JP6736308B2 - 車載レーザレーダ装置 - Google Patents
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Description
しかし、車両等移動体の上部に配置し、自車の周囲の路面を俯瞰的に計測する用途においては、幾何学的条件から、レーザ光の路面への照射地点が、自車の進行方向及びレーザ光の回転方向の何れにおいても自車の近傍路面は密に計測できるが遠方路面は疎になる。更に、遠方路面程レーザ光のビーム径が広がる。そのため、遠方になるにつれ路面計測地点の空間分解能が悪くなるため、遠方路面の起伏を詳細に計測することができない。そのため、従来のレーザレーダ装置では、高速走行時に特に必要となる遠方の障害物を早期に発見することが困難であり、高速走行することができない。
上部レーダシステム7Aは、ハウジング6の上部に内蔵され、下部レーダシステム7Bは上部レーダシステム7Aよりわずかに下向きに、ハウジング6の下部に内蔵されている。またハウジング6は、ベース部8の上に設置されている。
また具体例では、上部レーダシステム7Aは水平に対し+2°〜−8.33°を1/3°ピッチで検出し、下部レーダシステム14Bは水平に対し−8.53°〜−24.33°を1/2°ピッチで検出する。
またこの図において、1は路面、2は路面1を走行する移動体、3はレーザ光、4は路面1に照射された照射スポットである。
そのため、図2において、水平距離25mの位置の照射スポット4aに対し、水平距離100mの位置の照射スポット4bはその直径が4倍になる。また、隣接する照射スポット4の間隔も周方向及び進行方向の両方が、水平距離25mの位置に対し、水平距離100mの位置の方が大きく(粗く)なる。
前記移動体の近距離から遠距離に向けて間隔を隔ててレーザ光を投光する3以上の投光器と該レーザ光を受光する3以上の受光器とを備え、
3以上の前記投光器又は3以上の前記受光器は、隣接する前記レーザ光の前記鉛直軸に対する角度差が、近距離用から遠距離用に向けて順に狭く設定されている、ことを特徴とする車載レーザレーダ装置が提供される。
前記路面で反射した3以上の前記レーザ光を3以上の前記受光器にそれぞれ集光する受光レンズと、を有し、
前記投光レンズ又は前記受光レンズは、前記路面への前記レーザ光の照射スポット径が同等になるような光学系を有する。
従って、本発明の車載レーザレーダ装置を移動体に設置して遠方路面を詳細に計測することができ、高速走行時に遠方の障害物を早期に発見することができる。
本発明の車載レーザレーダ装置30は、移動体A(好ましくはその上部)に設置され鉛直軸31を中心に回転して周囲の路面1を計測するレーザレーダ装置である。鉛直軸31は、路面1が水平な場合に路面1に対して鉛直な回転軸であるのがよい。
複数の投光器32の前面と、複数の受光器34の前面には、それぞれ投光レンズ33と受光レンズ35が設けられている。
例えば、近距離は、距離Lが50m未満、すなわち10m以上、50m未満であり、遠距離は、距離Lが50m以上、すなわち、50m以上、120m未満である。なおこれらの距離は例示であり、本発明はこれらの例に限定されず任意に設定することができる。
各受光器34は、路面1で反射されたパルス状のレーザ光3を、受光レンズ35を通して受光する。受光レンズ35は、路面1で反射した複数のレーザ光3を複数の受光器34にそれぞれ集光する。
以下、投光レンズ33の配置について説明する。
図6(A)(B)において、hは路面1からの投光レンズ33の中心高さ、Hは投光レンズ33の中心軸からの投光器32の変位量である。また、fは投光レンズ33の焦点距離、θはレーザ光3の鉛直軸に対する角度、Lは投光レンズ33からレーザ光3の照射位置までの距離、dは進行方向の照射間隔(距離Lの間隔)である。
また括弧内の数字は、複数の投光器32の順番であり、投光レンズ33に近い近距離用から順に0,1,2,・・・,n−1,n,n+1・・・とする。
路面1において、隣接するレーザ光3の進行方向の照射間隔dが等しい場合、式(2)が成り立つ。
式(1)(2)から、式(3)(4)が導かれる。
また、複数の投光器32の変位量Hは、図6(A)(B)において、式(5)で示すことができる。なお投光レンズ33の光軸が水平の場合、角度αは0である。
なお本発明において、「均等」とは、厳密な意味で均等でなくてもよく、少なくとも「均等に近づけること」を意味する。例えば、10〜50%の相違は、「均等」に含める。
また、好ましくは、式(4)(5)を満たすように、各投光器32の変位量Hが設定されている。
この図において、黒丸は投光器32と受光器34が1次元配置(従来例)の場合の照射スポット4であり、角度ψは、旋回方向の角度を示している。
また、白丸は投光器32と受光器34が2次元配置(本発明)の場合の照射スポット4を示している。
走行に必要な障害物検知は、特許第5666322号公報に記載される判定法によって検知することができる。すなわち、レーザレーダにより進行方向、及び周方向の複数の路面距離を測定し、その距離変化と照射スポット4の照射位置の関係から障害物を検知する。
図8は、図6のA−A矢視図である。この図において、複数(この例では32個)の投光器32を小さい円形で示している。また、投光器32の順番のうち、0,n,n+1,31番目をそれぞれ円形内の数字0,n,n+1,31で示している。
すなわち、複数の投光器32は、近距離用では疎に、遠距離用では密に、2次元的に配置されている。
この「周方向に狭い範囲」と「周方向に広い範囲」は、照射された路面1において、鉛直軸から一定の角度範囲内(例えば+/−15°以内)であることが好ましい。
本発明では、投光器32を、路面1への進行方向の照射間隔dと周方向の照射間隔eの両方が均等になるように配置したので、レーザ光3の照射スポット径も遠距離と近距離で同じとなるように、視野方向に対して焦点距離が異なる累進レンズを投光レンズ33に用いる。
なお、この累進レンズは、近距離用と遠距離用の2つの焦点距離に限定されず、3以上の焦点距離を有してもよい。
この図において、黒丸は複数の投光器32が正面を向いているときの照射スポット4を示し、白丸は複数の投光器32が正面から一定の角度(この例では30°)旋回したときの照射スポット4を示している。
また、投光レンズ33の水平軸Y−Yより上方の近距離用では、複数の投光器32は周方向に狭い範囲に配置され、水平軸Y−Yより下方の遠距離用では、複数の投光器32は周方向に広い範囲に配置されている。この構成により、隣接するレーザ光3の周方向の照射間隔e(黒丸の照射スポット4)を均等に近づけることができる。
さらに、投光レンズ33が累進レンズであり、水平軸Y−Yより上方の近距離用部分と、水平軸Y−Yより下方の遠距離用部分とで、それぞれ異なる焦点距離を有するので、路面1に照射される照射スポット4の大きさを均等に近づけることができる。
さらにこの際、隣接するレーザ光3の周方向の照射間隔e(白丸の照射スポット4)も均等に近いので、近距離から遠距離まで均等に近い間隔で計測することができる。
この図において、(A)は側面図、(B)は平面図、(C)は投光器32と投光レンズ33の関係図である。
さらに、投光レンズ33が累進レンズであるので、路面1に照射される照射スポット4の大きさを均等に近づけることができる。
その結果、水平距離25mの位置の測定精度が+/−約2cmである場合、水平距離100mの位置の測定精度を均等(例えば2〜6cm)に近づけることができる。
従って、本発明の車載レーザレーダ装置30を移動体Aに設置して遠方路面を詳細に計測することができ、高速走行時に遠方の障害物を早期に発見することができる。
e 周方向の照射間隔、H 変位量、ψ 角度、1 路面、2 移動体、
3 レーザ光、4,4a,4b 照射スポット、5 レーザレーダ装置、
6 ハウジング、7A 上部レーダシステム、7B 下部レーダシステム、
8 ベース部、9A 投光器、9B 投光レンズ、10 車両制御用コンピュータ、
11 LAN、12 アンテナ、13 無線LAN、14 操縦用カメラ、
15 入出力回路、16 GPS、17 バーチカルジャイロ、18 車速パルス、
20 走行機構、21 モータドライバ、22 操舵用アクチュエータ、
23 ブレーキ/アクセル用アクチュエータ、24 車輪、
25 自律制御用コンピュータ、26 レーザセンサ、27 ステレオカメラ、
30 車載レーザレーダ装置、31 鉛直軸、32 投光器、34 受光器、
33 投光レンズ、35 受光レンズ、36 旋回装置、38 制御装置
Claims (6)
- 移動体に設置され鉛直軸を中心に回転して周囲の路面を計測する車載レーザレーダ装置であって、
前記移動体の近距離から遠距離に向けて間隔を隔ててレーザ光を投光する3以上の投光器と該レーザ光を受光する3以上の受光器とを備え、
3以上の前記投光器又は3以上の前記受光器は、隣接する前記レーザ光の前記鉛直軸に対する角度差が、近距離用から遠距離用に向けて順に狭く設定されている、ことを特徴とする車載レーザレーダ装置。 - 前記投光器又は前記受光器は、前記路面への進行方向の照射間隔が均等になるように配置されている、ことを特徴とする請求項1に記載の車載レーザレーダ装置。
- 前記投光器と前記受光器は、前記近距離用では疎に、前記遠距離用では密に、2次元的に配置されている、ことを特徴とする請求項1に記載の車載レーザレーダ装置。
- 前記鉛直軸から一定の角度範囲内の前記路面に前記レーザ光が照射されるように、前記投光器は、前記路面への周方向の照射間隔が均等になるように配置されている、ことを特徴とする請求項1に記載の車載レーザレーダ装置。
- 前記鉛直軸から一定の角度範囲内の前記路面に前記レーザ光が照射されるように、前記投光器は、前記近距離用では周方向に狭い範囲に配置され、前記遠距離用では周方向に広い範囲に配置されている、ことを特徴とする請求項1に記載の車載レーザレーダ装置。
- 3以上の前記レーザ光を前記近距離から前記遠距離の前記路面にそれぞれ集光させる投光レンズと、
前記路面で反射した3以上の前記レーザ光を3以上の前記受光器にそれぞれ集光する受光レンズと、を有し、
前記投光レンズ又は前記受光レンズは、前記路面への前記レーザ光の照射スポット径が同等になるような光学系を有する、ことを特徴とする請求項1に記載の車載レーザレーダ装置。
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