JP6709307B2 - Rolling device - Google Patents

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本発明は、動作機構を動作させて転動する装置に関し、より詳細には動作機構の動作制御の補正を行う装置等に関する。 The present invention relates to an apparatus that operates and rolls an operating mechanism, and more particularly, to an apparatus that corrects the operation control of the operating mechanism.

筐体の接地面に沿って転動する装置が従来技術として知られている。例えば、下記の特許文献１には、複数の半球体からなる本体の内部の重心位置をモータで移動させることにより、上記本体を傾動かつ搖動しながら歩行運動する歩行運動体が記載されている。 Devices that roll along the ground plane of the housing are known in the prior art. For example, the following Patent Document 1 describes a walking moving body that walks while tilting and rocking the main body by moving a center of gravity inside a main body composed of a plurality of hemispheres with a motor.

特開平６−１１４１６７号公報（１９９４年４月２６日公開）JP-A-6-114167 (published on April 26, 1994)

しかしながら、上述のような従来技術は、歩行運動体が置かれている状況によっては、制御通りの動きができないことがあるという問題がある。例えば、上記歩行運動体が滑りやすい場所に設置されている状況では、滑りにくい場所に設置されているときと同じ制御を行ったとしても、異なる運動となる恐れがある。また、例えば、上記歩行運動体が所定の姿勢となった状態で運動を停止させようとした場合に、設置場所が滑りやすければ、上記所定の姿勢で停止しないこともあり得る。 However, the conventional technique as described above has a problem that the controlled movement may not be possible depending on the situation where the walking moving body is placed. For example, in a situation where the walking body is installed in a slippery place, even if the same control as in the case where it is installed in a slippery place is performed, there is a risk of different exercises. Further, for example, when the movement of the walking body is stopped in a predetermined posture and the movement is stopped, if the installation place is slippery, it may not stop in the predetermined posture.

本発明は、前記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、動きの量が制御に応じた量とならない状態、あるいは装置が制御に応じた所定の姿勢とならない状態を解消することができる転動装置等を実現することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to eliminate a state in which the amount of movement does not become an amount according to control, or a state in which the device does not have a predetermined posture according to control. It is to realize a rolling device or the like that can perform.

上記の課題を解決するために、本発明に係る転動装置は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置の運動状態を特定する状態特定部と、上記状態特定部の特定結果から、自装置の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、自装置の転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部と、を備えている構成である。 In order to solve the above-mentioned problems, a rolling device according to the present invention is a rolling device that operates an operating mechanism by predetermined control to roll its own device, and is a state that specifies a motion state of the own device. From the identification results of the identifying unit and the state identifying unit, when it is detected that the rolling amount of the self device does not match the predetermined rolling amount according to the predetermined control, the rolling amount of the self device is the predetermined rolling amount. And a motion control correction unit that corrects the content of the predetermined control so as to approach or match the motion amount.

上記の課題を解決するために、本発明に係る転動装置は、自装置の重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構を備えた転動装置であって、自装置の姿勢を特定する状態特定部と、上記状態特定部の特定結果から、自装置が上記重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、自装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは一致するように上記重心位置を補正する重心位置補正部と、を備えている構成である。 In order to solve the above problems, a rolling device according to the present invention is a rolling device equipped with an operating mechanism that rolls the device by moving the center of gravity of the device, and the posture of the device is From the identification result of the state specifying unit and the state specifying unit, when it is detected that the own device is not in a predetermined posture according to the position of the center of gravity, whether the own device approaches the predetermined posture. Alternatively, a center-of-gravity position correction unit that corrects the center-of-gravity position so that they coincide with each other is provided.

上記の課題を解決するために、本発明に係る転動装置は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する装着検出部と、上記装着検出部が検出したアタッチメントに応じて上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部と、を備えている構成である。 In order to solve the above problems, a rolling device according to the present invention is a rolling device that operates an operating mechanism by predetermined control to roll its own device, and a predetermined attachment is attached to the own device. It is configured to include a mounting detection unit that detects that the mounting control unit and an operation control correction unit that corrects the content of the predetermined control according to the attachment detected by the mounting detection unit.

本発明の上記各態様によれば、動きの量が制御に応じた量とならない状態、あるいは装置が制御に応じた所定の姿勢とならない状態を解消することができるという効果を奏する。 According to each of the above aspects of the present invention, it is possible to eliminate the state in which the amount of movement does not reach the amount according to the control, or the state in which the device does not assume the predetermined posture according to the control.

本発明の一実施形態に係る表示装置の内部構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of an internal structure of the display apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 上記表示装置の外観の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the external appearance of the said display apparatus. 上記表示装置の備える動作機構を説明する図である。It is a figure explaining the operating mechanism with which the above-mentioned display is provided. 上記表示装置による制御内容の補正を説明する図である。It is a figure explaining correction of control contents by the above-mentioned display. 上記表示装置の外形形状の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the external shape of the said display apparatus. 上記表示装置の筐体の形状に応じた表示面の可動範囲を説明する図である。It is a figure explaining the movable range of the display surface according to the shape of the housing|casing of the said display apparatus. 上記表示装置が表示する映像に応じた筐体の動かし方の例を示す図である。It is a figure showing an example of how to move a case according to a picture which the above-mentioned display displays. 上記表示装置による、制御内容の補正処理の一例を示すフローチャートである。9 is a flowchart showing an example of a control content correction process by the display device. 本発明の他の実施形態を説明する図であり、表示装置にアタッチメントを装着したことによる重心位置の変化を補正でキャンセルした例を示す図である。It is a figure explaining other embodiment of this invention, and is a figure which shows the example which canceled the change of the gravity center position by mounting|wearing the display apparatus with correction. 上記表示装置による重心位置の補正処理の一例を示すフローチャートである。9 is a flowchart showing an example of a correction process of the center of gravity position by the display device. 本発明のさらに他の実施形態を説明する図であり、表示装置にアタッチメントを装着した例を示す図である。It is a figure explaining other embodiment of the present invention, and is a figure showing an example which attached an attachment to a display. 筐体の内面に駆動力を与えて筐体を傾けることにより表示装置の重心の位置を変化させる動作機構の一例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of an operation mechanism that changes the position of the center of gravity of the display device by applying a driving force to the inner surface of the housing and tilting the housing. 上記表示装置の外観および動作機構の他の例を説明する図である。It is a figure explaining the external appearance of the said display apparatus, and another example of an operation mechanism.

〔実施形態１〕
図１〜図８に基づいて、本発明の実施形態１を説明する。まず、本実施形態に係る表示装置（転動装置）１の外観について図２を用いて説明する。図２は、表示装置１の外観の一例を示す図である。同図の（ａ）および（ｂ）に示す表示装置１は、球状の筐体３の一面が表示部１７となっている構成である。より詳細には、筐体３は、一部が欠けた球状であり、この欠けた部分が表示部１７となっている。表現を変えれば、球体の一部を平面で切り取った形状の筐体３の、切り取られた円形の平面部分が表示部１７である。以下では、この平面を表示面と呼ぶ。さらに表現を変えれば、筐体３は、球体を割平面で分割して得られる立体（球欠）であり、割平面の部分が表示部１７（表示面）となっている。 [Embodiment 1]
The first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, the external appearance of the display device (rolling device) 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram showing an example of the external appearance of the display device 1. The display device 1 shown in FIGS. 1A and 1B has a configuration in which one surface of the spherical casing 3 serves as the display unit 17. More specifically, the casing 3 has a spherical shape with a part cut off, and the part lacked serves as the display unit 17. In other words, the cut-out circular plane portion of the casing 3 having a shape obtained by cutting a part of the sphere with a plane is the display unit 17. Hereinafter, this plane will be referred to as a display surface. In other words, the housing 3 is a solid body (ball missing) obtained by dividing a sphere on a split plane, and the split plane portion serves as the display unit 17 (display surface).

筐体３が球状であるため、表示装置１は筐体３の外縁部に沿って容易に転がり、これにより表示部１７の位置が変わる。詳細は後述するが、表示装置１は、この筐体３の形状を利用して、表示部１７を動かすことができ、また表示部１７が所望の位置となったときに、その位置で表示部１７の動きを止めることもできる。 Since the housing 3 has a spherical shape, the display device 1 easily rolls along the outer edge portion of the housing 3, whereby the position of the display unit 17 changes. Although the details will be described later, the display device 1 can move the display unit 17 by utilizing the shape of the housing 3, and when the display unit 17 reaches a desired position, the display unit 1 can be moved at that position. You can also stop the movement of 17.

なお、同図では、表示部１７の全面に映像を表示した例、すなわち表示面の直径と略等しい直径の円形の表示画面を有する表示部１７を設けた例を示しているが、必ずしも表示面の全面に映像を表示する必要はない。つまり、表示面に占める表示画面のサイズおよび形状は特に限定されない。例えば、矩形の表示画面を有する表示部１７を表示面に設けてもよい。広く普及している、矩形の表示画面を有する表示部１７を利用する場合、表示装置１を低コストで製造することが可能である。また、表示装置１の動作の妨げにならない範囲であれば、表示画面が表示面から部分的にはみ出しても構わない。 It should be noted that, in the figure, an example in which an image is displayed on the entire surface of the display unit 17, that is, an example in which the display unit 17 having a circular display screen having a diameter substantially equal to the diameter of the display surface is provided, is shown, It is not necessary to display the image on the entire surface of. That is, the size and shape of the display screen occupied on the display surface are not particularly limited. For example, the display unit 17 having a rectangular display screen may be provided on the display surface. When the display unit 17 having a rectangular display screen, which is widely used, is used, the display device 1 can be manufactured at low cost. In addition, the display screen may partially protrude from the display surface as long as it does not hinder the operation of the display device 1.

〔動作機構〕
続いて、表示装置１の筐体３を動かすための動作機構について、図３に基づいて説明する。図３は、表示装置１の備える動作機構を説明する図である。同図の（ａ）および（ｂ）は、表示面に垂直で筐体３の中心（球面である筐体３の表面からの距離が等しい点）を通る平面における表示装置１の断面を示す図であり、同図の（ｃ）は動作機構の構成を示す斜視図である。なお、図３では図示を省略しているが、筐体３の内部には、動作機構１６以外にも該動作機構１６を動作させる電源や制御部等の各種構成が含まれている。また、同図の（ｃ）に破線で示す構成要素は、筐体３の内部に収容されている構成要素である。 [Operating mechanism]
Next, an operation mechanism for moving the housing 3 of the display device 1 will be described based on FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an operation mechanism included in the display device 1. (A) and (b) of the figure are views showing a cross section of the display device 1 in a plane perpendicular to the display surface and passing through the center of the housing 3 (points at the same distance from the surface of the housing 3, which is a spherical surface). FIG. 3C is a perspective view showing the structure of the operating mechanism. Although not shown in FIG. 3, in addition to the operating mechanism 16, various components such as a power supply and a control unit for operating the operating mechanism 16 are included inside the housing 3. Further, the components shown by broken lines in (c) of the figure are the components housed inside the housing 3.

図３の（ａ）〜（ｃ）に示すように、表示装置１の筐体３の内部には、動作機構１６が設けられている。そして、動作機構１６には、軸１６１、モータ１６２、支柱１６３、重り１６４、ガイドレール１６５が含まれている。なお、ガイドレール１６５は、同図の（ａ）（ｂ）では図示を省略している。また、以下では、表示面に垂直な軸をＺ軸、紙面に垂直な軸をＸ軸、Ｚ軸およびＸ軸に垂直な軸（同図（ａ）〜（ｃ）の状態における軸１６１と平行な軸）をＹ軸として説明を行う。 As shown in FIGS. 3A to 3C, an operation mechanism 16 is provided inside the housing 3 of the display device 1. The operating mechanism 16 includes a shaft 161, a motor 162, a support 163, a weight 164, and a guide rail 165. The guide rail 165 is not shown in FIGS. In the following, the axis perpendicular to the display surface is the Z axis, the axis perpendicular to the paper surface is the X axis, and the axes perpendicular to the Z axis and the X axis (parallel to the axis 161 in the states of FIGS. The description will be given assuming that the (Y axis) is the Y axis.

軸１６１は、モータ１６２を支持するものである。軸１６１は、直線状の支持体であり、その長手方向の中央部にモータ１６２が固定されている。より詳細には、軸１６１は、筐体３の中心を通るように設けられている。このため、軸１６１の長さは、球欠状である筐体３の直径に等しく、軸１６１の長手方向の中央部に取り付けられたモータ１６２の回転軸は、筐体３の中心に位置する。 The shaft 161 supports the motor 162. The shaft 161 is a linear support body, and the motor 162 is fixed to the central portion in the longitudinal direction of the shaft 161. More specifically, the shaft 161 is provided so as to pass through the center of the housing 3. Therefore, the length of the shaft 161 is equal to the diameter of the housing 3 having a spherical shape, and the rotation shaft of the motor 162 attached to the central portion of the shaft 161 in the longitudinal direction is located at the center of the housing 3. ..

モータ１６２は、上述のように、回転軸が筐体３の中心に位置するように軸１６１に固定されている。モータ１６２は、図示しない電源からの電力の供給を受けて駆動する。また、モータ１６２の回転軸には、支柱１６３が取り付けられており、モータ１６２を駆動することにより、上記回転軸を支点として、支柱１６３をＸ軸周りの何れの方向にも回転させることができるようになっている。 As described above, the motor 162 is fixed to the shaft 161 so that the rotation shaft is located at the center of the housing 3. The motor 162 is driven by being supplied with electric power from a power source (not shown). A support 163 is attached to the rotation shaft of the motor 162, and by driving the motor 162, the support 163 can be rotated about the X-axis in any direction around the rotation shaft. It is like this.

支柱１６３は、重り１６４を支持する直線状の支持体であり、その一端がモータ１６２の回転軸に接続されており、他端が重り１６４に接続されている。支柱１６３がモータ１６２によって回動されたときには、同図の（ｂ）に示すように、支柱１６３に支持される重り１６４の位置が変化する。そして、これにより表示装置１の重心の位置が変化して、筐体３が接地面に沿って転動する。 The column 163 is a linear support body that supports the weight 164, one end of which is connected to the rotating shaft of the motor 162, and the other end of which is connected to the weight 164. When the support 163 is rotated by the motor 162, the position of the weight 164 supported by the support 163 changes, as shown in FIG. As a result, the position of the center of gravity of the display device 1 changes, and the housing 3 rolls along the ground surface.

重り１６４は、表示装置１の重心の位置を変化させるための重りである。上述のように、支柱１６３の一端に接続されており、支柱１６３の回動に伴って、重り１６４の筐体３の内部における位置が変化し、これにより表示装置１の重心の位置が変化するようになっている。 The weight 164 is a weight for changing the position of the center of gravity of the display device 1. As described above, it is connected to one end of the column 163, and the position of the weight 164 inside the housing 3 changes with the rotation of the column 163, thereby changing the position of the center of gravity of the display device 1. It is like this.

ガイドレール１６５は、軸１６１をＺ軸周りに回転させるためのものであり、表示面と平行に、筐体３の内壁に沿って配設されている。ガイドレール１６５には、軸１６１の両端部が当該ガイドレール１６５上を移動可能に接続される。そして、図示しないモータを駆動して、軸１６１の両端部をガイドレール１６５上で移動させることにより、軸１６１を、筐体３の中心を回転軸として、Ｚ軸周りの何れの方向にも回転させることができるようになっている。 The guide rail 165 is for rotating the shaft 161 around the Z axis, and is arranged parallel to the display surface along the inner wall of the housing 3. Both ends of the shaft 161 are movably connected to the guide rail 165 on the guide rail 165. Then, by driving a motor (not shown) to move both ends of the shaft 161 on the guide rails 165, the shaft 161 is rotated in any direction around the Z axis with the center of the housing 3 as the rotation axis. It can be done.

次に、動作機構１６の動作についてより詳細に説明する。同図の（ａ）に示すように、モータ１６２を駆動して支柱１６３をＺ軸と平行になるように支持することにより、重り１６４を表示面の中央部の真下に位置させ、表示面を真上に向けることができる。 Next, the operation of the operating mechanism 16 will be described in more detail. As shown in (a) of the figure, by driving the motor 162 and supporting the support 163 so as to be parallel to the Z axis, the weight 164 is positioned directly below the central portion of the display surface, and the display surface is You can turn it straight up.

また、同図の（ｂ）に示すように、モータ１６２を駆動して、Ｚ軸に対してθだけ傾いた状態で支柱１６３を支持することもできる。この場合、同図の（ａ）（ｂ）に示すように、支柱１６３の長さをＬ、重り１６４の高さをＴ、重り１６４の幅をＷ、球の中心から表示面までの距離をＫとし、重り１６４が表示面に筐体３の内部側から接する位置まで移動可能であるとすれば、回転角度θは、
θ= arcsin [Ｋ-{Ｗ/2 +(Ｌ+Ｔ)}]
と表すことができる。 Further, as shown in (b) of the figure, it is also possible to drive the motor 162 and support the support 163 in a state of being inclined by θ with respect to the Z axis. In this case, as shown in (a) and (b) of the same figure, the length of the column 163 is L, the height of the weight 164 is T, the width of the weight 164 is W, and the distance from the center of the sphere to the display surface is Assuming that the weight 164 can be moved to a position where the weight 164 contacts the display surface from the inside of the housing 3, the rotation angle θ is
θ = arcsin [K-{W/2 +(L+T)}]
It can be expressed as.

よって、Ｋ＞Ｗ／２とすればθ＞９０°とすることが可能になる。したがって、筐体３をＫが正の値となるような形状（球体を割平面で分割して生じる２つの立体（球欠）のうち、球体の中心を含む側の形状）とし、かつ、Ｋ＞Ｗ／２とすれば、θ＞９０°の範囲まで支柱１６３を傾けることができる。表現を変えれば、筐体３の中心を通り表示面に平行な面で筐体３を分断して生じる半球と球台のうち、球台の内部に重り１６４を移動させることができる形状の筐体３および重り１６４を用いれば、θ＞９０°の範囲まで支柱１６３を傾けることができる。 Therefore, if K>W/2, then θ>90° can be achieved. Therefore, the housing 3 has a shape such that K has a positive value (a shape on the side including the center of the sphere among the two solids (ball missing) generated by dividing the sphere on the split plane), and K If >W/2, the support 163 can be tilted to the range of θ>90°. In other words, of the hemisphere and the sphere formed by dividing the case 3 along a plane that passes through the center of the case 3 and is parallel to the display surface, the case 3 having a shape that allows the weight 164 to be moved inside the sphere. By using the weight 164, the column 163 can be tilted to the range of θ>90°.

そして、これにより、同図の（ｂ）に示すように、表示面が下方を向く（接地面と表示面のなす角度が９０°未満となる）程度まで、表示面を傾けることが可能になる。そして、モータ１６２によって、支柱１６３および重り１６４に振り子運動させることにより、１８０°以上の揺れ幅で表示面を搖動させることも可能になる。 As a result, as shown in (b) of the same figure, the display surface can be tilted to the extent that the display surface faces downward (the angle between the grounding surface and the display surface is less than 90°). .. Then, the motor 162 causes the support 163 and the weight 164 to perform a pendulum motion, thereby making it possible to swing the display surface with a swing width of 180° or more.

また、同図の（ｃ）で説明したように、軸１６１は、ガイドレール１６５に沿ってＺ軸周りに回転させることが可能である。このため、軸１６１の回転と、モータ１６２による支柱１６３および重り１６４の移動とを組み合わせることにより、筐体３の内部で筐体３の中心から距離Ｌの球面上における任意の位置に重り１６４を移動させることができる。これにより、一方向の揺動のみに限定されない複雑な動きで表示面を動かすことが可能になる。 Further, as described in (c) of the figure, the shaft 161 can be rotated around the Z axis along the guide rail 165. Therefore, by combining the rotation of the shaft 161 and the movement of the column 163 and the weight 164 by the motor 162, the weight 164 is placed inside the housing 3 at an arbitrary position on the spherical surface at a distance L from the center of the housing 3. Can be moved. As a result, it is possible to move the display surface with a complicated motion that is not limited to the one-way swing.

また、図３の例のように、筐体３をＫが正の値となるような形状とした場合、筐体３と表示面との接続角度αを９０°より大きくすることができる。これにより、筐体３と表示面との接続部分に対して筐体３の外部から加えられる衝撃や圧力を、筐体３と表示面との両方に分散させることが可能になる。例えば、表示装置１を誤って落としてしまった場合などに、当該接続部分が破損するリスクを低減することができる。 Further, when the housing 3 has a shape such that K has a positive value as in the example of FIG. 3, the connection angle α between the housing 3 and the display surface can be made larger than 90°. This makes it possible to disperse the impact and pressure applied from the outside of the housing 3 to the connecting portion between the housing 3 and the display surface, both on the housing 3 and the display surface. For example, when the display device 1 is accidentally dropped, the risk of damaging the connection portion can be reduced.

なお、Ｋが正の値である場合、筐体３を表示面に垂直な面で切断した断面の形状は、円を割線で分割して得られる２つの図形（欠円）のうち、長い方の弧（優弧）を含む側の形状であるとも言える。 When K is a positive value, the cross-sectional shape of the housing 3 taken along a plane perpendicular to the display surface is the longer one of the two figures (open circles) obtained by dividing the circle by the dividing line. It can be said that it is the shape on the side including the arc (superior arc).

また、同図の（ａ）に示すように、重り１６４には重り用センサ１３が取り付けられており、筐体３の内部には筐体用センサ１４が取り付けられている（これらのセンサは同図の（ｂ）（ｃ）では図示を省略している）。重り用センサ１３は、重り１６４の運動状態および姿勢を検出するセンサであり、筐体用センサ１４は、筐体３の運動状態および姿勢を検出するセンサである。これらのセンサの詳細は後述する。 Further, as shown in (a) of the figure, a weight sensor 13 is attached to the weight 164, and a housing sensor 14 is attached inside the housing 3 (these sensors are the same). Illustration is omitted in (b) and (c) of the figure). The weight sensor 13 is a sensor that detects the movement state and posture of the weight 164, and the housing sensor 14 is a sensor that detects the movement state and posture of the housing 3. Details of these sensors will be described later.

〔制御内容の補正〕
表示装置１は、上述の重り用センサ１３および筐体用センサ１４の検出値に基づいて筐体３を動かす際の制御内容を補正する。ここでは、表示装置１による制御内容の補正について図４に基づいて説明する。図４は、表示装置１による制御内容の補正を説明する図である。 [Correction of control content]
The display device 1 corrects the control content when moving the housing 3 based on the detection values of the weight sensor 13 and the housing sensor 14 described above. Here, the correction of the control content by the display device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining the correction of the control content by the display device 1.

同図の（ａ）に示すように、制御Ａは、表示装置１の表示面が鉛直上向きの状態から、水平方向に対して角度θ１となるまで動かす制御である。つまり、制御Ａに応じた所定の転動量はθ１である。表示装置１の筐体３とその接地面との摩擦係数が、同図の（ａ）の例と同程度であれば、制御Ａにより、水平方向に対して角度θ１となるまで表示面を動かすことができる。 As shown in (a) of the figure, the control A is a control of moving the display surface of the display device 1 from the vertically upward state until the angle θ1 with respect to the horizontal direction. That is, the predetermined rolling amount according to the control A is θ1. If the friction coefficient between the housing 3 of the display device 1 and the ground surface thereof is similar to that in the example of (a) in the figure, the display surface is moved by the control A until the angle becomes θ1 with respect to the horizontal direction. be able to.

しかし、筐体３と接地面との摩擦係数が小さい場合、同図の（ｂ）に示すように、同図の（ａ）と同じ制御Ａを行ったとしても、筐体３が接地面で滑って転動量が減少し、水平方向に対して角度θ２（θ１＞θ２）までしか表示面が動かないことがあり得る。例えば、筐体３の接地面がガラスである場合にはこのような事態が生じ得る。 However, when the friction coefficient between the housing 3 and the ground surface is small, even if the same control A as in (a) of FIG. The amount of rolling may decrease due to slippage, and the display surface may move only up to an angle θ2 (θ1>θ2) with respect to the horizontal direction. For example, such a situation may occur when the ground plane of the housing 3 is glass.

そこで、表示装置１は、重り用センサ１３および筐体用センサ１４の検出値から、筐体３が制御通りに動いていないことを特定し、筐体３が制御通りに動くように制御内容を補正する。図示の例では、表示装置１は、制御内容を制御Ａ２に補正しており、これにより、水平方向に対して角度θ１となるまで表示面を動かしている。 Therefore, the display device 1 identifies from the detection values of the weight sensor 13 and the case sensor 14 that the case 3 is not moving as controlled, and sets the control content so that the case 3 moves as controlled. to correct. In the illustrated example, the display device 1 corrects the control content to control A2, and thereby moves the display surface until the angle θ1 with respect to the horizontal direction.

また、筐体３と接地面との摩擦係数が大きい場合、同図の（ａ）と同じ制御Ａを行ったとしても、筐体３が接地面でより滑りにくいことにより転動量が増加し、水平方向に対して角度θ３（θ３＞θ１）まで表示面が動くこともあり得る。同図の（ｃ）の例では、筐体３の表面と比較してより滑りにくい（摩擦係数の大きい）素材のカバー（アタッチメント）Ｃ１を表示装置１に装着したことにより、制御Ａによって水平方向に対して角度θ３まで表示面が動いている。例えば、カバーの材質がゴムであるような場合に、このような事態が生じ得る。 Further, when the friction coefficient between the housing 3 and the ground contact surface is large, even if the same control A as in (a) of the figure is performed, the housing 3 becomes more slippery on the ground contact surface, and the rolling amount increases. The display surface may move up to an angle θ3 (θ3>θ1) with respect to the horizontal direction. In the example of (c) of the same figure, a cover (attachment) C1 made of a material that is more slippery (having a larger friction coefficient) than the surface of the housing 3 is attached to the display device 1, so that the horizontal direction is controlled by the control A. The display surface is moving up to the angle θ3. For example, such a situation may occur when the material of the cover is rubber.

このような場合にも、同図の（ｂ）の例と同様に、表示装置１は、重り用センサ１３および筐体用センサ１４の検出値から、筐体３が制御通りに動いていないことを特定し、筐体３が制御通りに動くように制御内容を補正する。図示の例では、表示装置１は、制御内容を制御Ａ３に補正しており、これにより、水平方向に対して角度θ１となるまで表示面を動かしている。 Even in such a case, in the display device 1, the casing 3 does not move according to the control values from the weight sensor 13 and the casing sensor 14, as in the example of FIG. Is specified, and the control content is corrected so that the housing 3 moves according to the control. In the illustrated example, the display device 1 corrects the control content to control A3, and thereby the display surface is moved until the angle θ1 with respect to the horizontal direction.

〔表示装置の内部構成〕
図１に基づいて、表示装置１の内部構成を説明する。図１は、表示装置１の内部構成の一例を示すブロック図である。図示のように、表示装置１は、制御部１０、記憶部１１、通信部１２、重り用センサ１３、筐体用センサ１４、アタッチメント装着ＩＦ１５、動作機構１６、および表示部１７を備えている。 [Internal structure of display device]
The internal configuration of the display device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the internal configuration of the display device 1. As illustrated, the display device 1 includes a control unit 10, a storage unit 11, a communication unit 12, a weight sensor 13, a housing sensor 14, an attachment mounting IF 15, an operating mechanism 16, and a display unit 17.

なお、表示装置１は、図示したブロック以外にも、例えば下記のようなブロックを備えていてもよい。音声出力部、音声入力部、および撮影部を備えている場合、表示装置１単独で、あるいは通信端末と組み合わせることにより、通信の相手方と映像および音声をリアルタイムで交換する通信（いわゆるテレビ電話による通話）を行うことが可能になる。音声出力部：制御部１０の制御に従って音声を出力する。
音声入力部：表示装置１に対する音声入力を受け付け、受け付けた音声を信号に変換して制御部１０に出力する。
入力操作検知部：表示装置１に対する入力操作を検知し、検知した内容を示す信号を制御部１０に出力する。
撮影部：表示装置１の外部の映像（静止画像または動画像）を撮影し、撮影によって得られた映像データを制御部１０に出力する。 The display device 1 may include, for example, the following blocks in addition to the illustrated blocks. When a voice output unit, a voice input unit, and a photographing unit are provided, the display device 1 alone or in combination with a communication terminal exchanges video and voice in real time with a communication partner (a so-called videophone call). ) Can be done. Audio output unit: Outputs audio under the control of the control unit 10.
Voice input unit: Receives voice input to the display device 1, converts the received voice into a signal, and outputs the signal to the control unit 10.
Input operation detection unit: Detects an input operation on the display device 1 and outputs a signal indicating the detected content to the control unit 10.
Shooting unit: Shoots a video (still image or moving image) outside the display device 1 and outputs video data obtained by the shooting to the control unit 10.

制御部１０は、表示装置１の各部を統括して制御するものであり、動作データ取得部１０１、動作制御部１０２、動作制御補正部１０３、重り状態特定部１０４、筐体状態特定部（状態特定部）１０５、および装着検出部１０６を含む。記憶部１１は、表示装置１が使用する各種データを記憶するものである。また、通信部１２は、表示装置１が他の装置と通信するためのものである。 The control unit 10 centrally controls each unit of the display device 1, and includes an operation data acquisition unit 101, an operation control unit 102, an operation control correction unit 103, a weight state identification unit 104, a housing state identification unit (state The specific unit) 105 and the mounting detection unit 106 are included. The storage unit 11 stores various data used by the display device 1. Further, the communication unit 12 is for the display device 1 to communicate with other devices.

重り用センサ１３は、動作機構１６に含まれる重り１６４の運動状態と姿勢を検出するためのセンサである。図示の例では、重り用センサ１３として、重り１６４の加速度を検出する加速度センサ１３１と重り１６４の姿勢（所定の基準方向に対する傾き）を検出するジャイロセンサ１３２が設けられている。加速度センサ１３１およびジャイロセンサ１３２は、検出値を重り状態特定部１０４に出力する。 The weight sensor 13 is a sensor for detecting the motion state and posture of the weight 164 included in the operating mechanism 16. In the illustrated example, as the weight sensor 13, an acceleration sensor 131 that detects the acceleration of the weight 164 and a gyro sensor 132 that detects the attitude (inclination with respect to a predetermined reference direction) of the weight 164 are provided. The acceleration sensor 131 and the gyro sensor 132 output the detected value to the weight state specifying unit 104.

筐体用センサ１４は、筐体３の運動状態と姿勢を検出するためのセンサである。図示の例では、筐体用センサ１４として、筐体３の加速度を検出する加速度センサ１４１と筐体３の姿勢（所定の基準方向に対する傾き）を検出するジャイロセンサ１４２が設けられている。加速度センサ１４１およびジャイロセンサ１４２は、検出値を筐体状態特定部１０５に出力する。 The housing sensor 14 is a sensor for detecting the motion state and posture of the housing 3. In the illustrated example, as the housing sensor 14, an acceleration sensor 141 that detects the acceleration of the housing 3 and a gyro sensor 142 that detects the attitude (inclination with respect to a predetermined reference direction) of the housing 3 are provided. The acceleration sensor 141 and the gyro sensor 142 output the detection value to the housing state specifying unit 105.

アタッチメント装着ＩＦ１５は、表示装置１にアタッチメントを装着するためのインターフェースである。アタッチメントについては実施形態２で説明する。 The attachment mounting IF 15 is an interface for mounting an attachment on the display device 1. The attachment will be described in the second embodiment.

動作機構１６は、筐体３を動かすためのものである。より詳細には、動作機構１６は、表示装置の重心を移動させて、筐体３をその外縁部（接地面）に沿って動かす。 The operating mechanism 16 is for moving the housing 3. More specifically, the operating mechanism 16 moves the center of gravity of the display device to move the housing 3 along the outer edge portion (ground plane) thereof.

表示部１７は、制御部１０の制御に従って映像を表示するものであり、表示部１７の一部（表示画面）は、筐体３の表示面に露出している。これにより、ユーザは表示面にて映像を観ることができる。本実施形態では表示部１７の表示画面が円形である例を示しているが、表示部１７の表示画面の形状は特に限定されない。 The display unit 17 displays an image under the control of the control unit 10, and a part (display screen) of the display unit 17 is exposed on the display surface of the housing 3. This allows the user to watch the video on the display surface. In the present embodiment, an example in which the display screen of the display unit 17 is circular is shown, but the shape of the display screen of the display unit 17 is not particularly limited.

動作データ取得部１０１は、筐体３の動きを示す動作データを取得し、取得した動作データを動作制御部１０２に送信する。動作データ取得部１０１が取得する動作データは、表示部１７に表示させる映像に応じたデータであり、これにより、表示される映像に応じて筐体３が動くことになる。なお、動作データ取得部１０１は、表示装置１が表示する映像を解析して、該映像に応じた動作データを生成してもよい。また、例えば通信部１２を介した通信等により他の装置から動作データを取得してもよいし、記録媒体等に記録された動作データを取得してもよい。 The motion data acquisition unit 101 acquires motion data indicating the motion of the housing 3, and transmits the acquired motion data to the motion control unit 102. The operation data acquired by the operation data acquisition unit 101 is data corresponding to the image displayed on the display unit 17, and thus the housing 3 moves according to the displayed image. The motion data acquisition unit 101 may analyze the video displayed by the display device 1 and generate motion data according to the video. Further, for example, the operation data may be acquired from another device by communication through the communication unit 12, or the operation data recorded in a recording medium or the like may be acquired.

動作制御部１０２は、表示部１７が表示する映像に応じて筐体３を動かす。具体的には、動作制御部１０２は、表示部１７が映像を表示しているときに、動作データ取得部１０１から受信した、該映像に応じた動作データに従って動作機構１６を動作させることによって筐体３を動かす。 The operation control unit 102 moves the housing 3 according to the image displayed by the display unit 17. Specifically, the operation control unit 102 operates the operation mechanism 16 according to the operation data corresponding to the video received from the operation data acquisition unit 101 while the display unit 17 is displaying the video, and thereby the casing is operated. Move the body 3.

動作制御補正部１０３は、表示装置１の転動量が動作制御部１０２の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように動作制御部１０２の制御の内容を補正する。また、詳細は実施形態２で説明するが、動作制御補正部１０３は、表示装置１が、重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、表示装置１が上記所定の姿勢に近づくかまたは該所定の姿勢となるように上記重心位置を補正する。 When the motion control correction unit 103 detects that the rolling amount of the display device 1 does not match the predetermined rolling amount according to the control of the motion control unit 102, the rolling amount approaches or matches the predetermined rolling amount. The contents of the control of the operation control unit 102 are corrected so as to do so. In addition, as will be described in detail in the second embodiment, when the operation control correction unit 103 detects that the display device 1 is not in the predetermined posture corresponding to the position of the center of gravity, the display device 1 determines the predetermined position. The position of the center of gravity is corrected so as to approach the posture or take the predetermined posture.

重り状態特定部１０４は、重り１６４の運動状態および姿勢を特定する。具体的には、重り状態特定部１０４は、重り用センサ１３の出力するセンサ値から重り１６４の運動状態および姿勢を特定する。具体的には、重り用センサ１３に含まれる加速度センサ１３１の出力するセンサ値から運動状態を特定し、重り用センサ１３に含まれるジャイロセンサ１３２の出力するセンサ値から姿勢を特定する。なお、重り１６４の運動状態および姿勢は、動作制御部１０２の制御に応じたものとなるから、重り状態特定部１０４は、動作制御部１０２の制御内容から重り１６４の運動状態および姿勢を特定してもよい。この場合、重り用センサ１３を用いずに重り１６４の運動状態および姿勢を特定することができる。 The weight state identifying unit 104 identifies the motion state and posture of the weight 164. Specifically, the weight state identifying unit 104 identifies the motion state and posture of the weight 164 from the sensor value output by the weight sensor 13. Specifically, the motion state is specified from the sensor value output from the acceleration sensor 131 included in the weight sensor 13, and the posture is specified from the sensor value output from the gyro sensor 132 included in the weight sensor 13. Since the motion state and posture of the weight 164 are in accordance with the control of the motion control unit 102, the weight state identifying unit 104 identifies the motion state and posture of the weight 164 from the control content of the motion control unit 102. May be. In this case, the motion state and posture of the weight 164 can be specified without using the weight sensor 13.

筐体状態特定部１０５は、筐体用センサ１４の出力するセンサ値から筐体３の運動状態および姿勢を特定する。具体的には、筐体用センサ１４に含まれる加速度センサ１４１の出力するセンサ値から運動状態を特定し、筐体用センサ１４に含まれるジャイロセンサ１４２の出力するセンサ値から姿勢を特定する。 The housing state identification unit 105 identifies the motion state and posture of the housing 3 from the sensor value output by the housing sensor 14. Specifically, the motion state is specified from the sensor value output from the acceleration sensor 141 included in the housing sensor 14, and the posture is specified from the sensor value output from the gyro sensor 142 included in the housing sensor 14.

装着検出部１０６は、アタッチメント装着ＩＦ１５にアタッチメントが装着されたことを検出し、その旨を動作制御補正部１０３に通知する。アタッチメントについては実施形態２で説明する。 The attachment detection unit 106 detects that the attachment is attached to the attachment attachment IF 15, and notifies the operation control correction unit 103 of that fact. The attachment will be described in the second embodiment.

〔表示装置の外形形状について〕
次に、表示装置１の外形形状について、図５を用いて説明する。図５は、表示装置１の外形形状の例を示す図である。同図の（ａ）〜（ｃ）の表示装置１は、何れも直径Ｄの球体の一部を切り欠いた球欠状の筐体３を有している点で共通しているが、切り欠きの位置（筐体３の中心から表示面までの距離）が相違している。すなわち、同図の（ａ）の表示装置１は、表示面を真上に向けた場合の接地面から表示面までの高さがＨ１であるのに対し、同図の（ｂ）の表示装置１は高さがＨ２、同図の（ｃ）の表示装置１は高さがＨ３である点で相違している（Ｈ２＞Ｈ１＞Ｈ３）。 [About the external shape of the display device]
Next, the outer shape of the display device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a diagram showing an example of the outer shape of the display device 1. The display devices 1 of (a) to (c) of FIG. 1 are common in that they all have a sphere-shaped casing 3 in which a part of a sphere having a diameter D is cut out. The position of the notch (the distance from the center of the housing 3 to the display surface) is different. That is, in the display device 1 of FIG. 7A, the height from the ground plane to the display surface when the display surface is directed directly above is H1, whereas in the display device 1 of FIG. 1 is different in that the height is H2, and the display device 1 in FIG. 1C is H3 (H2>H1>H3).

より詳細には、同図の（ｃ）の表示装置１は、球体を、その中心を通る割平面で切断することで得られる半球状の筐体３を有しており、その高さＨ３は、球体の半径（Ｄ／２）に等しい。また、同図の（ａ）の表示装置１の高さＨ１は２Ｄ／３に等しく、同図の（ｂ）の表示装置１の高さＨ２は３Ｄ／４に等しい。 More specifically, the display device 1 of (c) of the figure has a hemispherical housing 3 obtained by cutting a sphere at a split plane passing through the center thereof, and its height H3 is , Equal to the radius of the sphere (D/2). Further, the height H1 of the display device 1 in FIG. 9A is equal to 2D/3, and the height H2 of the display device 1 in FIG. 7B is equal to 3D/4.

表示装置１の高さＨは、Ｄ＞Ｈの範囲で適宜設定すればよい。ただし、高さＨの値によって、表示装置１の外観から受ける印象が変わるので、この点を考慮して高さＨを設定することが好ましい。例えば、表示装置１を側面から見た外観としては、同図の（ａ）の表示装置１は円（球）の一部を切り欠いた形状であると認識される。これに対し、同図の（ｂ）の表示装置１のように、高さがＤに近くなると、楕円あるいはゆがんだ円（球）であるかのように認識され得る。 The height H of the display device 1 may be set appropriately within the range of D>H. However, the value of the height H changes the impression received from the appearance of the display device 1. Therefore, it is preferable to set the height H in consideration of this point. For example, as for the appearance of the display device 1 viewed from the side, it is recognized that the display device 1 of FIG. 1A has a shape in which a part of a circle (sphere) is cut out. On the other hand, when the height is close to D as in the display device 1 of FIG. 9B, it can be recognized as an ellipse or a distorted circle (sphere).

また、高さＨの値によって表示部１７のサイズも変わる。例えば、図５の例では、同図の（ｃ）の表示部１７が最も画面サイズが広く、同図の（ａ）の表示部１７はこれよりも画面サイズが狭く、同図の（ｂ）の表示部１７はさらに画面サイズが狭い。なお、同図には示していないが、高さＨをＤ／２未満としてもよく、この場合には高さＨが小さいほど表示部１７の画面サイズは狭くなる。つまり、表示部１７の画面サイズを広くするという観点からは、高さＨをＤ／２かまたはこれに近い値とすることが好ましい。 Further, the size of the display unit 17 also changes depending on the value of the height H. For example, in the example of FIG. 5, the display unit 17 of FIG. 5C has the largest screen size, the display unit 17 of FIG. 5A has a smaller screen size, and the display unit 17 of FIG. The display unit 17 has a smaller screen size. Although not shown in the figure, the height H may be less than D/2. In this case, the smaller the height H, the smaller the screen size of the display unit 17. That is, from the viewpoint of widening the screen size of the display unit 17, it is preferable that the height H be D/2 or a value close thereto.

さらに、高さＨの値によって表示面の可動範囲、および表示装置１を設置したときの安定性も変わる。これについて、図６に基づいて説明する。図６は、筐体３の形状に応じた表示面の可動範囲を説明する図である。なお、同図の（ａ）〜（ｃ）には、Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１の表示面の可動範囲を示し、同図の（ｄ）〜（ｆ）には、Ｈ≦Ｄ／２の表示装置１の表示面の可動範囲を示している。 Furthermore, the movable range of the display surface and the stability when the display device 1 is installed vary depending on the value of the height H. This will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating the movable range of the display surface according to the shape of the housing 3. It should be noted that (a) to (c) in the figure show the movable range of the display surface of the display device 1 where H>D/2, and (d) to (f) in the figure show that H≦D/ 2 shows the movable range of the display surface of the second display device 1.

Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１の筐体３は、同図の（ｂ）に示すような表示面が鉛直方向に向く（接地面に水平な）状態から、同図の（ａ）に示すような表示面が水平方向に向く（接地面に垂直な）状態まで転動可能な形状である。なお、厳密には、図３に基づいて上述したように、Ｈ＞Ｄ／２の条件に加えて、Ｋ＞Ｗ／２の条件を満たす必要がある。このように、Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１では表示面の可動範囲が広いので、同図の（ｂ）に示すように１８０°あるいはそれ以上の大きい揺れ幅で表示面を搖動させることができる。 The housing 3 of the display device 1 with H>D/2 is shown in (a) of the figure from a state in which the display surface is vertically oriented (horizontal to the ground plane) as shown in (b) of the figure. Such a shape is rollable until the display surface is oriented in the horizontal direction (perpendicular to the ground contact surface). Strictly speaking, as described above with reference to FIG. 3, it is necessary to satisfy the condition of K>W/2 in addition to the condition of H>D/2. As described above, in the display device 1 with H>D/2, since the movable range of the display surface is wide, it is possible to swing the display surface with a large swing width of 180° or more as shown in FIG. it can.

また、同図の（ａ）の状態から、軸１６１を回転させることにより、同図の（ｃ）に示すように、表示面を接地面に対して垂直に立てた状態で、表示装置１を直線的に移動させることも可能となる。つまり、Ｈ＞Ｄ／２の表示装置１は、平面上を自由に移動させることが可能である。 Further, by rotating the shaft 161 from the state of (a) of the figure, as shown in (c) of the figure, the display device 1 is set in a state in which the display surface is erected vertically to the ground plane. It is also possible to move it linearly. That is, the display device 1 with H>D/2 can be freely moved on the plane.

一方、Ｈ≦Ｄ／２の表示装置１は、同図の（ｄ）に示すように、表示面が接地面に対して垂直となるまで傾けることは難しい。このため、同図の（ｅ）に示すように、揺れ幅は１８０°未満となり、同図の（ｂ）の例と比べて小さいものとなる。また、表示面と接地面との角度が９０°より大きくなるため、表示面を最大に傾けた状態で軸１６１を回転させた場合には、同図の（ｆ）に示すように、接地点の軌跡が円弧状となる。つまり、Ｈ≦Ｄ／２の表示装置１は、一定範囲内で動くことになる。 On the other hand, in the display device 1 with H≦D/2, it is difficult to tilt the display surface until the display surface is perpendicular to the ground plane, as shown in (d) of FIG. Therefore, as shown in (e) of the figure, the swing width is less than 180°, which is smaller than that of the example of (b) in the figure. Further, since the angle between the display surface and the ground contact surface is larger than 90°, when the shaft 161 is rotated with the display surface tilted to the maximum, as shown in (f) of FIG. Is a circular arc. That is, the display device 1 with H≦D/2 moves within a certain range.

なお、Ｈを大きくする程（ＨをＤに近付ける程）、表示面の可動範囲は広がる。また、図３に基づいて上述したように、Ｈを大きくすることにより、表示面と筐体３との接続角度αが大きくなるので、表示装置１の衝撃に対する耐性を高めることができる。ただし、Ｈを大きくするにつれて表示面の面積が狭くなり、また設置したときに転がりやすくなる。以上のことから総合的に考えれば、表示装置１の高さは、図５の（ａ）の例のように、２Ｄ／３とすることが好ましい。なお、高さを２Ｄ／３とした場合、筐体３の中心から表示面までの距離は、球体の半径（Ｄ／２）の１／３となる。 The larger the value of H (the closer H is to D), the wider the movable range of the display surface. Further, as described above with reference to FIG. 3, by increasing H, the connection angle α between the display surface and the housing 3 increases, so that the resistance of the display device 1 to shock can be increased. However, as H is increased, the area of the display surface becomes smaller, and when it is installed, it tends to roll. Considering comprehensively from the above, it is preferable that the height of the display device 1 is 2D/3 as in the example of FIG. When the height is 2D/3, the distance from the center of the housing 3 to the display surface is 1/3 of the radius (D/2) of the sphere.

〔映像に応じた筐体の動かし方〕
次に、映像に応じた筐体３の動かし方について、図７を用いて説明する。図７は、映像に応じた筐体３の動かし方の例を示す図である。同図の左側が映像を示し、矢印を挟んだ右側がその映像に応じた表示装置１（筐体３）の動きの例を示している。表示装置１が、同図の左側の映像が表示されているときに、同図の右側の動きに対応した動作データを用いて動作機構１６を動作させることにより、同図に示すような、映像と連動した筐体３の動きが実現される。 [How to move the chassis according to the image]
Next, how to move the housing 3 according to the image will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a diagram showing an example of how to move the housing 3 according to an image. The left side of the figure shows an image, and the right side across the arrow shows an example of the movement of the display device 1 (housing 3) according to the image. When the display device 1 displays the image on the left side of the figure, by operating the operation mechanism 16 using the operation data corresponding to the movement on the right side of the figure, the image as shown in the figure is displayed. The movement of the housing 3 linked with is realized.

同図の（ａ）に示すように、映像中の人物がうなずいた場合、映像中の人物の頭部の動きを模倣するように筐体３を動かしてもよい。図示の例では、うなずいた人物の頭部の前方に倒れ込む動きに合わせて、筐体３も前方に倒れ込むように動かしている。これにより、映像中の人物のうなずく動作を強調して伝えることができる。 As shown in (a) of the figure, when the person in the image nods, the housing 3 may be moved so as to imitate the movement of the head of the person in the image. In the illustrated example, the housing 3 is also moved forward so as to fall forward of the head of the nod person. This makes it possible to emphasize and convey the nod motion of the person in the video.

また、同図の（ｃ）および（ｄ）に示すように、映像中の人物の視線（黒目の動き）に応じて筐体３を動かしてもよい。図示の例では、映像中の人物の視線が右方向に動いた場合、右を向くように筐体３を動かし、映像中の人物の視線が上方向に動いた場合、上を向くように筐体３を動かしている。 Further, as shown in (c) and (d) of the same figure, the housing 3 may be moved according to the line of sight (movement of the black eye) of the person in the video. In the illustrated example, when the line of sight of the person in the image moves to the right, the casing 3 is moved so as to face the right, and when the line of sight of the person in the image moves to the upper side, the casing 3 is turned up. The body 3 is moving.

これらの例のように、動作制御部１０２は、映像中の所定のオブジェクトの動きに応じて筐体３を動かしてもよい。同図の（ａ）の例では、人物の頭部、（ｃ）（ｄ）の例では、人物の黒目部分が所定のオブジェクトということになるが、この所定のオブジェクトは、映像中の所定範囲を占めるものであればよく、これらの例に限られない。例えば、映像中の人物の体全体をオブジェクトとし、その動きに応じて筐体３を動かしてもよく、この場合、映像中の人物が右方向に移動した場合、筐体３も右を向くように動かしてもよい。なお、所定のオブジェクトは、人以外の動物であってもよく、物体（非生物）であってもよい。また、アニメーションのキャラクターのようにバーチャルなオブジェクトであってもよい。 As in these examples, the motion control unit 102 may move the housing 3 according to the movement of a predetermined object in the video. In the example of (a) of the figure, the head of the person is the object, and in the examples of (c) and (d), the iris part of the person is the predetermined object. This predetermined object is a predetermined range in the video. As long as it occupies, and is not limited to these examples. For example, the entire body of the person in the image may be an object, and the housing 3 may be moved according to the movement. In this case, when the person in the image moves to the right, the housing 3 also turns to the right. You can move it to. It should be noted that the predetermined object may be an animal other than a human, or may be an object (inanimate object). It may also be a virtual object such as an animated character.

また、同図の（ｂ）に示すように、映像中の人物の表情に応じて筐体３を動かしてもよい。図示の例では、ほほえみの表情となったときに、真上から見て筐体３が時計回りおよび反時計回りに円運動するように動かしている。 Further, as shown in (b) of the figure, the housing 3 may be moved according to the facial expression of the person in the video. In the illustrated example, when the face has a smile, the casing 3 is moved so as to make a circular motion in a clockwise direction and a counterclockwise direction when viewed from directly above.

この例のように、動作制御部１０２は、映像中の人物が所定の表情となったときに、その表情に予め対応付けられた動きで筐体３を動かしてもよい。なお、所定の表情は、ほほえみに限られず、表情に対応付ける動きも特に限定されない。ただし、表情に対応付ける動きは、表情のイメージに合う動きとすることが好ましい。例えば、ほほえみのような穏やかな表情であれば、対応付ける動きも緩やかな揺動とすることが好ましく、怒りのような激しい感情に基づく表情であれば、対応付ける動きも、激しい動き（揺動の幅を大きく、速度を早くする）ことが好ましい。なお、表情を検出する対象は、アニメーション等のキャラクターであってもよい。 As in this example, when the person in the image has a predetermined facial expression, the operation control unit 102 may move the housing 3 by a motion associated with the facial expression in advance. The predetermined facial expression is not limited to a smile, and the movement associated with the facial expression is not particularly limited. However, it is preferable that the movement associated with the facial expression is a movement that matches the image of the facial expression. For example, if you have a gentle expression such as a smile, it is preferable that the associated movement is also a gentle swing, and if you have an expression that is based on intense emotion such as anger, the associated movement is also an intense movement (width of swing). Is increased and the speed is increased). The target for detecting the facial expression may be a character such as animation.

また、同図の（ｅ）に示すように、映像中の人物の発話内容に応じて筐体３を動かしてもよい。図示の例では、映像中の人物が驚いた旨の発話をしたときに、筐体３を後ろ側に倒れ込むように動かすことにより、該人物の驚きを強調して伝えている。なお、どのような内容の発話が行われたときに筐体３を動かすか、また、発話内容に対応付ける動きは、特に限定されない。 Further, as shown in (e) of the figure, the housing 3 may be moved according to the utterance content of the person in the video. In the example shown in the figure, when the person in the image utters a surprise, the casing 3 is moved so as to fall backward, so that the surprise of the person is emphasized. It should be noted that what kind of content the utterance is made to move the housing 3 and the movement associated with the utterance content are not particularly limited.

同図の（ｆ）の例では、キャラクターが怒っている映像を表示しており、このときに、この映像に予め対応付けられた動き（筐体３を前後に激しく揺動させるパターン）で筐体３を動かしている。このように、映像に応じた動きを予め定めておくことにより、映像の内容を解析することなく、映像に応じた動きで筐体３を動かすことができる。 In the example of (f) in the same figure, an image in which the character is angry is displayed, and at this time, the casing is moved by a motion (a pattern in which the casing 3 is vigorously rocked back and forth) associated with this image in advance. The body 3 is moving. In this way, by predetermining the movement according to the image, the housing 3 can be moved with the movement according to the image without analyzing the content of the image.

以上のようにして、映像に応じた動きで筐体３を動かすことができるが、同じ感情に対応する映像については、同じパターンで筐体３を動かすことが好ましい。例えば、映像中の人物の動きからその人物が怒っていると判定できる場合や、表情から怒っていると判定できる場合、そして発話内容から怒っていると判定できる場合にも、上記（ｆ）の例と同じパターンで筐体３を動かすことが好ましい。これにより、そのパターンの動きが、怒りの感情を示していることをユーザに認識させることができ、表示装置１が感情を有しているかのような感覚を与えることができる。 As described above, the casing 3 can be moved in a motion according to the image, but it is preferable to move the casing 3 in the same pattern for images corresponding to the same emotion. For example, when it is possible to determine that the person is angry based on the movement of the person in the video, when it is possible to determine that the person is angry based on the facial expression, and when it is possible to determine that the person is angry based on the utterance content, It is preferable to move the housing 3 in the same pattern as the example. This allows the user to recognize that the movement of the pattern indicates an emotion of anger, and gives the display device 1 a feeling as if it has an emotion.

なお、所定の感情は怒りに限られない。また、上述の表情の例と同様に、感情に対応付ける動き（動きのパターン）は、その感情のイメージに合うものが好ましいが、どのような動きを対応付けるかは特に限定されない。さらに、映像に応じた感情は、映像がストーリー性のあるものであれば、表示中のシーンから特定してもよい。これにより、例えば、悲しみの感情に、筐体３の表示面をうつむかせる動きを対応付けた場合に、泣いているキャラクターを表示するとき、映像中の人物が泣いているとき、および悲しいシーンが表示されているときのそれぞれに、筐体３の表示面をうつむかせることも可能である。この他、筐体３の動きは、出力される音声も考慮して決定してもよい。例えば、動きのパターンは映像から決定し、動きの速度は音声のテンポ、音量等に応じて決定してもよい。 The predetermined emotion is not limited to anger. Further, similar to the above-described example of the facial expression, it is preferable that the movement (movement pattern) associated with the emotion matches the image of the emotion, but what movement is associated is not particularly limited. Furthermore, the emotion corresponding to the video may be specified from the scene being displayed as long as the video has a story. Thus, for example, when the emotion of sadness is associated with the movement of causing the display surface of the housing 3 to face down, when a crying character is displayed, when a person in the video is crying, and a sad scene occurs. It is also possible to make the display surface of the housing 3 face down during each display. In addition, the movement of the housing 3 may be determined in consideration of the output voice. For example, the movement pattern may be determined from the video, and the movement speed may be determined according to the tempo, volume, etc. of the voice.

なお、筐体３は、表示と関連のあるタイミングで動かせばよく、筐体３を動かすタイミングは、上記の各例のような、所定の内容の映像が表示されたタイミングに限られない。例えば、ユーザが所定の操作を行ったときに筐体３を動かしてもよい。また、例えば、表示装置１の周囲に人が居ることを検知して、検知した人に表示面が向くように筐体３を動かしてもよい。さらに、例えば、複数のユーザがテレビ電話をする際に、各ユーザがそれぞれ自分の表示装置１をテレビ電話のモニタとして使用する場合に、各表示装置１の筐体３の動きが同期するように、各表示装置１の筐体３を動かしてもよい。この場合、筐体３が動かされた表示装置１における当該筐体３の動きを示す動作データを生成し、他の表示装置１に送信すればよく、これにより各表示装置１の筐体３の動きを同期させることができる。 It should be noted that the housing 3 may be moved at a timing related to the display, and the timing of moving the housing 3 is not limited to the timing at which the video of the predetermined content is displayed as in each of the above examples. For example, the housing 3 may be moved when the user performs a predetermined operation. Further, for example, it may be possible to detect that a person is present around the display device 1 and move the housing 3 so that the display surface faces the detected person. Furthermore, for example, when a plurality of users make a videophone call, when each user uses his/her own display device 1 as a monitor of the videophone, the movement of the housing 3 of each display device 1 is synchronized. The housing 3 of each display device 1 may be moved. In this case, motion data indicating the movement of the casing 3 in the display device 1 in which the casing 3 has been moved may be generated and transmitted to another display device 1, whereby the casing 3 of each display device 1 can be generated. The movements can be synchronized.

〔処理の流れ〕
次に、制御内容の補正処理（転動装置の制御方法）の流れを図８に基づいて説明する。図８は、制御内容の補正処理の一例を示すフローチャートである。 [Process flow]
Next, the flow of control content correction processing (rolling device control method) will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing an example of a control content correction process.

動作制御部１０２が動作機構１６を動作させると（Ｓ１）、重り状態特定部１０４は、重り用センサ１３にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ２）、取得したセンサ値を動作制御補正部１０３に出力する。また、筐体状態特定部１０５は、筐体用センサ１４にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ３、状態特定ステップ）、取得したセンサ値を動作制御補正部１０３に出力する。 When the operation control unit 102 operates the operation mechanism 16 (S1), the weight state specifying unit 104 acquires the sensor value detected by the weight sensor 13 (S2), and the acquired sensor value is used as the operation control correction unit. Output to 103. Further, the housing state identification unit 105 acquires the sensor value detected by the housing sensor 14 (S3, state identification step), and outputs the acquired sensor value to the operation control correction unit 103.

次に、動作制御補正部１０３は、重り状態特定部１０４から出力されたセンサ値と、筐体状態特定部１０５から出力されたセンサ値とを解析して、筐体３が動作制御部１０２の制御通りに動いているか判定する（Ｓ４）。具体的には、動作制御補正部１０３は、まず、重り状態特定部１０４が出力するセンサ値のパターンが、所定のパターンの何れに該当するか判定する。つまり、動作制御補正部１０３は、重り状態特定部１０４が出力するセンサ値のパターンから、動作制御部１０２が重り１６４を動かしたパターンを判定する。次に、動作制御補正部１０３は、重り１６４の動きのパターンごとに予め登録されている筐体３の転動量と、筐体状態特定部１０５から出力されたセンサ値が示す筐体３の転動量の一致度を判定する。そして、一致度が所定の閾値以上であれば、動作制御補正部１０３は、筐体３は制御通り動いていると判定し、閾値未満であれば制御通り動いていない（所定の転動量と一致しない）と判定する。 Next, the operation control correction unit 103 analyzes the sensor value output from the weight state identification unit 104 and the sensor value output from the housing state identification unit 105, and the enclosure 3 is operated by the operation control unit 102. It is determined whether or not it is moving according to the control (S4). Specifically, the operation control correction unit 103 first determines which of the predetermined patterns the sensor value pattern output by the weight state identification unit 104 corresponds to. That is, the motion control correction unit 103 determines the pattern in which the motion control unit 102 has moved the weight 164 from the pattern of the sensor value output by the weight state identification unit 104. Next, the motion control correction unit 103, the rolling amount of the housing 3 registered in advance for each movement pattern of the weight 164 and the rolling of the housing 3 indicated by the sensor value output from the housing state identification unit 105. Determine the degree of coincidence of motion. Then, if the degree of coincidence is equal to or higher than a predetermined threshold value, the motion control correction unit 103 determines that the housing 3 is moving according to control, and if it is less than the threshold value, it is not moving according to control (matches with a predetermined rolling amount. No)).

Ｓ４で動作制御補正部１０３が、筐体３が制御通り動いていると判定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）、処理はＳ６に進む。一方、筐体３が制御通り動いていないと判定した場合（Ｓ４でＮＯ）、動作制御補正部１０３は、筐体３が制御通りの動きをするように（所定の転動量と近づくかまたは一致するように）制御内容を補正する（Ｓ５、動作制御補正ステップ）。具体的には、動作制御補正部１０３は、筐体３の転動量が少ない場合には、重り１６４の動きの量を増やすように動作制御部１０２に指示する。一方、筐体３の転動量が多い場合には、重り１６４の動きの量を減らすように動作制御部１０２に指示する。例えば、Ｓ４の判定において、筐体３の傾き角度（姿勢）が、所定の傾き角度に対してΔθだけ小さいことが分かっている場合、動作制御補正部１０３は、重り１６４の傾き角度をΔθだけ大きくするように動作制御部１０２に指示してもよい。 When the operation control correction unit 103 determines in S4 that the housing 3 is moving according to the control (YES in S4), the process proceeds to S6. On the other hand, when it is determined that the housing 3 is not moving according to the control (NO in S4), the motion control correction unit 103 causes the housing 3 to move according to the control (close to or equal to a predetermined rolling amount). The control content is corrected (as in step S5) (S5, operation control correction step). Specifically, the motion control correction unit 103 instructs the motion control unit 102 to increase the amount of movement of the weight 164 when the amount of rolling of the housing 3 is small. On the other hand, when the amount of rolling of the housing 3 is large, the operation control unit 102 is instructed to reduce the amount of movement of the weight 164. For example, in the determination of S4, when it is known that the tilt angle (posture) of the housing 3 is smaller than the predetermined tilt angle by Δθ, the operation control correction unit 103 sets the tilt angle of the weight 164 by Δθ. The operation control unit 102 may be instructed to increase the size.

Ｓ６では、動作制御部１０２は、動作機構１６の動作を終了するか否かを判定する（Ｓ６）。例えば、Ｓ１における動作機構１６の動作が、同じ動作を所定回数だけ繰り返すものである場合、所定回数の動作が終了していればＳ６でＮＯと判定し、終了していなければＳ６でＹＥＳと判定する。 In S6, the operation control unit 102 determines whether to end the operation of the operation mechanism 16 (S6). For example, when the operation of the operation mechanism 16 in S1 is to repeat the same operation a predetermined number of times, it is determined to be NO in S6 if the operation of the predetermined number of times is completed, and is determined to be YES in S6 if not completed. To do.

ここで、終了すると判定した場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、図示の処理は終了する。この場合、該処理の終了後に、動作機構１６を動作させる際には、動作制御部１０２は、Ｓ５の補正内容を反映させた制御を行う。一方、終了しないと判定した場合（Ｓ６でＮＯ）、動作制御部１０２は、Ｓ１の処理に戻り、Ｓ５の補正内容を反映させた制御を行う。 Here, when it is determined that the process is to be ended (YES in S6), the illustrated process is ended. In this case, when the operation mechanism 16 is operated after the end of the processing, the operation control unit 102 performs control in which the correction content of S5 is reflected. On the other hand, when it is determined that the process is not completed (NO in S6), the operation control unit 102 returns to the process of S1 and performs the control in which the correction content of S5 is reflected.

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図９および図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。本実施形態では、表示装置１にアタッチメントを装着したことによる表示装置１の重心位置の変化を補正でキャンセルする例を説明する。 [Embodiment 2]
Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 9 and 10. For convenience of description, members having the same functions as the members described in the above embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. In the present embodiment, an example will be described in which the change in the position of the center of gravity of the display device 1 caused by mounting the attachment on the display device 1 is canceled by correction.

なお、アタッチメントとは、表示装置１の付属品であり、アタッチメントはその少なくとも一部を表示装置１に接触させて使用される。アタッチメントが表示装置１に接触していることは、表示装置１の動き（筐体３の動き）や、重心位置に影響を与える。アタッチメントは、上述のアタッチメント装着ＩＦ１５に装着されるような機器であってもよいし、図４の（ｃ）に示したカバーＣ１のように、アタッチメント装着ＩＦ１５を介さずに装着されるものであってもよい。 The attachment is an accessory of the display device 1, and the attachment is used by contacting at least a part of the attachment with the display device 1. The contact of the attachment with the display device 1 affects the movement of the display device 1 (the movement of the housing 3) and the position of the center of gravity. The attachment may be a device that is attached to the attachment attachment IF 15 described above, or may be a device that is attached without the attachment attachment IF 15 like the cover C1 shown in FIG. 4C. May be.

まず、図９に基づいて本実施形態における重心位置の補正の概要を説明する。図９は、表示装置１にアタッチメントを装着したことによる表示装置１の重心位置の変化を補正でキャンセルした例を示す図である。 First, the outline of the correction of the center of gravity position in this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a diagram showing an example in which a change in the position of the center of gravity of the display device 1 due to the attachment of the display device 1 is canceled by correction.

同図の（ａ）に示すように、アタッチメントを装着していない状態において、表示面から最も遠くなる位置（表示面の中心の真下）に重り１６４を保持した場合、表示面は鉛直方向上向きとなり、表示装置１の重心位置は、同図の破線円で示す位置となる。 As shown in (a) of the figure, when the weight 164 is held at the position farthest from the display surface (just below the center of the display surface) without the attachment, the display surface becomes vertically upward. The position of the center of gravity of the display device 1 is the position indicated by the broken line circle in FIG.

ここで、同図の（ｂ）に示すように、アタッチメントＡ１をアタッチメント装着ＩＦ１５に装着すると、アタッチメントＡ１の重みによって重心位置が、アタッチメントＡ１側に移動する。そして、これにより、表示面に対する重り１６４の位置は変わっていないにもかかわらず、表示面が傾くことになる。 Here, as shown in (b) of the figure, when the attachment A1 is attached to the attachment attachment IF15, the center of gravity moves to the attachment A1 side due to the weight of the attachment A1. Then, this causes the display surface to tilt even though the position of the weight 164 with respect to the display surface has not changed.

そこで、表示装置１は、重り１６４の保持位置を補正して、アタッチメントＡ１が装着された側と反対側の位置とする。これにより、重心位置を同図の（ａ）の位置に戻して表示面の向きを鉛直方向上向きに戻すことができる。 Therefore, the display device 1 corrects the holding position of the weight 164 to the position opposite to the side on which the attachment A1 is mounted. As a result, the position of the center of gravity can be returned to the position of (a) in the figure, and the orientation of the display surface can be returned to the vertical upward direction.

〔処理の流れ〕
次に、重心位置の補正処理（転動装置の制御方法）の流れを図１０に基づいて説明する。図１０は、重心位置の補正処理の一例を示すフローチャートである。アタッチメントがアタッチメント装着ＩＦに装着されると、装着検出部１０６はこれを検出して（Ｓ１０）、その旨を動作制御補正部１０３に通知する。また、重り状態特定部１０４は、重り用センサ１３にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ１１）動作制御補正部１０３に出力し、筐体状態特定部１０５は、筐体用センサ１４にて検出したセンサ値を取得して（Ｓ１２、状態特定ステップ）動作制御補正部１０３に出力する。 [Process flow]
Next, the flow of the center of gravity position correction process (rolling device control method) will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart showing an example of the correction processing of the position of the center of gravity. When the attachment is mounted on the attachment mounting IF, the mounting detection unit 106 detects this (S10) and notifies the operation control correction unit 103 of this. Further, the weight state specifying unit 104 acquires the sensor value detected by the weight sensor 13 (S11) and outputs the sensor value to the operation control correcting unit 103, and the case state specifying unit 105 causes the case sensor 14 to detect the sensor value. The detected sensor value is acquired (S12, state specifying step) and output to the operation control correction unit 103.

次に、動作制御補正部１０３は、重り状態特定部１０４から出力されたセンサ値と、筐体状態特定部１０５から出力されたセンサ値とを解析して、筐体３の重心位置が変化したか否か（重心位置に応じた所定の姿勢となっているか否か）を判定する（Ｓ１３）。具体的には、動作制御補正部１０３は、筐体３が静止している状態における重り１６４の傾き角度（姿勢）に応じた所定の筐体３の傾き角度（姿勢）と、Ｓ１３の判定時における筐体３の傾き角度（姿勢）とが同じであるか判定する。そして、同じであれば重心位置は変化していないと判定し、異なっていれば変化していると判定する。なお、この判定には、ジャイロセンサ１３２の出力するセンサ値とジャイロセンサ１４２の出力するセンサ値とを用いればよい。 Next, the motion control correction unit 103 analyzes the sensor value output from the weight state identification unit 104 and the sensor value output from the housing state identification unit 105, and the position of the center of gravity of the housing 3 has changed. It is determined whether or not (whether or not it has a predetermined posture corresponding to the position of the center of gravity) (S13). Specifically, the motion control correction unit 103 determines the predetermined tilt angle (posture) of the housing 3 according to the tilt angle (posture) of the weight 164 when the housing 3 is stationary, and the determination at S13. It is determined whether the inclination angle (orientation) of the housing 3 is the same. If they are the same, it is determined that the center of gravity position has not changed, and if they are different, it is determined that they have changed. Note that the sensor value output by the gyro sensor 132 and the sensor value output by the gyro sensor 142 may be used for this determination.

Ｓ１３で動作制御補正部１０３が、重心位置が変化していないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、処理は終了する。一方、重心位置が変化していると判定した場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、動作制御補正部１０３は、アタッチメントの装着前と同じ重心位置となるように（装着前の姿勢に近づくかまたは装着前の姿勢となるように）重り１６４の保持位置を補正する（Ｓ１４、重心位置補正ステップ）。つまり、本実施形態の動作制御補正部１０３は、重心位置補正部として機能する。具体的には、動作制御補正部１０３は、筐体３の現在の姿勢と、本来の姿勢（アタッチメント非装着時の姿勢）との差に応じた方向および角度だけ、動作制御部１０２による重り１６４の保持位置を補正する。なお、Ｓ１４の補正後に再度Ｓ１１の処理に戻ってもよい。この場合、Ｓ１３でＮＯと判定されるまでＳ１１〜Ｓ１４の処理が繰り返される。これにより、重心位置を正確に補正することができる。 When the motion control correction unit 103 determines in S13 that the position of the center of gravity has not changed (NO in S13), the process ends. On the other hand, when it is determined that the center of gravity position has changed (YES in S13), the motion control correction unit 103 sets the center of gravity position to be the same as before attachment of the attachment (approaches the posture before attachment or before attachment). The holding position of the weight 164 is corrected (so that the posture is maintained) (S14, center of gravity position correction step). That is, the operation control correction unit 103 of this embodiment functions as a center-of-gravity position correction unit. Specifically, the motion control correction unit 103 uses the weight 164 by the motion control unit 102 in a direction and an angle corresponding to the difference between the current posture of the housing 3 and the original posture (the posture when the attachment is not attached). Correct the holding position of. Note that the process may be returned to S11 again after the correction in S14. In this case, the processing of S11 to S14 is repeated until NO is determined in S13. As a result, the position of the center of gravity can be accurately corrected.

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図１１は、表示装置１にアタッチメントを装着した例を示す図である。本実施形態では、装着したアタッチメントに応じて筐体３を動かす例を説明する。 [Embodiment 3]
Another embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. For convenience of description, members having the same functions as the members described in the above embodiment will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. FIG. 11 is a diagram showing an example in which an attachment is attached to the display device 1. In this embodiment, an example in which the housing 3 is moved according to the attached attachment will be described.

図１１の（ａ）には、半球状のアタッチメントＡ２を、表示面を覆うように表示装置１に装着した例を示している。この例では、アタッチメントＡ２と表示装置１の筐体３とを組み合わせることにより、全体としての形状が球状となっている。この状態では、表示装置１をあらゆる方向に転動させることができる。 FIG. 11A shows an example in which the hemispherical attachment A2 is attached to the display device 1 so as to cover the display surface. In this example, by combining the attachment A2 and the housing 3 of the display device 1, the overall shape is spherical. In this state, the display device 1 can be rolled in any direction.

そこで、表示装置１の動作制御補正部１０３は、アタッチメントＡ２の装着を検出したときには、動作制御部１０２が重り１６４を動かす範囲（角度）を広く補正して、アタッチメントＡ２が接地する程度まで筐体３を動かすようにする。これにより、アタッチメントＡ２の装着による表示装置１の転動範囲の拡張を活かして、よりダイナミックな搖動を行うことができる。 Therefore, when the operation control correction unit 103 of the display device 1 detects the attachment of the attachment A2, the operation control correction unit 103 widely corrects the range (angle) in which the operation control unit 102 moves the weight 164, and the attachment A2 is grounded. Try to move 3. As a result, it is possible to perform a more dynamic swing by utilizing the expansion of the rolling range of the display device 1 by mounting the attachment A2.

一方、図１１の（ｂ）には、皿状のアタッチメントＡ３に表示装置１を載置した例を示している。アタッチメントＡ３は、載置した表示装置１を充電する充電器であってもよい。この例では、筐体３を大きく動かしてしまうと、表示装置１がアタッチメントＡ３から落ちてしまう恐れがある。また、アタッチメントＡ３が充電器である場合、筐体３を大きく動かしてしまうと、充電が途切れてしまう恐れがある。 On the other hand, FIG. 11B shows an example in which the display device 1 is placed on the dish-shaped attachment A3. The attachment A3 may be a charger that charges the mounted display device 1. In this example, if the housing 3 is moved largely, the display device 1 may drop from the attachment A3. Further, when the attachment A3 is a charger, the charging may be interrupted if the housing 3 is largely moved.

そこで、表示装置１の動作制御補正部１０３は、表示装置１がアタッチメントＡ３に載置されたことを検出したときには、動作制御部１０２が重り１６４を動かす範囲（角度）を狭く補正して、筐体３の動く範囲を表示装置１がアタッチメントＡ３から落ちない程度（あるいは充電が継続できる程度）に制限する。これにより、表示装置１がアタッチメントＡ３から落下すること（あるいは充電が途切れること）を防ぐことができる。 Therefore, when the operation control correction unit 103 of the display device 1 detects that the display device 1 is placed on the attachment A3, the operation control correction unit 103 corrects the range (angle) in which the weight control unit 102 moves the weight 164 to be narrow, and The moving range of the body 3 is limited to the extent that the display device 1 does not fall from the attachment A3 (or the extent to which charging can be continued). This can prevent the display device 1 from dropping from the attachment A3 (or interruption of charging).

なお、上記では、アタッチメントの種類に応じて動作制御部１０２の制御内容を補正する例を示したが、装着されたアタッチメントの種類に応じた特別な制御を動作制御部１０２に行わせてもよい。 In the above, an example in which the control content of the operation control unit 102 is corrected according to the type of attachment has been shown, but the operation control unit 102 may be caused to perform special control according to the type of attached attachment. ..

本実施形態の表示装置（転動装置）１の制御方法では、まず、装着検出部１０６が、表示装置１に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する（装着検出ステップ）。そして、装着検出部１０６が検出したアタッチメントに応じて、動作制御補正部１０３が、所定の制御の内容を補正する（動作制御補正ステップ）。これにより、装着されたアタッチメントに応じた制御により動作機構１６を動作させることができる。 In the control method of the display device (rolling device) 1 of the present embodiment, first, the attachment detection unit 106 detects that a predetermined attachment is attached to the display device 1 (attachment detection step). Then, the operation control correction unit 103 corrects the content of predetermined control according to the attachment detected by the attachment detection unit 106 (operation control correction step). Accordingly, the operation mechanism 16 can be operated by the control according to the attached attachment.

なお、アタッチメントの装着を検出する方法は上記の例に限られず、例えば重り用センサ１３のセンサ値（または動作機構１６に対する制御内容）と、筐体用センサのセンサ値とを解析することによって、アタッチメントが装着されたことを検出してもよい。また、このような解析により、装着されたアタッチメントの種類を特定することも可能である。 The method for detecting attachment of the attachment is not limited to the above example. For example, by analyzing the sensor value of the weight sensor 13 (or the control content for the operating mechanism 16) and the sensor value of the housing sensor, The attachment of the attachment may be detected. Further, it is also possible to identify the type of attached attachment by such analysis.

アタッチメントの種類を特定することができれば、特定した種類に応じた制御により動作機構１６を動作させることができる。アタッチメントの種類は、装着検出部１０６が特定するようにしてもよい。また、アタッチメントの種類ごとに異なるアタッチメント装着ＩＦ１５を設けた場合には、いずれのアタッチメント装着ＩＦ１５に装着されたかによってアタッチメントの種類を特定することができる。 If the type of attachment can be specified, the operation mechanism 16 can be operated by control according to the specified type. The attachment detection unit 106 may specify the type of attachment. Further, when the attachment mounting IF 15 that is different for each type of attachment is provided, the type of attachment can be specified depending on which attachment mounting IF 15 is mounted.

さらに、同じアタッチメントであっても、装着された位置や範囲によって、表示装置１の重心や動きに与える影響が変わるから、装着された位置や範囲についても検出し、その検出結果に応じた制御で動作機構１６を動作させてもよい。この他、同じ形状のアタッチメント（例えばカバー）であっても、その材質によって表示装置１の重心や動きに与える影響が変わるから、材質に応じた制御で動作機構１６を動作させてもよい。 Furthermore, even with the same attachment, the influence on the center of gravity and movement of the display device 1 changes depending on the position and range of the attachment, so the position and range of the attachment are also detected, and control is performed according to the detection result. The operating mechanism 16 may be operated. In addition, even if the attachments have the same shape (for example, a cover), the influence on the center of gravity and movement of the display device 1 changes depending on the material thereof, and thus the operation mechanism 16 may be operated by control according to the material.

このようなアタッチメントに関する情報は、ユーザが入力してもよい。例えば、アタッチメントの管理機能を有するアプリケーションソフトを表示装置１にインストールし、該ソフトのＩＦを介して、アタッチメントに関する情報（種類、装着位置、材質等）の入力を受け付けてもよい。 Information about such attachments may be entered by the user. For example, application software having an attachment management function may be installed in the display device 1, and the input of information (type, mounting position, material, etc.) relating to the attachment may be accepted via the IF of the software.

〔実施形態４〕
実施形態１〜３では、重り１６４の位置を筐体３の内部で移動させる動作機構１６について説明したが、動作機構は、表示装置１の重心の位置を変えることのできるものであればよく、この例に限られない。本実施形態では、筐体３の内部を二重構造にし、筐体３の内面に駆動力を与えて筐体３を傾けることにより表示装置１の重心の位置を変化させる動作機構について、図１２を用いて説明する。なお、上記実施形態と同様の構成には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。 [Embodiment 4]
In the first to third embodiments, the operating mechanism 16 that moves the position of the weight 164 inside the housing 3 has been described, but the operating mechanism may be any device that can change the position of the center of gravity of the display device 1, It is not limited to this example. In this embodiment, an operation mechanism that changes the position of the center of gravity of the display device 1 by making the inside of the housing 3 have a double structure and applying a driving force to the inner surface of the housing 3 to tilt the housing 3 will be described with reference to FIG. Will be explained. The same components as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

図１２は、筐体３の内面に駆動力を与えて筐体３を傾けることにより表示装置１の重心の位置を変化させる動作機構２０の一例を示す図である。同図では、表示面に垂直で筐体３の中心を通る平面における表示装置１の断面を示している。図示のように、動作機構２０は、モータ２０１、ギア２０２、２０３、およびタイヤ２０４、２０５を含む。なお、図１２では図示を省略しているが、筐体３の内部には、動作機構２０以外にも該動作機構２０を動作させる電源や制御部等の各種構成が含まれている。 FIG. 12 is a diagram showing an example of the operation mechanism 20 that changes the position of the center of gravity of the display device 1 by applying a driving force to the inner surface of the housing 3 and tilting the housing 3. In the figure, a cross section of the display device 1 is shown in a plane perpendicular to the display surface and passing through the center of the housing 3. As shown, the operating mechanism 20 includes a motor 201, gears 202, 203, and tires 204, 205. Although not shown in FIG. 12, various components such as a power supply and a control unit for operating the operating mechanism 20 are included in the housing 3 in addition to the operating mechanism 20.

モータ２０１は、回転軸が筐体３の中心に位置するように固定されている。また、モータ２０１の回転軸には、モータ２０１の駆動力をギア２０２および２０３に伝達するためのギアが取り付けられている。よって、モータ２０１を駆動することにより、ギア２０２および２０３の双方を回転させることができる。また、モータ２０１は、上記実施形態で説明した動作制御部１０２の制御により駆動させることができ、回転方向も適宜切り替えることが可能である。 The motor 201 is fixed so that its rotation axis is located at the center of the housing 3. A gear for transmitting the driving force of the motor 201 to the gears 202 and 203 is attached to the rotation shaft of the motor 201. Therefore, by driving the motor 201, both the gears 202 and 203 can be rotated. Further, the motor 201 can be driven by the control of the operation control unit 102 described in the above embodiment, and the rotation direction can be appropriately switched.

ギア２０２は、モータ２０１の駆動力をタイヤ２０４に伝達する。ギア２０２は、その中心部で回転軸と接続されている。そして、ギア２０２は、モータ２０１のギアと噛み合っていると共に、タイヤ２０４に当接している。よって、モータ２０１が駆動されるとギア２０２は上記回転軸を中心として回転し、これに伴ってタイヤ２０４も回転する。同様にギア２０３は、モータ２０１が駆動されると回転し、これによりタイヤ２０５を回転させる。 The gear 202 transmits the driving force of the motor 201 to the tire 204. The gear 202 is connected to the rotary shaft at its center. The gear 202 meshes with the gear of the motor 201 and is in contact with the tire 204. Therefore, when the motor 201 is driven, the gear 202 rotates about the rotation axis, and the tire 204 also rotates accordingly. Similarly, the gear 203 rotates when the motor 201 is driven, which causes the tire 205 to rotate.

タイヤ２０４は、ギア２０２の回転を筐体３に伝達する。タイヤ２０４は、その中心部で回転軸と接続されており、ギア２０２および筐体３の内表面に当接している。よって、ギア２０２が回転すると、タイヤ２０４は上記回転軸を中心として回転する。同様にタイヤ２０５は、ギア２０３の回転によって回転する。 The tire 204 transmits the rotation of the gear 202 to the housing 3. The tire 204 is connected to the rotating shaft at the center thereof and is in contact with the gear 202 and the inner surface of the housing 3. Therefore, when the gear 202 rotates, the tire 204 rotates around the rotation axis. Similarly, the tire 205 is rotated by the rotation of the gear 203.

ここで、動作機構２０は、その中心位置（モータ２０１の回転軸の位置）を回転軸として、筐体３の内部で回転可能に設置されている。また、動作機構２０は、筐体３の中心に位置するモータ２０１を頂点とする逆Ｖ字型の構成であり、その重心がタイヤ２０４とタイヤ２０５の間の位置（モータ２０１の回転軸の直下）となる。このため、タイヤ２０４および２０５が回転した場合にも動作機構２０自体は傾かず、筐体３の方が動作機構２０に対して傾き、これにより表示面が傾く。なお、動作機構２０自体は傾かず筐体３が傾くので、動作機構２０と筐体３を含む表示装置１の全体としては、重心の位置が移動している。 Here, the operating mechanism 20 is rotatably installed inside the housing 3 with its center position (the position of the rotating shaft of the motor 201) as the rotating shaft. The operating mechanism 20 has an inverted V-shaped configuration having a motor 201 located at the center of the housing 3 as an apex, and its center of gravity is located between the tires 204 and 205 (directly below the rotation axis of the motor 201). ). Therefore, even when the tires 204 and 205 rotate, the operating mechanism 20 does not tilt, and the housing 3 leans with respect to the operating mechanism 20, and the display surface tilts. Since the operating mechanism 20 itself does not tilt and the housing 3 tilts, the position of the center of gravity of the entire display device 1 including the operating mechanism 20 and the housing 3 moves.

〔実施形態５〕
実施形態１〜４では、球欠状の筐体３を備えた表示装置１について説明してきたが、筐体の形状は、表示装置１の重心を移動させたときに、接地面に沿って筐体が転動するような形状であればよく、上述の例に限られない。 [Embodiment 5]
In Embodiments 1 to 4, the display device 1 including the spherically-shaped housing 3 has been described. However, the shape of the housing is such that the housing is formed along the ground plane when the center of gravity of the display device 1 is moved. The shape is not limited to the above example as long as the body rolls.

本実施形態では、円柱を切り欠いた形状の筐体３０３を備えた表示装置（転動装置）３０について、図１３を用いて説明する。図１３は、表示装置３０の外観および動作機構３３０を説明する図である。 In the present embodiment, a display device (rolling device) 30 including a casing 303 having a shape in which a cylinder is cut out will be described with reference to FIG. 13. FIG. 13 is a diagram illustrating the appearance of the display device 30 and the operation mechanism 330.

同図の（ａ）は、表示装置３０の外観を示す斜視図である。図示のように、表示装置３０の筐体３０３は、底面が欠円である柱状の外形形状を有している。言い換えれば、筐体３０３は、円柱をその高さ方向に平行な平面で切り欠いた外形形状である。そして、筐体３０３の平面である側面が表示面３１７となっている。 FIG. 3A is a perspective view showing the appearance of the display device 30. As shown in the figure, the housing 303 of the display device 30 has a columnar outer shape whose bottom surface is an open circle. In other words, the housing 303 has an outer shape in which a cylinder is cut out by a plane parallel to the height direction. The side surface, which is the plane of the housing 303, is the display surface 317.

この筐体３０３は、同図に示すように、円柱面が接地面となり、この接地面に沿って底面と平行な方向に転動する。そして、これにより、表示面３１７も筐体３０３の底面と平行な方向に動く。 As shown in the figure, in this case 303, a cylindrical surface serves as a grounding surface, and rolls along the grounding surface in a direction parallel to the bottom surface. As a result, the display surface 317 also moves in a direction parallel to the bottom surface of the housing 303.

同図の（ｂ）および（ｃ）は、表示面３１７に垂直で筐体３０３が転動する方向に平行な面で筐体３０３を切断した断面を示している。なお、同図の（ｂ）および（ｃ）では図示を省略しているが、筐体３０３の内部には、動作機構３３０以外にも図１のブロック図に示したような各種構成が含まれている。 (B) and (c) of the same figure show the cross section of the housing 303 taken along a plane perpendicular to the display surface 317 and parallel to the rolling direction of the housing 303. Although illustration is omitted in (b) and (c) of the same figure, the inside of the housing 303 includes various structures as shown in the block diagram of FIG. 1 in addition to the operating mechanism 330. ing.

図示のように、筐体３０３の内部には、動作機構３３０が設けられている。動作機構３３０は、モータ３３１、支柱３３２、および重り３３３を含む。なお、これらは、上記実施形態の動作機構１６のモータ１６２、支柱１６３、および重り１６４（図３参照）とそれぞれ同様の構成であるから、ここでは説明を省略する。つまり、動作機構３３０は、軸１６１およびガイドレール１６５がなく、これにより重り３３３の移動範囲が１つの平面内に限られる点を除けば、動作機構１６と同様の構成である。 As illustrated, the operating mechanism 330 is provided inside the housing 303. The operating mechanism 330 includes a motor 331, a support column 332, and a weight 333. Note that these have the same configurations as the motor 162, the support 163, and the weight 164 (see FIG. 3) of the operation mechanism 16 of the above-described embodiment, and therefore description thereof will be omitted here. That is, the operating mechanism 330 has the same configuration as the operating mechanism 16 except that the shaft 161 and the guide rail 165 are not provided, and thus the moving range of the weight 333 is limited to one plane.

同図の（ｂ）および（ｃ）に示すように、筐体３０３の断面は、図３に示した筐体３の断面と同じく欠円状であり、この欠円状の断面における円弧部分は優弧であり、またこの欠円状の断面における直線部分は表示面３１７である。よって、同図の（ｃ）に示すように、表示面３１７が鉛直上向きである状態からの支柱３３２の回転角度θを９０°以上とすることが可能になり、これにより表示面３１７の可動範囲を１８０°以上とすることも可能になる。 As shown in (b) and (c) of the same figure, the cross section of the housing 303 is the same as the cross section of the housing 3 shown in FIG. 3, and the arc portion in this cross section is The arc is a superior arc, and the straight line portion in this circular cross section is the display surface 317. Therefore, as shown in (c) of the same figure, it is possible to set the rotation angle θ of the support column 332 from the state where the display surface 317 is vertically upward to 90° or more, which allows the movable range of the display surface 317. Can be 180° or more.

〔変形例〕
上記各実施形態では、接地面が球面である筐体３および接地面が円柱面である筐体３０３を例示したが、筐体は、動作機構によって重心の位置が移動されたときに、該筐体の接地面に沿って転動する外形形状を有していればよく、これらの例に限られない。例えば、楕円体状の筐体を用いてもよい。また、筐体は、ミラーボールのような多面体状であってもよいし、ウニや金平糖のように複数の突起を有する形状であってもよいし、凹凸を有する形状であってもよい。 [Modification]
In each of the above-described embodiments, the housing 3 having a spherical ground surface and the housing 303 having a cylindrical ground surface are illustrated. However, when the position of the center of gravity is moved by the operating mechanism, the housing is a housing. The external shape is not limited to these examples as long as the external shape rolls along the ground contact surface of the body. For example, an elliptical housing may be used. In addition, the housing may have a polyhedral shape such as a mirror ball, a shape having a plurality of protrusions such as sea urchin or konpeito, or an uneven shape.

また、上記各実施形態では、立体の一部を切り欠いた形状の筐体を用い、この切り欠き部分に表示面を配置する例を示したが、このような切り欠きを有さない筐体を用いてもよい。例えば、球体状の筐体や円柱状の筐体を用いてもよく、この場合、筐体の曲面部分を表示面としてもよいし、筐体の少なくとも一部を透明な素材で形成し、この部分から筐体内部の表示面を視認できるようにしてもよい。また、表示面を複数設けてもよい。 Further, in each of the above-described embodiments, an example in which a housing having a shape in which a part of a three-dimensional body is cut out is used and the display surface is arranged in the cutout portion is shown. However, a housing without such a cutout is shown. May be used. For example, a spherical housing or a cylindrical housing may be used. In this case, the curved surface of the housing may be used as the display surface, or at least a part of the housing may be formed of a transparent material. The display surface inside the housing may be visible from the portion. Also, a plurality of display surfaces may be provided.

〔ソフトウェアによる実現例〕
表示装置１の制御ブロック（特に制御部１０の各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。 [Example of software implementation]
The control block of the display device 1 (particularly each part of the control unit 10) may be realized by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like, or by using a CPU (Central Processing Unit). It may be realized by software.

後者の場合、表示装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 In the latter case, the display device 1 includes a CPU that executes instructions of a program that is software that realizes each function, a ROM (Read Only Memory) in which the program and various data are recorded so that they can be read by a computer (or CPU), or A storage device (these are referred to as a “recording medium”), a RAM (Random Access Memory) for expanding the program, and the like are provided. Then, the computer (or CPU) reads the program from the recording medium and executes the program to achieve the object of the present invention. As the recording medium, a “non-transitory tangible medium”, for example, a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. The program may be supplied to the computer via any transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program. The present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the above program is embodied by electronic transmission.

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る転動装置（表示装置１、３０）は、所定の制御により動作機構（１６、２０、３３０）を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置の運動状態を特定する状態特定部（筐体状態特定部１０５）と、上記状態特定部の特定結果から、自装置の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、自装置の転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部（１０３）と、を備えている。 [Summary]
The rolling device (display device 1, 30) according to the first aspect of the present invention is a rolling device that operates an operating mechanism (16, 20, 330) by predetermined control to roll its own device. Based on the state specifying unit (housing state specifying unit 105) for specifying the motion state of the device and the specifying result of the state specifying unit, the rolling amount of the self device does not match the predetermined rolling amount according to the predetermined control. When the above is detected, an operation control correction unit (103) that corrects the content of the predetermined control so that the rolling amount of the own device approaches or matches the predetermined rolling amount.

上記の構成によれば、転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する。よって、上記の構成によれば、転動量が所定の制御に応じた所定の転動量と一致しない状態を解消して、所定の転動量またはそれに近い転動量で転動することができるという効果を奏する。 According to the above configuration, when it is detected that the rolling amount does not match the predetermined rolling amount according to the predetermined control, the rolling amount approaches or matches the predetermined rolling amount. Correct the control contents. Therefore, according to the above configuration, it is possible to eliminate the state where the rolling amount does not match the predetermined rolling amount according to the predetermined control, and to roll with the predetermined rolling amount or a rolling amount close thereto. Play.

本発明の態様２に係る転動装置は、上記態様１において、画像を表示する表示部（１７）と、上記表示部に表示されている画像に応じた所定の制御により上記動作機構を動作させる動作制御部（１０２）と、を備え、上記動作制御補正部は、上記動作制御部による上記所定の制御の内容を補正してもよい。 A rolling device according to a second aspect of the present invention, in the first aspect, operates the operating mechanism by a display unit (17) that displays an image and a predetermined control according to the image displayed on the display unit. An operation control unit (102) may be provided, and the operation control correction unit may correct the content of the predetermined control by the operation control unit.

上記の構成によれば、表示している画像に応じて動作機構を動作させるので、表示している画像に応じた動きで転動装置および転動装置が備える表示部を動かすことができる。そして、この動きは、動作制御補正部によって補正するので、表示している画像に応じた正しい動きで転動装置を転動させることができる。 According to the above configuration, since the operating mechanism is operated according to the displayed image, the rolling device and the display unit included in the rolling device can be moved in a motion according to the displayed image. Since this motion is corrected by the motion control correction unit, it is possible to roll the rolling device with the correct motion according to the displayed image.

本発明の態様３に係る転動装置（表示装置１、３０）は、自装置の重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構（１６、２０、３３０）を備えた転動装置であって、自装置の姿勢を特定する状態特定部（筐体状態特定部１０５）と、上記状態特定部の特定結果から、自装置が重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、自装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは該所定の姿勢となるように上記重心位置を補正する重心位置補正部（動作制御補正部１０３）と、を備えている。 A rolling device (display device 1, 30) according to aspect 3 of the present invention is provided with an operating mechanism (16, 20, 330) for rolling the device by moving the position of the center of gravity of the device. However, based on the state specifying unit (housing state specifying unit 105) that specifies the posture of the own device and the specifying result of the state specifying unit, it is confirmed that the own device is not in the predetermined posture according to the position of the center of gravity. A center-of-gravity position correction unit (motion control correction unit 103) that corrects the center-of-gravity position so that the self-apparatus approaches or assumes the predetermined posture when detected.

上記の構成によれば、自装置が重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、自装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは該所定の姿勢となるように上記重心位置を補正する。よって、上記の構成によれば、転動装置が重心位置に応じた所定の姿勢となっていない状態を解消して、転動装置を所定の姿勢またはそれに近い姿勢とすることができるという効果を奏する。 According to the above configuration, when it is detected that the own device is not in the predetermined posture corresponding to the position of the center of gravity, the center of gravity is adjusted so that the own device approaches the predetermined posture or takes the predetermined posture. Correct the position. Therefore, according to the above configuration, it is possible to eliminate the state where the rolling device is not in the predetermined posture corresponding to the position of the center of gravity, and to bring the rolling device into the predetermined posture or a posture close to the predetermined posture. Play.

本発明の態様４に係る転動装置（表示装置１、３０）は、所定の制御により動作機構（１６、２０、３３０）を動作させて自装置を転動させる転動装置であって、自装置に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する装着検出部（１０６）と、上記装着検出部が検出したアタッチメントに応じた制御により上記動作機構を動作させる動作制御補正部（１０３）と、を備えている。 The rolling device (display device 1, 30) according to the fourth aspect of the present invention is a rolling device that operates the operating mechanism (16, 20, 330) by predetermined control to roll its own device. An attachment detection unit (106) that detects that a predetermined attachment is attached to the device, and an operation control correction unit (103) that operates the operation mechanism by control according to the attachment detected by the attachment detection unit. I have it.

上記の構成によれば、装着されたアタッチメントに応じた制御により動作機構を動作させることができる。これにより、例えば、アタッチメントの装着により、転動装置の転動量や姿勢が、所定の制御に応じたものと相違する状態となった場合に、そのような状態を解消することも可能になる。 According to the above configuration, the operation mechanism can be operated by the control according to the attached attachment. This makes it possible to eliminate such a state, for example, when the amount of attachment or the attachment causes the rolling amount or posture of the rolling device to be different from that according to predetermined control.

本発明の態様５に係る転動装置は、上記態様４において、上記動作制御補正部は、上記装着検出部が検出したアタッチメントが、自装置の転動範囲を広げる形状のアタッチメントである場合に、転動範囲が広がるように上記所定の制御の内容を補正してもよい。 In a rolling device according to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect, when the attachment detected by the mounting detection unit is an attachment having a shape that expands the rolling range of the own device, You may correct the content of the said predetermined control so that a rolling range may be expanded.

上記の構成によれば、アタッチメントによって転動装置の転動範囲が広がった場合に、転動範囲が広がるように所定の制御の内容を補正するので、転動範囲が広がったことを活かした大きい動きで転動装置を転動させることができる。 According to the above configuration, when the rolling range of the rolling device is widened by the attachment, the content of the predetermined control is corrected so that the rolling range is widened. The motion can cause the rolling device to roll.

本発明の態様６に係る転動装置は、上記態様４または５において、上記動作制御補正部は、上記装着検出部が検出したアタッチメントが、自装置を載置するアタッチメントである場合に、転動範囲が狭くなるように上記所定の制御の内容を補正してもよい。 A rolling device according to a sixth aspect of the present invention is the rolling device according to the fourth or fifth aspect, wherein the motion control correction unit rolls when the attachment detected by the attachment detection unit is an attachment on which the own device is mounted. You may correct the content of the said predetermined control so that a range may become narrow.

上記の構成によれば、転動装置がアタッチメントに載置された場合に、転動範囲が狭くなるように所定の制御の内容を補正するので、転動装置が転動時にアタッチメントから落下し難くすることができる。 According to the above configuration, when the rolling device is mounted on the attachment, the content of the predetermined control is corrected so that the rolling range is narrowed, so that the rolling device is less likely to fall from the attachment when rolling. can do.

本発明の態様７に係る転動装置の制御方法は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置の制御方法であって、上記転動装置の運動状態を特定する状態特定ステップ（Ｓ３）と、上記状態特定ステップの特定結果から、上記転動装置の転動量が上記所定の制御に応じた所定の転動量と一致しないことを検出した場合に、自装置の転動量が上記所定の転動量に近づくかまたは一致するように上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正ステップ（Ｓ５）と、を含む。該構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。 A method for controlling a rolling device according to a seventh aspect of the present invention is a method for controlling a rolling device in which an operating mechanism is operated by predetermined control to roll the rolling device, and a motion state of the rolling device is specified. When it is detected that the rolling amount of the rolling device does not match the predetermined rolling amount according to the predetermined control from the state specifying step (S3) to be performed and the specifying result of the state specifying step, An operation control correction step (S5) of correcting the content of the predetermined control so that the rolling amount approaches or matches the predetermined rolling amount. According to this structure, the same effect as that of the first aspect can be obtained.

本発明の態様８に係る転動装置の制御方法は、重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構を備えた転動装置の制御方法であって、上記転動装置の姿勢を特定する状態特定ステップ（Ｓ１２）と、上記状態特定ステップの特定結果から、上記転動装置が上記重心位置に応じた所定の姿勢となっていないことを検出した場合に、上記転動装置が上記所定の姿勢に近づくかまたは一致するように上記重心位置を補正する重心位置補正ステップ（Ｓ１４）と、を含む。該構成によれば、上記態様３と同様の効果を奏する。 A method for controlling a rolling device according to an eighth aspect of the present invention is a method for controlling a rolling device including an operating mechanism that rolls the self device by moving a center of gravity position. When it is detected that the rolling device is not in a predetermined posture corresponding to the center of gravity position from the state specifying step (S12) to be specified and the specifying result of the state specifying step, the rolling device determines A center-of-gravity position correction step (S14) of correcting the center-of-gravity position so as to approach or match a predetermined posture. According to this structure, the same effect as that of Aspect 3 can be obtained.

本発明の態様９に係る転動装置の制御方法は、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を転動させる転動装置の制御方法であって、上記転動装置に所定のアタッチメントが装着されたことを検出する装着検出ステップと、上記装着検出ステップで検出したアタッチメントに応じて上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正ステップと、を含む。該構成によれば、上記態様４と同様の効果を奏する。 A method for controlling a rolling device according to aspect 9 of the present invention is a method for controlling a rolling device in which an operating mechanism is operated by predetermined control to roll the device itself, wherein the rolling device has a predetermined attachment. A mounting detection step of detecting mounting is performed, and an operation control correction step of correcting the content of the predetermined control according to the attachment detected in the mounting detection step. According to this structure, the same effect as that of Aspect 4 is achieved.

本発明の各態様に係る転動装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記転動装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記転動装置をコンピュータにて実現させる転動装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。 The rolling device according to each aspect of the present invention may be realized by a computer. In this case, the rolling device can be implemented by operating the computer as each unit (software element) included in the rolling device. A control program for a rolling device realized by the above, and a computer-readable recording medium recording the program are also included in the scope of the present invention.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention. Furthermore, new technical features can be formed by combining the technical means disclosed in each of the embodiments.

１、３０ 表示装置（転動装置）
３、３０３ 筐体
１６、２０、３３０ 動作機構
１７ 表示部
１０２ 動作制御部
１０３ 動作制御補正部（重心位置補正部）
１０５ 筐体状態特定部（状態特定部）
１０６ 装着検出部
Ａ１、Ａ２、Ａ３ アタッチメント
Ｃ１ カバー（アタッチメント） 1,30 Display device (rolling device)
3, 303 Cases 16, 20, 330 Operating mechanism 17 Display unit 102 Operation control unit 103 Operation control correction unit (center of gravity position correction unit)
105 Case state identification unit (state identification unit)
106 Attachment Detection Units A1, A2, A3 Attachment C1 Cover (Attachment)

Claims (4)

接地面に置かれた状態で、所定の制御により動作機構を動作させて自装置を上記接地面に沿って転動させる転動装置であって、
自装置の重心位置を移動させることにより自装置を転動させる動作機構と、
自装置と接地面との間の実際の摩擦係数が、所定の摩擦係数よりも小さい状態であるか、あるいは所定の摩擦係数よりも大きい状態であるか、を推定する摩擦状態推定部と、
上記動作機構の動作状態を検出する動作機構用センサと、
筐体の転動状態を検出する筐体用センサと、
上記所定の制御の内容を補正する動作制御補正部と、
を備え、
上記摩擦状態推定部は、
上記動作機構を動作させた状態で、上記動作機構用センサの検出値のパターンから動作パターンを判定し、さらに、
上記筐体用センサにより検出される自装置の実際の転動量が前記動作パターンごとに予め登録されている転動量よりも小さい場合には、上記実際の摩擦係数が上記所定の摩擦係数よりも小さい状態であると推定し、
上記筐体用センサにより検出される自装置の実際の転動量が前記動作パターンごとに予め登録されている転動量よりも大きい場合には、上記実際の摩擦係数が上記所定の摩擦係数よりも大きい状態であると推定し、
上記動作制御補正部は、
自装置と接地面との間の実際の摩擦係数が所定の摩擦係数に対して小さい状態であると推定した場合には、自装置の転動量が補正前の転動量よりも大きくなるように前記所定の制御を補正し、
自装置と接地面との間の実際の摩擦係数が所定の摩擦係数に対して大きい状態であると推定した場合には、自装置の転動量が補正前の転動量よりも小さくなるように前記所定の制御を補正する、
ことを特徴とする転動装置。 A rolling device that, when placed on a ground surface, operates an operating mechanism by predetermined control to roll the device along the ground surface.
An operating mechanism for rolling the own device by moving the center of gravity position of the own device,
A frictional state estimation unit that estimates whether the actual friction coefficient between the own device and the ground contact surface is smaller than a predetermined frictional coefficient or larger than a predetermined frictional coefficient,
An operating mechanism sensor for detecting the operating state of the operating mechanism,
A housing sensor that detects the rolling state of the housing,
An operation control correction unit that corrects the content of the predetermined control,
Equipped with
The friction state estimation unit,
While operating the operating mechanism, determine the operating pattern from the pattern of the detection value of the sensor for the operating mechanism, further,
When the actual rolling amount of the device itself detected by the housing sensor is smaller than the rolling amount registered in advance for each operation pattern, the actual friction coefficient is smaller than the predetermined friction coefficient. Presumed to be a state,
When the actual rolling amount of the device itself detected by the housing sensor is larger than the rolling amount registered in advance for each operation pattern, the actual friction coefficient is larger than the predetermined friction coefficient. Presumed to be a state,
The operation control correction unit,
When it is estimated that the actual friction coefficient between the self-apparatus and the ground contact surface is smaller than the predetermined friction coefficient, the rolling amount of the self-apparatus is set to be larger than the uncorrected rolling amount. Correct the given control,
When it is estimated that the actual friction coefficient between the self-apparatus and the ground contact surface is larger than the predetermined friction coefficient, the rolling amount of the self-apparatus is set to be smaller than the uncorrected rolling amount. Correct the given control,
A rolling device characterized by the above. 上記動作制御補正部は、上記動作機構が自装置を転動させる動作を複数回繰り返し実行する場合に、当該繰り返しにおける先の転動動作で決定した補正内容を次の転動動作における制御に反映させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の転動装置。 When the operation mechanism repeatedly performs the operation of rolling its own device a plurality of times, the operation control correction unit reflects the correction content determined in the previous rolling operation in the repetition in the control in the next rolling operation. Let
The rolling device according to claim 1, wherein: 上記動作制御補正部は、上記動作機構が自装置を転動させる動作を繰り返さずに終了させた場合に、終了前の先の転動動作で決定した補正内容を終了後の次の転動動作における制御に反映させる、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の転動装置。 The operation control correction unit, when the operation mechanism ends the operation of rolling its own device without repeating the operation, performs the next rolling operation after the end of the correction content determined in the previous rolling operation before the end. Reflected in the control in
The rolling device according to claim 1 or 2, characterized in that. 画像を表示する表示部と、
上記表示部に表示されている画像に応じた所定の制御により上記動作機構を動作させる動作制御部と、を備え、
上記動作制御補正部は、上記動作制御部による上記所定の制御の内容を補正する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の転動装置。 A display unit that displays images,
An operation control unit that operates the operation mechanism by predetermined control according to an image displayed on the display unit,
The operation control correction unit corrects the content of the predetermined control by the operation control unit,
The rolling device according to any one of claims 1 to 3, wherein:
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