JP6735013B2 - ロボット - Google Patents

Description

本開示は、ユーザと対話するロボットに関する。

従来から種々のロボットが提案されている。

特許文献１は、コミュニケーションロボットを開示する。特許文献１では、前記ロボットは、入力音声について音声認識部が算出した信頼度に基づいて前記入力音声に対して回答できないことを示す回答不能行動を行うか否かを判定し、前記回答不能行動を行うと判定した場合、前記コミュニケーションロボットが可能な所定の応答行動から、例えば、首をかしげるなど前記回答不能行動を選択する。これにより、独り言、未知語または音声以外の残音を音声と認識して誤って発話することを防止する（例えば、段落［０００４］から［０００７］、［０１１３］）。

特許文献２は、ロボット制御装置に関する。特許文献２では、ロボットは、マイクから入力された音声を音声認識部で認識し、その音声認識が失敗したり、その信頼性が低い場合、例えば、ロボットに首をかしげたり、耳に手を当てるなどの所定の行動を行う（例えば、段落［０００３］から［０００５］）。

特開２０１１−２２７２３７号公報 特開２００２−１１６７９２号公報

上記の従来技術では、更なる改善が必要とされていた。

上記課題を解決するために、本開示の一態様のロボットは、
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる制御回路と、を備えたものである。

上記態様により、更なる改善を実現できた。

本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観斜視図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観正面図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットの内部斜視図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットのアームを示す内部平面図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１球冠部及び第２球冠部を回転させる第３駆動機構、及びメイン筐体を回転させる第２駆動機構を示す図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第1球冠部及び第２球冠部の連結状態を示す内部斜視図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第1球冠部及び第２球冠部の連結状態を示す内部正面図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１駆動機構を示す図である。 図６における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットのＡＡ断面図である。 図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第３駆動機構を示す側面図である。 図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部、第２表示部及び第３表示部が前方に傾いた状態を示す側面図である。 図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部、第２表示部及び第３表示部が後方に傾いた状態を示す側面図である。 図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第２駆動機構を示す側面図である。 図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの直進動作を表す側面図である。 図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが中央に位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。 図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが左方寄りに位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。 図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが右方寄りに位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットのユースケースの一例を示す図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットが適用されたロボットシステムの全体構成の一例を示す図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボット及びロボットに接続されるクラウドサーバを示すブロック図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける画像認識処理を示すフローチャートである。 本開示の第１の実施の形態において、図１７のＳ１７０９に示す画像認識処理の詳細を示すフローチャートである。 本開示の第１の実施の形態において、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細を示すフローチャートである。 本開示の第２の実施の形態において、図１７のＳ１７０９に示す画像認識処理の詳細を示すフローチャートである。 重りの位置と画像認識処理のステージ番号が示すステージとの関係を示す図である。 本開示の第２の実施の形態において、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細を示すフローチャートである。 本開示の第１の実施の形態における、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細の変形例を示すフローチャートである。 重りの位置の模式図である。 本開示の第２の実施の形態における、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細の変形例を示すフローチャートである。

（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
まず、本開示に係る一態様をするに至った着眼点について説明する。

特許文献１は、２足歩行の人型ロボットを開示するものである。そして、このロボットは、頭部、腕部、脚部、胴部などを備えている。そのため、前記ロボットは、入力した音声の認識結果に基づいて、頭部、腕部、脚部、胴部を動作させて、ユーザの音声に対して応答させることができる。

特許文献２は、犬型のペットロボットに関するものである。そして、前記ペットロボットは、胴体部分に、頭部、４つの脚部、尻尾などを備えている。そのため、前記ペットロボットは、入力した音声の認識結果に基づいて、頭部、４つの脚部、尻尾を動作させて、ユーザの音声に対して応答させることができる。

このように、各種のロボットは、ユーザからの問いに対して応答する機能を備えている。上記特許文献１又は２のように、音声認識を用いてユーザからの問いに対して応答する場合、ユーザの発話からロボットの応答までの時間間隔を、前記ユーザと前記ロボットとの間の会話が途切れたと前記ユーザに思わせない程度に短く設定する必要がある。そのため、音声の認識結果の信頼度が高い又は低いに関わらず、前記ユーザの発話から比較的短時間で前記ロボットは応答するように設計されていると考えられる。

これに対して、ユーザの発話からロボットの応答までの時間間隔が比較的長くなる場合がある。一例として、ユーザが持っている対象物が何であるのかをロボットに問い合わせ、前記ロボットが画像認識機能を用いて応答する場合が考えられる。

ユーザの問いに対して前記ロボットが画像認識機能を用いて応答する場合、前記対象物を撮像し、その後、例えば、前記撮像された画像を、画像認識用の機能を有する外部サーバに送信し、前記外部サーバにおいて前記画像を認識し、前記認識された認識結果を前記外部サーバから受信し、前記受信した認識結果に基づいて前記対象物が何であるかを回答させることが考えられる。この場合、前記ユーザが前記ロボットに問い合わせをしてから、前記ロボットが前記ユーザに回答するまでの時間が、例えば１５秒程度要すると、前記ロボットは回答するのに前記ユーザを待たせることになる。

このように、前記ロボットが前記ユーザの問いに応答できない時間が所定秒以上続くと、前記ユーザは、前記ロボットの外観だけからは、前記ロボットが処理中なのか又は故障により動かないのか判断できないという課題がある。

また、上記特許文献１又は２とは異なり、手、足、首などを有しない球体状のロボットを想定した場合、手足を動かしたり、首をかしげたりして前記ロボットが処理中であることを前記ユーザに対して伝えることはできない。また、処理中であることを示す表示を前記球体状のロボットの表面にすることが考えられるが、手、足、首などを有しない球体状のロボットの表面にその旨の表示をすると、前記球体状のロボットの顔に、顔と要素とは異なる表示がされることになって、前記ロボットの顔としては不自然になる。

このように、手、足、首などを有しない球体状のロボットの場合、内部処理の進行状況を前記ユーザに伝えるのに制約があるという課題がある。

以上の考察により、本発明者は、以下の本開示に係る各態様を想到するに至った。

本開示の一態様に係るロボットは、
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる制御回路と、を備えたものである。

本態様によると、前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる。

これにより、前記ロボットが前記ユーザの問いに応答するために所定時間以上を要する場合、前記ロボットは、前記前進方向を正面として左右に揺れる動作をする。この動作は、前記ロボットが悩んで身体を左右に揺すっている動作を表す。

そのため、手足を有しない球体状のロボットであって、内部処理の進行状況を前記ユーザに伝えるのに制約がある場合であっても、処理中であることを前記球体状のロボットの表面に表示することなく、前記重りの移動動作を利用して、前記ユーザとの対話中に前記ロボットが処理中であることを前記ユーザに伝えることができる。その結果、前記ユーザは、前記ロボットの外観だけを見て、前記ロボットが処理中なのか又は故障により動かないのか判断できる。

（実施の形態）
以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、各図面において、同じ構成要素については同じ符号が用いられている。

（第１の実施の形態）
（全体構成）
図１Ａは、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の外観斜視図である。図１Ｂは、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観正面図である。ロボット１は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、球帯状のメイン筐体１０１と、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３と、を備える。メイン筐体１０１、第１球冠部１０２、及び第２球冠部１０３は全体として球体を構成する。即ち、ロボット１は、球体形状を有する。メイン筐体１０１は、前記球体の右側部（第１側部の一例）と前記左側部に対向する左側部（第２側部の一例）とをカットした球帯状になっている。第１球冠部１０２は、前記球体形状の右側部に対応し、第２球冠部１０３は前記球体形状の左側部に対応する。

また、ロボット１は、図１Ａに示すように、メイン筐体１０１にスピーカ２１８を備え、第１球冠部１０２にカメラ１０４とマイク２１５とを備える。スピーカ２１８（出力装置の一例）は、ロボット１の音声情報を出力する。カメラ１０４は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。マイク２１５（入力装置の一例）は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。尚、本態様では、ロボット１は、メイン筐体１０１にスピーカ２１８を備えるが、これに限らず、メイン筐体１０１、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３のいずれかにスピーカ２１８を備えればよい。本態様では、ロボット１は、第１球冠部１０２にカメラ１０４を備えるが、これに限らず、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の少なくともいずれか一方にカメラ１０４を備えればよい。本態様では、ロボット１は、第１球冠部１０２にマイク２１５を備えるが、これに限らず、メイン筐体１０１、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３のいずれかにマイク２１５を備えればよい。

図２は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の内部斜視図である。図３は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１アーム１０９及び第２アーム１１０を示す内部平面図である。

図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１０１の内部に、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を備える。第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、固定板金１０８に備え付けられている。図３に示すように、固定板金１０８は、第１アーム１０９及び第２アーム１１０を介してシャフト１１２に取り付けられている。第１アーム１０９及び第２アーム１１０は、シャフト１１２と直交する方向にシャフト１１２から延びるようにしてシャフト１１２に取り付けられている。第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、例えば、複数の発光ダイオードにより構成される。第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の表情の表示情報を表示する。具体的には、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、前記複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表示する。図１の例では、第１表示部１０５が左目の画像を表示し、第２表示部１０６が右目の画像を表示し、第３表示部１０７が口の画像を表示している。そして、左目、右目、口の画像は、透明又は半透明の部材からなるメイン筐体１０１を透過し、外部に放射されている。

図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１０１の内部の下方に重り１１１を備える。このため、ロボット１の重心は、メイン筐体１０１の中心から下方に位置する。これにより、ロボット１の動作を安定させることができる。重り１１１を駆動する第１駆動機構２１１（図１６）、及び第１駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細は後述する。

次に、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を回転させる第２駆動機構２０９（図１６）と独立した第３駆動機構２０７（図１６）について図４、図５Ａ及び図５Ｂを参照して説明する。図４は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を回転させる第３駆動機構２０７（図１６）、及びメイン筐体を回転させる第２駆動機構２０９(図１６)を示す図である。図５Ａは、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第1球冠部１０２及び第２球冠部１０３の連結状態を示す内部斜視図である。図５Ｂは、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第1球冠部１０２及び第２球冠部１０３の連結状態を示す内部正面図である。図４において、第３駆動機構２０７（図１６）は、メイン筐体１０１の内部に設けられ第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を連結するシャフト１１２、シャフト１１２に取り付けられた第１ギア１２２（図８）、第１ギア１２２（図８）に取り付けられた駆動ベルト１１３（図８）、駆動ベルト１１３に動力を伝達する第２ギア１２３（図８）、第２ギア１２３（図８）に連結された第１モータ１１４、及び、第１モータ１１４を固定するフレーム１１５を備える。

図５Ａ及び図５Ｂにおいて、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３はシャフト１１２によって連結されている。一方、図５Ｂにおいて、シャフト１１２とメイン筐体１０１とは固定されていない。従って、シャフト１１２を回転させると、シャフト１１２に連結された第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３は、シャフト１１２に同期して回転するが、メイン筐体１０１は回転しない。また、上述のように、固定板金１０８（図３）は、第１アーム１０９及び第２アーム１１０を介してシャフト１１２に取り付けられている。このため、シャフト１１２の回転、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転により、固定板金１０８に備え付けられた第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７も第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３に連動して回転する。第３駆動機構２０７（図１６）の動作の詳細は、図８から図１０を参照して後述する。

次にメイン筐体１０１を回転させる第２駆動機構２０９（図１６）について図４を参照して説明する。図４において、第２駆動機構２０９（図１６）は、メイン筐体１０１に固定された第３ギア１１６、第３ギア１１６と噛み合う第４ギア１１７、第４ギア１１７に連結された第２モータ１１８、及び第２モータ１１８を固定するフレーム１１５を備える。尚、本態様においては、第３ギア１１６の中心とシャフト１１２の中心とは一致している。第２駆動機構２０９（図１６）の動作の詳細は、図１１から図１２を参照して後述する。

次に、第１駆動機構２１１（図１６）について図６及び図７を参照して説明する。図６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１駆動機構２１１（図１６）を示す図である。図７は、図６における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１のＡＡ断面図である。図６及び図７に示すように、第１駆動機構２１１（図１６）は、重り１１１の一端を支持する第３アーム１１９、重り１１１の他端を支持する第４アーム１２０、第３モータ１２１、及び従動シャフト１３９を備える。従動シャフト１３９及び第３モータ１２１の回転軸１４０は、シャフト１１２と直交するようにして、フレーム１１５に対して回転自由な状態で取り付けられている。従動シャフト１３９は、第３アーム１１９の重り１１１を支持しない側の一端と連結されている。第３モータ１２１の回転軸１４０は、第４アーム１２０の重り１１１を支持しない側の一端と連結されている。なお、本態様においては、第３モータ１２１の回転軸１４０は、フレーム１１５に対して回転自由な状態で取り付けられている。従って、第３モータ１２１の回転軸１４０が回転しても、それに連動してフレーム１１５は回転しない。第１駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細は、図１３から図１５を参照して後述する。

ロボット１は、制御回路２０１（図１６）と図略の電源及び充電器とをさらに備える。制御回路２０１は、ロボット１の各種動作を制御する。制御回路２０１の詳細は、図１６を参照しながら後述する。

ロボット１は、前記充電器により充電される。前記電源は、ロボット１の図略の電源制御部及び前記充電器の充電制御部の制御によって蓄えられる電力を管理する。

次に、第３駆動機構２０７(図１６)の動作の詳細について図８から図１０を参照して説明する。

図８は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第３駆動機構２０７（図１６）を示す側面図である。図９は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７が前方に傾いた状態を示す側面図である。図１０は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７が後方に傾いた状態を示す側面図である。

図８において、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、デフォルト位置において、ロボット１の正面を向いている。第１モータ１１４（図４）を駆動すると、第１モータ１１４に連結された第２ギア１２３が回転する。その動力が駆動ベルト１１３を介して第１ギア１２２に伝達され、第１ギア１２２が固定されたシャフト１１２は第1モータ１１４の駆動に同期して回転する。ここで、図３に示すように、固定板金１０８は、第１アーム１０９及び第２アーム１１０を介してシャフト１１２に取り付けられている。また、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３はシャフト１１２により連結されている（図５Ａ及び図５Ｂ）。このため、シャフト１１２の回転、即ち、第１球冠部１０２（図５Ｂ）及び第２球冠部１０３（図５Ｂ）の回転により、固定板金１０８（図３）に備え付けられた第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７もシャフト１１２に連動して回転する。

図９に示すように、前記デフォルト位置から、矢印１２４及び矢印１２５に示す方向にシャフト１１２を回転させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６（図２）及び第３表示部１０７は、矢印１２６が示すように前方に傾く。

一方、図１０に示すように、前記デフォルト位置から、矢印１２７及び矢印１２８に示す方向にシャフト１１２を回転させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６（図２）及び第３表示部１０７は、矢印１２９が示すように後方に傾く。

以上のように、ロボット１は、第３駆動機構２０７においてシャフト１１２の回転方向、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えることにより、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を前方及び後方のいずれの方向にも傾けることができる。従って、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、矢印１２６が示す前方または矢印１２９が示す後方に傾く往復移動を行う。即ち、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、上下方向に往復移動する。

上述のように、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表す。従って、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を上下方向に往復移動させることにより、例えば、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現することができる。この制御を、例えば、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合に行えば、ロボット１は、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７に前記顔とは無関係な電力残量に関する情報を表示することなく、前記電源の電力残量が少なくなっていることをユーザに違和感なく伝えることができる。

次に第２駆動機構２０９（図１６）の動作の詳細について図１１から図１２を参照して説明する。

図１１は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第２駆動機構２０９（図１６）を示す側面図である。図１２は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの直進動作を表す側面図である。

図１１において、第２モータ１１８（図４）を駆動すると、第２モータ１１８に連結された第４ギア１１７が回転する。そして、その動力が第４ギア１１７に噛み合う第３ギア１１６に伝達される。これにより、第３ギア１１６が固定されたメイン筐体１０１は第２モータ１１８の駆動に同期して回転する。

図１２に示すように、第２モータ１１８（図４）を矢印１３０の方向に回転させると、第４ギア１１７に噛み合う第３ギア１１６は矢印１３１の方向に回転する。そして、第３ギア１１６が固定されたメイン筐体１０１は矢印１３２の方向に回転する。これにより、ロボット１は、矢印１３７方向に前進する。矢印１３７方向は、第２駆動機構による前進方向の一例に相当する。また、矢印１３０とは逆方向に第２モータ１１８を回転させると、ロボット１は矢印１３７方向とは逆方向に後進する。このように、ロボット１は、第２駆動機構２０９（図１６）において第２モータ１１８の回転方向を切り替えることにより、前後のいずれの方向にも移動できる。

次に第１駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細について図１３Ａから図１３Ｃを参照して説明する。

図１３Ａは、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が中央に位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。図１３Ｂは、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が左方寄りに位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。図１３Ｃは、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が右方寄りに位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。

上述のように、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、デフォルト位置において、ロボット１の正面を向いている（図８参照）。即ち、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は傾いていない。この場合、図１３Ａに示すように、図２のＡ視において、第３アーム１１９とシャフト１１２とが直交した状態にあり、重り１１１は、左右方向の中央に位置している。当該左右方向の中央の位置は、重りのデフォルト位置の一例に相当する。

図１３Ｂに示すように、第３モータ１２１（図７）を駆動することにより、重り１１１を中央位置からから矢印１３３が示す左方に移動させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は矢印１３４が示す左方に傾く。これとは逆方向に第３モータ１２１を駆動することにより、図１３Ｃに示すように、重り１１１を中央位置からから矢印１３５が示す右方に移動させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は矢印１３６が示す右方に傾く。

以上のように、第１駆動機構２１１において第３モータ１２１の回転方向を切り替えることにより、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を左方及び右方のいずれの方向にも傾けることができる。従って、第３モータ１２１の回転方向を切り替えると、ロボット１は、矢印１３４が示す左方または矢印１３６が示す右方に傾く往復動作を行う。即ち、ロボット１は所定の角度において左右方向に回転する。

上述のように、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表す。従って、重り１１１を用いてロボット１に右方または左方に傾く往復運動をさせることにより、例えば、ロボット１の機嫌がよい状態を表現し又はロボット１が考え中であることを表現できる。

ここで、重り１１１を用いてロボット１が走行方向を転換する方法について説明する。本態様において、メイン筐体１０１を回転させる第２駆動機構２０９は、単独では、前記メイン筐体１０１を走行方向に前進または後進させる役割しか果たさない。そのため、前記メイン筐体１０１の走行方向を右方に切り替え又は左方に切り替えることは、第２駆動機構２０９のみでは実現できない。そこで、ロボット１は、前記メイン筐体１０１の走行方向を右方に切り替えまたは左方に切り替えるために、重り１１１を用いている。即ち、ロボット１は、第２駆動機構２０９による前進動作又は後進動作、及び、第１駆動機構２１１によるロボット１を左方又は右方に傾ける動作を組み合わせることにより、方向転換を行う。具体的には、第１駆動機構２１１により、重り１１１を中央位置（図１３Ａ）から左方（図１３Ｂ）又は右方（図１３Ｃ）に移動させると、ロボット１の重心位置は中央位置からずれる。この状態で上述の第２駆動機構２０９による前進動作を行えば、ロボット１は、直進しつつ徐々に重り１１１を移動させた方向に弧を描きつつ前進する。即ち、ロボット１は、左方又は右方に曲がりながら前進することにより、方向転換できる。このように、重りの駆動機構２１１はロボット１の方向転換にも用いられる。

次に、図１４を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１のユースケースの一例について説明する。図１４は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１のユースケースの一例を示す図である。図１４に示すように、ロボット１はクラウドサーバ３に接続されている。ユーザである女の子１４０１は、熊のぬいぐるみ１４０２をロボット１の正面に差し出し、「これ何？」と発話する。すると、ロボット１は、ユーザ１４０１の発話内容から、ユーザ１４０１が認識対象物の認識要求を行ったと判断し、認識対象物の画像を撮影する（ステップＳＴ１）。

次に、ロボット１は、撮影した認識対象物の画像をクラウドサーバ３に送信する（ステップＳＴ２）。次に、クラウドサーバ３は、画像認識処理を行い、送信された画像に含まれている認識対象物がぬいぐるみ１４０２であると認識する（ステップＳＴ３）。次に、クラウドサーバ３は、画像認識結果をロボット１に送信し、ロボット１は、画像認識結果を受信する（ステップＳＴ４）。次に、ロボット１は、画像認識結果が「ぬいぐるみ」であるので、「ぬいぐるみ」と発話する（ステップＳＴ５）。

このような画像認識処理は、画像が送信されてから認識結果が受信されるまでに１５秒〜３０秒程度かかるため、その間、ロボット１が何も動作を行わなければ、ユーザ１４０１は、ロボット１が本当に画像認識処理の要求を受け付けてくれたのか、或いは、ロボット１が故障しているのではないかと不安を感じてしまう。そこで、本開示は以下の態様を採用する。

次に、図１５を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１が適用されたロボットシステム１５００の全体構成の一例について説明する。図１５は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１が適用されたロボットシステム１５００の全体構成の一例を示す図である。ロボットシステム１５００は、クラウドサーバ３、携帯端末４、及びロボット１を備える。ロボット１は例えばＷｉｆｉ（登録商標）の通信を介してインターネットと接続し、クラウドサーバ３と接続する。また、ロボット１は例えばＷｉｆｉ（登録商標）の通信を介して携帯端末４と接続する。ユーザ１５０１は例えば、子供であり、ユーザ１５０２，１５０３は、例えば、その子供の両親である。

携帯端末４は、例えば、ロボット１と連携するアプリケーションがインストールされている。携帯端末４は、アプリケーションを通じてロボット１に種々の指示を行ったり、図１４で説明した画像認識結果を表示したりすることができる。

ロボット１は、例えば、携帯端末４からある絵本を子供に読み聞かせる要求があったとすると、その絵本の朗読を開始し、子供に読み聞かせる。ロボット１は、例えば、絵本の読み聞かせ中に子供から何らかの質問を受け付けると、その質問をクラウドサーバ３に送り、その質問に対する回答をクラウドサーバ３から受信し、回答を示す音声を発話する。

このように、ユーザ１５０１は、ロボット１をペットのように取り扱い、ロボット１との触れ合いを通じて、言語学習をすることができる。

次に、図１６を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の内部回路の詳細について説明する。図１６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１及びロボット１に接続されるクラウドサーバ３（外部サーバの一例）を示すブロック図である。

図１６に示すように、ロボット１は、制御回路２０１、通信部２２０、表示部２０６、第３駆動機構２０７、第３駆動機構制御部２０８、第２駆動機構２０９、第２駆動機構制御部２１０、第１駆動機構２１１、第１駆動機構制御部２１２、スピーカ２１８、カメラ１０４、及び、マイク２１５を備える。

制御回路２０１は、主制御部２０２、音声認識処理部２０３、顔認識処理部２０４、表示情報出力制御部２０５、音声情報出力制御部２１７、及びメモリ２１３を備える。制御回路２０１は、ＣＰＵ等のプロセッサを含むコンピュータで構成されている。

主制御部２０２は、ユーザの音声の認識結果を音声認識処理部２０３から取得する。主制御部２０２は、ユーザの顔の認識結果を顔認識処理部２０４から取得する。

主制御部２０２は、音声認識処理部２０３及び顔認識処理部２０４から取得した情報を基にコマンドを生成し、音声情報出力制御部２１７、表示情報出力制御部２０５、第３駆動機構制御部２０８、第２駆動機構制御部２１０、及び第１駆動機構制御部２１２等に送信する。前記コマンドの詳細は後述する。

音声認識処理部２０３は、マイク２１５での取得音声からユーザの音声の有無を認識し、音声認識結果をメモリ２１３に蓄積することで、音声認識結果を管理する。音声認識処理部２０３は、メモリ２１３に格納された音声認識用データと、取得音声とを照合し、発話内容を認識する。マイク２１５は、音を電気信号に変換し、音声認識処理部２０３に出力する。

顔認識処理部２０４は、カメラ１０４での取得映像からユーザの顔の有無、位置、及び大きさを認識し、顔認識結果をメモリ２１３に蓄積することで、顔認識結果を管理する。尚、上述のように、カメラ１０４は、メイン筐体１０１とは独立して駆動する第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の少なくともいずれか一方に設けられている。このため、カメラ１０４の撮像方向は、第３駆動機構２０７によって第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を回転させることで、第２駆動機構２０９によるメイン筐体１０１の回転駆動によってロボット１の前進方向である正面に向けることができる。これにより、カメラ１０４は、ロボット１の正面に差し出された認識対象物を撮影できる。

表示情報出力制御部２０５は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じたロボット１の表情の表示情報を表示部２０６に表示する。表示部２０６は、図２において説明した第１表示部１０５、第２表示部１０６、及び、第３表示部１０７により構成される。

音声情報出力制御部２１７は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じた音声をスピーカ２１８から出力することで、ロボット１に発話させる。スピーカ２１８は、音声の電気信号を物理振動に変換する。

メモリ２１３は、例えば、不揮発性の書き換え可能な記憶装置で構成され、ロボット１の制御プログラムなどを記憶する。

第３駆動機構制御部２０８は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の第３駆動機構２０７を動作させる。第３駆動機構２０７は、図４において説明したシャフト１１２、第１ギア１２２（図８）、駆動ベルト１１３、第２ギア１２３（図８）、第１モータ１１４、及び、フレーム１１５により構成される。第３駆動機構制御部２０８及び第３駆動機構２０７は、第３駆動機構の一例に相当する。

第２駆動機構制御部２１０は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の第２駆動機構２０９を動作させる。第２駆動機構２０９は、図４において説明した、第３ギア１１６、第４ギア１１７、第２モータ１１８、及びフレーム１１５により構成される。第２駆動機構制御部２１０及び第２駆動機構２０９は、第２駆動機構の一例に相当する。

第１駆動機構制御部２１２は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の第１駆動機構２１１を動作させる。第１駆動機構２１１は、図６及び図７において説明した、第３アーム１１９、第４アーム１２０、第３モータ１２１、及び従動シャフト１３９により構成される。第１駆動機構制御部２１２及び第２駆動機構２１１は、第１駆動機構の一例に相当する。

通信部２２０は、ロボット１をクラウドサーバ３に接続させるための通信装置で構成される。通信部２２０としては、例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮの通信装置が採用できるがこれは一例である。通信部２２０は、通信回路の一例に相当する。

クラウドサーバ３は、インターネット（外部ネットワークの一例）を介してロボット１と接続されている。クラウドサーバ３は、通信部３０１及び処理部３０２を備える。通信部３０１は、クラウドサーバ３をインターネットに接続するための通信装置で構成される。処理部３０２は、ロボット１からの要求に従って、種々の処理を実行し、処理結果を通信部３０１を介してロボット１に送信する。

次に、図１７を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における画像認識処理について説明する。図１７は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における画像認識処理を示すフローチャートである。ここでは、ロボット１がクラウドサーバ３に画像認識処理を依頼してから、画像認識結果を受信するまでの期間、ロボット１が左右方向に揺動し、ロボット１が考え中であることを表現する処理をする。

まず、ユーザはロボット１に発話する（Ｓ１７０１）。例えば、ユーザは、図１４で説明したようにぬいぐるみ１４０２をロボット１に差し出し、「これ何？」といった発話を行う。

次に、ロボット１の音声認識処理部２０３は、発話への回答に画像認識処理が必要か否かを判断する（Ｓ１７０３）。ここで、メモリ２１３には、回答に画像認識処理が必要な発話の特徴量を示す１以上の発話参照データが事前に記憶されている。したがって、音声認識処理部２０３は、ユーザが発話した音声の特徴量とメモリ２１３に記憶されたいずれかの発話参照データとの類似度が閾値以上であれば、画像認識処理が必要と判断すればよい。

例えば、画像認識処理が必要な発話としては、上述した「これ何？」といった認識対象物を問い合わせる発話や「画像認識処理を実行」といったコマンド形式の発話が採用できる。また、ユーザが人差し指と中指との２本の指を立てて、「これいくつ？」というような数の問い合わせに応えるために、「これいくつ？」が画像認識処理が必要な発話として採用されてもよい。

Ｓ１７０３において、回答に画像認識処理の必要があると判定された場合（Ｓ１７０３でＹＥＳ）、処理はＳ１７０４に進められ、回答に画像認識処理の必要がないと判定された場合（Ｓ１７０３でＮＯ）、処理はＳ１７０８に進められる。

次に、カメラ１０４は、認識対象物を含む１枚の画像を撮影する（Ｓ１７０２，Ｓ１７０４）。ここで、音声認識処理部２０３は、主制御部２０２に画像認識処理が必要である旨の通知を行い、この通知を受けた主制御部２０２は、カメラ１０４の撮像方向がロボット１の前進方向を向くように、第３駆動機構制御部２０８（図１６）にシャフト１１２を回転させるコマンドを送信する。

ここで、主制御部２０２は、第２駆動機構制御部２１０（図１６）が内部に備える図略のエンコーダから第２モータ１１８（図４）の回転数を取得し、第３駆動機構制御部２０８が内部に備える図略のエンコーダから第１モータ１１４の回転数を取得し、当該取得した２つの回転数に基づいて、カメラ１０４の撮像方向をロボット１の前進方向に一致させるために必要なシャフト１１２の回転数を算出すればよい。そして、主制御部２０２は、当該算出した回転数、シャフト１１２を回転させるコマンドを第３駆動機構制御部２０８に送信すればよい。

これにより、主制御部２０２は、カメラ１０４の撮像方向をロボット１の前進方向に向かせた後、顔認識処理部２０４に撮影コマンドを送信することで、カメラ１０４に認識対象物を撮影させればよい。

なお、主制御部２０２は、音声認識処理部２０３により画像認識処理が必要であると判断された場合、音声情報出力制御部２１７に「知りたい物をロボットの正面に向けて下さい。」といったメッセージを通知し、スピーカ２１８からそのメッセージを出力させてもよい。これにより、ロボット１は、ユーザに対して認識対象物をロボット１の正面に差し出させることができ、カメラ１０４の撮影範囲に認識対象物が含まれない事態を回避できる。

次に、主制御部２０２は、Ｓ１７０４で撮影した画像がクラウドサーバ３に対して画像認識処理を要求する必要があるか否かを判定する（Ｓ１７０５）。画像認識処理の要求をする必要があると主制御部２０２が判定した場合（Ｓ１７０５でＹＥＳ）、通信部２２０は、Ｓ１７０４で撮影した画像をクラウドサーバ３に送信する（Ｓ１７０６）。一方、画像認識処理を要求する必要がないと主制御部２０２が判定した場合（Ｓ１７０５でＮＯ）、処理はＳ１７０８に進められる。

ここで、メモリ２１３には、画像認識処理の要求が不必要な参照画像の特徴量である認識不要参照データが事前に記憶されている。したがって、主制御部２０２は、Ｓ１７０４で撮影した画像の特徴量と認識不要参照データとの類似度が閾値以上であれば、画像認識処理の要求が不必要であると判定し、Ｓ１７０４で撮影した画像の特徴量と認識不要参照データとの類似度が閾値未満であれば、画像認識処理の要求が必要と判定すればよい。

参照画像としては、例えば、ユーザの顔画像が含まれる。ユーザの顔画像としては、例えば、ロボット１を主に取り扱う子供の顔画像や、その子供の家族の顔画像が含まれていてもよい。これは、ユーザの顔を認識するというような頻度の高い処理に、いちいちクラウドサーバ３に画像認識処理の要求をしてしまうと、ユーザの待ち時間が大きくなり、ユーザのストレスが過大になる点を考慮したものである。また、参照画像としては、ユーザが１本、２本というように１本以上の指を立てた画像が採用されてもよい。

次に、ロボット１は、画像認識結果が得られるまで、進捗表現処理を行う（Ｓ１７０７）。進捗表現処理の詳細については後ほど説明する。

クラウドサーバ３に画像認識処理の要求が必要である場合、画像認識結果が得られるまでに所定時間以上かかってしまう。この場合、ロボット１が何も動作を行わなければ、ユーザはロボット１が故障したのではないかと判断する虞がある。そこで、本態様では、クラウドサーバ３に画像認識処理の要求が必要である場合、後述する進捗表現処理（Ｓ１７０７）を行う。

次に、クラウドサーバ３は、画像認識処理を行う（Ｓ１７０９）。画像認識処理の詳細については後ほど説明する。

画像認識結果が得られると、ロボット１は進捗表現処理を終了する。

次に、音声情報出力制御部２１７は、画像認識結果をスピーカ２１８から出力し、発話により画像認識結果の回答を行う（Ｓ１７０８）。この場合、音声情報出力制御部２１７は、例えば認識対象物の名称を示す音声をスピーカ２１８から出力する。例えば、図１４に示すようにぬいぐるみ１４０２が認識されたとすると、スピーカ２１８から「ぬいぐるみ」の音声が出力される。

尚、Ｓ１７０３でＮＯ、Ｓ１７０５でＮＯと判定された場合のＳ１７０８の処理は例えば下記のようになる。発話への回答に画像認識処理が必要でないと判定された場合として（Ｓ１７０３でＮＯ）、例えば、ロボット１とユーザとが対話をするようなケースが該当したとする。この場合、Ｓ１７０８では、音声情報出力制御部２１７は、ユーザとの対話に応答する音声をスピーカ２１８から出力すればよい。

また、Ｓ１７０４で撮影した画像がクラウドサーバ３に対して画像認識処理を要求する必要がない場合として（Ｓ１７０５でＮＯ）、ユーザの名前をロボット１に問い合わせたり、ユーザが指を立てて「これいくつ？」というような問い合わせを行うケースが該当したとする。この場合、Ｓ１７０８では、音声情報出力制御部２１７は、ユーザの名前や「２本です。」というような音声をスピーカ２１８から出力すればよい。

図１８は、本開示の第１の実施の形態において、図１７のＳ１７０９に示す画像認識処理の詳細を示すフローチャートである。まず、通信部３０１は、ロボット１から送信された画像を受信する（Ｓ１８０１）。

次に、処理部３０２は、画像認識処理を実行する（Ｓ１８０２）。例えば、図１４に示すユースケースでは、ぬいぐるみ１４０２を含む画像が画像認識処理の対象となる。処理部３０２は、例えば、機械学習により得られた、物体の画像の特徴量と物体の名称とが対応付けて登録された物体モデルデータベースを備えている。処理部３０２は、ロボット１から送信された画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量と物体モデルデータベースに登録された各物体の特徴量とを照合し、類似度が最も高い物体を認識対象物と判定すればよい。図１４の例では、「ぬいぐるみ」が画像認識結果となる。

次に、通信部３０１は、処理部３０２による画像認識結果をロボット１に送信する（Ｓ１８０３）。

次に、本開示の第１の実施の形態における、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細について説明する。第１の実施の形態における進捗表現処理は、画像認識結果が受信されるまで、重り１１１を一定速度で一定時間ずつ左方又は右方へ移動させることで、重り１１１を往復移動させることに特徴がある。図１９は、本開示の第１の実施の形態において、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細を示すフローチャートである。

まず、主制御部２０２は、重りの初期往復移動スピードＶ１を指定するコマンドを第１駆動機構制御部２１２へ送信する（Ｓ１９０１）。重りの初期往復移動スピードＶ１は、重り１１１を左方（図１３Ｂの矢印１３３）及び右方（図１３Ｃの矢印１３５）へ移動させる速度の初期値であり、メモリ２１３に予め記憶されている。

次に、第１駆動機構制御部２１２は、重りの初期往復移動スピードＶ１を指定するコマンドを主制御部２０２から受け付け、重り１１１を重りの初期往復移動スピードＶ１で一定時間ずつ左方又は右方へ移動させることで、重り１１１を往復移動させる（Ｓ１９０２）。

具体的には、Ｓ１９０２の処理において、第１駆動機構制御部２１２は、まず、図１３Ａに示すように、重り１１１を左右方向の中央の位置に移動させる。そして、第３モータ１２１（図７）を重りの初期往復移動スピードＶ１に対応する回転速度で駆動させる。第３モータ１２１（図７）の駆動開始から所定時間（以下、所定時間Ｔ０と記載）が経過すると、第１駆動機構制御部２１２は、第３モータ１２１（図７）の回転方向を反転させる。その後、第１駆動機構制御部２１２は、所定時間Ｔ０の２倍の時間２Ｔ０（以下、一定時間２Ｔ０と記載）が経過する度に、第３モータ１２１（図７）の回転方向を反転させることを繰り返す。

次に、主制御部２０２は、通信部２２０が画像認識結果を受信していなければ（Ｓ１９０３でＮＯ）、処理をＳ１９０２に戻し、Ｓ１９０２の処理を行う。以上により、画像認識結果が受信されるまで、制御回路２０１は、重り１１１を往復移動させる。これにより、画像認識結果が受信されるまで、ロボット１は左右に揺動する動作を繰り返し、ユーザに画像認識処理中であることを伝えることができる。

一方、通信部２２０が画像認識結果を受信すると（Ｓ１９０３でＹＥＳ）、第１駆動機構制御部２１２は、重り１１１を左右方向の中央の位置に移動させるコマンドを主制御部２０２から受け付け、図１３Ａに示すように、重り１１１を左右方向の中央の位置に移動させる（Ｓ１９０４）。これにより、ロボット１は、左右の揺動を停止してデフォルトの姿勢に戻る。その結果、重り１１１がデフォルトの状態に戻り、ロボット１は、次の動作に対して迅速に対応することができる。

このように本態様によれば、ユーザの問いに応答するために所定時間以上を要する場合、ロボット１は、口、又は鼻の位置を正面にして左右に揺れる動作をする。この動作は、ロボット１が悩んで身体を左右に揺すっている動作を表す。

そのため、手足を有しない球体状のロボット１であって、ユーザに対して内部処理の進行状況をユーザに伝えるのに制約がある場合であっても、処理中であることを球体状のロボット１の表面に表示することなく、重り１１１の移動動作を利用して、ユーザとの対話中にロボット１が処理中であることをユーザに伝えることができる。その結果、ユーザは、ロボット１の外観だけを見て、ロボット１が処理中なのか又は故障により動かないのか判断できる。

また、本態様では、画像認識結果を受信した場合、重り１１１をデフォルトの左右方向の中央の位置に戻す（Ｓ１９０４）。そのため、本態様では、画像認識処理の処理中にロボット１を左右に揺らしたために、ロボット１が左右に揺れた途中の姿で応答をする不自然さを防止できる。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態は、画像認識処理の進捗状況が進むにつれて、重り１１１が往復移動する速度を減少させることを特徴とする。なお、第２の実施の形態において第１の実施の形態と同一構成のものは同一の符号を付し、説明を省く。

第２の実施の形態では、全体的な処理は、図１７と同じであるが、Ｓ１７０９とＳ１７０７とが相違する。

図２０は、本開示の第２の実施の形態において、図１７のＳ１７０９に示す画像認識処理の詳細を示すフローチャートである。Ｓ２００１、Ｓ２００８は図１８のＳ１８０１、Ｓ１８０３と同じであるため、説明を省く。

Ｓ２００２では、処理部３０２は、画像認識処理に要するステージ数Ｍを規定するパラメータを準備する。ここで、ステージ数Ｍはクラウドサーバ３が採用する画像認識処理の内容に応じて事前に定められた値が採用される。例えば、クラウドサーバ３が３つのステージ数からなる画像認識処理を採用するのであれば、Ｍ＝３が設定される。

Ｓ２００３では、処理部３０２は、ステージ番号Ｎを初期値「０」に設定する。ここで、ステージ番号Ｎは処理中のステージを特定するための番号である。

Ｓ２００４では、処理部３０２は、ステージ番号Ｎを１インクリメントする。

Ｓ２００５では、処理部３０２は、ステージ番号Ｎの画像認識処理を実行する。

Ｓ２００６では、処理部３０２は、ステージ番号Ｎがステージ数Ｍに到達したか否かを判定する。ステージ番号Ｎがステージ数Ｍに到達していれば（Ｓ２００６でＹＥＳ）、処理部３０２は、画像認識結果が得られたので、処理をＳ２００８に進める。

ステージ番号Ｎがステージ数Ｍに到達していなければ（Ｓ２００６でＮＯ）、処理部３０２は、通信部２２０を用いて、画像認識結果の一部が完了した旨の通知をロボット１に行う（Ｓ２００７）。このとき、処理部３０２は、処理が終了したステージ番号Ｎとステージ数Ｍとをロボット１に送信する。

Ｓ２００７の処理が終了すると、処理はＳ２００４に戻される。これにより、次のステージ番号Ｎの画像認識処理が実行される。

次に、画像認識処理のステージについて説明する。図２１は、画像認識処理のステージ番号Ｎが示すステージの一例を示す図である。図２１の例では、画像認識処理はステージ番号Ｎ＝１，２，３で示される３つのステージ「１」，「２」，「３」で構成される。

ステージ「１」は認識対象物の色を認識するステージであり、ステージ「２」は認識対象物のブランドを認識するステージであり、ステージ「３」は認識対象物が最終的に何であるかを認識するステージである。

例えば、認識対象物が市販の清涼飲料水であるとすると、ステージ「１」では、清涼飲料水を構成する色が認識される。例えば、水の清涼飲料水であれば、認識結果は「透明」となる。処理部３０２は、例えば、ロボット１から送信された画像から認識対象物を抽出し、抽出した認識対象物の色を解析する処理を行うことで、認識対象物の色を認識すればよい。認識対象物が複数の色で構成される場合もある。この場合、処理部３０２は、一定の割合以上を占める上位数色の色を認識結果としてもよい。

ステージ「２」では、処理部３０２は、例えば、清涼飲料水のボトルのラベルに記載された文字を認識することで、ブランド名を認識する。清涼飲料水のボトルのラベルに商品名「ＸＸＸ」と記載されていれば、認識結果は、例えば、「ＸＸＸ」となる。

ステージ「３」では、処理部３０２は、例えば、上述の物体モデルデータベースを用いて、認識対象物が最終的に何であるかを認識する。例えば、清涼飲料水が認識されたのであれば、認識結果は「清涼飲料水」となる。ここで、清涼飲料水の種類まで認識できたのであれば、認識結果は、例えば、「清涼飲料水：水」となる。

図２２は、本開示の第２の実施の形態において、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細を示すフローチャートである。

図２２において、Ｓ２１０４、Ｓ２１０７は、図１９のＳ１９０３、Ｓ１９０４と同じであるので、説明を省く。

まず、主制御部２０２は、重りの初期往復移動スピードＶ１と、現在の往復移動スピードＶを規定するパラメータと、を準備する（Ｓ２１０１）。上述のように、重りの初期往復移動スピードＶ１は、重り１１１を左方及び右方へ移動させる速度の初期値であり、メモリ２１３に予め記憶されている。Ｓ２１０１の処理では、主制御部２０２は、メモリ２１３から重りの初期往復移動スピードＶ１を読み出す。現在の往復移動スピードＶは、実際に重り１１１を左方及び右方へ移動させる速度を示すパラメータであり、初期値は「０」の値を取る。

次に、主制御部２０２は、現在の往復移動スピードＶを重りの初期往復移動スピードＶ１に設定し（Ｖ＝Ｖ１）、当該設定後の現在の往復移動スピードＶを指定するコマンドを第１駆動機構制御部２１２へ送信する（Ｓ２１０２）。

次に、第１駆動機構制御部２１２は、現在の往復移動スピードＶを指定するコマンドを主制御部２０２から受け付け、Ｓ１９０２（図１９）の処理と同様にして、重り１１１を現在の往復移動スピードＶで、一定時間２Ｔ０ずつ右方又は左方へ移動させることで、重り１１１を往復移動させる（Ｓ２１０３）。

Ｓ２１０５は、図２０のＳ２００７において、クラウドサーバ３が送信した画像認識処理の一部が完了した旨の通知をロボット１が受信する処理である。Ｓ２１０５では、主制御部２０２は、画像認識処理の一部が完了した旨の通知を通信部２２０がクラウドサーバ３から受信していなければ（Ｓ２１０４でＮＯ）、処理をＳ２１０３に戻す。一方、主制御部２０２は、画像認識処理の一部が完了した旨の通知を通信部２２０がクラウドサーバ３から受信していれば（Ｓ２１０４でＹＥＳ）、処理をＳ２１０６に進める。Ｓ２１０４では、ロボット１は、処理が終了したステージ番号Ｎとステージ数Ｍとを受信する。

Ｓ２１０６では、主制御部２０２は、Ｓ２１０４で受信した処理が終了したステージ番号Ｎとステージ数Ｍとを用いて、現在の往復移動スピードＶをＶ＝Ｖ１×（１−Ｎ／Ｍ）に設定する。例えば、ステージ「１」が終了すると、Ｓ２１０４にて、ロボット１はＮ＝１を受信するので、ステージ「２」の処理中では、現在の往復移動スピードＶは、Ｖ＝Ｖ１×（１−１／Ｍ）に設定される。

これにより、主制御部２０２は、画像認識処理のステージが１段階進む毎に現在の往復移動スピードＶを１段階減少させる。

図２１の例では、ステージ「１」の処理中においては、主制御部２０２は、現在の往復移動スピードＶを重りの初期往復移動スピードＶ１に設定する。この場合、重り１１１が重りの初期往復移動スピードＶ１で一定時間２Ｔ０の間左方へ移動することにより、「Ｖ１×２Ｔ０」に相当する、図２１の破線の位置「Ｒ」から実線の位置「−Ｒ」までの振幅「２Ｒ」分移動したとする。これにより、ロボット１は、一定時間２Ｔ０の間に、右方に約９０度傾いた状態から、振幅「２Ｒ」分に相当する振れ幅で左方へ傾き、左方へ約９０度傾いた状態になったとする。

この場合、ステージ「１」の処理が終了すると、主制御部２０２は、現在の往復移動スピードＶをＶ＝Ｖ１×２／３（＝１−１／３）に設定する。これにより、ステージ「２」の処理中においては、重り１１１は、「Ｖ１×２／３」の速度で、一定時間２Ｔ０の間に、「Ｖ１×２／３×２Ｔ０」に相当する振幅「Ｒ×４／３（＝２Ｒ×２／３）」分移動する。その結果、ロボット１は、一定時間２Ｔ０の間に、右方に約６０度傾いた状態から、振幅「４Ｒ／３」分に相当する振れ幅で左方へ傾き、左方へ約６０度傾いた状態になる。

ステージ「２」の処理が終了すると、主制御部２０２は、現在の往復移動スピードＶをＶ＝Ｖ１×１／３（＝１−２／３）に設定する。これにより、ステージ「３」の処理中においては、重り１１１は、「Ｖ１×１／３」の速度で、一定時間２Ｔ０の間に、「Ｖ１×１／３×２Ｔ０」に相当する振幅「Ｒ×２／３（＝２Ｒ×１／３）」分移動する。その結果、ロボット１は、一定時間２Ｔ０の間に、右方に約３０度傾いた状態から、振幅「２Ｒ／３」分に相当する振れ幅で左方へ傾き、左方へ約３０度傾いた状態になる。

このように、本態様によれば、画像認識処理のステージが進むにつれて、重り１１１の移動速度が減少されるので、ロボット１の動作を通じて、画像認識処理の進捗状況をユーザに通知できる。

（変形例１）
第１の実施の形態における図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理は、図１９に示す処理フローに代えて、図２３に示す処理フローで実現してもよい。以下、図２３に示す進捗表現処理の処理フローについて詳述する。図２３は、本開示の第１の実施の形態における、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細の変形例を示すフローチャートである。図２４は、重り１１１の位置の模式図である。

第１の実施の形態における図１９に示す進捗表現処理は、画像認識結果が受信されるまで、重り１１１を、一定速度（重りの初期往復スピードＶ１）で一定時間２Ｔ０ずつ左方又は右方へ移動させることにより重り１１１を往復移動させることを特徴としていた。しかし、図２３に示す進捗表現処理は、重り１１１を中央の位置から一定速度で移動させ、重り１１１が所定位置に到達したときに移動方向を反転させ、その後、重り１１１が中央の位置に戻ったときに、画像認識結果の受信有無に応じて重り１１１の往復移動を終了又は継続させることに特徴がある。

図２３に示すように、まず、主制御部２０２は、移動方向Ｆを指定するコマンドを第１駆動機構制御部２１２へ送信する（Ｓ２２０１）。図２４を参照し、移動方向Ｆは、重り１１１の移動範囲２Ｒの中心である左右方向の中央の位置に対して、右方向に重り１１１を移動させるか、左方向に移動させるかを規定するためのパラメータである。移動方向Ｆは、移動範囲２Ｒの中心が０に設定され、移動範囲２Ｒの中心に対して右方向に重り１１１を移動させる場合、「１」の値を取り、左方向に重り１１１を移動させる場合、「−１」の値を取る。移動方向Ｆの初期値は、「１」に設定されるものとするが、これは一例であり、「−１」に設定されてもよい。

次に、第１駆動機構制御部２１２は、移動方向Ｆを指定するコマンドを主制御部２０２から受け付け、移動方向Ｆが示す方向の端まで重り１１１を所定速度（以下、所定速度Ｖ０と記載する）で移動させる（Ｓ２２０２）。具体的には、第１駆動機構制御部２１２は、Ｓ２２０２の処理において、内部に備える図略のエンコーダから第３モータ１２１（図７）の回転数を取得する。第１駆動機構制御部２１２は、取得した回転数が、移動方向Ｆが示す方向の端「Ｒ」又は「−Ｒ」（図２４）に重り１１１が位置するときに対応する回転数になるまで、第３モータ１２１（図７）を所定速度Ｖ０に対応する回転速度で移動方向Ｆが示す方向に回転させる。尚、所定速度Ｖ０は、例えば上述の初期往復移動スピードＶ１等に適宜定めてよい。

Ｓ２２０２の処理が終了すると、主制御部２０２は、移動方向Ｆを「−Ｆ」に設定し、当該設定後の移動方向Ｆを指定するコマンドを第１駆動機構制御部２１２へ送信する（Ｓ２２０３）。これにより、主制御部２０２は、重り１１１の移動方向Ｆを反転させる。なお、主制御部２０２は、Ｓ２２０２の処理中に、第１駆動機構制御部２１２が内部に備える上記のエンコーダから第３モータ１２１（図７）の回転数を取得する。そして、主制御部２０２は、取得した回転数が、移動方向Ｆが示す方向の端「Ｒ」又は「−Ｒ」（図２４）に重り１１１が位置するときに対応する回転数になったときに、Ｓ２２０２の処理が終了したと判定し、Ｓ２２０３の処理を行う。

その後、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ると（Ｓ２４０４でＹＥＳ）、主制御部２０２は、通信部２２０がクラウドサーバ３から画像認識結果を受信していれば（Ｓ２２０５でＹＥＳ）、進捗表現処理を終了する。以上のように、制御回路２０１は、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ったときに、通信部２２０が画像認識結果を受信していれば、進捗表現処理を終了させる。このため、ロボット１が左右に揺れた途中の姿で応答をする不自然さを防止できる。尚、Ｓ２４０４において、主制御部２０２は、内部に備える図略のエンコーダから取得した回転数が、重り１１１が左右方向の中央に位置するときに対応する回転数であることにより、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ったと判定すればよい。

一方、主制御部２０２は、通信部２２０が画像認識結果を受信していなければ（Ｓ２２０５でＮＯ）、処理をＳ２２０２に戻し、Ｓ２２０２以降の処理を行う。これにより、主制御部２０２は、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ったときに、通信部２２０が画像認識結果を受信していなければ、左右方向の中央の位置から重り１１１の往復移動を継続させる。その結果、画像認識結果が受信されるまで、ロボット１は左右に揺動する動作を繰り返し、ユーザに画像認識処理中であることを伝えることができる。

（変形例２）
第２の実施の形態における図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理は、図２２に示す処理フローに代えて、図２５に示す処理フローで実現してもよい。以下、図２５に示す進捗表現処理の処理フローについて詳述する。図２５は、本開示の第２の実施の形態における、図１７のＳ１７０７に示す進捗表現処理の詳細の変形例を示すフローチャートである。

第２の実施の形態における図２２に示す進捗表現処理は、画像認識処理の進捗状況が進むにつれて、重り１１１が往復移動する速度を減少させることで、重り１１１の振幅を減少させることを特徴としていた。しかし、図２５に示す進捗表現処理は、重り１１１が往復移動する速度を一定にしたまま、画像認識処理の進捗状況が進むにつれて、重り１１１を中央の位置から右方又は左方へ移動させる時間を短縮することで、重り１１１の振幅を減少させることに特徴がある。

図２５に示すように、まず、主制御部２０２は、重り１１１が中心から端まで移動するまでの所要時間Ｔ１と、設定時間Ｔ、経過時間ｔ、及び移動方向Ｆの３つのパラメータと、を準備する（Ｓ２４０１）。

図２４を参照し、所要時間Ｔ１は、Ｓ２２０２（図２３）と同様に、重り１１１を所定速度Ｖ０で移動させた場合に、重り１１１が、重り１１１の移動範囲２Ｒの中心（左右方向の中央の位置）「０」から移動範囲２Ｒの端「Ｒ」又は「−Ｒ」まで移動するのに要する所要時間であり、メモリ２１３に予め記憶されている。Ｓ２４０１の処理では、主制御部２０２は、メモリ２１３から所要時間Ｔ１を読み出す。設定時間Ｔは、重り１１１を移動範囲２Ｒの中心「０」から右方又は左方へ移動させる時間を示すパラメータである。主制御部２０２は、設定時間Ｔの初期値として所要時間Ｔ１を設定する。経過時間ｔは、移動範囲２Ｒの中心「０」において重り１１１の移動を開始した時点からの経過時間を示すパラメータである。移動方向Ｆは、上述の変形例１で説明した通りであるので、説明を省く。

次に、主制御部２０２は、経過時間ｔを「０」に設定することで、経過時間ｔを初期化後、設定時間Ｔ、経過時間ｔ及び移動方向Ｆを指定するコマンドを第１駆動機構制御部２１２へ送信する（Ｓ２４０２）。

次に、第１駆動機構制御部２１２は、設定時間Ｔ、経過時間ｔ及び移動方向Ｆを指定するコマンドを主制御部２０２から受け付け、重り１１１を左右方向の中央の位置（移動範囲２Ｒの中心「０」）に戻した後、移動方向Ｆが示す方向に重り１１１を所定速度Ｖ０で移動させる（Ｓ２４０３）。

具体的には、第１駆動機構制御部２１２は、ステップＳ２４０３において、経過時間ｔが設定時間Ｔ未満である場合（Ｓ２４０４でＮＯ）、処理をＳ２４０３に戻し、Ｓ２４０３以降の処理を行う。これにより、第１駆動機構制御部２１２は、重り１１１の移動を開始した時点から設定時間Ｔが経過するまでの間、重り１１１を左右方向の中央の位置から移動方向Ｆが示す方向へ移動させる。

経過時間ｔが設定時間Ｔになると（Ｓ２４０４でＹＥＳ）、主制御部２０２は、移動方向Ｆを「Ｆ＝−Ｆ」に設定し、当該設定後の移動方向Ｆを指定するコマンドを第１駆動機構制御部２１２へ送信する（Ｓ２４０５）。例えば、Ｓ２４０５の処理において、主制御部２０２は、重り１１１の移動方向Ｆが「１」であった場合は、移動方向Ｆを「−１」に設定し、重り１１１の移動方向Ｆが「−１」であった場合は、移動方向Ｆを「１」に設定する。これにより、主制御部２０２は、重り１１１の移動方向を反転させる。

その後、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ると（Ｓ２４０６でＹＥＳ）、主制御部２０２は、通信部２２０がクラウドサーバ３から画像認識結果を受信していれば（Ｓ２４０７でＹＥＳ）、進捗表現処理を終了する。尚、Ｓ２４０６において、主制御部２０２は、内部に備える図略のエンコーダから取得した回転数が、重り１１１が左右方向の中央に位置するときに対応する回転数であることにより、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ったと判定すればよい。以上のように、制御回路２０１は、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ったときに、通信部２２０が画像認識結果を受信していれば、進捗表現処理を終了させる。このため、ロボット１が左右に揺れた途中の姿で応答をする不自然さを防止できる。

一方、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ると（Ｓ２４０６でＹＥＳ）、主制御部２０２は、通信部２２０がクラウドサーバ３から画像認識結果を受信していず（Ｓ２４０７でＮＯ）、画像認識処理の一部が完了した旨の通知も受信していなければ（Ｓ２４０８でＮＯ）、処理をＳ２４０２に戻す。これにより、主制御部２０２は、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ったときに、通信部２２０が画像認識結果を受信していなければ、左右方向の中央の位置から重り１１１の往復移動を継続させる。その結果、画像認識結果が受信されるまで、ロボット１は左右に揺動する動作を繰り返し、ユーザに画像認識処理中であることを伝えることができる。

また、重り１１１が左右方向の中央の位置に戻ると（Ｓ２４０６でＹＥＳ）、主制御部２０２は、通信部２２０がクラウドサーバ３から画像認識結果を受信していないが（Ｓ２２０７でＮＯ）、画像認識処理の一部が完了した旨の通知を受信していれば（Ｓ２４０８でＹＥＳ）、処理をＳ２４０９に進める。Ｓ２４０８では、ロボット１は、処理が終了したステージ番号Ｎとステージ数Ｍとを受信する。

Ｓ２４０９では、主制御部２０２は、Ｓ２４０８で受信した、処理が終了したステージ番号Ｎとステージ数Ｍとを用いて、設定時間Ｔを「Ｔ＝Ｔ１×（１−Ｎ／Ｍ）」に設定し、設定時間Ｔを短縮させる。例えば、ステージ「１」が終了すると、Ｓ２４０８にて、ロボット１はＮ＝１を受信するので、ステージ「２」の処理中では、設定時間Ｔは、Ｔ＝Ｔ１×（１−１／Ｍ）に設定される。

このように、主制御部２０２は、画像認識処理のステージが１段階進む毎に設定時間Ｔを１段階短縮させる。これにより、主制御部２０２は、設定時間Ｔと所定速度Ｖ０との積ＴＶ０によって示される、重り１１１が中央から往復移動する距離である重り１１１の振幅を短縮させる。

図２１の例では、ステージ「１」の処理中においては、主制御部２０２は、設定時間Ｔを所要時間Ｔ１に設定する。所要時間Ｔ１は、重り１１１が移動範囲２Ｒの中心「０」から移動範囲２Ｒの端「Ｒ」又は「−Ｒ」まで移動するのに要する時間に定められているとする。この場合、重り１１１は、「Ｔ１×Ｖ０」に相当する振幅「Ｒ」で左右に往復するので、ロボット１も振幅「Ｒ」に相当する振れ幅で左右に揺動する。

ステージ「１」の処理が終了すると、主制御部２０２は、設定時間Ｔを「Ｔ＝Ｔ１×２／３（＝１−１／３）」に設定する。これにより、ステージ「２」の処理中においては、重り１１１は、「Ｔ１×２／３×Ｖ０」に相当する振幅「Ｒ×２／３」で左右に往復するので、ロボット１は振幅「Ｒ×２／３」に相当する振れ幅で左右に揺動する。

ステージ「２」の処理が終了すると、主制御部２０２は、設定時間Ｔを「Ｔ＝Ｔ１×１／３（＝１−２／３）」に設定する。これにより、ステージ「３」の処理中においては、重り１１１は、「Ｔ１×１／３×Ｖ０」に相当する振幅「Ｒ×１／３」で左右に往復するので、ロボット１は振幅「Ｒ×１／３」に相当する振れ幅で左右に揺動する。

このように、本態様によれば、画像認識処理のステージが進むにつれて、重り１１１が左右方向の中央の位置から移動した距離である重り１１１の振幅が減少される。このため、ロボット１の動作を通じて、画像認識処理の進捗状況をユーザに通知できる。

（変形例３）
第１及び第２の実施の形態では、画像認識処理をクラウドサーバ３に要求する場合に、ロボット１を左右に揺動させる動作を行わせた。本開示はこれに限定されず、画像認識処理以外の処理（例えば、音声認識処理）をクラウドサーバ３に要求する場合に、ロボット１を左右に揺動させる動作を行わせてもよい。画像認識処理以外の処理であっても、クラウドサーバ３に処理を要求した場合、処理結果が得られるまでに所定時間以上要することもある。この場合、処理結果が得られるまでにロボット１を左右に揺動させる動作を行わせることで、ロボット１が故障したとユーザが判断することを防止できる。

（変形例４）
第１及び第２の実施の形態では、表示部２０６を備えていたが、これは一例であり、表示部２０６は省かれても良い。表示部２０６はロボットの顔の一部を表示するので、表示部２０６が有る方が、ロボット１が考え中であることをうまく表現できる。しかし、表示部２０６が無くても、処理結果が得られるまでロボット１を左右に揺動させれば、ロボット１が考え中であることを十分にユーザに伝えることができる。

（変形例５）
第２の実施の形態では、画像認識処理のステージが進むにつれて、「Ｎ／Ｍ」ずつ現在の往復移動スピードＶが減少されたが、これは一例であり、ステージが進むにつれて現在の往復移動スピードＶの減少量が大きくなる或いは小さくなるように現在の往復移動スピードＶは減少されてもよい。これと同様に、第２の実施の形態の変形例において、ステージが進むにつれて設定時間Ｔの短縮量が大きくなる或いは小さくなるように設定時間Ｔは短縮されてもよい。

（本開示の実施の形態の概要）
本開示の一態様に係るロボットは、
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる制御回路と、を備えたものである。

本態様によると、前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる。

これにより、前記ロボットが前記ユーザの問いに応答するために所定時間以上を要する場合、前記ロボットは、前記重りの軸に沿う方向を正面として左右に揺れる動作をする。この動作は、例えば、前記ロボットが悩んで身体を左右に揺すっている動作を表す。

そのため、手足を有しない球体状のロボットであって、内部処理の進行状況を前記ユーザに伝えるのに制約がある場合であっても、処理中であることを前記球体状のロボットの表面に表示することなく、前記重りの移動動作を利用して、前記ユーザとの対話中に前記ロボットが処理中であることを前記ユーザに伝えることができる。その結果、前記ユーザは、前記ロボットの外観だけを見て、前記ロボットが処理中なのか又は故障により動かないのか判断できる。

また、上記態様において、例えば、
前記球帯状のメイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部は、前記球体を構成してもよい。

本態様によると、前記球帯状のメイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部は、前記球体を構成するので、第２駆動機構により前記メイン筐体を回転させることで、球体が転がるようにロボットを前進及び後進させることができる。

また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記出力装置を介して前記応答の内容を出力させるとき、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させてもよい。

本態様によると、前記出力装置を介して前記応答の内容を出力させるとき、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させる。これによると、前記所定の処理中に前記ロボットを左右に揺らして前記ロボットが悩む姿を表現する場合でも、前記出力装置を介して前記応答の内容を出力させるとき、前記ロボットは正規の姿勢に戻って前記ユーザの問いに対して応答することになる。そのため、前記所定の処理中に前記ロボットを左右に揺らしたために、前記ロボットが左右に揺れた途中の姿で前記応答をする不自然さを防止できる。

また、上記態様において、例えば、
前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
前記制御回路は、
前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りが往復移動する速度を減少させてもよい。

本態様によれば、前記所定の処理の工程が進むにつれて、重りが往復移動する速度が減少されるので、ロボットの動作を通じて、所定の処理の進捗状況をユーザに通知できる。

また、上記態様において、例えば、
前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
前記制御回路は、
前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りがデフォルト位置から往復移動する距離を短縮させてもよい。

本態様によれば、前記所定の処理の工程が進むにつれて、重りがデフォルト位置から往復移動する距離が短縮されるので、ロボットの動作を通じて、所定の処理の進捗状況をユーザに通知できる。

また、上記態様において、例えば、
前記シャフトと直交する方向に前記シャフトから延びるアームと、
前記アームに設けられ、少なくとも前記ロボットの顔の一部を表示する表示部と、を更に備えてもよい。

この場合、前記表示部に表示される前記ロボットの顔の一部は、例えば、口、又は鼻を構成する。これにより、前記ロボットが前記ユーザの問いに応答するために所定時間以上を要する場合、前記ロボットは、例えば、口、又は鼻の位置を正面にして左右に揺れる動作をする。この動作は、前記ロボットが悩んで身体を左右に揺すっている動作を表す。

そのため、前記ユーザとの対話中に前記ロボットが処理中であることを前記重りの移動動作を利用して前記ユーザに伝えることができる。その結果、前記ユーザは、前記ロボットの外観だけを見て、前記ロボットが処理中なのか又は故障により動かないのか判断できる。

また、上記態様において、例えば、
前記第２駆動機構による前進方向に撮像方向が向くように前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方に設けられたカメラと、
前記メイン筐体の内部に設けられ、外部ネットワークに接続される通信回路と、を更に備え、
前記所定の処理は、前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバにおける画像認識処理であってもよい。

画像認識処理は処理負荷が過大なので、外部サーバで実行されることが多い。この場合、処理結果が得られるまで、所定時間以上かかってしまう。本態様では、所定の処理が外部サーバで実行される場合であっても、処理結果が得られるまで、ロボットは、左右に揺れる動作を行う。そのため、ユーザに対して内部処理が実行中であることを伝えることができる。

また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、前記画像認識処理に基づいて応答する場合、
前記カメラを用いて認識対象物を撮像させ、
前記通信回路を用いて前記外部ネットワークを経由して前記撮像された認識対象物の画像を前記外部サーバに送信させ、
前記通信回路を用いて前記外部サーバから前記認識対象物の画像の認識結果を受信させ、
前記出力装置を介して前記受信した認識結果を出力させる、ものであってもよい。

本態様によれば、処理負荷が過大な画像認識処理が外部サーバで実行されるので、ロボットは認識対象物の撮像と、認識結果を外部サーバからの受信とを行えばよく、ロボットの処理負荷を軽減できる。

また、上記態様において、例えば、
前記入力装置は、マイクであり、
前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示は音声の指示であってもよい。

本態様によれば、ユーザは、手入力で入力指示を入力しなくとも、入力指示の音声を発話するだけで、ロボットに所定の処理を指示できる。そのため、入力指示を入力する際のユーザの負担が軽減される。特に、幼児のように、手入力が困難なユーザにとってこの態様は有用となる。

また、上記態様において、例えば、
前記出力装置は、スピーカであってもよい。

本態様では、スピーカを通じて処理結果が出力されるので、ユーザはロボットに注視しなくても処理結果を知ることができる。

本開示の一態様に係るロボットは、
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトと直交する方向に前記シャフトから延びるアームに設けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して、所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる制御回路と、を備えたものである。

本態様によると、前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる。この場合、前記表示部に表示される前記ロボットの顔の一部は、例えば、口、又は鼻を構成する。

これにより、前記ロボットが前記ユーザの問いに応答するために所定時間以上を要する場合、前記ロボットは、例えば、口、又は鼻の位置を正面にして左右に揺れる動作をする。この動作は、前記ロボットが悩んで身体を左右に揺すっている動作を表す。

そのため、手足を有しない球体状のロボットであって、前記ユーザに対して内部処理の進行状況を前記ユーザに伝えるのに制約がある場合であっても、処理中であることを前記球体状のロボットの表面に表示することなく、前記重りの移動動作を利用して、前記ユーザとの対話中に前記ロボットが処理中であることを前記ユーザに伝えることができる。その結果、前記ユーザは、前記ロボットの外観だけを見て、前記ロボットが処理中なのか又は故障により動かないのか判断できる。

また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記出力装置を介して前記応答の内容を出力させるとき、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させてもよい。

本態様によると、前記出力装置を介して前記応答の内容を出力させるとき、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させる。これによると、前記所定の処理中に前記ロボットを左右に揺らして前記ロボットが悩む姿を表現する場合でも、前記出力装置を介して前記応答の内容を出力させるとき、前記ロボットは正規の姿勢に戻って前記ユーザの問いに対して応答することになる。そのため、前記所定の処理中に前記ロボットを左右に揺らしたために、前記ロボットが左右に揺れた途中の姿で前記応答をする不自然さを防止できる。

また、上記態様において、例えば、
前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
前記制御回路は、
前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りが往復移動する速度を減少させてもよい。

本態様によれば、前記所定の処理の工程が進むにつれて、重りが往復移動する速度が減少されるので、ロボットの動作を通じて、所定の処理の進捗状況をユーザに通知できる。

また、上記態様において、例えば、
前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
前記制御回路は、
前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りがデフォルト位置から往復移動する距離を短縮させてもよい。

本態様によれば、前記所定の処理の工程が進むにつれて、重りがデフォルト位置から往復移動する距離が短縮されるので、ロボットの動作を通じて、所定の処理の進捗状況をユーザに通知できる。

また、上記態様において、例えば、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方に設けられたカメラと、前記メイン筐体の内部に設けられ外部ネットワークに接続される通信回路とを備え、
前記所定の処理は、前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバにおける画像認識処理であってもよい。

画像認識処理は処理負荷が過大なので、外部サーバで実行されることが多い。この場合、処理結果が得られるまで、所定時間以上かかってしまう。本態様では、所定の処理が外部サーバで実行される場合であっても、処理結果が得られるまで、ロボットは、左右に揺れる動作を行う。そのため、ユーザに対して内部処理が実行中であることを伝えることができる。

また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、前記画像認識処理に基づいて応答する場合、
前記カメラを用いて認識対象物を撮像させ、
前記通信回路を用いて前記外部ネットワークを経由して前記撮像された認識対象物の画像を前記外部サーバに送信させ、
前記通信回路を用いて前記外部サーバから前記認識対象物の画像の認識結果を受信させ、
前記出力装置を介して前記受信した認識結果を出力させる、ものであってもよい。

本態様によれば、処理負荷が過大な画像認識処理が外部サーバで実行されるので、ロボットは認識対象物の撮像と、認識結果を外部サーバからの受信とを行えばよく、ロボットの処理負荷を軽減できる。

本開示の一態様に係るロボットは、
球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方に設けられたカメラと、
前記メイン筐体の内部に設けられ外部ネットワークに接続される通信回路と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
前記シャフトと直交する方向に前記シャフトから延びるアームに設けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる前記第２駆動機構と独立した第３駆動機構と、
前記入力装置を介して入力したユーザの音声指示に対して応答するために画像認識が必要な場合に前記カメラを用いて認識対象物を撮像させ、前記外部ネットワークを経由して前記撮像された認識対象物の画像を前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバに送信させ、前記前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバから前記認識対象物の画像の認識結果を受信させ、前記出力装置を介して前記受信した認識結果を出力させる制御回路と、を備え、
前記制御回路は、
前記前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバによる前記認識対象物の画像の認識結果が必要な場合、前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させるものである。

本態様によると、前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバによる前記認識対象物の画像の認識結果が必要な場合、前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる。この場合、前記表示部に表示される前記ロボットの顔の一部は、例えば、口、又は鼻を構成する。

これにより、前記ロボットが前記ユーザの問いに応答するために画像認識処理が必要な場合、前記ロボットは、例えば、口、又は鼻の位置を正面にして左右に揺れる動作をする。この動作は、前記ロボットが悩んで身体を左右に揺すっている動作を表す。

そのため、手足を有しない球体状のロボットであって、前記ユーザに対して内部処理の進行状況を前記ユーザに伝えるのに制約がある場合であっても、処理中であることを前記球体状のロボットの表面に表示することなく、前記重りの移動動作を利用して、前記ユーザとの対話中に前記ロボットが処理中であることを前記ユーザに伝えることができる。その結果、前記ユーザは、前記ロボットの外観だけを見て、前記ロボットが処理中なのか又は故障により動かないのか判断できる。

また、上記態様において、例えば、
前記制御回路は、
前記認識対象物の画像の認識結果を受信した後、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させ、前記出力装置を介して前記受信した認識結果を出力させる、ものであってもよい。

本態様によると、前記認識対象物の画像の認識結果を受信した後に前記重りの往復移動を停止させる際に、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させる。これによると、前記画像認識の処理中に前記ロボットを左右に揺らして前記ロボットが悩む姿を表現する場合でも、前記画像認識の結果を受信すると、前記ロボットは正規の姿勢に戻って前記ユーザの問いに対して応答することになる。そのため、前記画像認識の処理中に前記ロボットを左右に揺らしたために、前記ロボットが左右に揺れた途中の姿で前記応答をする不自然さを防止できる。

また、本態様では、出力装置を通じて前記認識対象物の画像の認識結果が出力されるので、ユーザはロボットに注視しなくても前記認識対象物の画像の認識結果を知ることができる。

また、上記態様において、例えば、
画像認識用の参照データを格納するメモリを設け、
前記制御回路は、
前記ユーザの音声指示に対して応答するために前記外部サーバによる前記認識対象物の画像の認識結果は必要でなく、前記メモリに格納された前記画像認識用の参照データに基づく前記認識対象物の画像認識で前記応答が可能であると判断した場合、前記仮想線に直交する方向に前記重りを往復移動させる制御を行うことなく、前記出力装置を介して前記参照データに基づく認識結果を出力させる、ものであってもよい。

例えば、ユーザの顔認識などは、前記ロボットの内部にメモリを設けて、前記メモリに格納された画像認識用の参照データを用いて行うことが可能である。

ユーザが前記ロボットに対して、例えば、「私は誰？」と問う場合、前記外部サーバによる前記認識対象物の画像の認識結果は必要でなく、前記ロボットの内部にメモリに格納された画像認識用の参照データを参照すれば足りる。また、ユーザが人差し指と中指との２本の指を立てて「これいくつ？」と、前記ユーザが前記ロボットに対して問う場合も、前記外部サーバによる前記認識対象物の画像の認識結果は必要でなく、前記ロボットの内部にメモリに格納された画像認識用の参照データを参照すれば足りる。このような場合、前記ユーザを待たせることはほとんどない。

そのため、このような場合には、前記重りを往復移動させる制御を行うことなく、前記出力装置を介して前記参照データに基づく認識結果を出力させることができる。

また、上記態様において、例えば、
前記画像認識は、２以上の工程からなり、
前記制御回路は、
前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りが往復移動する速度を減少させてもよい。

本態様によれば、前記所定の処理の工程が進むにつれて、重りが往復移動する速度が減少されるので、ロボットの動作を通じて、所定の処理の進捗状況をユーザに通知できる。

また、上記態様において、例えば、
前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
前記制御回路は、
前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りがデフォルト位置から往復移動する距離を短縮させてもよい。

本態様によれば、前記所定の処理の工程が進むにつれて、重りがデフォルト位置から往復移動する距離が短縮されるので、ロボットの動作を通じて、所定の処理の進捗状況をユーザに通知できる。

本開示の例示的な実施の形態にかかるロボットによれば、内部処理の進行状況をユーザに伝えるために有用である。

Ｆ 移動方向
Ｍ ステージ数
Ｎ ステージ番号
Ｒ 最大振幅
ｔ 経過時間
Ｔ 設定時間
Ｔ１ 所要時間
Ｖ 現在の往復移動スピード
Ｖ１ 初期往復移動スピード
１ ロボット
２Ｒ 移動範囲
３ クラウドサーバ
４ 携帯端末
１０１ メイン筐体
１０２ 第１球冠部
１０３ 第２球冠部
１０４ カメラ
１０５ 第１表示部
１０６ 第２表示部
１０７ 第３表示部
１０８ 固定板金
１０９ 第１アーム
１１０ 第２アーム
１１１ 重り
１１２ シャフト
１１３ 駆動ベルト
１１４ 第１モータ
１１５ フレーム
１１６ 第３ギア
１１７ 第４ギア
１１８ 第２モータ
１１９ 第３アーム
１２０ 第４アーム
１２１ 第３モータ
１２２ 第１ギア
１２３ 第２ギア
１３９ 従動シャフト
１４０ 回転軸
２０１ 制御回路
２０２ 主制御部
２０３ 音声認識処理部
２０４ 顔認識処理部
２０５ 表示情報出力制御部
２０６ 表示部
２０７ 第３駆動機構
２０８ 第３駆動機構制御部
２０９ 第２駆動機構
２１０ 第２駆動機構制御部
２１１ 第１駆動機構
２１２ 第１駆動機構制御部
２１３ メモリ
２１５ マイク
２１７ 音声情報出力制御部
２１８ スピーカ
２２０ 通信部
３０１ 通信部
３０２ 処理部
１５００ ロボットシステム

Claims (13)

1. 球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
   前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
   前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
   前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
   前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
   前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる制御回路と、を備え、
   前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
   前記制御回路は、
   前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りが往復移動する速度を減少させる、
   ロボット。
2. 球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
   前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
   前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
   前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
   前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
   前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる制御回路と、を備え、
   前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
   前記制御回路は、
   前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りがデフォルト位置から往復移動する距離を短縮させる、
   ロボット。
3. 球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
   前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
   前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
   前記シャフトと直交する方向に前記シャフトから延びるアームに設けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
   前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
   前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
   前記入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して、所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる制御回路と、を備えた
   ロボット。
4. 前記制御回路は、
   前記出力装置を介して前記応答の内容を出力させるとき、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させる、
   請求項３記載のロボット。
5. 前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
   前記制御回路は、
   前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りが往復移動する速度を減少させる、
   請求項３記載のロボット。
6. 前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
   前記制御回路は、
   前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りがデフォルト位置から往復移動する距離を短縮させる、
   請求項３記載のロボット。
7. 前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方に設けられたカメラと、前記メイン筐体の内部に設けられ外部ネットワークに接続される通信回路とを備え、
   前記所定の処理は、前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバにおける画像認識処理である、
   請求項３記載のロボット。
8. 前記制御回路は、前記画像認識処理に基づいて応答する場合、
   前記カメラを用いて認識対象物を撮像させ、
   前記通信回路を用いて前記外部ネットワークを経由して前記撮像された認識対象物の画像を前記外部サーバに送信させ、
   前記通信回路を用いて前記外部サーバから前記認識対象物の画像の認識結果を受信させ、
   前記出力装置を介して前記受信した認識結果を出力させる、
   請求項７記載のロボット。
9. 球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
   前記球体形状の第１側部に対応する第１球冠部と、
   前記球体形状の第２側部に対応する第２球冠部と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた入力装置と、
   前記メイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部のいずれかに設けられた出力装置と、
   前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方に設けられたカメラと、
   前記メイン筐体の内部に設けられ外部ネットワークに接続される通信回路と、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
   前記シャフトと直交する方向に前記シャフトから延びるアームに設けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
   前記メイン筐体の内部に設けられ前記シャフトと直交する軸を中心に回転する重りと、
   前記重りの軸を回転させる第１駆動機構と、
   前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる第２駆動機構と、
   前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる前記第２駆動機構と独立した第３駆動機構と、
   前記入力装置を介して入力したユーザの音声指示に対して応答するために画像認識が必要な場合に前記カメラを用いて認識対象物を撮像させ、前記外部ネットワークを経由して前記撮像された認識対象物の画像を前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバに送信させ、前記前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバから前記認識対象物の画像の認識結果を受信させ、前記出力装置を介して前記受信した認識結果を出力させる制御回路と、を備え、
   前記制御回路は、
   前記前記外部ネットワークを介して接続された外部サーバによる前記認識対象物の画像の認識結果が必要な場合、前記第１駆動機構を制御して前記重りの軸を回動させて、前記重りを往復移動させる、
   ロボット。
10. 前記制御回路は、
    前記認識対象物の画像の認識結果を受信した後、前記重りのデフォルト位置において前記重りの往復移動を停止させ、前記出力装置を介して前記受信した認識結果を出力させる、
    請求項９記載のロボット。
11. 画像認識用の参照データを格納するメモリを設け、
    前記制御回路は、
    前記ユーザの音声指示に対して応答するために前記外部サーバによる前記認識対象物の画像の認識結果は必要でなく、前記メモリに格納された前記画像認識用の参照データに基づく前記認識対象物の画像認識で前記応答が可能であると判断した場合、前記仮想線に直交する方向に前記重りを往復移動させる制御を行うことなく、前記出力装置を介して前記参照データに基づく認識結果を出力させる、
    請求項９記載のロボット。
12. 前記画像認識は、２以上の工程からなり、
    前記制御回路は、
    前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りが往復移動する速度を減少させる、
    請求項９から１１のいずれか１項に記載のロボット。
13. 前記所定の処理は、２以上の工程からなり、
    前記制御回路は、
    前記２以上の工程の各々が終わる毎に、前記重りがデフォルト位置から往復移動する距離を短縮させる、
    請求項９から１１のいずれか１項に記載のロボット。

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