JP6697319B2 - Automatic braking device for vehicles - Google Patents
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Description
本発明は、運転者の極緩踏力でのブレーキを意図しないブレーキ操作により、ブレーキ液の流量比が低下した場合であっても、ブレーキ応答性を直ちに回避させることができるようにした車両用自動ブレーキ装置に関する。 The present invention provides a vehicle automatic control system capable of immediately avoiding brake responsiveness even when the flow rate of brake fluid is reduced by a brake operation not intended to be braked by the driver. Brake device.
従来、運転者がブレーキペダルを開放している状態であっても、必要に応じて主ブレーキを作動させる車両用自動ブレーキ装置が知られており、ブレーキアシスト制御装置、自動緊急ブレーキ装置、横すべり防止制御装置、車間距離維持制御装置、車線逸脱防止支援装置等において既に機能している。 Conventionally, a vehicle automatic brake device that operates the main brake as needed even when the driver has released the brake pedal has been known. The brake assist control device, the automatic emergency braking device, and the skid prevention It is already functioning in a control device, an inter-vehicle distance maintenance control device, a lane departure prevention support device, and the like.
この車両用自動ブレーキ装置は、例えば、特許文献1(特開2016−20130号公報)に開示されているように、マスタシリンダの液圧を電動ポンプで吸い込み、加圧して制動を必要とする車輪に設けられているホイールシリンダに連通するソレノイドバルブを開弁させ、このホイールシリンダに液圧を供給してブレーキキャリパを締結作動させるようにしている。又、運転者が緊急停止させるべくブレーキペダルを踏み込んだ場合であっても、その踏力が弱く、車両を緊急停止させることが困難と判断された場合には、ブレーキアシスト制御が作動し、運転者の踏力が補助される。 This vehicle automatic brake device, for example, as disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2016-2013, discloses a wheel in which the hydraulic pressure of a master cylinder is sucked by an electric pump and is increased to require braking. A solenoid valve that communicates with a wheel cylinder provided in the vehicle is opened, and hydraulic pressure is supplied to the wheel cylinder to engage and brake the brake caliper. Even if the driver depresses the brake pedal to make an emergency stop, if the pedaling force is weak and it is difficult to make an emergency stop of the vehicle, the brake assist control is activated and the driver The pedal effort of is assisted.
運転者がブレーキペダルを開放している状態では、ブレーキ液が貯留されているリザーバタンクがマスタポートを介してマスタシリンダに連通されているため、上述した文献に開示されているような自動ブレーキ装置が作動すれば、電動ポンプの駆動によりリザーバタンクに貯留されているブレーキ液がマスタシリンダを介してホイールシリンダに供給される。一方、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ状態では、マスタポートはマスタピストンによって遮断されるため、マスタシリンダ内のブレーキ液が電動ポンプの駆動によってホイールシリンダに供給されてブレーキアシストが行われる。 When the driver releases the brake pedal, the reservoir tank in which the brake fluid is stored is communicated with the master cylinder through the master port. Therefore, the automatic brake device disclosed in the above-mentioned document is used. Is activated, the brake fluid stored in the reservoir tank is supplied to the wheel cylinders via the master cylinder by driving the electric pump. On the other hand, when the driver depresses the brake pedal, the master port shuts off the master port. Therefore, the brake fluid in the master cylinder is supplied to the wheel cylinder by the drive of the electric pump to perform the brake assist.
ところで、運転者がブレーキペダルをつま先で軽く踏んでいる極緩踏力では、このブレーキペダルの微動により、マスタピストンが僅かに移動してマスタポートの開口面積を絞ってしまう場合がある。 By the way, when the driver gently depresses the brake pedal with his toes, the master piston may slightly move and the opening area of the master port may be narrowed due to the slight movement of the brake pedal.
自動ブレーキ装置が作動する際にマスタポートが絞られていると、電動ポンプによりリザーバタンクに貯留されているブレーキ液を吸い込む際の通過抵抗が大きくなり、流量比(フローレート)が低下して、ブレーキ応答性が低下してしまう不都合が生じる。 If the master port is throttled when the automatic brake device operates, the passage resistance when sucking the brake fluid stored in the reservoir tank by the electric pump increases, and the flow rate ratio decreases. There is an inconvenience that the brake response is deteriorated.
本発明は、上記事情に鑑み、運転者の極緩踏力によるブレーキペダル操作で、リザーバタンクとマスタシリンダとを連通するマスタポートの開口面積が絞られて流量比が低下した場合であっても、ブレーキ応答性を直ちに回復させることのできる車両用自動ブレーキ装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention, even when the brake pedal operation by the driver's extremely gentle pedaling force, reduces the flow rate ratio by narrowing the opening area of the master port that connects the reservoir tank and the master cylinder, An object of the present invention is to provide an automatic braking device for a vehicle, which can immediately recover the brake responsiveness.
本発明は、運転者によって操作されるブレーキ操作部と、前記ブレーキ操作部に連設して該ブレーキ操作部での操作量に応じたマスタピストンの動作量でブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダと、前記マスタシリンダにマスタポートを介してブレーキ液を供給するリザーバタンクと、前記マスタシリンダからのブレーキ液圧で車輪にブレーキ力を発生させるホイールシリンダと、前記マスタシリンダと上記ホイールシリンダとを接続する液圧回路と、前記液圧回路に設けられて該液圧回路に供給されるブレーキ液を蓄圧する蓄圧手段と、前記液圧回路を経由するブレーキ液の変化量を求めるブレーキ液変化量演算手段と、自動ブレーキ作動条件が満足されると前記液圧回路に介装された液圧ポンプを駆動させて、前記ブレーキ操作部の操作とは独立に、前記マスタシリンダ側のブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給するブレーキ制御手段とを備える車両用自動ブレーキ装置において、前記ブレーキ制御手段は、自動ブレーキ作動条件が満足されたときの前記ホイールシリンダに供給されるブレーキ液の変化量を監視するブレーキ液監視手段を更に有し、前記ブレーキ液監視手段は、前記ブレーキ液変化量演算手段で求めた前記変化量が予め設定した規定値から外れている場合、前記マスタシリンダ側のブレーキ液を前記液圧ポンプを経て前記蓄圧手段に蓄圧させた後、前記液圧回路に対するブレーキ液の供給状態を検出した計測物理量と設定物理量とを比較し、該計測物理量が該設定物理量に達したとき前記蓄圧手段へのブレーキ液の蓄圧を遮断させるブレーキ液引込み処理を行う。 The present invention relates to a brake operating section operated by a driver, and a master cylinder that is connected to the brake operating section and that generates a brake fluid pressure with an operation amount of a master piston according to an operation amount of the brake operating section. connects a reservoir tank for supplying the brake fluid through the master port on the master cylinder, a wheel cylinder for generating a braking force to the wheel by the brake fluid pressure from the master cylinder, and said master cylinder and said wheel cylinder A hydraulic circuit, a pressure accumulating means provided in the hydraulic circuit for accumulating the brake fluid supplied to the hydraulic circuit, and a brake fluid change amount calculating means for obtaining a change amount of the brake fluid passing through the hydraulic circuit. And when the automatic brake operating condition is satisfied, the hydraulic pump interposed in the hydraulic circuit is driven, and the brake fluid on the master cylinder side is supplied to the wheel cylinder independently of the operation of the brake operating unit. In the vehicle automatic brake device, the brake control means monitors the amount of change of the brake fluid supplied to the wheel cylinder when the automatic brake operating condition is satisfied. The brake fluid monitoring means further includes means, and when the change amount obtained by the brake fluid change amount calculating means deviates from a preset specified value, the brake fluid on the master cylinder side is supplied to the hydraulic pump. After accumulating pressure in the pressure accumulating means via, the measured physical quantity that detects the supply state of the brake fluid to the hydraulic circuit and the set physical quantity are compared, and when the measured physical quantity reaches the set physical quantity, the pressure accumulating means is stored. Brake fluid drawing processing is performed to shut off the accumulated pressure of brake fluid.
本発明によれば、自動ブレーキ作動時の液圧回路を経由するブレーキ液の変化量が予め設定した規定値から外れている場合、マスタシリンダに滞留しているブレーキ液を吸い込んで蓄圧手段に蓄圧させるようにしたので、運転者の極緩踏力によるブレーキペダル操作で、リザーバタンクとマスタシリンダとを連通するマスタポートの開口面積がマスタピストンによって絞られた場合、このマスタピストンを引込んで、マスタポートを閉塞させることができる。そして、その後、蓄圧手段に対する液路を遮断することで、マスタシリンダに滞留するブレーキ液をホイールシリンダに直ちに供給することができ、流量比の低下を抑制して、ブレーキ応答性を直ちに回復させることができる。 According to the present invention, when the amount of change in the brake fluid passing through the hydraulic circuit during automatic brake operation deviates from a preset specified value, the brake fluid accumulated in the master cylinder is sucked and accumulated in the pressure accumulating means. Therefore, if the opening area of the master port that connects the reservoir tank and the master cylinder is reduced by the master piston when the driver operates the brake pedal with an extremely gentle depressing force, pull the master piston in Can be blocked. Then, after that, by shutting off the fluid path to the pressure accumulating means, the brake fluid staying in the master cylinder can be immediately supplied to the wheel cylinders, the decrease in the flow rate ratio can be suppressed, and the brake responsiveness can be immediately restored. You can
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。本実施形態による自動ブレーキ装置は、図1に示すブレーキ液圧発生部1、及びブレーキ液圧回路2と、図3に示すブレーキ制御手段としてのブレーキ制御ユニット3とを主な構成としており、このブレーキ制御ユニット3にブレーキ液監視手段としてのブレーキ液監視部3aが設けられている。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The automatic brake device according to the present embodiment mainly includes a brake fluid
ブレーキ液圧発生部1は、マスタシリンダ4と、このマスタシリンダ4に取付けられたリザーバタンク5と、このマスタシリンダ4にブレーキブースタ6を介して連設されているブレーキ操作部としてのブレーキペダル7とを有し、リザーバタンク5にはブレーキ液が貯留されている。又、ブレーキペダル7がオペレーティングロッド8を介してブレーキブースタ6に連設されている。
The brake fluid
図2に示すように、マスタシリンダ4はタンデム形であり、内部に第1、第2マスタピストン9a,9bが摺動自在に挿通されており、第2マスタピストン9bにブレーキブースタ6がプッシュロッド9を介して連設されている。 このマスタシリンダ4内は、第1マスタピストン9aによって第1液圧室11aが区画形成され、又、第1、第2マスタピストン9a,9b間に第2液圧室11bが区画形成されている。
As shown in FIG. 2, the
更に、第1、第2液圧室11a,11bに第1、第2圧縮ばね12a,12bがそれぞれ介装されており、これによって、第1マスタピストン9aは第1圧縮ばね12aによって第2マスタピストン9bの方向へ常時、押圧付勢され、第2マスタピストン9bは第2圧縮ばね12bの付勢力を受けて、ブレーキブースタ6の方向へ押圧付勢されている。又、リザーバタンク5と各液圧室11a,11bとが第1、第2マスタポート5a,5bを介してそれぞれ連通されている。
Further, the first and second
又、マスタシリンダ4と車両の各車輪15a〜15dに設けられた主ブレーキの構成要素であるブレーキキャリパのホイールシリンダ13a〜13dとがブレーキ液圧回路2を介して連通されている。図1に示すように、このブレーキ液圧回路2は、第1液圧回路22と第2液圧回路23の二系統で構成されている。本発明によるブレーキ液圧回路2はクロス配管、或いは前後配管であり、第1液圧回路22が前右と後左或いは前左右の車輪15a,15bに設けたブレーキキャリパのホイールシリンダ13a,13bに連通され、第2液圧回路23が前左と後右或いは後左右の車輪15c,15dに設けたブレーキキャリパのホイールシリンダ13c,13dに接続されている。
Further, the
尚、第1液圧回路と第2液圧回路とは同一の構成であるため、以下においては同じ符号を付して説明を簡略にする。又、以下のブレーキ液圧回路22,23の構成を説明するに際しては、便宜的に、マスタシリンダ4からブレーキキャリパのホイールシリンダ13a〜13d側への流れを基準に、マスタシリンダ4側を上流、ホイールシリンダ13a〜13d側を下流として説明する。
Since the first hydraulic circuit and the second hydraulic circuit have the same configuration, the same reference numerals are given below to simplify the description. Further, in describing the configuration of the brake
マスタシリンダ4には、第1、第2液圧室11a,11bに連通する第1、第2給排ポート14a,14bが設けられており、この各給排ポート14a,14bに第1液路L1の上流が接続され、下流が第2液路L2の中途に接続されている。第2液路L2はその上流側が蓄圧手段としての低圧アキュムレータ24に接続されている。又、この第2液路L2の下流側が第3液路L3、第4液路L4に分岐接続されており、この各液路L3,L4の下流が、各車輪15a,15b(15c,15d)に設けたブレーキキャリパを動作させて、各車輪15a,15b(15c,15d)にブレーキ力を発生させるホイールシリンダ13a,13b(13c,13d)に接続されている。
The
一方、第3、第4液路L3,L4の中途に第5、第6液路L5,L6の上流が接続され、この第5、第6液路L5,L6の下流が第7液路に接続されており、この第7液路L7の下流が低圧アキュムレータ24に接続されている。
On the other hand, the upstream of the fifth and sixth liquid passages L5 and L6 are connected to the middle of the third and fourth liquid passages L3 and L4, and the downstream of the fifth and sixth liquid passages L5 and L6 becomes the seventh liquid passage. The
第1液路L1にゲートインバルブ25が設けられ、又、第2液路L2の第1液路L1よりも下流に液圧ポンプ26が介装されている。更に、第1、第2液圧回路22,23の各液圧ポンプ26が共通の電動モータ27に接続されている。
A gate-in
又、ゲートインバルブ25の上流側の第1液路L1と液圧ポンプ26の下流側の第2液路L2とが第8液路L8を介してバイパス接続されており、この第8液路L8にバイパスバルブ28が介装されている。更に、第2液路L2の第8液路L8よりも下流に第1ブレーキ液検知手段29a(第2ブレーキ液検知手段29b)が介装されている。このブレーキ液検知手段29a(29b)は、液圧ポンプ26から吐出されるブレーキ液の液圧を検出する液圧センサ、流量を検出する流量センサ等である。更に、第3、第4液路L3,L4に加圧バルブ30,31が介装され、第5、第6液路L5,L6に減圧バルブ32,33が介装されている。
Further, the first liquid passage L1 on the upstream side of the gate-in
これら各バルブ25,28,30〜33(図3では「ブレーキアクチュエータ」と総称)は電磁ソレノイドバルブであり、ブレーキ制御ユニット3からの自動ブレーキ駆動信号に従って切換え動作される。このブレーキ制御ユニット3は、マイクロコンピュータを主体に構成され、周知のCPU、ROM、RAM、及び不揮発性メモリ等を有しており、ROMにはCPUが実行する各種プログラム、マップを代表とする固定データ等が記憶されている。更に、ブレーキ制御ユニット3は、図3に示すブレーキ液監視部3aを実行する機能を有している。
Each of these
このブレーキ液監視部3aは、ブレーキ制御ユニット3から出力される自動ブレーキ駆動信号をトリガとして起動され、先ず、第1、第2ブレーキ液検知手段29a,29bで検出したブレーキ液特性から自動ブレーキ作動時の立ち上がり変化量を求め、この変化量が規定内(正常)か否かを調べ、規定内に収まっていない場合、マスタシリンダ4の第1、第2液圧室11a,11bに滞留しているブレーキ液を第1、第2液圧回路22,23側に吸引して、マスタピストン9a,9bをブレーキ作動方向へ引込むマスタピストン引込み処理を実行させる。
The brake
ブレーキ液監視部3aは、具体的には、図4に示すブレーキ液監視ルーチンに従ってブレーキ液特性を監視する。このルーチンでは、先ず、ステップS1で、ブレーキ制御ユニット3から出力される自動ブレーキ駆動信号を検出したか否かを調べる。
The brake
自動ブレーキは、運転者がブレーキペダル7を開放している場合やブレーキペダル7を踏み込んでいてもその踏込み量が少ない場合において、必要に応じて、運転者のブレーキ操作とは独立してブレーキを作動させるものである。自動ブレーキ駆動信号は、ブレーキアシスト制御装置、自動緊急ブレーキ装置、横すべり防止制御装置、車間距離維持制御装置、車線逸脱防止支援装置等において、予め設定された自動ブレーキ動作条件が満足した場合に出力されて、自動ブレーキが作動する。
When the driver releases the
又、自動ブレーキが非作動状態にあるとき、電動モータ27は停止しており、従って、液圧ポンプ26も停止されている。この状態では、ゲートインバルブ25が閉弁、バイパスバルブ28、加圧バルブ30,31が開弁、減圧バルブ32,33が閉弁しているノーマル状態となっている。
When the automatic brake is inactive, the
従って、運転者がブレーキペダル7を踏み込むと、マスタシリンダ4の第1、第2液圧室11a,11bで発生したブレーキ液圧が、第1液路L1、第8液路L8、第2液路L2を経て、第3液路L3と第4液路L4とに分岐して各車輪15a〜15dに設けたブレーキキャリパのホイールシリンダ13a〜13dに供給される。そして、このブレーキ液圧により各車輪15a〜15dにブレーキ力が発生する。
Therefore, when the driver depresses the
一方、ブレーキ制御ユニット3から自動ブレーキ駆動信号が出力されると、電動モータ27が駆動し、バイパスバルブ28、減圧バルブ32,33は閉弁状態となり、ゲートインバルブ25、加圧バルブ30,31が開弁状態となる。その結果、電動モータ27の駆動により液圧ポンプ26が回転し、ブレーキペダル7の操作とは独立にマスタシリンダ4の第1、第2液圧室11a,11bを介してリザーバタンク5に貯留されているブレーキ液が第1液路L1に吸い込まれる。
On the other hand, when the automatic brake drive signal is output from the brake control unit 3, the
そして、この第1液路L1に吸い込まれたブレーキ液は、図1の破線矢印に示すように、第2液路L2を経て、第3液路L3、第4液路L4に分岐されて、各ブレーキキャリパのホイールシリンダ13a〜13dに供給されて、各車輪15a〜15dにブレーキ力が発生する。尚、横すべり防止制御装置等のように、特定の車輪を制動するような場合は、対応する加圧バルブ30,31のみを開弁させる。
Then, the brake fluid sucked into the first liquid passage L1 is branched into the third liquid passage L3 and the fourth liquid passage L4 through the second liquid passage L2 as shown by the broken line arrow in FIG. The brake force is supplied to the
上述したステップS1で、自動ブレーキ駆動信号が出力されていないと判定した場合は、そのままルーチンを抜ける。一方、自動ブレーキ駆動信号を検出した場合は、ステップS2へ進み、第1、第2ブレーキ液検知手段29a,29bで検出したブレーキ特性を読込む。その後、ステップS3へ進み、このブレーキ特性から両ブレーキ液圧の所定時間(例えば、0.5[sec])の変化量を算出する。 When it is determined in step S1 described above that the automatic brake drive signal is not output, the routine directly ends. On the other hand, when the automatic brake drive signal is detected, the process proceeds to step S2, and the brake characteristics detected by the first and second brake fluid detection means 29a and 29b are read. After that, the process proceeds to step S3, and the change amount of both brake hydraulic pressures for a predetermined time (for example, 0.5 [sec]) is calculated from this brake characteristic.
この変化量は、第1、第2ブレーキ液検知手段29a,29bが液圧センサの場合は、ブレーキ液圧の上昇率、上昇加速度等から求める。又、流量センサの場合は、変化量を積算流量から求める。尚、第1、第2ブレーキ液特性、及び、これらの変化量は、自動ブレーキ駆動信号が検出されなくなるまで算出される。又、このステップS3での処理が、本発明のブレーキ液変化量演算手段に対応している。
When the first and second brake
次いで、ステップS4,S5へ進み、ステップS4において第1ブレーキ液検知手段29aで検出したブレーキ液の変化量が、予め設定した規定の範囲内に収まっているか否か、すなわち、正常範囲にあるか否かを調べる。そして、規定内の場合は、第1液圧回路22を経由するブレーキ液圧は正常であると判定して、そのままルーチンを抜ける。
Next, the process proceeds to steps S4 and S5, and whether or not the amount of change of the brake fluid detected by the first brake
又、ステップS5において、第2ブレーキ液検知手段29bで検出したブレーキ液の変化量が、予め設定した規定の範囲内に収まっているか否か、すなわち、正常範囲にあるか否かを調べる。そして、規定内の場合は、第2液圧回路23を経由するブレーキ液圧は正常であると判定して、そのままルーチンを抜ける。
Further, in step S5, it is checked whether or not the amount of change of the brake fluid detected by the second brake
又、ステップS4,S5の少なくとも一方で、ブレーキ液圧の変化量が規定値から外れていると判定した場合は、ステップS6へ進み、マスタピストン引込み処理を実行してルーチンを抜ける。 If it is determined in at least one of steps S4 and S5 that the amount of change in the brake fluid pressure is out of the specified value, the process proceeds to step S6, the master piston retracting process is executed, and the routine exits.
図2(a)に示すように、運転者がブレーキペダル7を開放している状態では、マスタシリンダ4の第1、第2液圧室11a,11bとリザーバタンク5とを連通する第1、第2マスタポート5a,5bは全開状態となっている。そのため、液圧ポンプ26の回転により、リザーバタンク5に貯留されているブレーキ液は小さい通過抵抗で第1、第2マスタポート5a,5bを通過して第1、第2液圧室11a,11bに流入し、第1、第2液圧回路22,23へ供給される。
As shown in FIG. 2A, when the driver releases the
一方、図2(b)に示すように、運転者がブレーキペダル7を極緩踏力Fpで踏んでいる状態、すなわち、運転者がブレーキ操作を意図せずにブレーキペダル7をちょい踏みしている状態では、図6(a)に示すように、マスタシリンダ4に挿通されている第1、第2マスタピストン9a,9bが押圧されて、第1、第2マスタポート5a,5bの開口面積が全開状態のA1からA2の状態に絞られる。
On the other hand, as shown in FIG. 2 (b), the driver is stepping on the
その結果、この第1、第2マスタポート5a,5bが絞りとなって大きな通過抵抗が発生し、第1、第2液圧回路22,23を経由してホイールシリンダ13a〜13dに供給されるブレーキ液の流量比(フローレート)が制限され、圧力上昇に遅れが生じてブレーキ応答性の低下を招く。そのため、本実施形態では、ステップS6において、マスタピストン引込み処理を実行し、第1、第2マスタピストン9a,9bを引込んで、図6(b)に示すように、第1、第2マスタポート5a,5bを閉弁させる。尚、図6(b)では、説明を容易にするために第1、第2圧縮ばね12a,12bを省略している。
As a result, the first and
このステップS6でのマスタピストン引込み処理は、図5に示すマスタピストン引込み処理サブルーチンに従って実行される。 The master piston retracting process in step S6 is executed according to the master piston retracting process subroutine shown in FIG.
このサブルーチンでは、先ず、ステップS11で減圧バルブ32,33を開弁させ、ステップS12へ進み、マスタピストン引込み処理開始時から計測したブレーキ液の供給状態を示す計測物理量としての物理量Mvと設定物理量Moとを比較する。そして、物理量Mvが設定物理量Moに達するまで待機し、設定物理量Moに達したとき(Mv≧Mo)、ステップS13へ進み、減圧バルブ32,33を閉弁させ、自動ブレーキ作動時の液路に戻してルーチンを抜ける。
In this subroutine, first, the
ステップS11で、減圧バルブ32,33を開弁させると、第3、第4液路L3,L4を経て、低圧アキュムレータ24に液圧ポンプ26が連通される。そのため、この液圧ポンプ26から吐出されるブレーキ液は、ホイールシリンダ13a,13b(13c,13d)と低圧アキュムレータ24との双方に蓄圧される。特に、低圧アキュムレータ24の容量分が増加したことにより、液圧ポンプ26から吐出されるブレーキ液の流速が加速され、相対的に、マスタシリンダ4の第1、第2液圧室11a,11bに滞留するブレーキ液の、第1、第2油圧回路22,23側への引込み流速が急増する。
When the
その結果、第1、第2液圧室11a,11bから吸い出される単位時間当たりのブレーキ液量が、リザーバタンク5から第1、第2マスタポート5a,5bを通過して第1、第2液圧室11a,11bに流入するブレーキ液量よりも多くなり、吸い出されるブレーキ液流速の急増により、第1、第2マスタピストン9a,9bがブレーキ作動方向へ引込まれ、図6(b)に示すように、第1、第2マスタポート5a,5bが閉塞される。
As a result, the amount of brake fluid sucked out from the first and second
又、ステップS12で読込まれる物理量Mvは、例えば経過時間、液圧ポンプ26下流のブレーキ液流量或いはブレーキ液圧であり、対応する設定物理量Moは設定時間、設定流量、設定液圧である。
The physical quantity Mv read in step S12 is, for example, the elapsed time, the brake fluid flow rate or the brake fluid pressure downstream of the
設定物理量Moが設定時間の場合、この設定時間は液圧ポンプ26の単位時間当たりの吐出量と低圧アキュムレータ24の蓄圧容量とに基づき、この低圧アキュムレータ24が飽和状態となる時間に基づいて設定される。又、設定流量の場合、低圧アキュムレータ24が飽和状態となる積算流量に基づいて設定される。更に、設定液圧の場合、低圧アキュムレータ24が飽和状態に達したときのブレーキ液圧に基づいて設定される。尚、物理量Mvの内、ブレーキ液流量、ブレーキ液圧は、第1、第2ブレーキ液検知手段29a,29bによって検出される。
When the set physical quantity Mo is the set time, this set time is set based on the discharge amount of the
従って、マスタシリンダ4の第1、第2液圧室11a,11bに滞留するブレーキ液は、低圧アキュムレータ24が飽和状態に達するまで吸引され、その際、マスタピストン9a,9bがブレーキ作動方向へ引込まれて、第1、第2マスタポート5a,5bを閉塞する。すると、第1、第2液圧室11a,11bは、第1、第2給排ポート14a,14bにのみ連通されるため、この第1、第2液圧室11a,11bに滞留するブレーキ液が第1、第2液圧回路22,23側に吸い出され、同時に、マスタピストン9a,9bがブレーキ作動方向へ引込まれる。
Therefore, the brake fluid staying in the first and second
その結果、フローレートの低下が抑制され、第1、第2液圧室11a,11bに滞留するブレーキ液が、第1、第2液圧回路22,23を経て各車輪15a〜15dに設けたブレーキキャリパのホイールシリンダ13a〜13dに供給されて、ブレーキ応答性が直ちに回復される。
As a result, the decrease in flow rate is suppressed, and the brake fluid staying in the first and second
又、減圧バルブ32,33が遮断されると、低圧アキュムレータ24に蓄圧されているブレーキ液が、内装する調圧ばね等の調圧付勢部材の付勢力で液圧ポンプ26の方向へ吐出される。そのため、液圧ポンプ26から吐出されるブレーキ液量が増加し、それによって、各ホイールシリンダ13a〜13dに供給されるブレーキ液の流量比(フローレート)が増加し、早期に圧力上昇させて、ブレーキ動作させることができる。
When the
一方、上述したように、このマスタピストン引込み処理により、マスタピストン9a,9bが引込まれると、このマスタピストン9a,9bに連設するブレーキペダル7が踏込み方向へ回動するため、運転者の極緩踏力Fpがブレーキ動作を加勢することになり、自動ブレーキ作動時のブレーキ応答性をより一層向上させることができる。
On the other hand, as described above, when the
このように、本実施形態によれば、自動ブレーキ作動時に、運転者がブレーキ操作を意図しない極緩踏力によってブレーキペダルをちょい踏みしていることにより、リザーバタンク5とマスタシリンダ4の第1、第2液圧室11a,11bとを連通するマスタポート5a,5bの開口面積が、図6(a)に示すようなAの状態に絞られ、リザーバタンク5に貯留されているブレーキ液が第1、第2液圧室11a,11bに流入する際の通過抵抗によって、ホイールシリンダ13a〜13dに供給されるブレーキ液の流量比(フローレート)が制限された場合、マスタシリンダ4のブレーキ液を液圧ポンプ26を介してアキュムレータ24に蓄圧させるようにしたので、第1、第2液圧室11a,11bからの液圧ポンプ26によって吸い込まれるブレーキ液量が急増し、マスタピストン9a,9bがブレーキ作動方向へ引込まれて、第1、第2マスタポート5a,5bが閉塞される。
As described above, according to the present embodiment, when the automatic brake is operated, the driver slightly depresses the brake pedal with an extremely gentle depressing force not intended for the brake operation, so that the first of the reservoir tank 5 and the
その後、減圧バルブ32,33を閉弁させることで、第1、第2液圧室11a,11bに滞留するブレーキ液をホイールシリンダ13a〜13dに供給させることができ、フローレートの低下が抑制されて、ブレーキ応答性を直ちに回復させることができる。
Then, by closing the
又、減圧バルブ32,33が閉弁すると、低圧アキュムレータに蓄圧されたブレーキ液が液圧ポンプ26を経てホイールシリンダ13a〜13dに供給されるため、ブレーキ応答性をより一層効率良く回復させることができる。
When the
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば、図1に示す第1、第2液圧回路22,23は一例であり、蓄圧手段は低圧アキュムレータ24に限らず、液圧回路22,23に別途介装するようにしても良い。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, but the first and second
1…ブレーキ液圧発生部、
2…ブレーキ液圧回路、
3…ブレーキ制御ユニット、
3a…ブレーキ液監視部、
4…マスタシリンダ、
5…リザーバタンク、
5a,5b…マスタポート、
6…ブレーキブースタ、
7…ブレーキペダル、
9a…第1マスタピストン、
9b…第2マスタピストン、
11a…第1液圧室、
11b…第2液圧室、
13a〜13d…ホイールシリンダ、
22…第1液圧回路、
23…第2液圧回路、
24…低圧アキュムレータ、
25…ゲートインバルブ、
26…液圧ポンプ、
27…電動モータ、
28…バイパスバルブ、
29a…第1ブレーキ液検知手段、
29b…第2ブレーキ液検知手段、
30,31…加圧バルブ、
32,33…減圧バルブ、
Fp…極緩踏力、
L1〜L8…第1〜第8液路、
Mv…物理量、
Mo…設定物理量
1 ... Brake fluid pressure generation unit,
2 ... Brake fluid pressure circuit,
3 ... Brake control unit,
3a ... Brake fluid monitoring unit,
4 ... Master cylinder,
5 ... Reservoir tank,
5a, 5b ... Master port,
6 ... Brake booster,
7 ... brake pedal,
9a ... the first master piston,
9b ... second master piston,
11a ... the first hydraulic chamber,
11b ... second hydraulic chamber,
13a to 13d ... wheel cylinders,
22 ... First hydraulic circuit,
23 ... Second hydraulic circuit,
24 ... Low-pressure accumulator,
25 ... Gate-in valve,
26 ... hydraulic pump,
27 ... electric motor,
28 ... Bypass valve,
29a ... first brake fluid detecting means,
29b ... second brake fluid detecting means,
30, 31 ... Pressure valve,
32, 33 ... Pressure reducing valve,
Fp ... extremely slow pedaling force,
L1 to L8 ... First to eighth liquid paths,
Mv ... physical quantity,
Mo ... Set physical quantity
Claims (6)
前記ブレーキ操作部に連設して該ブレーキ操作部での操作量に応じたマスタピストンの動作量でブレーキ液圧を発生させるマスタシリンダと、
前記マスタシリンダにマスタポートを介してブレーキ液を供給するリザーバタンクと、
前記マスタシリンダからのブレーキ液圧で車輪にブレーキ力を発生させるホイールシリンダと、
前記マスタシリンダと上記ホイールシリンダとを接続する液圧回路と、
前記液圧回路に設けられて該液圧回路に供給されるブレーキ液を蓄圧する蓄圧手段と、
前記液圧回路を経由するブレーキ液の変化量を求めるブレーキ液変化量演算手段と、
自動ブレーキ作動条件が満足されると前記液圧回路に介装された液圧ポンプを駆動させて、前記ブレーキ操作部の操作とは独立に、前記マスタシリンダ側のブレーキ液を前記ホイールシリンダに供給するブレーキ制御手段と
を備える車両用自動ブレーキ装置において、
前記ブレーキ制御手段は、自動ブレーキ作動条件が満足されたときの前記ホイールシリンダに供給されるブレーキ液の変化量を監視するブレーキ液監視手段を更に有し、
前記ブレーキ液監視手段は、前記ブレーキ液変化量演算手段で求めた前記変化量が予め設定した規定値から外れている場合、前記マスタシリンダ側のブレーキ液を前記液圧ポンプを経て前記蓄圧手段に蓄圧させた後、前記液圧回路に対するブレーキ液の供給状態を検出した計測物理量と設定物理量とを比較し、該計測物理量が該設定物理量に達したとき前記蓄圧手段へのブレーキ液の蓄圧を遮断させるブレーキ液引込み処理を行う
ことを特徴とする車両用自動ブレーキ装置。 A brake operation unit operated by the driver,
A master cylinder that is connected to the brake operating unit and that generates a brake fluid pressure with an operation amount of a master piston according to an operation amount in the brake operating unit;
A reservoir tank for supplying brake fluid to the master cylinder via a master port,
A wheel cylinder that generates a braking force on a wheel with brake fluid pressure from the master cylinder,
A hydraulic circuit connecting the master cylinder and the wheel cylinder,
Pressure accumulating means provided in the hydraulic circuit for accumulating the brake fluid supplied to the hydraulic circuit;
A brake fluid change amount calculating means for obtaining a change amount of the brake fluid passing through the hydraulic circuit,
When the automatic brake operating condition is satisfied, the hydraulic pump interposed in the hydraulic circuit is driven to supply the brake fluid on the master cylinder side to the wheel cylinder independently of the operation of the brake operating unit. In a vehicle automatic brake device including a brake control means for
The brake control means further includes a brake fluid monitoring means for monitoring a change amount of the brake fluid supplied to the wheel cylinder when the automatic brake operating condition is satisfied,
The brake fluid monitoring means, when the amount of change obtained by the brake fluid change amount calculating means is out of a preset specified value, the brake fluid on the master cylinder side is stored in the pressure accumulating means via the hydraulic pump. After accumulating pressure, the measured physical quantity that detects the supply state of the brake fluid to the hydraulic circuit is compared with the set physical quantity, and when the measured physical quantity reaches the set physical quantity, the accumulation of the brake fluid to the pressure accumulating means is shut off. An automatic brake device for a vehicle, characterized by performing a brake fluid drawing process.
前記ブレーキ液監視手段は、二系統の前記液圧回路の少なくとも一方を経由するブレーキ液の前記変化量が予め設定した規定値から外れている場合、前記両液圧回路に対して前記ブレーキ液引込み処理を行う
ことを特徴とする請求項1記載の車両用自動ブレーキ装置。 The master cylinder is a tandem type, the master cylinder and the wheel cylinder are connected via the hydraulic circuit of two systems,
If the change amount of the brake fluid passing through at least one of the two hydraulic circuits is out of a preset specified value, the brake fluid monitoring means draws the brake fluid into both hydraulic circuits. processing automatic brake device for a vehicle according to claim 1 Symbol placement and performing.
ことを特徴とする請求項1〜2の何れか1項に記載の車両用自動ブレーキ装置。 The set physical quantity is the set time, and the measuring physical quantity, any one of claims 1-2, wherein said brake fluid monitoring means is elapsed time since starting the brake fluid retraction process 1 An automatic brake device for a vehicle according to the item.
ことを特徴とする請求項1〜2の何れか1項に記載の車両用自動ブレーキ装置。 The set physical quantity is set flow rate, and the measurement physical quantity is the hydraulic pump downstream of the vehicular automatic brake system as claimed in any one of claims 1-2, characterized in that the flow rate of the brake fluid.
ことを特徴とする請求項1〜2の何れか1項に記載の車両用自動ブレーキ装置。 The set physical quantity is set the brake fluid pressure, and wherein the measurement physical quantity is a vehicle automatic brake system as claimed in any one of claims 1-2, characterized in that the brake hydraulic pressure of the hydraulic pump downstream .
ことを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の車両用自動ブレーキ装置。 The set physical quantity vehicular automatic brake device according to any one of claim 1 to 5, characterized in that is set based on the pressure accumulation capacity of the accumulator means.
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