acquisition is determined based on the characteristics of the laminated modeling material (softness of the modeling material, etc.), and the support of the three-dimensional object. By analyzing the structure, it is possible to make a judgment based on the strength of the support.
Further, when there are a mode in which the modeling speed is prioritized and the mode in which the modeling accuracy is prioritized as the operation modes in the three-dimensional
また、立体物製造処理において、部分評価処理の結果が造形される立体物の品質が基準を満たしていることを示すものでない場合、ステップＳ９でエラー停止処理を行うものとしたが、これに限られない。即ち、立体物の品質が基準を満たしている場合であっても、積層部分毎の設計値からの誤差（品質低下の要素）を積算し、造形を継続した場合、立体物の品質が基準を満たさなくなるか否かを予測することにより、エラーを予告することとしてもよい。また、立体物の品質が基準を満たしていることを示すものでない場合であっても、その後の造形によって品質をリカバリできる場合には、造形物評価部１１５が予定されていた造形のためのデータ（スライスデータ等）を補正することにより、立体物の品質が基準を満たすものになるよう調整することとしてもよい。
Further, in the three-dimensional object manufacturing process, if the result of the partial evaluation process does not indicate that the quality of the three-dimensional object to be modeled satisfies the standard, the error stop process is performed in step S9, but this is limited to this. I can't. That is, even if the quality of the three-dimensional object meets the standard, the quality of the three-dimensional object will be the standard when the error (factor of quality deterioration) from the design value for each laminated part is integrated and the modeling is continued. An error may be foretold by predicting whether or not the condition will not be satisfied. Further, even if the quality of the three-dimensional object does not indicate that it meets the standard, if the quality can be recovered by the subsequent modeling, the modeled
また、画像取得制御部１１２による画像取得タイミングとして、スライスデータにおいて画像を撮像するためのデータ（コマンド）が配置されている場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、画像取得タイミングを示すデータ（コマンド）は、立体物の製造過程において関係する各種データに含めることができる。例えば、立体物を表すＣＡＤデータにおいて、設計者が立体物の製造時に品質の確認を要求する位置を指定しておき、その位置の部分の造形が完了したタイミングで、画像取得制御部１１２が画像を撮像することとしてもよい。
Further, the case where the data (command) for capturing the image in the slice data is arranged as the image acquisition timing by the image
また、上記実施形態及び各変形例を適宜組み合わせて、本発明を実施することが可能である。
上述の実施形態における処理は、ハードウェア及びソフトウェアのいずれにより実行させることも可能である。
即ち、上述の処理を実行できる機能が立体物製造装置１に備えられていればよく、この機能を実現するためにどのような機能構成及びハードウェア構成とするかは上述の例に限定されない。
上述の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにネットワークや記憶媒体からインストールされる。
Further, it is possible to carry out the present invention by appropriately combining the above-described embodiment and each modification.
The processing in the above-described embodiment can be executed by either hardware or software.
That is, it suffices that the three-dimensional
When the above processing is executed by software, the programs constituting the software are installed on the computer from a network or a storage medium.
プログラムを記憶する記憶媒体は、装置本体とは別に配布されるリムーバブルメディア、あるいは、装置本体に予め組み込まれた記憶媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた記憶媒体は、例えば、プログラムが記憶されているＲＯＭやハードディスク等で構成される。 The storage medium for storing the program is composed of a removable medium distributed separately from the main body of the device, a storage medium preliminarily incorporated in the main body of the device, or the like. The removable media is composed of, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or the like. The optical disk is composed of, for example, a CD-ROM (Compact Disk-Read Only Memory), a DVD (Digital Versaille Disk), a Blu-ray Disc (registered trademark), or the like. The magneto-optical disk is composed of MD (Mini-Disk) or the like. Further, the storage medium preliminarily incorporated in the apparatus main body is composed of, for example, a ROM or a hard disk in which a program is stored.
１ 立体物製造装置、１０ データ処理部、１１ ＣＰＵ、１２ ＲＯＭ、１３ ＲＡＭ、１４ 入力部、１５ 出力部、１６ 記憶部、１７ 通信部、１１１ 造形データ取得部、１１２ 画像取得制御部、１１３ 積層制御部、１１４ 台座制御部、１１５ 造形物評価部、７１ 造形データ記憶部、７２ 品質データ記憶部、２０ 立体物造形部、２１ 基台部、２２ 天板部、２３ａ〜２３ｃ 上下動軸、２４ａ〜２４ｃ アーム、２２１ ヘッド駆動部、２２２ ３Ｄプリンタヘッド、２２３ 撮像部、２２４ 台座、２２５ 台座駆動部 1 Three-dimensional object manufacturing equipment, 10 data processing unit, 11 CPU, 12 ROM, 13 RAM, 14 input unit, 15 output unit, 16 storage unit, 17 communication unit, 111 modeling data acquisition unit, 112 image acquisition control unit, 113 stacking Control unit, 114 pedestal control unit, 115 model evaluation unit, 71 model data storage unit, 72 quality data storage unit, 20 three-dimensional object modeling unit, 21 base unit, 22 top plate unit, 23a to 23c vertical movement axis, 24a ~ 24c arm, 221 head drive unit, 222 3D printer head, 223 image pickup unit, 224 pedestal, 225 pedestal drive unit
Claims (18)
前記立体物造形手段によって造形されている前記立体物の積層部分の形状を表すデータを取得する形状取得手段と、
前記形状取得手段によって取得された前記立体物の積層部分の形状を表すデータと、当該積層部分に対応する前記３次元形状データとを対応付けることにより、当該立体物の品質を示す品質情報を生成する品質情報生成手段と、
を備え、
前記形状取得手段は、前記立体物造形手段が前記積層要素を造形する工程の一部として、前記積層部分の形状を表すデータを取得する取得タイミングについて予め設定された複数の条件のいずれかに適合するか否かを判定し、前記予め設定された複数の条件のいずれかに適合すると判定された場合に、前記積層部分の形状を表すデータを取得することを特徴とする立体物製造装置。 Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, the three-dimensional object modeling means for modeling the three-dimensional object by laminating the laminated elements constituting the three-dimensional object, and
A shape acquisition means for acquiring data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object formed by the three-dimensional object modeling means, and a shape acquisition means.
By associating the data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object acquired by the shape acquisition means with the three-dimensional shape data corresponding to the laminated portion, quality information indicating the quality of the three-dimensional object is generated. Quality information generation means and
Equipped with a,
The shape acquisition means conforms to any of a plurality of preset conditions for acquisition timing for acquiring data representing the shape of the laminated portion as a part of the step of the three-dimensional object modeling means modeling the laminated element. A three-dimensional object manufacturing apparatus, characterized in that it determines whether or not to do so, and when it is determined that any of the plurality of preset conditions is met, data representing the shape of the laminated portion is acquired .
前記品質情報生成手段は、前記形状取得手段によって取得された前記立体物全体の形状を表すデータと、当該立体物全体の前記３次元形状データとを対応付けることにより、前記品質情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の立体物製造装置。 The shape acquisition means acquires data representing the shape of the entire three-dimensional object formed by the three-dimensional object modeling means.
The quality information generating means generates the quality information by associating the data representing the shape of the entire three-dimensional object acquired by the shape acquiring means with the three-dimensional shape data of the entire three-dimensional object. The three-dimensional object manufacturing apparatus according to claim 1.
立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物を構成する積層要素を積層することにより当該立体物を造形する立体物造形ステップと、
前記立体物造形ステップにおいて造形されている前記立体物の積層部分の形状を表すデータを取得する形状取得ステップと、
前記形状取得ステップにおいて取得された前記立体物の積層部分の形状を表すデータと、当該積層部分に対応する前記３次元形状データとを対応付けることにより、当該立体物の品質を示す品質情報を生成する品質情報生成ステップと、
を含み、
前記形状取得ステップでは、前記立体物造形ステップにおいて前記積層要素を造形する工程の一部として、前記積層部分の形状を表すデータを取得する取得タイミングについて予め設定された複数の条件のいずれかに適合するか否かを判定し、前記予め設定された複数の条件のいずれかに適合すると判定された場合に、前記積層部分の形状を表すデータを取得することを特徴とする立体物製造方法。 It is a three-dimensional object manufacturing method executed by a three-dimensional object manufacturing apparatus.
Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, the three-dimensional object modeling step of modeling the three-dimensional object by laminating the laminated elements constituting the three-dimensional object, and
A shape acquisition step for acquiring data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object formed in the three-dimensional object modeling step, and a shape acquisition step.
By associating the data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object acquired in the shape acquisition step with the three-dimensional shape data corresponding to the laminated portion, quality information indicating the quality of the three-dimensional object is generated. Quality information generation steps and
Only including,
In the shape acquisition step, as a part of the step of modeling the laminated element in the three-dimensional object modeling step, one of a plurality of preset conditions for acquisition timing for acquiring data representing the shape of the laminated portion is met. A method for manufacturing a three-dimensional object , which comprises determining whether or not to perform the process, and acquiring data representing the shape of the laminated portion when it is determined that any of the plurality of preset conditions is met .
立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて、前記立体物を構成する積層要素を積層することにより当該立体物を造形する立体物造形制御機能と、
前記立体物造形制御機能によって造形されている前記立体物の積層部分の形状を表すデータを取得する形状取得制御機能と、
前記形状取得制御機能によって取得された前記立体物の積層部分の形状を表すデータと、当該積層部分に対応する前記３次元形状データとを対応付けることにより、当該立体物の品質を示す品質情報を生成する品質情報生成機能と、
を実現させ、
前記形状取得制御機能は、前記立体物造形制御機能が前記積層要素を造形する工程の一部として、前記積層部分の形状を表すデータを取得する取得タイミングについて予め設定された複数の条件のいずれかに適合するか否かを判定し、前記予め設定された複数の条件のいずれかに適合すると判定された場合に、前記積層部分の形状を表すデータを取得することを特徴とするプログラム。 For computers that control three-dimensional object manufacturing equipment
Based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, the three-dimensional object modeling control function for modeling the three-dimensional object by laminating the laminated elements constituting the three-dimensional object, and
A shape acquisition control function that acquires data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object that is modeled by the three-dimensional object modeling control function,
By associating the data representing the shape of the laminated portion of the three-dimensional object acquired by the shape acquisition control function with the three-dimensional shape data corresponding to the laminated portion, quality information indicating the quality of the three-dimensional object is generated. Quality information generation function and
Realized ,
The shape acquisition control function is any one of a plurality of preset conditions for acquisition timing for acquiring data representing the shape of the laminated portion as a part of the process in which the three-dimensional object modeling control function forms the laminated element. A program comprising determining whether or not the product conforms to the above, and acquiring data representing the shape of the laminated portion when it is determined that the condition conforms to any of the plurality of preset conditions .
立体物の形状を表す３次元形状データに基づいて前記立体物を構成する積層要素が立体物製造装置において積層されている際の積層部分の形状を表すデータと、当該積層部分に対応する前記３次元形状データとに基づいて、当該積層部分の品質を評価する品質評価機能を実現させ、
前記積層部分の形状を表すデータは、前記立体物製造装置が前記積層要素を造形する工程の一部として、前記積層部分の形状を表すデータを取得する取得タイミングについて予め設定された複数の条件のいずれかに適合するか否かを判定し、前記予め設定された複数の条件のいずれかに適合すると判定された場合に、前記積層部分の形状を表すデータを取得した結果のデータを含むことを特徴とするプログラム。 On the computer
Data representing the shape of the laminated portion when the laminated elements constituting the three-dimensional object are laminated in the three-dimensional object manufacturing apparatus based on the three-dimensional shape data representing the shape of the three-dimensional object, and the above-mentioned 3 corresponding to the laminated portion. A quality evaluation function that evaluates the quality of the laminated part based on the three-dimensional shape data is realized .
The data representing the shape of the laminated portion is a plurality of conditions preset for acquisition timing for acquiring the data representing the shape of the laminated portion as part of the process of modeling the laminated element by the three-dimensional object manufacturing apparatus. It is determined whether or not the product conforms to any of the above conditions, and when it is determined that the product meets any of the plurality of preset conditions, the data representing the shape of the laminated portion is included . Characterized program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016137857A JP6765666B2 (en) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | Three-dimensional object manufacturing equipment, three-dimensional object manufacturing method and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016137857A JP6765666B2 (en) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | Three-dimensional object manufacturing equipment, three-dimensional object manufacturing method and program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018008403A JP2018008403A (en) | 2018-01-18 |
| JP6765666B2 true JP6765666B2 (en) | 2020-10-07 |
Family
ID=60994741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016137857A Active JP6765666B2 (en) | 2016-07-12 | 2016-07-12 | Three-dimensional object manufacturing equipment, three-dimensional object manufacturing method and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6765666B2 (en) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6945470B2 (en) * | 2018-02-23 | 2021-10-06 | 株式会社日立製作所 | Manufacturing system of additional model and manufacturing method of additional model |
| JP2019155606A (en) | 2018-03-07 | 2019-09-19 | 株式会社リコー | Modeling apparatus, and modeling system and method |
| EP3550257A3 (en) | 2018-03-16 | 2019-12-18 | Ricoh Company, Ltd. | Fabrication system, fabrication estimation system, information processing apparatus, fabricating apparatus, fabricating method, and program |
| JP2019171770A (en) | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 株式会社リコー | Shaping device, and control device and shaping method |
| US11084225B2 (en) | 2018-04-02 | 2021-08-10 | Nanotronics Imaging, Inc. | Systems, methods, and media for artificial intelligence process control in additive manufacturing |
| JP7056411B2 (en) | 2018-06-29 | 2022-04-19 | 株式会社リコー | Reading device and modeling device |
| JP7094905B2 (en) * | 2019-02-06 | 2022-07-04 | 株式会社東芝 | Inspection method and system for laminated objects |
| KR102584982B1 (en) * | 2019-04-19 | 2023-10-04 | 나노트로닉스 이미징, 인코포레이티드 | Systems, methods and media for artificial intelligence process control in additive manufacturing |
| JP7319627B2 (en) * | 2019-08-20 | 2023-08-02 | 国立大学法人京都大学 | Additional processing device, control method for additional processing device, and control program for additional processing device |
| KR102591784B1 (en) * | 2021-10-29 | 2023-10-23 | 한국생산기술연구원 | Pre-Simulated Laminating Material Properties Diagnosing Method Using 3D Printing Type Building Materials Feeding Apparatus |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001334582A (en) * | 2000-05-24 | 2001-12-04 | Minolta Co Ltd | Three-dimensional molding apparatus and three- dimensional molding process |
| KR100639139B1 (en) * | 2002-06-28 | 2006-10-30 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | Three-dimensional image comparing program, three-dimensional image comparing method, and three-dimensional image comparing device |
| JP2011085971A (en) * | 2009-10-13 | 2011-04-28 | Seiko Epson Corp | Apparatus, method, and program for processing image, recording medium, and image processing system |
| US9855698B2 (en) * | 2013-08-07 | 2018-01-02 | Massachusetts Institute Of Technology | Automatic process control of additive manufacturing device |
| US9327537B2 (en) * | 2014-06-06 | 2016-05-03 | Xerox Corporation | System for adjusting operation of a printer during three-dimensional object printing using an optical sensor |
| WO2016042810A1 (en) * | 2014-09-19 | 2016-03-24 | 株式会社東芝 | Additive manufacturing device and additive manufacturing method |
-
2016
- 2016-07-12 JP JP2016137857A patent/JP6765666B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2018008403A (en) | 2018-01-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6765666B2 (en) | Three-dimensional object manufacturing equipment, three-dimensional object manufacturing method and program | |
| US20210286339A1 (en) | Automated 360-degree dense point object inspection | |
| US11141921B2 (en) | Systems and methods of machine vision assisted additive fabrication | |
| CN114041168A (en) | Automated 360-degree dense point object inspection | |
| JP5648692B2 (en) | Shape measuring apparatus, shape measuring method, structure manufacturing method and program | |
| JP5496008B2 (en) | Position / orientation measuring apparatus, position / orientation measuring method, and program | |
| US8155774B2 (en) | 3D object fabrication methods and systems | |
| JP5429872B2 (en) | Method and apparatus for controlling a robot for welding a workpiece | |
| US20160185047A1 (en) | Four-in-one three-dimensional copy machine | |
| WO2012053521A1 (en) | Optical information processing device, optical information processing method, optical information processing system, and optical information processing program | |
| WO2016177894A1 (en) | Additive manufacturing yield improvement | |
| JP5640672B2 (en) | 3D MFP and 3D replication method | |
| JP6763993B2 (en) | How to detect object boundaries in a 3D printer | |
| JP6384171B2 (en) | Defect extraction apparatus and defect extraction method | |
| JP2016097657A (en) | Image information processing apparatus, image information processing method and program, and imaging device | |
| JP7158475B2 (en) | Systems and methods for build error detection in an additive manufacturing environment | |
| US6999072B2 (en) | Data processing method, data processing program and recording medium | |
| JP2017087674A (en) | Molding device and control method and program thereof | |
| JP2010133744A (en) | Defect detection method, and visual inspection device using the same | |
| JP2003196326A (en) | Device and method for creating shape model | |
| JP4245115B2 (en) | Circuit board mounting state display method, apparatus, recording medium, and program | |
| KR20190000182A (en) | Appartus for product quality evaluation of 3d printer based on image and method thereof | |
| TWI254122B (en) | Automatic optical inspection apparatus with compensation function and focusing error compensation method therefor | |
| JP5979202B2 (en) | 3D MFP and 3D replication method | |
| JP6963649B2 (en) | Image processing device and its control method, and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160809 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160908 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190625 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200602 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200803 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200901 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200910 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6765666 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |