JP6755713B2 - 追尾装置、追尾方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る追尾システム100の全体図である。本実施形態においては、追尾システム100が人物を追尾する場合を例に説明するが、追尾対象は人物に限定されるものではなく、車や自転車、バイク等であってもよい。追尾システム100は、カメラ101と、録画装置102と、表示装置103と、入力装置104とを有している。カメラ101、録画装置102及び表示装置103は、ネットワーク105経由で接続される。入力装置104は、表示装置103に接続される。カメラ101は、PTZカメラと呼ばれるパン・チルト・ズームを調節可能なカメラである。カメラ101は、追尾対象となる対象物体が常に撮像されるよう、自動でパン・チルト・ズームを制御する。ここでパンとはカメラ101の向きを左右に振ること、チルトとはカメラ101の向きを上下に振ること、ズームとは画角を望遠又は広角に変化させることを意味する。
以上、実施形態例を詳述したが、本発明は例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記録媒体(記憶媒体)等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器(例えば、ホストコンピュータ、インタフェース機器、撮像装置、webアプリケーション等)から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
101 カメラ
102 録画装置
103 表示装置
201 CPU
204 撮像部
Claims (16)
- 時系列に沿って得られた複数の画像において、所定の物体領域を追尾する追尾装置であって、
所定の判定期間における、追尾対象として指定された領域である第1の物体領域の追尾の結果得られる第1の物体領域の位置に対する第2の物体領域の追尾の結果得られる第2の物体領域の相対位置の変化量に基づいて、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により関連付けると判定された前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付ける関連付手段と
を有することを特徴とする追尾装置。 - 前記第1の物体領域は、前記複数の画像から追尾対象として検出された移動物体の領域又はユーザにより追尾対象として指定された物体領域の何れかの領域であることを特徴とする請求項1に記載の追尾装置。
- 前記第2の物体領域は、特定の物体種別に固有の特徴に基づいて前記画像から検出された物体領域であることを特徴とする請求項1又は2に記載の追尾装置。
- 前記画像において、前記第1の物体領域を追尾する第1の追尾手段と、
前記画像において、前記第2の物体領域を追尾する第2の追尾手段と
を有し、
前記判定手段は、前記第1の追尾手段の追尾の結果と、前記第2の追尾手段の追尾の結果と、に基づいて、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定することを特徴とする請求項1乃至3何れか1項に記載の追尾装置。 - 前記第1の追尾手段は、前記第1の物体領域と前記第2の物体領域とが関連付けられている場合に、前記第2の物体領域の位置に基づいて、前記第1の物体領域の追尾を行うことを特徴とする請求項4に記載の追尾装置。
- 前記第1の物体領域と前記第2の物体領域とが関連付けられている場合に、前記第2の物体領域に基づいて、前記第1の物体領域を変更する領域変更手段をさらに有することを特徴とする請求項4又は5に記載の追尾装置。
- 画像を撮像する撮像手段と、
前記第1の物体領域と前記第2の物体領域とが関連付けられている場合に、前記第2の物体領域の位置に基づいて、前記撮像手段における撮像方向又は撮像画角のうち少なくとも一方を制御する制御手段と
をさらに有することを特徴とする請求項1乃至6何れか1項に記載の追尾装置。 - 前記判定手段は、前記第1の物体領域の位置と、前記第2の物体領域の位置との関係に係る条件に従い、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定することを特徴とする請求項1乃至7何れか1項に記載の追尾装置。
- 前記条件の1つは、前記判定期間に対応する複数の画像それぞれにおける、前記第1の物体領域と前記第2の物体領域の間の距離が閾値未満の場合に、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるという条件であることを特徴とする請求項8に記載の追尾装置。
- 前記条件の1つは、前記判定期間に対応する複数の画像それぞれにおける、前記第1の物体領域の位置を基準とした前記第2の物体領域の相対位置の変化量の最大値が閾値未満の場合に、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるという条件であることを特徴とする請求項8又は9に記載の追尾装置。
- 前記判定手段は、さらに前記第1の物体領域の面積と前記第2の物体領域の面積との関係に係る条件に基づいて、前記第2の物体領域を、前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定することを特徴とする請求項1乃至10何れか1項に記載の追尾装置。
- 前記判定手段は、前記画像において検出された前記第2の物体領域の数に基づいて、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定するための条件を決定し、決定した条件に従い、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定することを特徴とする請求項8乃至11何れか1項に記載の追尾装置。
- 前記第1の物体領域と前記第2の物体領域の間の距離及び前記第1の物体領域と前記第2の物体領域とが重畳する領域の面積のうち少なくとも一方に基づいて、前記判定期間を変更する期間変更手段をさらに有することを特徴とする請求項1乃至12何れか1項に記載の追尾装置。
- 前記画像において検出された前記第2の物体領域の数に基づいて、前記判定期間を変更する期間変更手段をさらに有することを特徴とする請求項1乃至12何れか1項に記載の追尾装置。
- 時系列に沿って得られた複数の画像において、所定の物体領域を追尾する追尾装置が実行する追尾処理であって、
所定の判定期間における、追尾対象として指定された領域である第1の物体領域の追尾の結果得られる第1の物体領域の位置に対する第2の物体領域の追尾の結果得られる第2の物体領域の相対位置の変化量に基づいて、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて関連付けると判定された前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付ける関連付ステップと
を含むことを特徴とする追尾方法。 - 時系列に沿って得られた複数の画像において、所定の物体領域を追尾する追尾装置のコンピュータを、
所定の判定期間における、追尾対象として指定された領域である第1の物体領域の追尾の結果得られる第1の物体領域の位置に対する第2の物体領域の追尾の結果得られる第2の物体領域の相対位置の変化量に基づいて、前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付けるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により関連付けると判定された前記第2の物体領域を前記第1の物体領域に関連付ける関連付手段と
として機能させるためのプログラム。
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